ANTECEDENTES

El origen de los automatismos

Desde la antigüedad, el hombre se ha sentido fascinado por las
máquinas que se mueven por sí solas, y en la antigua cultura egipcia
se las describió por primera vez como autómatas. En la historia
clásica, a los autómatas que mostraban un comportamiento similar al
ser humano se les consideró animales míticos o dioses.
En la Grecia de Aristóteles, aparecieron los primeros mecanismos que se
movían a través de dispositivos hidráulicos, poleas y palancas. Pero no
fue hasta mucho más tarde cuando el perfeccionamiento de la mecánica
permitió construir autómatas complejos. Principalmente se
construyeronencincoáreas:monumentosreligiososehistóricos,modelosdeastro
nomía,dispositivos para el entretenimiento, mesas decorativas y
androides (hombres mecánicos). El primer autómata digno ge mención fue
el gallo de la catedral de Estrasburgo (construida en 1354) que
aparece, al dar la hora, batiendo las alas ycantando. [1] IUA – Subsede
Funes– Cátedra de Prof. Ing. Mario Osvaldo Bressano - Informática
Industrial

La evolución del LabView

Décadas de Desarrollo En 1986, National Instruments presentó LabVIEW en
la plataforma Macintosh e introdujo la instrumentación virtual como
principio fundamental del software. Industria Universidades Edades 18
en adelante FIRST Robotiocs Edades 14–18 LEGO MINDSTORMS NXT Edades 8–
16 LEGO EducationWeDo Edades 7–11 Adopción Continua de LabVIEW Figura
1. Programas de entrenamiento, tales como LEGO EducationWeDo, LEGO
MINDSTORMS NXT, y FirstRoboticsCompetition enseñan habilidades de
programación a la próxima generación de estudiantes de secundarias,
preparatorias y universidades. La compañía combinó la interfaz de
usuario gráfica e interactiva con la programación gráfica intuitiva
para crear este software. Tal como ha dicho el presidente y CEO de
National Instruments, el Dr. James Truchard, “LabVIEW fue desarrollado
para hacer por los ingenieros lo que la hoja de cálculo hizo por los
analistas financieros,” así la Versión 1.0 introdujo tecnologías clave
que aún son fundamentales hoy: flujo de datos en paralelo, jerarquía,
E/S integradas y librerías de análisis. Después de millones de horas de
desarrollo, un cambio tremendo en la tecnología de la PC, y difusión en
miles de áreas de aplicación por usuarios, LabVIEW se ha convertido en
una plataforma de diseño de sistemas completa..[2] La Evolución de
LabVIEW: Décadas de Desarrollo -Instrumentation La Publicación Mundial
Sobre Medición y Automatización | Segundo Trimestre del 2009 ni.com/es

1
Historia del Arduino

En 2005, en Ivrea, Italia, se inició un proyecto para fabricar un dispositivo para controlar los
proyectos de diseño interactivo construidos por los estudiantes que era menos costoso que otros
sistemas de prototipos disponibles en ese momento. Uno de los cofundadores, MassimoBanzi,
nombró a esta pieza de hardware Arduino en honor a Bar di Re Arduino (En 1002, el rey Arduin se
convirtió en el gobernante de Italia. Hoy, el Bar di Re Arduino, un pub en una calle adoquinada en la
ciudad , honra su memoria), y comenzó a producir tableros en una pequeña fábrica ubicada en la
misma región que la compañía de computadoras Olivetti. El proyecto Arduino es una bifurcación de
la plataforma de cableado de código abierto y está programado utilizando un lenguaje basado en
cableado (sintaxis y bibliotecas), similar a C ++ con algunas simplificaciones y modificaciones, y un
entorno de desarrollo integrado (IDE) basado en el procesamiento. Arduino se construyó alrededor
del proyecto Wiring de Hernando Barragán. Wiring fue el proyecto de tesis de Hernando en
InteractionDesignInstituteIvrea. Se pretendía que fuera una versión electrónica de Processing que
usaba nuestro entorno de programación y se basaba en la sintaxis de Processing. Arduino no
existiría sin Wiring y Wiring no existirían sin Processing. Actualmente, hay más de 200
distribuidores de productos Arduino en todo el mundo. Alrededor del 80 por ciento de las personas
que compran este producto son de los Estados Unidos y Europa. El interés en este producto está
aumentando en los mercados de China, India y Sudamérica. Con los años, se han creado nuevos
diseños del Arduino.[3]History of Arduino revista creative
http://creativityprojects.blogspot.com/2013/03/history-of-arduino_4195.html
ESTADO DEL ARTE

