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4.2.

Poligonales de Euler 117

Partiendo del punto (t0 , x0 ) trazamos un segmento a la derecha de t0 de pendiente f (t0 , x0 ) hasta
llegar a un punto (t1 , x1 ) relativamente próximo a (t0 , x0 ). Después, partiendo de (t1 , x1 ) trazamos
otro segmento de pendiente f (t1 , x1 ) hasta llegar a un punto (t2 , x2 ) relativamente próximo a
(t1 , x1 ) y, ası́, operamos sucesivamente, hasta llegar a un punto de abscisa t0 + h. Estos segmentos
dan lugar a una poligonal (lı́nea quebrada) (es conveniente hacer un dibujo de este proceso). El
primer segmento serı́a la gráfica de la función indicada anteriormente; es decir, de la definida por
p(t) = x0 + f (t0 , x0 )(t t0 ) = p(t0 ) + f (t0 , p(t0 ))(t t0 ).

La función que da lugar a esta poligonal es p : I ! R, definida por

(
x0 si t = t0 ,
p(t) =
p(ti ) + f (ti , p(ti ))(t ti ) si ti < t  ti+1 , i 2 {0, . . . , m 1}.

La función p se conoce como poligonal de Euler asociada a (P ) y a la partición ⇧ de I.

Si f está definida en R2 o en una región D tal que D [t0 , 1) ⇥ R, la función p está bien
definida, pero, en cualquier otro caso, necesitamos que (ti , p(ti )) 2 D para cada i 2 {0, . . . , m 1},
pues se necesita evaluar f en los vértices (ti , p(ti )) de la poligonal para que p esté bien definida en
todo el intervalo I.

Como vemos, esta poligonal aproxima en el primer subintervalo [t0 , t1 ] los valores x(t) de una
solución de (P ) por los valores que se obtienen de la tangente a la gráfica de la solución en el punto
(t0 , x0 ). En los demás subintervalos x(t) se aproxima por los valores que dan ciertos segmentos.

La definición de la poligonal de Euler se adapta obviamente al caso vectorial (n > 1). En este
caso f (ti , p(ti )) es un vector de Rn y (t ti ) sigue siendo un escalar, por lo que es más conveniente
escribir (t ti )f (ti , p(ti )) en lugar de f (ti , p(ti ))(t ti ). Ası́, en general para n 1 tenemos lo
siguiente:

Definición 4.1 (Poligonales de Euler). Dados el problema de Cauchy


(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D ! Rn , D ⇢ R ⇥ Rn y (t0 , x0 ) 2 D,
x(t0 ) = x0 ,

un intervalo I = [t0 , t0 + h], con h > 0, y una partición ⇧ = {t0 < t1 < . . . < tm = t0 + h} de I,
la poligonal de Euler asociada a (P ) y a la partición ⇧, es la función p : I ! Rn definida por
(
x0 si t = t0 ,
(4.1) p(t) =
p(ti ) + (t ti )f (ti , p(ti )) si ti < t  ti+1 , i 2 {0, . . . , m 1}.

Para que la definición sea consistente D debe ser una región adecuada y no cualquiera en R⇥Rn .
En el caso D [t0 , 1) ⇥ Rn la definición no plantea problemas.

Conviene examinar algunas propiedades que poseen estas poligonales con el fin de justificar, en
la siguiente sección, el concepto de solución "-aproximada de una ecuación diferencial. Véase que

1. p es continua en I.

2. p es derivable en I salvo, a lo sumo, en los puntos t1 , . . . , tm 1. En estos puntos, y también


118 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales

en t0 y tm , existen las derivadas laterales; de hecho, para cada i 2 {0, . . . , m 1} se verifica:

p+ 0 (ti ) = f (ti , p(ti )) y p 0 (ti+1 ) = f (ti , p(ti )).

3. La derivada p0 es continua en los subintervalos determinados por los puntos t0 , . . . tm , pues


si ti < t < ti+1 se tiene p0 (t) = f (ti , p(ti )) y ya hemos visto que p0+ (ti ) = f (ti , p(ti )) y
p0 (ti+1 ) = f (ti , p(ti )). Por tanto p0 es una función constante en [t1 , ti+1 ] (función constante
a trozos). Es decir, p 2 C 1 ([ti , ti+1 ], Rn ) para cada i = 0, . . . , m 1.

