Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique

Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Année 2000-2001

Synthèse : Mécanique Rationnelle

Durée : 2 heures

Exercice 01 : (06 pts)

Un corps de forme cubique, d’arête a , homogène, de masse M , est en équilibre statique sous
l’action de deux liaisons.
- Au point L : liaison sphérique ;
−− →
- En D, un câble sans masse, dont la direction est celle de DN .
1) Montrer que lorsqu’un système, en équilibre, est soumis à l’action de trois forces, ces
dernières sont coplanaires et concourantes ;
2) Quelles sont les coordonnées du point d’intersection des droites d’action des forces
appliquées au cube ?
3) Calculer l’angle que fait la réaction en L avec le poids ;
4) A l’aide de la règle du triangle des forces, calculer les modules de la tension du câble
et de la réaction de la liaison sphérique ;
5) En déduire les composantes de la réaction au point L , sur les axes Ox , Oy et Oz
On donne : Arctg(0.707) = 35,26°
z z

K L K L

B B
A A
→
RL
O N O N
y →
Q y
fil fil T
D C D C
→

x P
x

Exercice 02 : (07 pts)

Un point M se déplace sur une hélice circulaire, dont le mouvement est d écrit dans un repère
orthonormé (O,x,y,z) par les équations paramétriques suivantes :
x = a cos ωt , y = a sin ωt , z = bt avec ω = cons tan te
1) Montrer que le vecteur vitesse fait un angle constant θ avec l’axe Oz ;
2) Déterminer les composantes du vecteur accélération dans le repère (O,x,y,z) et montrer
que cette accélération est normale ;
3) Calculer en fonction de a et de θ , le rayon de courbure de l’hélice ;
4) Déterminer les composantes du vecteur accélération dans le repère de frenet en
fonction de a , b, et de θ .

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Exercice 03 : (07 pts)

Un demi disque matériel, mince, homogène, de masse M , de rayon R , peut tourner sans
frottement autour d’un axe fixe, qui lui est perpendiculaire et qui passe par le point O (voir
figure ci-dessous).
On défini les repère suivant : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) fixe
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) lié au demi disque tel que : θ = (Ox1 , Ox0 )

Déterminer :
1) Les coordonnées du centre de gravité G du demi disque par rapport au repère
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
2) Le tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
3) La matrice de passage du repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vers le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
4) Le tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Conclure ;
5) La vitesse du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
6) L’accélération du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
7) Le moment cinétique du demi disque par rapport au point O ;
8) L’équation de mouvement du demi disque ;
9) Les composantes de la réaction de l’axe en O, exprimées dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en
•
fonction de θ et θ

y1

θ
O
y0
G

x1

x0

2
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Solution :
Exercice 01 : (06pts)
→ → →
1) Soient trois forces ( F1 , F2 , F3 ) , appliquées à un solide aux points A1 , A2 et A3
respectivement.
⎧ → → → →
⎪ F1 + F2 + F3 = 0 (1)
Le solide est en équilibre statique ⇔ ⎨ → → → → → → →
⎪⎩M 0 ( F1 ) + M 0 ( F2 ) + M 0 ( F3 ) = 0 (2)

→ → → → → →
(1) ⇒ F1 = −( F2 + F3 ) ⇒ F1 , F2 et F3 sont coplanaires.
→ →
Supposons que le point d’intersection des droites d’action de F1 et F2 est le point O on a
→ → → → → → → →
ainsi : M 0 ( F1 ) = M 0 ( F2 ) = 0 ce qui donne d’après l’équation (2) : M 0 ( F3 ) = 0 alors :
−→ → → −→ →
OA3 ∧ F3 = 0 ⇒ OA3 // F3 , ce qui prouve que la direction (ligne d’action) de
→
F3 passe par le point O, donc les trois forces sont concourantes.

⎛a a ⎞
2) Le point d’intersection Q a pour coordonnées : ⎜ , , 0 ⎟
⎝2 2 ⎠
⎛ → →
⎞ ⎛ −→ −→ ⎞
3) Le triangle QLN est rectangle en N ⇒ tg ⎜ RL , P ⎟ = tg ⎜ LQ , LN ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ → → ⎞ QN (a 2 ) / 2 2 ⎛ → →⎞
tg ⎜ RL , P ⎟ = = = ⇒ ⎜ RL , P ⎟ = 35,26°
⎝ ⎠ LN a 2 ⎝ ⎠

4) Le triangle des forces donne :

→
T 2 RL
= tg (35,26°) ⇒ T = Ptg (35,26°) = P →
P 2 P

3
RL = T 2 + P 2 = P →
2 T
5) Composantes de la réaction au point L
⎛ − a / 2⎞ −→
→ −→ −→ ⎜ ⎟ −→
3 RL P
R L = λ QL , avec QL = ⎜ a / 2 ⎟ ⇒ QL = a on déduit : λ = −→
=
⎜ 0 ⎟ 2 a
⎝ ⎠ QL

⎧ a P
⎪ RLx = λ (− 2 ) = − 2
⎪⎪ a P
On tire facilement les composantes de RL : ⎨ RLy = λ ( ) =
⎪ 2 2
R
⎪ Lz = λ ( a ) = P
⎪⎩