Los controles de motores de inducción sin sensor, son ampliamente utilizados en la industria por su
fiabilidad y flexibilidad, especialmente en campos hostiles. Sin embargo el desarrollo de muchos de
los controles con sensores en motores de inducción a bajas velocidades no es muy eficiente. M.K.
Metwally de la Universidad de Alexandria-Egipto, presenta un modelo de referencia de un sistema
adaptativo (MRAS), basado en la resistencia del estator y en estimaciones de unidades del motor de
inducción alimentados por un inversor trifásico de 4 switches en la región de baja velocidad. Como
realimentación se utiliza la velocidad estimada en un sistema de control de vectores. El sistema
posee como ventaja eliminar errores en la adaptación de velocidades, haciendo que el proceso sea
más estable y robusto. (Metwally, 2013)
Existen modelos de control de motores de inducción que no necesitan de sensor para realimentar,
sino que son basados en modelos matemáticos que describen su funcionamiento y ayudan al
controlador a regular el proceder del motor de forma óptima. Un claro ejemplo es el diseño de
control de velocidad de un motor de inducción basado en un modelo de referencia, realizado en
conjunto por los ingenieros Yang Zhiping, YueQuiqin, Ye Young de la Universidad de
ChongqingChina, los cuales desarrollaron su sistema de control por medio de un modelo
matemático basado en la teoría de estabilidad de Lyapunov, aplicando un análisis vectorial a la
corriente de estator y al flujo del rotor de la máquina, para estimar la velocidad del motor y así crear
un control variable. (Zhiping, Quiqin, &Young , 2012)
Los dispositivos de monitoreo y medición detectan valores energéticos de alimentadores y
consumidores individuales, además de proveer valores medios necesarios para la evaluación del
estado del sistema y la calidad de la energía. El entorno gráfico LabVIEW posee gran capacidad de
adquisición, análisis y presentación de datos en un solo paquete, logrando crear una solución
integral para cualquier problema a solucionar y facilitando la creación de sistemas de monitoreo por
medio de una interfaz gráfica en un computador cualquiera que esté conectado a internet, el cual
pueda comunicarse, ilustrar y editar en tiempo real el estado del control de la máquina,
demostrando que LabVIEW es ideal para el monitoreo de máquinas y para aplicaciones de
mantenimiento preventivo necesario para controles determinísticos (Montes Perez, 2013).
Por medio del entorno gráfico de programación LabVIEW, el ingeniero Hugo Montes Pérez de la
Universidad Veracruzana de México implementó un control de velocidades de un motor de

2
inducción por vía remota, haciendo que por medio de su computador portátil con la plataforma
debidamente instalada pueda comunicarse con el control de velocidad del motor por medio de la
aplicación Web Publishingtool de LabVIEW, la cual brinda un servidor que guarda la información
necesaria para el control y así permite que el operario pueda observar los valores del motor, de tal
forma poder ejecutar acciones correctivas necesarias para un funcionamiento adecuado. (Montes
Perez, 2013)
A traves de LabView los ingenieros L. E. Ramos, J. C. Ramos, O. Islas, J. García, M.A. Espejel, M.A.
Márquez de la Universidad Autónoma de Hidalgo-México, desarrollaron un modelo de identificación
y control PID clásico que se realiza por medio de una red neuronal de base radial con funciones de
activación wavelet hijas Morlet. Adicionalmente, se agrega en cascada un filtro de respuesta infinita
al impulso (IIR) que reduce el ruido. Dicho esquema se implementa a un motor trifásico de jaula de
ardilla, alimentado por un variador de frecuencia y planteando un control que no necesita obtener
parámetros de modelos matemáticos para el variador de frecuencia, sino que se produce la
comparación por medio de 12 wavelets con el set point de velocidad y por medio del filtro de
respuesta infinita al impulso se descartan las redes que aportan menos al proceso de identificación,
y el controlador realiza su proceso de adecuación de la señal para que el motor regule su velocidad.
(Ramos, Ramos, Islas, &Garcia, 2013).