4.3. Soluciones "-aproximadas

El concepto de solución "-aproximada de una ecuación diferencial o de un problema de Cauchy


viene a ser una abstracción del concepto de poligonal de Euler y es por sı́ mismo muy interesante.
La definición viene, pues, inspirada por las propiedades que hemos destacado en la sección anterior
sobre las poligonales y en el hecho de que si k . k es una norma en Rn , una solución x : I ! Rn de
la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t) es una función derivable en I, con gráfica contenida en D,
donde D es el dominio de f , tal que

k x0 (t) f (t, x(t)) k = 0 para cada t 2 I.

Definición 4.2 (Soluciones "-aproximadas). Sean n 1, k . k una norma en Rn , D ⇢ R⇥Rn ,


f : D ! Rn una función (generalmente continua en D) y " > 0. Una solución "-aproximada de
la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t), respecto de la norma k . k, es una función ' : I ! Rn ,
donde I es un intervalo, que verifica:
1) graf (') = {(t, '(t)), t 2 I} ⇢ D.

2) ' es continua en I.

3) ' es derivable en I, salvo a lo más en un número finito de puntos t1 , . . . tk . En estos puntos


existen las derivadas laterales y la derivada '0 es continua en los subintervalos determinados
por los puntos t1 , . . . tk .

4) k '0 (t) f (t, '(t)) k  " para cada t 2 I r {t1 , . . . tk }.


Si, además, '(t0 ) = x0 , donde (t0 , x0 ) 2 D, entonces decimos que ' : I ! Rn es una solución
"-aproximada, respecto de la norma k . k, del problema de Cauchy
(
x0 (t) = f (t, x(t))
x(t0 ) = x0 .

Observaciones:

1.- Véase que la condición 2) no se sigue de la condición 3), por lo que es conveniente imponerla
en la definición.

2.- Generalmente se supone que el intervalo I es compacto. Nosotros trabajaremos en intervalos


del tipo I = [t0 , t0 + h]. En este caso, la condición 3) está indicando que '0 es continua en cada
subintervalo compacto determinado por los puntos tk .

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4.3. Soluciones "-aproximadas 119

3.- Véase que si x : I ! Rn es solución de la ecuación diferencial x0 (t) = f (t, x(t)), o de un


problema de Cauchy asociado, siendo f continua en D, entonces x 2 C 1 (I, Rn ) y es una solución
"-aproximada para cualquier valor de " > 0.

En el próximo resultado se asegura la existencia de soluciones "-aproximadas sin más que exigir
que la función f sea continua en cierta región. La hipótesis que suponemos en este resultado serán
las mismas que aparecerán en el teorema de existencia local de Peano y parte de ellas nos recuerdan
a las establecidas en el teorema de existencia y unicidad local 2.4 y, más precisamente, a las de la
proposición 2.9 (resultado anterior al teorema 2.4).

Teorema 4.1 (Teorema de existencia de soluciones "-aproximadas). Sean n 1 y k.k


una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D ! Rn , D ⇢ R ⇥ Rn y (t0 , x0 ) 2 D.
x(t0 ) = x0 ,

Supongamos que existen a > 0 y b > 0 tales que

Q = [t0 , t0 + a] ⇥ B(x0 ; b) = {(t, x) 2 R ⇥ Rn : t0  t  t0 + a, k x x0 k  b} ⇢ D

y f es continua Q. Sea I = [t0 , t0 + h], siendo h = mı́n{a, Mb } y M máx k f (t, x) k.


(t,x)2Q

En tal situación, para cada " > 0 existe una solución "-aproximada '" del problema (P ),
respecto de la norma k . k, definida en el intervalo I. Tal solución "-aproximada es una poligonal
de Euler asociada a (P ), cuya gráfica está contenida en Q, que verifica la condición

(4.2) k '" (t) '" (s) k  M | t s| para cada s, t 2 I.

Observaciones:
1) Véase que el valor de h y, por tanto, el intervalo I = [t0 , t0 + h] es el mismo para todos los " > 0.

2) Por otra parte, la constante M que aparece en la condición (4.2) es la misma para todas las
soluciones "-aproximadas '" .

Demostración. Empecemos por considerar una poligonal de Euler asociada a (P ) y a cualquier


partición ⇧ ⌘ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} del intervalo I = [t0 , t0 + h]. Veamos que la elección de
h = mı́n{a, Mb }, donde M máx(t,x)2Q k f (t, x) k, asegura que tal poligonal está bien definida en I
y tiene su gráfica contenida en el conjunto Q.

