Вы находитесь на странице: 1из 26
Гайслер
Гайслер

GRESB Ethernet / SpaceWire мост

Версия 1.5.3, декабрь 2010

/ SpaceWire мост Версия 1.5.3, декабрь 2010 Иржи Гайслер, Кристоффер Glembo, Daniel

Иржи Гайслер, Кристоффер Glembo, Daniel Хеллстр

Copyright Aero фл экс Гайслер, 2010.

2

Оглавление

1 Вступление

 

3

1,1

Системный Обзор

3

2 Монтаж

4

2,1

Мощность

4

2,2

Ethernet

4

2,3

SpaceWire ссылки

4

2,4

GRESB консоли

4

3 Операция

 

5

3,1

Обзор

5

3,2

Хост пакетной передачи SpaceWire

8

3,3

SpaceWire пройдет прием пакетов

8

3,4

Пакет Snif приема фи нг

9

3,5

GRESB конфигурация

9

3,6

GRESB запрос статуса

10

3,7

Настройки GRESB сети

12

3,8

Хост программного обеспечения

13

3.8.1

GRMON

13

3.8.2 Программное обеспечение SpaceWire IP туннель

14

3,9

GRESB встроенный веб-сервер

15

4 Дополнительный интерфейс CAN 2.0B

18

4,1

Обзор

 

18

4,2

CAN передачи и приема сообщений

18

4,3

CAN конфигурация

19

4.3.1 Шина синхронизации конфигурация (опция = 0)

19

4.3.2

Прием фильтр конфигурации (опция = 1 и 2)

20

4,4

CAN статус

21

4.5

Программного обеспечения

 

22

5 Интерфейсы

23

5,1

Передняя панель

23

5,2

Задняя панель

23

5,3

Соединитель столов ПИН из

25

3

1

Вступление

1.1 Обзор системы

Мост GRESB разработан для облегчения быстрого развития и тестирования оборудования с SpaceWire интерфейсами. Это обеспечивает три двунаправленных SpaceWire ссылки с максимальной скоростью передачи данных 100 Мбит / с и шестью «виртуальными» ссылки, которые сопрягаются через TCP сокетов. Каждое звено SpaceWire может быть индивидуально сконфигурированы в отношении битовой скорости передачи. Когда пакет прибывает к мосту GRESB на любом из ссылок (реальных или виртуальных) он направляется на ссылку Специфического едь в таблице маршрутизации. Это позволяет разработчику генерировать тестовые данные SpaceWire на рабочей станции и передавать данные с TCP / IP к мосту, где он направляется на соответствующую ссылку. В одних и тех же данных, полученных на манере каждого из трех звеньев SpaceWire может быть направлено на рабочую станцию ​​или другое SpaceWire оборудования.

Использование GRMON отладка целевых монитора системы, оснащенное ядром SpaceWire с поддержкой RMAP может быть отлажено через мост.

В расширении своих три SpaceWire связей мост может быть дополнительно оборудован с совместимым интерфейсом CAN 2.0B, смотрите отдельную главу.

10/100 Мбит Ethernet
10/100 Мбит
Ethernet
отдельную главу. 10/100 Мбит Ethernet SpaceWire оборудование 1
SpaceWire оборудование 1
SpaceWire
оборудование 1
оборудование 3
оборудование 3

оборудование 2

РисунокРисунок 1.1. ДиаграммаДиаграмма системысистемы GRESBGRESB

Мост может быть сконфигурирован с статическим адресом внутрибрюшинны или использовать встроенный DHCP-клиент для автоматического получения IP- адреса при подключении к сети Ethernet. Встроенный веб-сервер отображает информацию о системе и позволяет пользователю подтвер- GURE GRESB. Сконфигурирован IP-адрес напечатан на последовательной консоли (J2 разъема) во время загрузки.

4

2

Монтаж

2,1 Мощность

GRESB питается от внешнего 5V + адаптированного, который должен быть подключен к J11 на задней панели.

2,2 Ethernet

Подключение к сети локальных сетей должно быть сделано с помощью стандартного сетевого кабеля, вставленного в разъем RJ45 (J3) на передней панели.

2.3 SpaceWire ссылки

GRESB предоставляет три SpaceWire интерфейсов, используя девять контактные гнездовые разъемы микро-миниатюрных D-типа (MDM) или разъемы стандарта D-типа (D9) на задней панели (SPW0 - SPW2). Штырь расположение этих разъемов совместим со стандартом SpaceWire.