El uso de motores de corriente continua presenta una gran ventaja en el manejo de la velocidad asi
lo corrobora Christian Enrique Gózar Pastor en su trabajo DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE
FUENTES DE ALIMENTACIÓN REGULABLES PARA SUMINISTRAR ENERGÍA A LOS CIRCUITOS DE
CAMPO Y ARMADURA DE UN MOTOR DC SHUNT Y AL CIRCUITO DE CAMPO DE UN GENERADOR
SÍNCRONO TRIFÁSICO - Tesis para optar el Título de Ingeniero Electrónico en donde aborda el
diseño y la implementación de fuentes de alimentación de tensión regulables para suministrar
energía a los circuitos de campo y armadura de un motor DC shunt y al circuito de campo de un
generador síncrono trifásico. Para este objetivo, en la presente tesis se realiza el estudio del motor
DC y del generador síncrono trifásico; sus principios de funcionamiento, sus tipos y sus circuitos
eléctricos equivalentes. También se aborda el estudio de las tecnologías actuales usadas en el diseño
de las fuentes de alimentación lo que introduce a un análisis completo del diseño de las mismas. Por
último, se muestran los resultados de las primeras pruebas realizadas a las fuentes implementadas.

3
FUNDAMENTO TEORICO

LabVIEW

Los Programas en LabVIEW son llamados instrumentos virtuales (VIs) y las funciones pueden ser VIs
prediseñados y que pueden ser reutilizados en cualquier aplicación, estos bloques funcionales constan
de entradas y salidas, e igual que en un lenguaje de programación estándar las funciones procesan las
entradas y entregan una o varias salidas, estos VI pueden también estar conformados de otros subVIs y
así sucesivamente, de esta forma se pueden representar como un árbol genealógico donde un VI se
relaciona o depende de varios SubVIs. LabVIEW tiene VIs de adquisición de datos e imágenes, de
comunicaciones, de procesamiento digital de señales, de funciones matemáticas simples, hasta
funciones que utilizan otros programas como Matlab para resolver problemas, otras más complejas
como "nodos de formula" que se utilizan para la resolución de ecuaciones editando directamente estas
como en lenguajes de programación tradicionales y definiendo las entradas y las salidas. LabVIEW
también se puede utilizar para graficar en tres dimensiones, en coordenadas polares y cartesianas, tiene
disponibles herramientas para análisis de circuitos RF como la Carta de Smith, tiene aplicaciones en
manejo de audio y se puede comunicar con la tarjeta de sonido de la computadora para trabajar
conjuntamente.

Entre sus muchas funciones especiales se encuentran las de procesamiento de imágenes, como capturar
una imagen a través de una tarjeta de adquisición, analizarla y entregar respuestas que difícilmente otros
sistemas realizarían. En los instrumentos virtuales (VIs) los controles representan las entradas del
sistema y los indicadores representan las salidas. Cada VI comprende tres partes principales: 1. Panel
frontal (Front panel) el usuario interacciona con el VI. donde los datos son manipulados controlados y
monitoreados. 2. Diagrama de bloque (Block diagram) contiene el código fuente grafico que define la
funcionalidad del VI. En este se aprecia la estructura del programa, su función y algoritmo, de una forma
gráfica en lenguaje G, donde los datos fluyen a través de líneas. 3. Icono/Conector Medios para conectar
un VI con otros VIs. El panel frontal es utilizado para interaccionar con el usuario cuando el programa
está corriendo.

Los usuarios pueden controlar el programa, cambiar entradas, y ver datos actualizados en tiempo real.
Los controles son usados como entradas ajustando indicadores de deslizamiento para colocar un valor de
alarma, encendiendo o apagando un switch, o parando un programa. Los indicadores son usados como
salidas y pueden ser termómetros, luces, entre otros.[4] Introducción a Labview Facultad: Ingeniería
Escuela: Ingeniería Biomédica Asignatura: Bioinstrumentación Universidad don bosco

4
EL MICROCONTROLADOR ARDUINO

Arduino es una plataforma libre de computación de bajo coste basada en una placa de entrada-
salida y en un entorno de desarrollo IDE que implementa el lenguaje Processing/WiringHardware.
Arduino se puede usar para desarrollar objetos interactivos automáticos o conectarse a software en
el ordenador (Pure Data, Flash, Processing; MaxMSP.

1.- Hardware

1.1.- Elementos de laplaca

La placa es una placa de circuito impreso donde va instalado el microprocesador, la memoria, las
conexiones de entrada y salida y la conexión para el puerto usb.

Puerto usb: a través de él se cargan las instrucciones a ejecutar, el programa que es realizado en el
entorno de programación de arduino. Comunicación Arduino-Ordenador.

Microprocesador: realiza las instrucciones almacenadas en el programa de forma cíclica. Es un

circuito integrado que contiene muchas de las mismas cualidades que una computadora. Escribe en
los pines DS2-13 y lee en los DE2-13 AE0-5.