Véase que una función p : I ! Rn tiene la gráfica contenida en Q si, y sólo si, p(t) 2 B(x0 ; b)
para cada t 2 I, es decir, si, y sólo si,

(4.3) k p(t) x0 k  b para cada t 2 I.

Sea p la poligonal de Euler asociada a (P ) y a ⇧. Sabemos que si no hay problema con el


conjunto de definición de f, lo que sucederı́a si D [t0 , 1) ⇥ Rn , tal poligonal viene dada por

p : I ! Rn , p(t0 ) = x0 , p(t) = p(ti ) + (t ti )f (ti , p(ti )) si ti < t  ti+1 , i 2 {0, 1 . . . m 1}.

Veamos que p está bien definida debido a que los vértices (ti , p(ti )) 2 Q.
120 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales

Para t 2 (t0 , t1 ] podemos definir sin problema


p(t) = x0 + (t t0 )f (t0 , x0 ) = p(t0 ) + (t t0 )f (t0 , p(t0 )).
Véase que
(4.4) k p(t) x0 k = k f (t0 , x0 ) k(t t0 )  M (t t0 )
y, por tanto, k p(t) x0 k  M h  b. Es decir, según (4.3), el primer segmento de la poligonal está
dentro de Q. De esta forma, (t1 , p(t1 )) 2 Q ⇢ D y tiene sentido f (t1 , p(t1 )).

Según lo anterior, para t 2 (t1 , t2 ] podemos definir


p(t) = p(t1 ) + (t t1 )f (t1 , p(t1 )).
Ahora se tiene
k p(t) x0 k  k p(t) p(t1 ) k + k p(t1 ) x0 k
= k f (t1 , p(t1 )) k(t t1 ) + k p(t1 ) x0 k  M (t t1 ) + M (t1 t0 ) = M (t t0 )
(4.4)

y, por tanto, k p(t) x0 k  M h  b. Ası́, el segundo segmento de la poligonal está contenido en Q


y tiene sentido f (t2 , p(t2 )), lo que nos permite definir la poligonal en el intervalo (t2 , t3 ].

Procediendo de esta forma, en general para t 2 (ti , ti+1 ] tiene sentido definir p(t) = p(ti ) +
(t ti )f (ti , p(ti )). En definitiva, la elección adecuada de h nos confirma que la poligonal está bien
definida y tiene su gráfica contenida en Q.

Teniendo en cuenta lo anterior y las propiedades de las poligonales, vistas en la sección anterior,
verificamos que p cumple las condiciones 1), 2) y 3) de la definición 4.2. Además, p(t0 ) = x0 .
Por tanto, sólo queda probar la condición 4) de la definición de solución "-aproximada; pero, es
de suponer que tal condición no lo va a verificar cualquier poligonal. Será necesario tomar una
partición adecuada de I, que dependerá del valor de ".

En efecto, veamos que dado " > 0 existe una partición ⇧ ⌘ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} del
intervalo I tal que la correspondiente poligonal p verifica
k p0 (t) f (t, p(t)) k  ", para cada t 2 I r {t0 , . . . tm }.

Tenemos que p0 (t) = f (ti , p(ti )) para cada t tal que ti < t < ti+1 . Por tanto, para cualquier
t 2 I r{t0 , . . . tm } existirá i tal que t 2 (ti , ti+1 ) y ası́ k p0 (t) f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti )) f (t, p(t)) k.

Ahora parace razonable que se use la continuidad uniforme de la función f sobre Q ya que
necesitamos
k p0 (t) f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti )) f (t, p(t)) k  "
y esto nos lleva a comparar los valores de f en dos puntos de la gráfica de la poligonal, que son
puntos de Q.

La continuidad uniforme de f sobre Q está asegurada al ser f continua y Q compacto. Por


tanto, para " > 0, existe = (") > 0 tal que
(CU) (s, x), (t, y) 2 Q, |s t| < y kx yk < ) k f (s, x) f (t, y) k < ".

Ası́, dado " > 0, consideramos el > 0 dado por la condición anterior y tomamos una partición
⇧ = {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} tal que
ti+1 ti < mı́n{ , M } para cada i = 0, 1 . . . , m 1.