2.4 GRESB консоли

Консоли GRESB предусмотрен на последовательный порт на передней панели (J2). Он работает на 38400 бод, и должен быть подключен к компьютеру. Терминал эмуляция программное обеспечение, такие как HyperTerm или Minicom должно быть использовано для мониторинга консоли.

Serial I / F Ethernet Сервер + 5V Внешнее питание SPW0 СПВ1 SPW2 J11 2,5
Serial I / F
Ethernet
Сервер
+ 5V Внешнее питание
SPW0 СПВ1 SPW2
J11 2,5 мм
Разъем питания

ФигураФигура 2.2. установкаустановка GRESBGRESB

5

3

операция

3.1 Обзор

Каждое звено виртуальной SpaceWire состоит из пары гнезд TCP, по одному для данных передачи и один для принимаемых данных. В таблице 1 перечислены порты, выделенные для каждого виртуального канала. GRESB прослушивает входящие соединения на этих портах. Хост компьютер должен быть подключен к виртуальной линии связи с использованием стандартного подключения () сокетом вызова. Все коммуникации по этим портам следовать простой протокол, описанный в главе 3.2 и 3.3.

ТаблицаТаблица 1.1. РаспределениеРаспределение портовпортов TCPTCP GRESBGRESB

порт

функция

3000

Виртуальный канал 0 передачи

3001

Виртуальный канал 0 получить

3002

Виртуальный канал 1 передачи

3003

Виртуальный канал 1 получить

3004

Виртуальный канал 2 передачи

3005

Виртуальный канал 2 приема

3006

Виртуальный канал 3 передачи

3007

Виртуальный канал 3 приема

3008

Виртуальный канал 4 передачи

3009

Виртуальный канал 4 приема

3010

Виртуальный канал 5 передачи

3011

Виртуальный канал 5 получить

3064

Traf фи с Sniffer

80

веб сервер

Когда пакет поступают на каких-либо ссылки (реальных или виртуальных) адрес узла назначения используются для индексирования таблицы маршрутизации в GRESB. Каждая запись в таблице состоит из следующих данных:

ТаблицаТаблица 2.2. RoutingRouting записьзапись таблицытаблицы

поле

Описание

Тип связи

SpaceWire или виртуальное соединение.

Ссылка ID

номер Link. 0-2 для SPW ссылок и 0-5 для виртуальных соединений.

удаление заголовка

Если этот параметр включен, удалите Первые байты в пакете SPW. Делает путь адресации возможно.

Включено

Включить маршрут. Если отключить все пакеты на адрес узла отбрасываются.

сопение

Если этот параметр включен, то пакет также будет отправлен на фи Traf гр порта снифер, если открыт

Если маршрут не включен или если целевая ссылка не активна (т.е. не в состоянии запустить или не подключен) пакет отбрасывается. В противном случае пакет отправляется в ссылку Специфическое едь в таблице маршрутизации. Пакеты, которые пересылаются в ссылке SpaceWire ставятся в очередь передачи. Каждое звено SpaceWire имеет отдельную очередь таким образом занят или медленно ссылка не будет препятствовать входящие пакеты, предназначенные для другой линии связи SpaceWire. В то время как GRESB передает пакет в виртуальный канал (т.е. отправка данных на одном из виртуальных получают TCP сокетов), он не будет обрабатывать новые пакеты из ссылки, на котором прибыл пакет. До 32 входящих пакетов SpaceWire (с максимальным размером 128 КБ) на линию связи буферизуется мостом, позволяющего высокой скорость пакетных сигналов данных.

6

Таблица маршрутизации по умолчанию устанавливается в соответствии с таблицей 3

ТаблицаТаблица 3.3. ТаблицаТаблица маршрутизациимаршрутизации попо умолчаниюумолчанию

       

удаление заголовка

 

Узел типа адреса Ссылка

Ссылка ID

Enabled

0

-

-

-

 

нет

1-3

 

SpaceWire

0-2

да

да

4-10

-

-

-

 

нет

11-13

 

SpaceWire

0-2

нет

да

14-31

-

-

-

 

нет

32-37

 

виртуальный

0-5

нет

да

254

 

SpaceWire

0

нет

да

На фиг.3 показано, как маршрутизация работает в четырех возможных ситуациях, виртуальная (TCP) ссылка на SPW ссылку, SPW к TCP, SPW к SPW и TCP к TCP. В отдельном режиме таблицы маршрутизации для каждого порта (TCP и SpaceWire) имеет свой собственный подтвер- таблица gurable маршрутизации, маршрутизации по-прежнему работает точно так же. Режим таблицы маршрутизации по умолчанию, однако, иметь единую глобальную таблицу маршрутизации для всех портов.