[5] I.E.S. Burguillos-Dpto. de Tecnología Teoría de arduino 4º ESO 2009

5
 Elementos

Aref- Pin de referencia analógica (naranja)

GND- Señal de tierra digital (verde claro) Pines

digitales 2-13. Entrada y salida (verde)

Pines digitales 0-1 / entrada y salida del puerto serie: TX/RX (verde oscuro)

Botón de reset- Pulsador(azul oscuro)

Pines de entrada analógica 0-5 (azul claro)

Pines de alimentación y tierra (fuerza: naranja, tierra: naranja claro)

Entrada de la fuente de alimentación externa (9-12V DC) X1 (rosa)

Puerto USB (amarillo) [5].

1.2.- Entradas ySalidas

El microcontrolador recibe información de las entradas (read), la procesa y escribe un 1 o

un 0 (5v ó 0v) en las salidas (Write), actuando sobre el dispositivo que tenemos conectado.

Al microcontrolador por lo tanto conectamos unos sensores a la entrada y unos actuadores

a la salida, para que en función del programa y de la lectura de los sensores se produzcan
una serie de actuaciones [5].

Entrada-sensores Microcontrolador salidas-actuadores

Pulsadores leds,motores

LDR,Piezoeléctrico... zumbadores....

1.3.- Señales Analógicas yDigitales

Una señal es analógica cuando puede tomar infinitos valores entre su valor mínimo y máximo.

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Elementos análogicos: Potenciómetro, ldr, ntc, Zumbador, motor electrico, ¿Led?.
Una señal es digital cuando solo puede tomar 2 valores, el máximo asociado a 1 o a cierto “on” y el
mínimo asociado a cero, falso o “off”.

Elementos digitales: pulsador, detector de presencia, ¿led?, timbre.

Ejercicio: Realizar una tabla clasificando a los elementos en entradas y salidas y a su vez en analógicas o
digitales[5].

1.4.- Funcionamiento del microcontrolador FunciónDigitalWrite

Función Write: Pines de salida (escribir)

High: el microntrolador escribe un 1 en el pin de salida, es decir 5v. El led se enciende.

Low: el microntrolador escribe un 0 en el pin de salida, es decir 0v. El led no se enciende[5].

Función DigitalRead
El microcontrolador lee la tensión en el pin de entrada si V>3,5v asigna un 1, si V<3,5v asigna un 0.

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1.5.- Circuitos para conectar las entradas y lassalidas

Los circuitos para conectar los principales elementos de entrada y salida son:

Elementos digitales[5]:

Leds: Conectar a los pines 2-13 Digitales (El 13 Zumbadores: Conectar a los pines 2-13
lleva resistenciainterna) Digitales. Si queremos modular la frecuencia 9-
11

Pulsadores: Conectar a los pines 2-13 Sensores: Conectar a los pines 0-5
Digitales Analógicos

Piezoeléctrico: Conectar a los pines 0-5

Analógicos

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 Potenciómetros: Conectar a los pines 0-5 Motores: Conectar a los pines 2-13 Digitales. Si
Analógicos queremos controlar la velocidad 9-11

2.- Software: el lenguaje y entorno deprogramación

Para comunicarnos con el microcontrolador y cargarle los programas usamos IDE

(IntegratedDevelopmentEnvironment), sistema de desarrollo de Arduino, sirve
para escribir programas, compilarlos y descargar los programas a la placa de
arduino.

Un programa es una secuencia de instrucciones que son ejecutadas por una

computadora o un microcontrolador, es una secuencia específica para realizar una
tarea. Los programas son escritos en diferentes tipos de lenguajes, tales como “C”,
Fortran o BASIC.

El programa (lenguaje de alto nivel, “humano”) se compila (se transforma en 1 y 0)

y se carga en el microprocesador que lo ejecuta de formacíclica.

Para programar el micro se utiliza el IDE de Arduino, en el se escribe un programa

que se carga en el microprocesador mediante el puerto usb [5].

2.1.- Estructura general

Declaración de variables: en esta parte declaramos todas las variables que

vamos a usar en el programa. Nos permite asociar nombres a números lo que nos
será de mucha utilidad a la hora de modificar los programas.

Voidsetup{} es la función de configuración de los pines de Arduino y sólo se

ejecuta una vez, mientras que loop() se ejecuta una y otra vez hasta que apaguemos
el sistema, o se gasten las baterías[5].

.Bucle infinito Voidloop{} es la parte del programa que se ejecuta de forma cíclica.