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4.3. Soluciones "-aproximadas 121

Veamos que la correspondiente poligonal p verifica lo pedido.

En efecto, sea t 2 I r {t0 , . . . tm }. Tenemos que t 2 (ti , ti+1 ) para algún i y, por tanto

| ti t| = t ti < ti+1 ti < ,


k p(ti ) p(t) k = k p(t) p(ti ) k = k f (ti , p(ti )) k(t ti )  M (t ti ) < M (ti+1 ti ) < .

Usando ahora la continuidad uniforme (CU), se tiene

k p0 (t) f (t, p(t)) k = k f (ti , p(ti )) f (t, p(t)) k < "

y esto prueba que p es una solución "-aproximada del problema (P ), respecto de la norma k . k.

Veamos ahora que la poligonal anterior, de hecho cualquiera, verifica la condición (4.2). Es decir,
para cualquier partición ⇧ ⌘ {t0 < t1 . . . < tm = t0 + h} la correspondiente poligonal p verifica

k p(t) p(s) k  M | t s| para cada s, t 2 I.

Puesto que p(t) = p(ti ) + (t ti )f (ti , p(ti )) para cada t 2 [ti , ti+1 ], se verifica

(4.5) k p(t) p(ti ) k  M (t ti ) para cada t 2 [ti , ti+1 ],

y, por tanto, la condición requerida se da en nodos consecutivos, es decir,

(4.6) k p(ti+1 ) p(ti ) k  M (ti+1 ti ) para cada i 2 {0, 1, . . . m}.

En general, para probar la desigualdad para s, t 2 I cualesquiera, vamos a distinguir el caso en


que s y t están en un mismo subintervalo de la partición del caso en que están en subintervalos
distintos.

Supongamos s, t 2 [ti , ti+1 ]. Como

p(t) p(s) = p(ti ) + (t ti )f (ti , p(ti )) p(ti ) + (s ti )f (ti , p(ti )) = (t s)f (ti , p(ti )),

se tiene
k p(t) p(s) k = | t s | k f (ti , p(ti ) k  M | t s |.

Sean ahora s, t 2 I, pero s 2 [ti , ti+1 ] y t 2 [tj , tj+1 ], siendo i < j (no resta generalidad suponer
que s < t). Comparemos los valores de p(s) y p(t) usando todos los nodos tk que hay entre los
puntos s y t mediante la propiedad triangular de la norma y usando las desigualdades (4.5) y (4.6).
En efecto:

p(t) p(s) = (p(t) p(tj )) + (p(tj ) p(tj 1 )) + . . . + (p(ti+2 ) p(ti+1 )) + (p(ti+1 ) p(s))

y, por tanto

k p(t) p(s) k  M (t tj ) + M (tj tj 1 ) + . . . + M (ti+2 ti+1 ) + M (ti+1 s) = M (t s).

Queda pues probada la condición (4.2) en todos los casos y, por tanto, el teorema.

En el siguiente resultado, con el fin de probar el teorema de existencia local, vamos a generalizar
la conocida expresión integral de un problema de Cauchy, cuando la función f es continua. Recor-
demos que siendo x : I ! Rn una función con gráfica en D y f continua en D, según el teorema 2.1,
122 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales

x : I ! Rn es solución de (P ) si, y sólo si, x es una función continua en I que verifica la ecuación
integral Z t
0
x(t) = x + f (s, x(s)) ds, t 2 I.
t0

Si k . k es una norma en Rn , la ecuación integral anterior es equivalente a la condición


Z t
0
x(t) x + f (s, x(s)) ds = 0, t 2 I.
t0

Por otra parte, si f es continua en D, y x : I ! Rn es solución de (P ), entonces x : I ! Rn es


solución "-aproximada de (P ) para cada " > 0.

Lema 4.1. Sean n 1 y k . k una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial


(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D ! Rn , D ⇢ R ⇥ Rn y (t0 , x0 ) 2 D.
x(t0 ) = x0 ,

Supongamos que f es continua en D. Sea " > 0 y consideremos cualquier intervalo del tipo
I = [t0 , t0 + h], con h > 0. En tal situación, si '" : I ! Rn es una solución "-aproximada del
problema (P ), respecto de la norma k . k, entonces se verifica
Z t
0
'" (t) x + f (s, '" (s)) ds  "(t t0 ) para cada t 2 I.
t0

Demostración. En primer lugar véase que la condición afirmada en el lema tiene sentido al ser '"
continua en I, graf '" ⇢ D (por ser solución "-aproximada) y ser f continua en D. De esta forma
la función que aparece bajo el signo integral, s 7! f (s, '" (s)), está bien definida y es continua en I
y, por tanto, integrable en cada subintervalo [t0 , t].

