ASR – Automated System Robot

Jorge Luiz Junior, Anderson Roberto Dias.

Departamento de Robótica Móvel
Curitiba, Paraná, ​Brasil
unc0d3@gmail.com​, anderson.robertodias@gmail.com

Resumo:

Este artigo apresenta um robô plantador automático de sementes que é baseado em plataforma
eletrônica e mecânica que realiza o processo avançado de agricultura. Desenvolvemos um veículo
eletromecânico que é orientado por motores de corrente contínua para acionamento de rodas. A
fazenda é cultivada por sistema automatizado, dependendo da cultura considerando linhas
específicas e colunas específicas. O espaço entre duas sementes em uma coluna deve ser inserido
manualmente além de uma interface gráfica desenvolvida para essa função. O sensor IR de
proximidade é usado para medir, detectar e deflexionar. Num futuro próximo, haverá a
possibilidade de usar o aprendizado de máquina além da detecção de obstáculos, sendo capaz de
medir obstáculos fixos - postes, paredes, buracos, pedras - de obstáculos em movimento - humanos,
animais, veículos.

Palavras-chave: Elétrica, Mecânica, Eletromecânica, Eletrônica, Rover, motor DC, PIC, Controle e
Automação, Engenharia.

I.Introdução projeto é reduzir a necessidade do poder

Tratando de ser uma tendência mundial, a
automatização de processos está tomando as
frentes de trabalho de serviços antes tratados
como braçais pelo homem, tanto na industria
quanto no campo. E sabendo que umas das
principais bases da economia do nosso país é a
agricultura, sendo o êxodo rural um ponto a
destacar, desenvolvemos um robô de plantio
automatizado para que seja suprida a ausência
humana, gerando mais rapidez, mais efeciencia
no plantio e menor custo e maior payback para o
agricultor de pequeno e médio porte.
Nosso sistema nada mais é que um veículo
dotado de quatro ouseis rodas, cada uma sendo
tracionada por um motor DC. Um
microcontrolador devidamente programado será
responsável por gerir o trabalho dos motores,
juntamente com a direção, sentido e forma de
semeadura na terra.
II. Objetivo do Projeto.
humano.
O setor da agricultura no Brasil possui
equipamentos de alta tecnologia, porém, quem a
possui são os agricultores que possuem grandes
quantidades de terra e empresas do ramo.
Nosso objetivo é, por meio de alta tecnologia e
um custo razoavelmente baixo, diminuir o limbo
existente entre a agricultura familiar – leia-se
pequenos agricultores – e os grandes
proprietários de terras, aproveitando de maneira
mais eficiente possível a área de plantio, o modo
de semeio, e baixo custo de operação.
O veículo possuirá 4 ou 6 rodas com pneus
'off-road' para uma maior aderência no campo.
Haverá 2 ou 3 eixos formados por 2 braços
independentes acompanhados de 2 sistemas de
amortecimento na escala de 1:8 cada. Sendo a
suspensão um dos principais desafios desse
projeto, terá de ser firme e precisa, absorvendo
 ao máximo os obstáculos a frente, mantendo a
Como todos sabemos, o principal requisito da direção e a estabiliade do veículo. Não haverá
indústria ou de qualquer empresa é o poder nenhum tipo de controle com sensores e
humano. Portanto, o principal objetivo do nosso atuadores na suspensão, sendo a mesma
auto-ajustada mecanicamente, tornando um
desafio a parte, junto à automação.
Um conjunto de 04 de sensores do tipo
Ultrassonico
Pic AVR HC-SR04 serão utilizados para a indetificação de obstáculos durante o percurso.

Um módulo de controle síncrono dos motores será utilizado, sendo do modelo L293d Ponte H.

.Um módulo GPS modelo Neo-6m será integrado para posicionamento.

Reservatório para sementes.

Bateria estacionária. ( A ser definida conforme range de alcançe e/ou hora/trabalho de cada robô.)
Dentro das grandes possibilidades e funções de uso do ASB (Automated System Robot), as que se

destacam no seu uso para a agricultura, serão:

1- Atingir a posição de destino final;

2- Efetuar a semeadura durante o trajeto;
3- Evitar colisoes;

Haverá dois modos básicos de operação:

1- Funcionará em modo manual para facilitar a logistica de transporte do mesmo e posicionamento
para inicio de operação. Será operado através de um joystick.

2- Funcionará em modo automático, onde será 'startado' para o inicio da operação de semeadura. O
arquivo com as coordenadas será carregado através de um pen drive ou cartão SD.

* Dentro do modo automático será necessário configurar as coordenadas geográficas para operação,
o distanciamento de semente para semente, profundidade de inserção da semente, velocidade de
operação, entre outros fatores a serem levantados posteriormente.

** Os obstáculos terão de ser configurados conforme teste e erro, para que objetos de tamanho
desprezível sob o solo não façam o ASB parar a operação.
Dentro do campo da IA, futuramente será desenvolvido um código para aumento da eficiência
energética do projeto, visando na otimização do consumo do circuito, e no sensoriamento, fazendo
com que a tomada de decisão em relação ao desvio de um obstáculo, seja rápida e menos custosa
energéticamente – leia-se curta.

(* escrever sobre a linguagem de programação*)