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Exercice 02 : (07pts)
→ →
V• k b →
1) cos θ = →
= = Cte ; V = Cte
V a 2ω 2 + b 2

⎧γ x = − aω 2 cos ωt
⎪
2) ⎨γ y = −aω 2 sin ωt ⇒ γ = aω 2
⎪γ = 0
⎩ z
→ → → V2 V2 a 2ω 2 + b 2
3) V = Cte ⇒ γ =γN ; γN = ⇒ ρ= =
ρ γN aω 2
V x2 + V y2 aω a 2ω 2 + b 2 a a
sin θ = = ⇒ sin 2 θ = = ⇒ ρ=
V a 2ω 2 + b 2 a 2ω 2 ρ sin 2 θ

→ → → b2 2 → →
4) ⇒ γ =γN = − aω 2 n = − tg θ n ; n : la normale à la trajectoire
a

Exercice 03 : (07pts)

1) L’axe (Ox1) est un axe de symétrie, le centre de gravité se trouve sur celui-ci.
4 3
Vtot / Oy1 Vsphère πR
4R 4R
y G = z G = 0 ; xG = = = 3 2 = ⇒ G ( , 0, 0)
2π .S tot 2π .S ( surface demi disque πR 3π 3π
2

2) Le solide est plan ⇒ I x1x1 + I y1 y1 = I z1z1 (plan z1 = 0 )

π /2 R π /2
1 + cos 2θ
R
MR 2
I y1 y1 = ∫ ( x + z )dm = ∫ ∫ r . cos θ .σ .r.dr.dθ = σ . ∫
2
1
2
1
3 2
dθ .∫ r 3 .dr =
s −π / 2 0 −π / 2
2 0
4
π /2 R
MR 2
I x1x1 = ∫ ( y12 + z12 )dm = ∫ ∫ y1 σ .r.dr.dθ =
2

s −π / 2 0
4
MR 2
I z1 z 1 =
2

Les produits d’inertie sont nul : I x1z1 = I y1z1 = 0 car z1 = 0 ; I x1 y1 = 0 car Ox est un axe de
symétrie.
⎡ MR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ MR 2
I Ox1 y1z1 ( S ) = 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ MR 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦

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3) Matrice de passage de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vers le repère R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) ;

⎧ → → →
⎛→⎞ ⎛→⎞
x
⎪ →1 = cos θ x 0 + sin θ y 0 ⎜ x1 ⎟ ⎡ cos θ sin θ 0⎤ ⎜ x 0 ⎟ ⎡ cos θ sin θ 0⎤
⎪ → → ⎜→⎟ ⎢ ⎜→⎟
⎨ y1 = − sin θ x0 + cos θ y 0 ⇒ ⎜ y1 ⎟ = ⎢− sin θ cos θ 0⎥⎥⎜ y 0 ⎟ ; [P] = ⎢⎢− sin θ cos θ 0⎥⎥
⎪→ → ⎜→⎟ ⎢ 0 1⎥⎦⎜⎜ z ⎟⎟
→
⎢⎣ 0 1⎥⎦
⎪ z1 = z 0 ⎜ z1 ⎟ ⎣ 0 0
⎝ ⎠
0
⎩ ⎝ ⎠

4) Tenseur d’inertie au point O par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .

⎡ MR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
MR 2
I Ox 0 y 0 z 0 ( S ) =
T
[P]. I Ox1 y1z1 ( S ). [P] ; I Ox 0 y 0 z 0 ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ MR 2 ⎥

⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦

Tout repère constitué de l’axe (Oz0) et deux axes perpendiculaires du plan (Ox0y0) est un
repère principal.

5) Vitesse du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 )

→ 4R • →
VG = θ y1
3π

6) Accélération du point G exprimée dans R1 (O, x1 , y1 , z1 )

→ 4R • 2 → 4 R •• →
γ G =− θ x1 + θ y1
3π 3π

7) Moment cinétique du demi disque par rapport au point O

→ → MR 2 • →
LO = I (Ox1 y1z1) ( S ).ω = θ k1
2

8) Equation de mouvement du demi disque

→
d LO → − −→ → MR 2 •• → 4R → •• 8g
= µ O = OG ∧ M g ⇒ θ k1 = − Mg sin θ k1 ⇒ θ+ sin θ = 0
dt 2 3π 3πR
RO

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9) Composantes de la réaction de l’axe en O

⎧ 4R • 2
⎪ Mg cos θ + R = − M θ
π
Ox
⎪⎪ 3
→ → → 4 R ••
P + R0 = M γ G ⇔ ⎨− Mg sin θ + ROy = M θ
⎪ 3π
⎪ ROz = 0
⎪⎩
⎧ ⎛ 4R • 2 ⎞
⎪ ROx = − M ⎜⎜ g cos θ + θ ⎟⎟
⎪ ⎝ 3π ⎠
•• 8g ⎪ ⎛ 32 ⎞
Sachant que θ = − sin θ Alors : ⎨ ROy = Mg sin θ ⎜1 − 2 ⎟
3πR ⎪ ⎝ 9π ⎠
⎪ ROz = 0
⎪
⎩