Notemos por ' a la función '" . En primer lugar vamos a ver que si ' 2 C 1 (I, Rn ), lo que afirma
el lema es casi inmediato, usando la regla de Barrow.
Rt
En efecto, al ser '0 continua en I, existe t '0 (s) ds para cada t 2 I y, por la regla de Barrow,
0
se verifica Z t
'0 (s) ds = '(t) '(t0 ) = '(t) x0 .
t0

Por tanto, y teniendo en cuenta que ' es solución "-aproximada, se verifica


Z t Z t Z t
'(t) x0 + f (s, '(s)) ds = '0 (s) f (s, '(s)) ds  k '0 (s) f (s, '(s)) k ds  "(t t0 ).
t0 t0 t0

Pero, en general, la función ' es derivable en I salvo en un número finito de puntos. Obviamente,
la condición requerida se verifica para t = t0 . Fijemos entonces t 2 I donde t > t0 y supongamos
que ' no es derivable en los puntos t1 , . . . tk 1 2 (t0 , t) (podrı́a suceder que para algún t la función '
fuese derivable en (t0 , t); en esta situación se procederı́a como en el caso ya visto). Notemos tk = t.
Sabemos, por definición de solución "-aproximada que ' 2 C 1 ([ti 1 , ti ], Rn ) para cada i 2 {1, . . . , k}
y, además,
k '0 (t) f (t, '(t)) k  " para cada t 2 I r {t1 , . . . , tk 1 }.

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4.3. Soluciones "-aproximadas 123

R ti
La condición ' 2 C 1 (([ti 1 , ti ], Rn ) nos afirma que para cada i existe ti 1
'0 (s) ds y, además,
Z ti
'0 (s) ds = '(ti ) '(ti 1 ).
ti 1

Por tanto,
k
X k Z
X ti
'(t) 0
x = '(tk ) '(t0 ) = ['(ti ) '(ti 1 )] = '0 (s) ds.
i=1 i=1 ti 1

Por otra parte, usando la aditividad de la integral respecto a los intervalos de integración, tenemos

Z tk k Z
X ti
f (s, '(s)) ds = f (s, '(s)) ds.
t0 i=1 ti 1

En consecuencia,
Z t k Z
X ti k Z
X ti
0 0
'(t) x + f (s, '(s)) ds = ' (s) ds f (s, '(s)) ds
t0 i=1 ti 1 i=1 ti 1

Xk Z ti
= '0 (s) f (s, '(s)) ds
i=1 ti 1

X Z ti
k k
X
 k '0 (s) f (s, '(s)) k ds  "(ti ti 1)
i=1 ti 1 i=1
= "(t t0 ).

A partir de ahora, para probar el teorema de existencia local de Peano, vamos a seguir una idea
parecida a la que se lleva a cabo en otra prueba (distinta a la que se vió en el tema 2) del teorema de
existencia y unicidad de Picard, en el caso escalar (véase apuntes de ED I). En ella se demuestra en
primer lugar, que la sucesión de iterantes converge uniformemente en el intervalo compacto hacia
una función continua y, posteriormente, se prueba que el lı́mite uniforme es solución de la ecuación
integral, equivalente al problema de Cauchy, y por tanto, solución del problema propuesto. Ahora,
en lugar de iterantes vamos a considerar soluciones "-aproximadas, más concretamente poligonales
de Euler, aunque más adelante veremos que el procedimiento no funciona exactamente igual.

Veamos, en primer lugar, que, bajo las mismas hipótesis del teorema de existencia de soluciones
aproximadas, si una sucesión “adecuada” de poligonales de Euler converge uniformemente, el lı́mite
uniforme es solución del problema de Cauchy (P ). Para esto necesitaremos el resultado del lema
anterior.

Lema 4.2. Supongamos las mismas hipótesis del teorema de existencia de soluciones aproxima-
das 4.1.

Sea ("k )1
k=1 una sucesión de numeros reales positivos tales que lı́mk!1 "k = 0.

