MEMORIA ESTACIÓN DE PALETIZADO

GRUPO 2: Manuel Gallego, Fco Hdez, Javier Mtnez y Daniel Meseguer

1.- CROQUIS DE SITUACIÓN Y MEDIDAS
*Nota: La grapa para unir ambos tableros finalmente no se utilizará, por lo que se elimina en
robotstudio
2.- DESCRIPCIÓN DE COMPONENTES Y CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

2.1.- ELÉCTRICOS

-Detector Omron 4 hilos E3F2-7B4 Emisor y receptor 2m :

Emisor:
Se trata de un detector Omron con un tiempo
de respuesta de 2.5ms y una distancia de
medida de 7m, funciona con un voltaje de
10 a 30 V.
Es PNP y puedes seleccionar 2 modos según la
conexión del cableado:
Dark: Para detectar objetos de colores oscuros.
Light: Para detectar objetos de colores claros. Receptor:
Están impermeabilizados con IP67.

Montaje:
 -Detector Omron 4 hilos E3FA-DP11 2m sin espejo:
Emisor, receptor, montaje:
Utilizamos un Detector Omron que funciona
como emisor y receptor. Su distancia de
alcance es de 0.1m. Funciona con un voltaje
de 10 a 30 V
También es PNP y puedes seleccionar 2 modos
según la conexión del cableado:
Dark: Para detectar objetos de colores oscuros.
Light: Para detectar objetos de colores claros.
Ademas esta impermeabilizado con IP67.

2.2.- NEUMÁTICOS Y ELECTRONEUMÁTICOS

-Cilindro Neumático:

Cilindro SMC de doble efecto con accionamiento

neumático y cabezal impreso en 3D.

Con una presión máxima de 1MPa o 10 Bares.

 -Unidad de Mantenimiento filtro y regulador:
Unidad de mantenimiento con una válvula reguladora, un
manómetro de presión, un decantador de agua y un
lubricador de aire.
El decantador de agua funciona mediante fuerza
centrifuga generada por la entrada del aire y depositando
el agua en el fondo.
El lubricador de aire funciona mediante el efecto venturi
absorbiendo el lubricante del tanque.

-Válvula Venturi y Ventosa Venturi:

Esta es una válvula que se encarga de
crear un vació gracias al efecto venturi el
vació es generado despumes de pasar una
presión de aire por una tobera en la que
se comprime mas aun, al salir de esta en
sus bordes crea el vació que nosotros
usaremos para succionar a trabes de la
ventosa.

-Vacuostato/ Presostato de vacío (medición Bar negativa) digital:

Encargado de comprobar el nivel de vacio en la ventosa para saber cuando
accionar el Robot, con una pantalla digital para su observacion.

-Electro-válvula SY3120-5LOU-M5-Q :
Electro-válvula 5/2 SMC accionada por un solenoide

de 24V dc un consumo de 0.4W. Una presion minima

de 0.15MPa y una máxima de 0,7bar

2.3.- HERRAMIENTA DEL ROBOT

-Pinza-Ventosa Marca Festo:

Herramienta del Robot ABB con forma de pinza y a esta acoplada una ventosa de vació.

2.3.-

ELECTROMECÁNICOS Y PIEZAS

-Cinta transportadora tamaño mini 24VDC:

Cinta transportadora con un motor de 24V y su reductora, con una cinta de 3cm de ancho y un
largo en la parte superior de 40 cm.
- Pallet: Hecho de plastico de color Blanco

-Piezas: Hechas de plástico azul, medidas 60 x 60 x 30mm

3.- DESCRIPCIÓN GENERAL DEL FUNCIONAMIENTO

La presente estación de paletizado tiene el funcionamiento que a continuación se

describe. En primer lugar nosotros depositamos una pieza en el principio de la cinta
transportadora, y en ese extremo de la cinta un detector óptico con E/R detecta dicha
pieza por lo que este acciona la cinta transportadora, acto seguido el otro detector óptico
–al final de la cinta- pero sin espejo, es decir refleja la luz en el objeto. Este acciona una
electroválvula y esta a su vez, un cilindro que posiciona correctamente la pieza contra la
barrera tope de la cinta transportadora.

Una vez realizado esto, el brazo robot IRB-120 mediante la programación que le
hagamos debe aproximarse a la pieza, así como en ese instante que esté posicionado
debe utilizar el efecto Venturi (crear una depresión o presión negativa) para de esa
forma absorber/coger la pieza y llevarla a la zona donde se encuentra el pallet y situar
dicha pieza correctamente.

Esta tarea deberá de repetirla “x” veces hasta completar el pallet, pudiendo hacer
diversos mosaicos respecto al llenado del pallet. Una vez concluido el pallet, deberá de
coger otro pallet y situarlo en el sitio (si nos da tiempo) o nosotros lo pondremos
manualmente y este al ver que el pallet se encuentre vacío deberá ejecutar otra vez la
tarea para volver a completarlo. *Nota: ponemos manualmente ya que las piezas las
pondremos nosotros en la cinta y posiblemente los pallet también.

4.- REPRESENTACIÓN DEL MONTAJE EN 3D. (RobotStudio)

5.- ESQUEMAS ELÉCTRICOS
6.- ESQUEMA ELECTRONEUMÁTICO

6.1.- Neumático
7.- TABLA RESUMEN DE MATERIAL UTILIZADO

-Pieza cabezal para cilindro-Tecnologyk

-Detector PNP Omron 4 hilos E3F2-7B4 Emisor y receptor 2m

-Detector PNP Omron 4 hilos E3FA-DP11 2m sin espejo
-Anclaje universal M6 para techos de pladur
-Varilla Roscada M6
-Grapa para tubo canalización cables pvc
-Carril DIN
-Canaleta ranurada de 30x40 con tapa.
-Tornillos rosca madera, Tuercas M6 y arandelas.
-Retales de cables Chatarrería IES FCO DE GOYA
-Tablero aglomerado desnudo 20mm
- Tubo neumático M4
-Bornes de Conexión para carril DIN
-Bornes de Conexión triple con Led indicador para carril DIN
-Electroválvula 24DCV con silenciadores, racores de regulación y su cable de conexión
-Cilindro Neumático con sus racores para tubo de 6
-Unidad de Mantenimiento filtro y regulador
-Válvula Venturi
-Ventosa Venturi
-Vacuostato/ Presostato de vacío (medición Bar negativa) digital
-Fuente de alimentación 230VAC/24VDC
-Cinta transportadora tamaño mini 24VDC
-Magneto térmico 16 A
- 3 relés 24VDC
- Cable con conector de 25 pines
-Manguera con conector Schuko