7

7 РисунокРисунок 3.3. маршрутизациимаршрутизации GRESBGRESB Пример 1: TCP

РисунокРисунок 3.3. маршрутизациимаршрутизации GRESBGRESB

Пример 1: TCP к SPW

Пакет с узлом назначения адреса (ДНК) 34 поступает на виртуальный канал 0. Ссылка назначения ищется в таблице маршрутизации. Поскольку она предназначена для SpaceWire связи 0 он передается в соответствующую очередь SpaceWire передачи и будет передаваться как можно скорее.

Пример 2: SPW к TCP

Пакет с назначением Node Address (ДНК) 35 поступает на SpaceWire ссылке 1. Ссылка назначения ищется в таблице маршрутизации. Она предназначена для виртуального канала 2 и GRESB начнет передачу пакета на соответствующую розетку.

Пример 3: SPW к SPW

Пакет с назначением Node Address (ДНК) 34 поступает на SpaceWire ссылке 2. Ссылка назначения ищется в таблице маршрутизации. Он предназначен для SpaceWire связи 0 и пакет передается в соответствующую очередь SpaceWire передачи.

Пример 4: TCP для TCP

8

Пакет с узлом назначения адреса (ДНК) 33 поступает на виртуальный канал 5. Канал назначения ищется в таблице маршрутизации. Она предназначена для виртуального канала 0 и GRESB начнет передачу пакета на соответствующую розетку.

Пакет, предназначенный для виртуального канала будет отброшен, если связанный сокет не находится в соединенном состоянии. Аналогичным образом,

пакет будет отброшен, если ссылка исходящего SpaceWire не в состоянии выполнения. При пересылке к виртуальной линии связи, любые ошибки

обнаружены (например, конец ошибки пакета и усеченных пакеты) указаны в заголовке протокола GRESB. Поскольку этот заголовок не добавляется при

перенаправлении на другую ссылку SpaceWire любую возможную информацию об ошибке теряется в SpaceWire для маршрутизации SpaceWire. В

SpaceWire ссылки имеют максимальную скорость передачи данных 100 Мбит / с. Скорость передачи битов передачи может быть разделена на любое целое

число между 1-255, таким образом, давая скоростей 100, 50, 33,33, 25, 20 и т.д. битрейтом запуск 10 Мбит / с в соответствии с требованиями стандарта

SpaceWire используется. Когда канал входит запустить его состояние битрейт будет изменен на скорости передачи в битах сконфигурирован

пользователем (который по умолчанию 10 Мбит / с). Мост имеет встроенный веб-сервер на 80 порту, где таблица маршрутизации может быть

модифицирована легко и где отображаются текущее состояние и конфигурация. Его функции подробно описаны в главе 3.9.

3.2 Хост для пакетной передачи SpaceWire

Передающие порты моста использовать простой протокол, который может либо нести SpaceWire пакеты данных или конфигурации. Каждый пакет предваряется с заголовком 4 байта и байта первой в этом заголовке всегда содержит идентификатор протокола. Пакеты с идентификатором протокола 0 есть пакет SpaceWire в качестве полезной нагрузки. В этом случае следующие три байта заголовка держать размер пакета. Заголовок должен быть отправлен в сетевом порядке байт. На рисунке 3 показан формат, используемый, когда идентификатор протокола равен нулю.

заголовок

1 байт

3 байта

до 128Kbytes

 

Прот = 0

размер

пакет SpaceWire

РисунокРисунок 4.4. ПередачаПередача форматформат данныхданных

Максимальный размер пакета SpaceWire который может быть обработан с помощью моста составляет 128 Кбайт. Это до хост-приложения, чтобы правильно создать SpaceWire пакеты с адресом, идентификатором протокола и данных. При передаче команд RMAP хоста для форматирования SpaceWire пакетов в соответствии с протоколом RMAP включая контрольные суммы.