Para cada k sea 'k : I = [t0 , t0 + h] ! Rn una poligonal de Euler, que sea solución
"k -aproximada del problema de Cauchy (P ).

Si la sucesión de funciones ('k )1


k=1 converge uniformemente en I hacia una función ', entonces
' : I ! Rn es solución del problema de (P ).
124 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales

Observación: El teorema 4.1 garantiza la existencia de la sucesión de poligonales ('k ) que


aparece en el enunciado de este lema.

Demostración. Sabemos que al ser la funciones 'k continuas en I y al ser la convergencia uniforme,
entonces la función ' también es continua en I. Por otra parte, la elección del intervalo I asegura
que todas las gráficas de las poligonales de Euler 'k están en el paralelepı́pedo Q y, como, para
cada t 2 I se verifica '(t) = lı́mk!1 'k (t) (convergencia puntual en I), se obtiene que

(t, '(t)) = lı́m (t, 'k (t)) 2 Q = Q


k!1

y, ası́, la gráfica de ' también está contenida en Q.

Como f es continua en Q, ' es continua en I y su gráfica está en Q, entonces, ' es solución del
problema de Cauchy (P ) si, y sólo si, verifica
Z t
0
'(t) = x + f (s, '(s)) ds, t 2 I.
t0

Como '(t0 ) = lı́mk!1 'k (t0 ) = x0 , entonces para t = t0 la igualdad anterior es evidente. Fijemos
entonces un punto t > t0 . Como 'k es una solución "k -aproximada del problema de Cauchy (P ),
graf ('k ) ⇢ Q y f es continua en Q, usando el resultado del lema anterior (aquı́ Q representa el
papel de D en el lema anterior), se verifica:
Z t
'k (t) x0 + f (s, 'k (s)) ds  "k (t t0 ).
t0

Al ser lı́mk!1 "k = 0 se sigue de lo anterior que


Z t
lı́m 'k (t) x0 + f (s, 'k (s)) ds = 0,
k!1 t0

es decir, Z
⇥ t ⇤
0
lı́m 'k (t) x + f (s, 'k (s)) ds = ✓,
k!1 t0

donde ✓ es el elemento nulo de Rn y el lı́miteR t anterior se considera en R . Como se verifica


n

lı́mk!1 'k (t) = '(t), entonces existe lı́mk!1 t f (s, 'k (s)) ds y se obtiene
0

Z t
'(t) = x0 + lı́m f (s, 'k (s)) ds.
k!1 t
0

Por tanto, la prueba finaliza una vez que probemos que para cada t > t0 se verifica
Z t Z t
(4.7) lı́m f (s, 'k (s)) ds = f (s, '(s)) ds.
k!1 t t0
0

Para probar la condición (4.7) solo tenemos que probar que la sucesión de funciones gk : I ! Rn
definida por gk (s) = f (s, 'k (s)) converge uniformemente en I hacia la función g : I ! Rn , definida
por g(s) = f (s, '(s)) pues, entonces, esta convergencia
Rt uniforme
Rt se tendrá en cada subintervalo de
I de extremos t0 y t y, por tanto, lı́mk!1 t gk (s) ds = t g(s) ds.
0 0

Para probar la convergencia uniforme gk ! g en el intervalo I vamos a usar la continuidad


uniforme de la función f sobre Q (f es continua y Q es compacto) y la convergencia uniforme
'k ! ' en el intervalo I.

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales II


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4.4. El teorema de Ascoli-Arzela 125

Fijado " > 0, la continuidad uniforme de f sobre Q asegura la existencia de un > 0, que sólo
depende de ", tal que
(s, x), (t, y) 2 Q, |s t| < y kx yk < =) k f (s, x) f (t, y) k < "
y, por tanto,
(4.8) (s, x), (s, y) 2 Q, kx yk < =) k f (s, x) f (s, y) k < ".

Para el > 0 anterior, usamos la convergencia uniforme 'k ! ' en I y obtenemos que existe
un k0 2 N, que sólo depende de , tal que
k 'k (s) '(s) k < para cada k > k0 y s 2 I.
Por tanto, para k > k0 y s 2 I se tiene
(s, 'k (s)) 2 Q, (s, '(s)) 2 Q y k 'k (s) '(s) k <
y, ası́, usando la condición(4.8), obtenemos que dado " > 0 existe k0 2 N, que sólo depende de ",
tal que
k gk (s) g(s) k = k f (s, 'k (s)) f (s, '(s)) k < " para cada k > k0 y cada s 2 I,
es decir, la sucesión de funciones (gk ) converge uniformemente en I hacia la función g.