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 2.2.- Comandosbásicos

HIGH - 5V - TRUE (Verdadero) - 1 lógico

LOW - 0V - FALSE (Falso) - 0 lógico

Variables

intenterocort

Los vectores son conjuntos de variables, se declaran como las variables

normales, pero con unos corchetes y se dan los valores entre llaves, ejemplo:
intvector[] = {1, 5, 23}. En inglés se llamanarrays[5].

2.4.- Estructuras de control

- bucle for(condición inicial; condición final; incremento) es un comando para

repetir la misma operación un cierto número de veces.
- if (condición) {} es un comando que sirve para discriminar si se dio una
determinada condición. Las comparaciones son: == igualdad, != desigualdad,
>mayor que, <menor que, >= mayor o igual que, y <= menor o igual que. Todo lo
que figure entre las llaves será ejecutado sólo si se da la condición
entreparéntesis[5].

- ifelse

Verifica si se cumple una condición y ejecuta lo que esta entre llaves, sino se
cumple ejecuta lo que esta debajo del else.

- while

Ejecuta el conjunto de intrucciones entre llaves mientras se cumpla la condición[5].

2.5.- Temporizadores

- delay(ms tiempo), sirve para parar los procesos de la placa durante un ciertotiempo
enmilisegundos.

- delayMicroseconds(us tiempo), sirve para parar los procesos de la placa

durante un cierto tiempo enmicrosegundos.

- millis() Devuelve el tiempo en milisegundos, desde que la tarjeta Arduino

activó el programa que se estáejecutando[5].

longtime; // entero de

tipo largo. voidsetup(){

Serial.begin(9600);
}

1
0
void loop(){ Serial.print("Time: ");

time = millis(); //muestra el tiempo desde que el programa comenzó

Serial.println(time); // espera un segundo para no enviar una cantidad masiva

de datos

delay(1000);

2.6.- Pinesdigitales

pinMode(pin, modo), sirve para declarar un pin como entrada (INPUT) o como
salida (OUTPUT)

digitalWrite(pin, valor), sirve para escribir un valor al pin, el valor podrá ser 1
lógico (HIGH) o 0 lógico (LOW)

digitalRead (pin), lee un valor de 0 o 1 de la entrada digital.

2.7.- Pines

analógicos

analogRead(pin)

analogWrite(pin, valor) escribe una señal al pin 9, 10, u 11 cuyo ancho de pulso
se controla con valor. El ancho se codifica en 256 niveles, es decir, podremos
introducir números del 0 al 255.

- PWM (Pulse WidthModulation), la modulación por anchura de pulso es una

técnica que empleamos para producir señales digitales que, filtradas, se
comportarán como señales analógicas. El PWM en Arduino funciona a una
frecuencia constante por encima de los 60Khz. Mediante elcomando[5].

2.8.- Comunicación con el Puerto Serie Serial.begin(speed)

Inicializa o abre el puerto serie asignándole una velocidad de transmisión de
datos (bits por segundo). Dicha función debe ser llamada desde dentro de la
estructura o sección setup(). Equivaldría a la funciónbeginSerial()[5].

intspeed: velocidad de datos, en bits por segundo (baudios)

Serial.print (data, data type)

Vuelca o envía un número o una cadena de carateres, al puerto serie. Dicho
comando puede tomar diferentes formas, dependiendo de los parámetros que
utilicemos para definir el formato de volcado de los números.

data: el número o la cadena de caracteres a volcar o enviar.

data type: determina el formato de salida de los valores numéricos (decimal,

octal, binario, etc...)

1
1
#Serial.print(b, DEC)vuelca o envía el valor de b como un número decimal en
caracteres ASCII. Equivaldría a printInteger()[5].

#Serial.print(str)vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII.

Equivaldría aprintString()[5].

Serial.println (data, data type) es igual que serial.print pero con un retorno de carro[5].

2.9.- Operadores

2.9.1.- Operadoreslógicos
|| (Operador OR lógico) Sintaxis: expression1 || expression2

Descripción: Comparara dos expresiones y devuelve verdadero si alguna o ambas

de las expresiones es verdadera. Devuelve falso sólo si ambas expresiones son
falsas.

&& (Operador AND lógico) Sintaxis: expression1 && expression2

Descripción: Comparara dos expresiones y devuelve verdadero si ambas

expresiones son verdaderas. Devuelve falso si una de ellas o ambas expresiones
son falsas.