3.3 SpaceWire пройдет прием пакетов

прием данных SpaceWire осуществляется путем подключения к порту TCP приема и считывания желаемого количества пакетов SpaceWire с использованием аналогичного протокола, который используется для передачи. На фиг.5 показан протокол, используемый для приема. Один байты идентификатор протокола поле используется для передачи заменяются битами SpaceWire пакетов статуса TR (пакет полученных усеченным из-за нарушение максимальной длиной) и ЕРОМ (пакет закончился с концом ошибки пакета символа) и 6 зарезервированных битами.

заголовок

бит 6 бит

1 бит 1

3 байта

до 128Kbytes

TR RES EP размер пакет SpaceWire

TR RES EP

TR RES EP размер пакет SpaceWire

размер

пакет SpaceWire

НаНа рисункерисунке 5.5. ПолучитьПолучить форматформат данныхданных

9

Приемный порт TCP никогда не должен быть записан. Если данные SpaceWire получено, а порт TCP не связан, то данные будут отброшены.

3.4 Пакет приема Snif фи нг

Пакет SNIF фи нг может быть включены для TCP и SpaceWire звеньев конкретного адреса узла назначения к Согласно наблюдениям

таблице маршрутизации. Пакеты с адресом назначения, который имеет Snif фи нг включенные будут поставляться в обычном режиме (без Snif фи нг), когда ни один клиент не подключен к порту обнюхивает, и послали к хосту на порт обнюхивает при подключении. Для того, чтобы пользователь мог определить порт источника пакет был понюхал от формата данных Recevie был расширен, как указано в приведенной ниже таблице. SRC Port Тип может быть либо TCP (1) или SpaceWire (0). SRC Port Нет указывает atwhich порт / связь (0 2

для SpaceWire и 0

5

для TCP) был получен пакет.

РАЗМЕР этого количество байт полного пакета Sniff минус 4 байта, включая RES, TR, EP и размер.

Обратите внимание, что первые байты данных из пакета понюхал SpaceWire расположен со смещением 7 с самого начала.

6 бит 1 бит 1 бит

3 байта

ТаблицаТаблица 4.4. ФорматФормат данныхданных SniffSniff

3 бита

1 бит

4 бита 2 байта

1 байт

5 Б

Размер-9 байт, макс 128KBytes

RES TR EP

РАЗМЕР

RES SRC

 

SRC

RES Первый байт в

 

RES

Пакетные данные, из второго байта и последующего периода

Порт-

Port No.

Пакет данных

Тип

Порт TCP Sniff никогда не должны быть записаны. Если данные SpaceWire получено, а порт TCP не связан, то данные будут отброшены.

3,5 GRESB конфигурация

Можно подтвер- GURE в GRESB через интерфейс сокетов. Это делается таким же образом, к нормальной пакетной передаче, но со структурой пакета, показанной на рисунке 6. Протокол фи конфигурирование кона имеет ID 1.

1 байт

заголовок

2 байта

1 байт

4 байта

Прот = 1

Зарезервированный

вариант

значение

РисунокРисунок 6.6. ФорматФормат протоколапротокола конфигурированияконфигурирования подтвер-подтвер-

Два байта следующего идентификатор протокола зарезервированы для будущего использования и должны быть установлен в ноль. Последние байты в заголовке имеет возможность быть сконфигурированы. После заголовка приходит 4 байт значения поле, которое также должно быть в сетевом порядке байт. Различные варианты и их возможные значения перечислены ниже.

скорость передачи битов передачи конфигурация (опция = 1)

При подтвер- guring скорости передачи в битах, параметр должен быть установлен в 1 и значение в соответствии с таблицей 5.

ТаблицаТаблица 5.5. ЗначениеЗначение полеполе длядля вариантаварианта 11 (скорость(скорость передачипередачи вв битахбитах конфигурации)конфигурации)

Байт 3 (СЗБ)

Байт 2

Байт 1

Байт 0 (LSB)

-

-

 

SpaceWire ссылка

Часы делитель

10

Таблица маршрутизации конфигурация (опция = 2)

Можно кон рисунке все таблицы маршрутизации GRESB через интерфейс передачи сокета. Конфигурация пакеты с опцией, установленной на 2, и значение в соответствии с таблицей 6 используется для этой цели.