4.4. El teorema de Ascoli-Arzela

En relación al resultado obtenido en el lema 4.2 de la sección anterior, a diferencia de lo que


sucede con las iterantes, aunque se verifique que lı́mk!1 "k = 0, no está asegurado que la sucesión
de soluciones "k -aproximadas ('k ) converja uniformente en el intervalo I. De hecho, en general,
esto no sucede. El resultado 4.2 sólo asegura que, en el caso de que haya convergencia uniforme,
el lı́mite uniforme es solución del problema de Cauchy (P ). Este problema lo soluciona, en cierta
medida, un conocido resultado del Análisis Funcional, conocido como teorema de Ascoli-Arzela, que
va a permitir asegurar que una subsucesión de ('k ) sı́ converge uniformente en el intervalo I. Aquı́
exponemos la versión más simple y conocida de este teorema, que es la que nosotros necesitamos,
pero previamente definimos los conceptos que aparecen en este resultado, que son los de acotación
puntual, acotación uniforme y equicontinuidad de una sucesión de funciones. Las definiciones que
damos se generalizan de una forma muy natural a otras situaciones.

Definiciones 4.3 (Acotación puntual, acotación uniforme y equicontinuidad).


Sean n 1, k . k una norma en Rn , I un intervalo en R y 'k : I ! Rn , k = 1, 2, . . . , una sucesión
de funciones.
1.- ('k ) es puntualmente acotada en I cuando para cada t 2 I la sucesión ('k (t)) es acotada
en Rn , es decir, para cada t 2 I existe Ct 2 R+ (que dependerá de t) tal que k 'k (t) k  Ct
para cada k = 1, 2, . . . .

2.- ('k ) es uniformemente acotada en I cuando existe C 2 R+ tal que k 'k (t) k  C para cada
k = 1, 2, . . . y cada t 2 I.

3.- ('k ) es (uniformemente) equicontinua en I cuando para cada " > 0 existe > 0, que sólo
depende de ", tal que

s, t 2 I y |s t| < ) k 'k (s) 'k (t) k < " para cada k = 1, 2, . . . .


126 Teoremas de existencia de soluciones para problemas de valores iniciales

Véase que las definiciones dadas anteriormente no dependen de la norma k . k elegida en Rn ,


dada la equivalencia entre dos normas distintas.

Por otra parte, las definiciones anteriores se adaptan al caso de una familia de funciones F =
{' : I ! Rn }. Esta familia puede ser finita, infinita numerable o infinita no numerable. Ası́:
1.- F es puntualmente acotada en I si para cada t 2 I el conjunto {'(t), ' 2 F } es acotado en
Rn .
2.- F es uniformemente acotada en I si existe C 2 R+ tal que k '(t) k  C para cada ' 2 F y
cada t 2 I
3.- F es (uniformemente) equicontinua en I si para cada " > 0 existe = (") > 0 tal que
s, t 2 I y |s t| < ) k '(s) '(t) k < " para cada ' 2 F.
Obsérvese lo siguiente:
i) La acotación uniforme implica, obviamente, la acotación puntual.
ii) La equicontinuidad de ('k ) o, más generalmente de F, afirma que cada función de la sucesión,
o de la familia, es uniformemente continua en I pero, además, se puede elegir un que no
dependa de la función elegida (existe una uniformidad respecto de k 2 N o respecto de
f 2 F). Por tanto, cuando F es una familia finita, la equicontinuidad de F en I equivale a
que cada f 2 F sea uniformemente continua en I.
Sabemos que si una función ' : I ! Rn satisface una condición de Lipschitz en I, entonces f es
uniformemente continua en I. Por tanto, no debe extrañarnos que un caso importante de sucesión
equicontinua lo de la siguiente definición:

Definición 4.4. Una sucesión de funciones 'k : I ! Rn , k = 1, 2, . . . , satisface una condición de


Lipschitz uniforme en el intervalo I cuando existe una constante L > 0 tal que

k 'k (s) 'k (t) k  L | s t| para cada s, t 2 I y cada k = 1, 2, . . . .

