UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
Extensión Latacunga

MECATRONICA

Robótica Industrial

Consulta: Herramientas Matemáticas

Nombre:

• Richard Muñoz
Nivel:

• 9no Mecatrónica

Fecha:

• 26 de octubre de 2018

LATACUNGA – ECUADOR

2018
TEMA: HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

OBJETIVO GENERAL

Conocer acerca de las herramientas matemáticas para representar la rotación

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Aprender sobre los conceptos básicos sobre las herramientas matemáticas

• Comprender las aplicaciones específicas para cada brazo robótico

INTRODUCCIÓN

La robótica industrial es una rama de la ciencia de la informática y la electrónica que se

ha ido desarrollando desde hace años, siempre la robótica intenta ayudar al hombre en
trabajos repetitivos y con grado de valor humano, pero para calcular sus trayectorias las
computadoras se ayudan de métodos matemáticos que les ayudan a desarrollar
circunstancias que permitan mover los manipuladores, por tal motivo en este
documento se tratara de las herramientas matemáticas que permite la aplicación en
brazos robóticos

MARCO TEÓRICO

ÁNGULOS DE EULER
Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos. Rotaciones de Euler (Figura.1) [1]
Precesión: Cambio de la dirección del eje alrededor del cual gira un objeto.
Nutación: Movimiento en el eje de rotación.
Rotación: Movimiento en el cual dado un punto cualquiera en un objeto este
permanece equidistante a un punto fijo.

Fig.1: Precesión, Nutación, Rotación

Características

• Cualquier rotación puede ser descrita utilizando tres ángulos.

 • Si las rotaciones son escritas en términos de matrices de rotación D, C y B, entonces una
rotación general A puede ser escrita como A = BCD
• Los tres ángulos que dan las matrices de rotación son llamados ángulos de Euler.

Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para
especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente móvil,
respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos (Figura 2).

Fig.2: Dos sistemas de coordenadas ortogonales en el que se muestran los ángulos de Euler.

Las rotaciones dadas por los ángulos de Euler (, , ), son: 1. La primera rotación es por
un ángulo  a través del eje de z utilizando D. 2. La segunda rotación es por un ángulo 
 [0, π] sobre el que era originalmente el eje de x utilizando C. 3. La tercera rotación es
por un ángulo  sobre el que era originalmente el eje de z utilizando B. Los componentes
de rotación están dados por

Así que ahora podemos encontrar a A = BCD

Aplicación

En un sistema de coordenadas (x,y,z) la garra (con dos dedos) está ubicada inicialmente
en la posición A= (0,0,10), apuntando en la dirección z y con el plano de sus dedos
paralelo al plano (x,z). La garra ha de ser trasladada al punto B= (1,93; 2,62; 0,24) en que
el plano de los dedos ha de ser paralelo con el plano Bz. Entonces, los ángulos de Euler
de giro-guinada-giro son aplicando las ecuaciones:

YAW, PITCH, ROLL

La forma en que se rotan los ejes en este método es la siguiente: se rota primero el eje
X, a continuación, el eje Y y se termina con el eje Z. A esta convención se le conoce como
roll, pitch, yaw (ángulos de balanceo, inclinación y orientación) y en ocasiones como
ángulos fijos. Se le dice fijos debido a que las rotaciones se hacen respecto a la trama de
referencia, la cual se encuentra fija y nunca se mueve (Figura 3) [2]

Fig.3: Ángulos Roll, Pitch, Yaw

Fig.4: Secuencia de rotaciones, eje X, eje Y, eje Z

Cada eje tiene su propia matriz de rotación, las cuales se multiplican para poder llegar a
una matriz de rotación general de la trama sobre los tres ejes. Se le asignó a cada
rotación de un eje su propia letra que representa el ángulo, en el caso del eje X es sigma
(γ), al eje Y se le asignó beta (β) y al eje Z, alfa (α). En la ecuación 3.7.1.1 se observa cada
matriz de rotación de cada eje por separado. Una vez que se multiplican las tres matrices
obtenemos la matriz de rotación final de la trama {B} respecto a la trama {A}. En este
caso la trama fija es {A} y las rotaciones se hacen en los ejes de la trama {B}, como se
muestra en la Figura 4 [3]

Aplicación

Trama Muñeca {W}. Se le denomina muñeca debido a que se encuentra unida a la parte
superior o final de un brazo robótico, y normalmente se mueve a la par que el último
vínculo del robot. Se usa la letra W para representar esta trama debido a que la palabra
en inglés “Wrist” significa muñeca en castellano. En la muñeca se coloca la herramienta
la cual tiene su propia denominación (Figura.5). [4]

Fig.5: Muñeca (Roll,Yaw,Pitch)

TORQUE O PAR DE ROTACIÓN

La representación de la orientación de un sistema OUVW con respecto al sistema de
referencia OXYZ también puede realizarse mediante la definición de un vector y un
ángulo (Figura 6): [4]

Fig.6: Par de rotación

al que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ángulo θ sobre el eje k.
El eje k ha de pasar por el origen O de ambos sistemas. Al par (k, θ) se le denomina par
de rotación y es único

CUATERNIOS

Sea C el conjunto de números complejos tal que:

Un campo F consiste de un conjunto con dos operaciones (suma y producto) en el que

se demuestran las propiedades de cerradura, conmutatividad, neutro, asociatividad,
inverso y distributivita. Los cuaternios se definen como el conjunto de números de la
forma [5]

Este conjunto de cuaternios cumple todas las propiedades de un campo excepto a la

conmutatividad. excepto a la conmutatividad. Por lo tanto, recibe el nombre de anillo
En robótica, los cuaternios se utilizan para la localización espacial de un cuerpo sólido,
aunque con un ligero cambio de notación: s: representa la parte escalar v: representa la
parte vectorial [6]

Operaciones Algebraicas

Productos de cuaternios

Suma de cuaternios

Producto escalar

Norma Inverso

Aplicación de los cuaternios

Giro θº sobre un eje k De esta asociación arbitraria y gracias a las propiedades de los
cuaternios, se obtiene una importante herramienta analítica para el tratamiento de
giros y cambios de orientación. [7]

Rotación del cuaternio Q a un vector r

Composición de rotaciones
El resultado de rotar según el cuaternio Q1, para posteriormente rotar según Q2, es el
mismo que el de rotar según Q3. Es importante tener en cuenta que el producto de
cuaternios no es conmutativo.

Rotación y traslación

El resultado de aplicar una traslación p al vector r seguida de una rotación Q al sistema

OXYZ, es un nuevo sistema OUVW, tal que las coordenadas de un vector r en el sistema
OXYZ, conocidas en OUVW, serán

Si se mantiene el sistema OXYZ fijo y se traslada el vector r según p y luego se le rota

según Q se obtendrá el vector r’ de coordenadas:

CONCLUSIONES

• La robótica industrial dentro de la de la rotación y translación tiene herramientas

matemáticas que ayudan a calculas las trayectorias, pero cada herramienta tiene
característica especial o eficiente
• El método matemático de los cuaternios es un método computacional que se
utiliza en los brazos robóticos ABB, y por ser altamente efectivo.

BIBLIOGRAFÍA

[1] https://es.slideshare.net/tito.carrreras/ngulos-de-euler-1477463

[2] https://es.slideshare.net/tysonLlanos/robotica-cinematica

[3] http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html

[4] http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/torres_f_ma/capitulo3.pdf

[5] https://es.scribd.com/document/318527117/Par-de-Rotacion

[6] http://roboticapuno.blogspot.com/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html

[7] https://es.scribd.com/doc/12687023/Clasificacion-de-Los-Robots