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2º TRABALHO TEÓRICO
ESTIMAÇÃO DAS FUNÇÕES DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA -
FRF
Rio de Janeiro
Junho de 2016
SUMÁRIO
CAPÍTULO 1 .................................................................................................................................... 1
INTRODUÇÃO ...................................................................................................................................... 1
1.1 Geral ....................................................................................................................................... 1
1.2 Objetivo .................................................................................................................................. 1
1.3 Fundamento teórico............................................................................................................... 1
1.3.1 Estimador H1 .................................................................................................................................. 2
1.3.2 Estimador H2 .................................................................................................................................. 3
1.3.3 Estimador Hv .................................................................................................................................. 3
CAPÍTULO 2 .................................................................................................................................... 5
DESENVOLVIMENTO ........................................................................................................................ 5
2.1 Cálculos numéricos ............................................................................................................... 5
CAPÍTULO 3 ................................................................................................................................... 10
CONCLUSÕES .................................................................................................................................... 10
REFERÊNCIAS .............................................................................................................................. 11
Capítulo 1
INTRODUÇÃO
1.1 Geral
A resposta em frequência de um sistema é definida como a resposta em regime
estacionário, quando aquele é sujeito a uma entrada sinusoidal. Nos métodos de resposta
em frequência, variamos a frequência do sinal de entrada em uma faixa de interesse e
estudamos a resposta em frequência resultante. Muitas vezes os sistemas de controle
industriais são projetados pelo uso de métodos de resposta em frequência, porque este
permite projetar um sistema de tal forma que os efeitos de ruídos indesejáveis sejam
desprezíveis.
1.2 Objetivo
Este trabalho tem como objetivo analisar o comportamento dos estimadores (H1, H2 e
Hv) das funções de reposta em frequência (FRFs), com respeito à razão entre as sinais de
saída e entrada.
1
⁄ 1
1.3.1 Estimador H1
O método H1 (2) estima as FRF considerando que não existe erros de medições nas forças
de excitação e que os ruídos do sistema estejam presentes apenas no sinal de resposta.
1 ⁄ 2
2
2
3
2
4
1.3.2 Estimador H2
O método H2 (5) estima a FRF considerando a presença de ruído apenas nas medições da
excitação, ou seja, no sinal de entrada.
2 ⁄ 5
2
6
1.3.3 Estimador Hv
Quando consideramos que o ruído está presente nos sinais de entrada e de saída (ver
Figura 1.2), os erros que serão minimizados são representados pela distância entre o
ponto e a função H (ver Figura 1.5). Neste caso, não é possível aplicar o método dos
mínimos quadrados para encontrar a solução que minimize o erro, uma vez que não
conhecemos a direção dos desvios, com é no caso das estimativas por H1 (desvios na
direção do eixo vertical) e H2 (desvios na direção do eixo horizontal).
3
ç
Figura 1.5: Representação do FRF para o caso com ruído na sinal.
Desta forma, o método Hv, adotado para o caso de sinais com ruído na entrada e saída,
aplica o método dos mínimos quadrados totais para encontrar a melhor solução. Seguindo
o desenvolvimento matemático, é possível obter a variância mínima como o menor
autovalor do sistema:
0 7
4
Capítulo 2
DESENVOLVIMENTO
. sin ° 10
3.0
2.5
2.0
U(f)
1.5
1.0
0.5
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
F(f)
5
0.1. . . 11
3.0
2.5
2.0
U(f)
1.5
1.0
0.5
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
F(f)
1.35
1.25
Hest/H
1.15
1.05
0.95
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras
6
1.20
1.15
1.10
Hest/H 1.05
1.00
0.95
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras
1.10
1.05
1.00
Hest/H
0.95
0.90
0.85
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras
1.10
1.05
Hest/H
1.00
0.95
0.90
0 50 100 150 200 250 300
Nº de amostras
7
Para que seja possível analisar melhor o comportamento dos estimadores quando
utilizamos menos amostras, foi realizado um zoom no trecho situado entre 10 e 60
amostras, como apresentam-se nas Figuras 2.7-2.10. Observando-se que quase em todas
as situações o estimador H1 se aproximou mais rapidamente da resposta real, só no caso
de 30⁰ o H2 estimou mais rápido. Para a situação a 45º espera-se que o estimador Hv
apresente um melhor resultado, uma vez que os desvios estão igualmente distribuídos nas
duas direções. Para a situação a 60º o estimado H1 é o mais eficiente, já que minimiza
dos erros na direção vertical. Como os ruídos e inclinações das retas adotados são
considerados moderados, não é possível distinguir claramente o comportamento dos
estimadores.
1.30
1.20
Hest/H
1.10
1.00
0.90
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras
1.20
1.15
1.10
Hest/H
1.05
1.00
0.95
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras
8
1.10
1.05
1.00
Hest/H 0.95
0.90
0.85
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras
1.10
1.05
1.00
Hest/H
0.95
0.90
0.85
10 20 30 40 50 60
Nº de amostras
9
Capítulo 3
CONCLUSÕES
Neste trabalho foram estudadas diferentes relações entre as transformadas de Fourier dos
sinais de entrada e saída e observada a eficiência dos estimadores das FRF em cada uma
das situações propostas, considerando-se ruídos nos sinais de entrada e saída equivalentes
a 10% do desvio padrão dos sinais.
Destes testes numéricos podemos concluir que, para uma quantidade de amostras superior
a 100, todos os estimadores convergiram para a resposta real. Para um número de
amostras inferior, não é possível determinar claramente o comportamento dos
estimadores.
10
REFERÊNCIAS
1 ROITMAN, ; MAGLUTA,. Notas de aula. Rio de Janeiro: [s.n.], 2016.
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