Obsérvese que la definición anterior no depende de la norma k . k que se considere en Rn .

Evidentemente la condición anterior implica la equicontinuidad de la sucesión ('k ) en el intervalo


I pues dado " > 0 es suficiente con tomar = "/L.

La definición 4.4 se adapta al caso de una familia de funciones F y, de la misma forma, se tiene
que si F satisface una condición de Lipschit uniforme en I, entonces F es equicontinua en I.

En la versión del teorema de Ascoli-Arzela que vamos a ver se usa la acotación puntual, pero
existen otras versiones donde se exige la acotación uniforme. Esta acotación puntual junto con la
equicontinuidad nos va a asegurar la existencia de una subsucesión que converge uniformemente.

Teorema 4.2 (Teorema de Ascoli-Arzela). Sean I un intervalo compacto en R y 'k : I ! Rn ,


k = 1, 2, . . . , una sucesión de funciones que verifica:

(I) ('k ) es puntualmente acotada en I.

(II) ('k ) es equicontinua en I.

Entonces, ('k ) tiene una subsucesión que converge uniformemente en el intervalo I.

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales II


Prof. Diego Gallardo Gómez
Universidad de Málaga
4.5. Teoremas de existencia local de Peano 127

Existe una versión más general del teorema, con una prueba análoga, donde se considera una
sucesión 'k : K ! Rn , k = 1, 2, . . . , donde K es un conjunto compacto en un espacio métrico (X, d).

4.5. Teoremas de existencia local de Peano

Ya estamos en disposición de probar, muy fácilmente, el objetivo principal de este tema, el


resultado que proporciona existencia de solución local sin más que suponer que la función f es
continua en una determinada región. Las hipótesis son exactamente las mismas que en el teorema
de existencia de soluciones aproximadas 4.1 y, por tanto, del lema 4.2.

Teorema 4.3 (Teorema de existencia local de Peano - versión lateral a la derecha).


Sean n 1 y k . k una norma en Rn . Sea el problema de valor inicial
(
x0 (t) = f (t, x(t))
(P ) donde f : D ! Rn , D ⇢ R ⇥ Rn y (t0 , x0 ) 2 D.
x(t0 ) = x0 ,

Supongamos que existen a > 0 y b > 0 tales que Q = [t0 , t0 + a] ⇥ B(x0 ; b) ⇢ D y f es continua
en Q.
Entonces, (P ) tiene al menos una solución definida en el intervalo I = [t0 , t0 + h], donde

h = mı́n{a, Mb } y M máx k f (t, x) k.


(t,x)2Q

Demostración. Con todos los resultados previos la prueba de este teorema resulta muy simple. Se
esquematiza la prueba en cinco simples etapas.

1. Sea ("k ) una sucesión de números reales positivos tal que lı́m "k = 0 (por ejemplo "k = 1/k).
k!1
Por el teorema 4.1, sobre existencia de soluciones "-aproximadas, para cada k = 1, 2, . . . existe
'k : I ! Rn solución "k -aproximada de (P ); concretamente, una poligonal de Euler asociada
a (P ), tal que graf('k ) ⇢ Q y que verifica:
k'k (t) 'k (s)k  M |t s| para cada s, t 2 I y para cada k 2 N.

2. La condición anterior, que es una una condición de Lipschitz uniforme para la sucesión de
funciones ('k ), implica que esta sucesión es equicontinua en el intervalo I.

3. La sucesión ('k ) es puntualmente acotada en I, es más, es uniformemente acotada en I,


porque graf 'k ⇢ Q, lo que implica que k'k (t) x0 k  b para todo t 2 I y, por tanto,

k'k (t)k  k'k (t) x0 k + kx0 k  b + kx0 k = C,

donde la constante C 2 R+ es válida para cada t 2 I y cada k 2 N.

4. Como I es un intervalo compacto y la sucesión ('k ) es puntualmente acotada y equicontinua en


I, aplicando el teorema de Ascoli-Arzela 4.2, ('k ) posee una subsucesión ('km ) que converge
uniformemente en I a cierta función ' : I ! Rn .

5. Cada 'km es una poligonal de Euler, que es solución "km -aproximada de (P ) y lı́m "km = 0.
m!1
Por tanto, se sigue del lema 4.2 que ' es solución de (P ) en el intervalo I.