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Práctica No.

Fecha de aplicación 10 de Octubre de 2018

Análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo multilazo asignado a cada


equipo

Objetivo General.

Deducir y resolver las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración del mecanismo multilazo de
cadena cinemática cerrada utilizando herramientas computacionales.

Objetivos Particulares

 Aplicar los cuatro métodos estudiados en clase para modelar la posición, velocidad y
aceleración del mecanismo multilazo asignado a cada equipo.
 Método gráfico. Apoyarse en el software de Geogebra 5.x para el análisis de posición
velocidad y aceleración del mecanismo multilazo.
 Método Analítico. 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝜕𝜕𝜕𝜕
 Método Matricial. 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑞𝑞) = −[𝐽𝐽(𝑠𝑠)]−1 𝜕𝜕𝜕𝜕
 Método de álgebra compleja. 𝑒𝑒11 = 𝑅𝑅𝑅𝑅[𝑝𝑝, 𝑒𝑒1 ]

Procedimiento

 Investigue basado en la bibliografía de la unidad de aprendizaje, el método gráfico para


el análisis de posición, velocidad y aceleración, apóyese en el software de Geogebra
5.x
 Modelar el mecanismo en Working Model 2D 2004. Recordar que las dimensiones son
de elección libre (por equipo) ó elegir algún índex propuesto.
 Investigar el procedimiento para obtener la posición 𝑟𝑟3 , la diferencia de velocidad 𝑟𝑟̇3 y
la diferencia de aceleración 𝑟𝑟̈3 en WM 2D 2004, si fuera el caso. Utilícelos para
comparar sus resultados.
 Plantear las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración aplicando los cuatro
métodos.
 Resolver simultáneamente las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración
obtenidas por los cuatro métodos de ambos mecanismos, usar los comando FindRoot[]
y Solve [] nativos del software de Mathematica 11.x y Geogebra 5.x.
 Comparar resultados obtenidos de los cuatro métodos aplicados al mecanismo
multilazo. (Incluir tabla de resultados Working Model 2D vs Mathematica 11.x,
Geogebra 5.x).
 Resuelva (integrar) el sistema de ecuaciones de aceleración usando Simulink/Matlab.
 Realizar animación de los mecanismos a aceleración constante de la manivela.
Mathematica 11.x (aceleración angular propuesta por el equipo).
Requisitos de forma y fondo del reporte de la práctica

 Los dibujos de los mecanismos deberán desarrollarse utilizando Corel Draw x7 ó x8.
 El reporte deberá tener portada con el número de práctica (Práctica 4), nombre de la
práctica, número de equipo, nombre de los integrantes, nombre del profesor, grupo al
que pertenecen, fecha de entrega de la práctica.
 El reporte deberá circunscribirse y cumplir con los objetivos de la práctica.
 El reporte deberá contener la justificación de la práctica, el fundamento matemático
sobre los métodos implementados y se describirán algunos ejemplos donde se pueda
encontrar dichos mecanismos, posibles aplicaciones que desempeñan en la industria,
parte de alguna máquina, electrodoméstico, etc.
 El reporte deberá contener una descripción breve de cada paso realizado y las
consideraciones tomadas para cumplir cada uno de los objetivos. Es importante
mostrar los resultados de ambos softwares para validar los resultados (inserte una
tabla comparativa).
 El reporte deberá contener las conclusiones del equipo sobre la práctica, resaltando
los problemas presentados y la solución. (deberán enfocarse a los objetivos de la
práctica)
 El reporte deberá contener bibliografía y referencia web formal y deberán estar
referenciadas en el cuerpo de la práctica.
 Cada imagen, ecuación o tabla deberá estar enumerada y/o citada en el reporte, con
una breve descripción.
Requisitos de los archivos (evidencias)
 El archivo en Working Model 2D 2004 deberá tener el mecanismo modelado, las
longitudes y/o ángulos iniciales serán elección libre por los miembros del equipo.
 El código de Mathematica 11.x ó Geogebra 5.x ó Simulink/Matlab, según sea el
caso, deberá estar explicado (comentado). (*Esto es un comentario*) en
Mathematica 11.x. y % denota un comentario en Matlab.

Cuestionario práctica #4.


1) Explique ¿Qué es la aceleración de Coriolis?, y ¿En qué consiste el método gráfico?,
aplicado al análisis de posición, velocidad y aceleración de mecanismos de cadena
cinemática cerrada.
2) Mencione y describa todos los componentes de aceleración que definen la aceleración
total.
3) Investigue el comando de NDSolve[] nativo de Mathematica 11.x y resuelva el sistema de
ecuaciones obtenidas del análisis de aceleración, obtenga las gráficas solución y compare
resultados con los obtenidos en Simulink/Matlab, y comente.
Criterios de Evaluación (Rúbrica). Sobre la escala de 10.0
a) Presentación de reporte y contenido de práctica (considerar dibujos en Corel Draw): 1.0 pto.
b) Modelado de los mecanismos en WM 2D 2004 y obtención de todas las gráficas: 1.0ptos.
c) Desarrollo de código (incluyendo algoritmo Newton-Rhapson),
Tabla comparativa (4 métodos), animación (𝑞𝑞̈ = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐), apoyarse con
Mathematica 11.x y Geogebra 5.x 5.0 ptos.
d) Resultados obtenidos del comando NDSolve[] 3.0 ptos.
Total calificación: 10.0