Ejemplo: If (a<10&&b<5){

2.9.2.- Operadores relacionales y lógicos(expresiones)

> (mayor que)>

< (menor que)<

>= (mayor que o iguala)

<= (menor que o iguala)

== (igual a)

!= (no igual a)

2.9.3.- Operadoresmatemáticos
+ (suma) suma

- (resta) resta

* (multiplicación) multiplicación
/ (división) división

++ (incremento)incremento

-- (decremento)decremento

1
2
MOMENTO DEINERCIA

El momento de inercia de un cuerpo es la medida de la resistencia que presenta

ante un cambio de su movimiento de rotación, y depende de la distribución de su
masa respecto al eje de rotación. Para calcular el momento de inercia I se divide el
cuerpo en una cantidad infinitesimal de elementos Δm, a distancia del eje de
rotación y se realiza la sumatoria sobre todos los elementos de masa[6]:

I = ƩΔm*r2

Para cuerpos con distribución de masa continua y homogénea, la sumatoria se puede

expresar como una integral de todos los Δm[6]:.

I = M. (1/V)ʃ r2dv

Donde M es la masa total, V el volumen del objeto y r la distancia del elemento de

volumen dv al eje de rotación. El cálculo de la integral se simplifica si se toman
cuerpos con simetría de rotación rotando entorno de su eje de simetría, como por
ejemplo el eje transversal de nuestro proyecto que es un cilindro sólido y macizo
de masa M e igual radio R por lo que la ecuación se transforma en[6]:

I = ½ MR2

V = πR2. H y dv = 2πr H dr

TORQUE

En el instante que se le aplica fuerza a un objeto rígido, éste tiende a realizar un

movimiento giratorio en torno a su eje de rotación. Esta propiedad de la fuerza de
hacer girar a un objeto se le conoce como torque. El torque se define como el
producto vectorial de una fuerza tangencial F que actúa sobre un cuerpo, y la un
posición r respecto al origen de rotación de cuerpo rígido[6].

1
3
También es posible relacionar el torque con el trabajo mecánico efectuado por una
fuerza aplicada sobre un objeto durante cierto desplazamiento. Se define como la
integral del producto escalar del vector fuerza por el vector desplazamiento[6].

Por otro lado, la potencia (en watts) se puede definir como la rapidez con el que
se realiza el trabajo, como se aprecia en la ecuación[6].

En el caso particular de los motores eléctricos, de cualquier tipo, estos

corresponden a máquinas giratorias por lo que la ecuación se puede expresar en
coordenadas polares[6]:

Ahora bien, como anteriormente se mencionó el torque corresponde al producto

vectorial de fuerza tangencial y la distancia r desde el origen. La magnitud de
torque está dado por[6]:

Donde Ɵ corresponde al ángulo entre vector fuerza y vector posición. Por lo tanto
para obtener un torque máximo el sen (Ɵ)=1, con esto la ecuación se convierte en

Ahora en la ecuación anterior se puede sustituir la fuerza por la relación del

torque máximo, para obtener[6]:

De la expresión de la ecuación anterior se puede deducir que dW = τdƟ, y con esto

se puede obtener una ecuación que relaciona al torque con la potencia aplicada y la
velocidad angular del servo motor, de la siguienteforma[6]:

1
4
Donde ω es la velocidad angular en radianes por segundo. Por consiguiente, el
torque puede calcularse partiendo de la potencia mecánica si además se conoce la
velocidad del servo motor.

El torque además se relaciona con el momento de inercia. Dado que el torque es

Fuerza tangencial multiplicada por el radio desde el origen de rotación de un
objeto rígido, el torque se puede expresar como[6]:

m.ar

Donde “m” corresponde a la masa del objeto y “a” es la aceleración tangencial del
cuerpo rígido. Como la aceleración tangencial está relacionada con la aceleración
lineal a través de la relación[6]:

Entonces, el torque puede expresarse como:

2
τ = m.r

Y si se recuerda de la ecuación que mr2 es el momento de inercia de una partícula

sobre su eje de rotación hasta el origen. Entonces se tiene una expresión para el
torque que es proporcional a la aceleración angular[6]:

El servomotor en las especificaciones tiene un valor determinado con respecto al torque

en el cual realizamos un cálculo matemático para saber cuánto torque se necesita para
mover nuestro eje transversal. [6]
[6]Tesis previa a la obtención del título de ingeniero electrónico con mención en sistemas
computacionales tema: “evaluación de la plataforma arduino e implementación de un
sistema de control de posición horizontal”autores:carloshipólito tapia
ayalahectormauricio manzano yupa

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