ТаблицаТаблица 6.6. ЗначениеЗначение полеполе длядля ВариантВариант 22 (таблица(таблица маршрутизациимаршрутизации конфигурации)конфигурации)

Байт 3

Байт 2

Байт 1

Байт 0 (LSB)

0

Bit7

Бит 0 Бит 7-4 Бит 3

Bit7 Бит 0 Бит 7-4 Бит 3 Бит 2 Бит 1 Бит 0 Бит 7-0 Бит
Bit7 Бит 0 Бит 7-4 Бит 3 Бит 2 Бит 1 Бит 0 Бит 7-0 Бит

Бит 2

Бит 1

Бит 0

Бит 7-0

Бит 7-0

1 =

Сохранить

таблицу

Порт-

тип 0 = SPW 1 = TCP

Номер порта 1 = Sniff

Traf фи Ĉ

Включить

1 = Включить 0 =

Выключить

1 = Заголовок удаления включить

1 = SPW Ссылка 0 =

Virtual Link

номер Ссылка

Адрес узла

Номер ссылки должен быть 0-2 для SpaceWire ссылок и 0-5 для виртуальных соединений.

Если удаление заголовка включено первые байты будут удалены из пакета SpaceWire, как он направляется к его ссылке назначения. Это должно быть сделано для решения пути

Если удельная маршрут фи-й изд отключено все пакеты на этот адрес узла назначения будет отброшено. Тип порта и номер порта используются для

определения того, какие таблицы маршрутизации является сконфигурировано. Если используется режим таблицы маршрутизации по умолчанию оба этих

полей должно быть установлено равным нулю, чтобы указать таблицу маршрутизации первая (SPW0). Чтобы сохранить измененную таблицу маршрутизации

фли пепел пакета с наиболее значим битым значением набора поля до 1 должно быть отправлено. Когда этот бит установлен все остальные биты

игнорируются. После сохранения новых настроек можно посмотреть на веб-интерфейсе.

3.6 Запрос о состоянии GRESB

Информация о ссылках, статистике и таблице маршрутизации может быть запрошена через интерфейс сокетов. Запрос состояния передается таким же образом, как пакет конфигурационного кон фи, но с procotol ID 2. ответ посылается обратно на тот же сокет. Количество слов в ответе зависит от варианта (см ниже), но каждое слово отправляется в сетевом порядке байт.

1 байт

заголовок

2 байта

1 байт

4 байта

Прот = 2

Зарезервированный

вариант

значение

НаНа рисункерисунке 7.7. ФорматФормат протоколапротокола состояниясостояния

Два байта следующего идентификатор протокола зарезервированы для будущего использования и должны быть установлен в ноль. Последние байты в заголовке имеет возможность быть сконфигурированы. После заголовка приходит 4 байт значения поле, которое также должно быть в сетевом порядке байт. Различные варианты и их возможные значения перечислены ниже.

Статус соединения (опция = 0)

Для запроса статуса ссылки параметр должен быть установлен в 0, а значение в соответствии с таблицей 7.

ТаблицаТаблица 7.7. ЗначениеЗначение поляполя длядля опцииопции 00 (состояние(состояние связи)связи)

Байт 3 (СЗБ)

Байт 2

Байт 1

Байт 0 (LSB)

-

-

-

 

номер Ссылка (0 - 2)

Ответ состояния канала состоит из одного слова.

ТаблицаТаблица 8.8. СтатусСтатус LinkLink ответответ

11

Байт 3 (СЗБ)

Байт 2

Байт 1

 

Байт 0 (LSB)

-

-

 

Часы делитель

 

1 - В перспективе состояние

0

- не в состоянии работы

Статистика соединения (опция = 1)

Статистические данные по каждой ссылке SpaceWire могут быть считаны с помощью параметра состояния 1.

ТаблицаТаблица 9.9. ЗначениеЗначение полеполе длядля вариантаварианта 11 (статистики(статистики ссылки)ссылки)

Байт 3 (СЗБ)

Байт 2

Байт 1

Байт 0 (LSB)

-

-

-

 

номер Ссылка (0 - 2)

Статистика ссылки ответ состоит из 6 слов

ТаблицаТаблица 10.10. СтатистикаСтатистика соединениясоединения ответответ

Слово Описание

 

0

Количество полученных пакетов 1

 

Размер полученных данных (МБ) 2

 

Число пакетов с EEP получили 3

 

Количество пакетов, полученных усеченных 4

 

Количество переданных пакетов 5

 

Размер передаваемых данных (МБ)

Статистика Адрес узла (опция = 2)

Статистика в адрес узла может быть считан с помощью параметра состояния 2.

ТаблицаТаблица 11.11. ЗначениеЗначение полеполе длядля (статистик(статистик адресаадреса узла)узла) вариантаварианта 22

Байт 3 (СЗБ)

Байт 2

Байт 1

Байт 0 (LSB)

-

-

-

 

адрес узла

Ответ состоит из 2-х слов

ТаблицаТаблица 12.12. СтатистикаСтатистика АдресАдрес узлаузла ответответ

Слово Описание

 

0

Количество пакетов направляется в адрес узла 1

 

Количество пакетов, предназначенных для адреса узла, которые были сняты

Получить маршрут (вариант = 3)

Маршрут для конкретного адреса узла фи эд может быть считан с помощью параметра состояния 3. В режиме таблицы маршрутизации по умолчанию типа порта и номер порта должен быть установлен в ноль, чтобы указать глобальную таблицу маршрутизации, в отдельной маршрутизации таблицы в режиме BIT4 указует тип порта (0 = SPW, 1 = TCP) и bit3-0 указывает, для которых номер порта (SPW = 0-2, TCP = 0-5) таблица маршрутизации должна быть изменена.

12

ТаблицаТаблица 13.13. ЗначениеЗначение поляполя длядля вариантаварианта 33 (получить(получить маршрут)маршрут)

Байт 3 (СЗБ)

Байт 2

Байт 1

Байт 0 (LSB)

-

-

 

Тип порта и номер указывает, какой таблицы маршрутизации

адрес узла

Ответ состоит из одного слова.

ТаблицаТаблица 14.14. ПолучитьПолучить маршрутмаршрут ответответ

Байт 3 Байт 2

 

Байт 1

Байт 0 (LSB)

Бит 7-0 Бит 3 Бит 2

     

Бит 1

Бит 0

Бит 7-0

Бит 7-0

-

1

=

1

= Включено 0 =

удаление 1 =

1

= SPW ссылка 0 =

Ссылка адрес Номер узла

 

включить

Выключено

Header

Виртуальная ссылка

Наркоман

3.7 Настройки сети GRESB

Каждый мост поставляется с статический IP-адрес 192.168.0.50 предварительно сконфигурирован в фл золы памяти. Эти параметры могут быть изменены с помощью веб-сервера, на котором также клиент DHCP может быть активирован, если у вас есть сервер DHCP в сети и хотите автоматически получать сетевые настройки. Выбранный IP печатается на консоли UART во время загрузки, как показано ниже:

Команда:Команда: // SBINSBIN // IfconfigIfconfig eth0eth0 EF: 08: 16

СсылкаСсылка ENCAP:ENCAP: EthernetEthernet HWaddrHWaddr DE:DE: AD:AD: BE:BE:

инет адр: 192.168.0.50 Bcast: 192.168.0.255 Маска: 255.255.255.0 UP BROADCAST NOTRAILERS RUNNING MTU: 1500 Metric: 1 RX пакеты: 3 ошибки: 0 сброшенные: 0 перерасход: 0 кадр: 0 TX пакеты: 4 ошибки: 0 упали : 0 перерасход: 0 перевозчика: 0 столкновений: 0

RX байт: 0 (0.0 Iб) TX байтов: 0 (0,0 Iб) Базовый адрес: 0xb00

Команда:

Команда: / bin / ethspw &

========================================= GR Ethernet для SpaceWire моста началось

Ожидание соединения

=========================================

Можно изменить настройки сети через консоль, используя команду «netcfg»: Установить IP и статическую

конфигурацию:

netcfg ф <IP-адрес>

Установите маску подсети и статическую конфигурацию:

Установите шлюз и статическую конфигурацию:

ПереходПереход кк DHCP:DHCP: netcfgnetcfg DHCPDHCP

netcfg нм <маска подсети>

netcfg ГВ <шлюз>

Переход к статической конфигурации:

netcfg статический

Netcfg команда изменяет параметры сети, сохраненные во флэш-памяти. Перезагрузка необходима для того, чтобы изменения вступили в силу.

13

Программное обеспечение 3.8 Хоста

Пакет программного обеспечения хоста для связи с GRESB снабжен блоком на компакт-диске. Программное обеспечение включает в себя

четыре программы:

послать, RECV, set_clkdiv, set_route, get_route, get_status,

get_linkstats,get_linkstats,get_linkstats,get_linkstats,get_linkstats, get_nodestatsget_nodestatsget_nodestatsget_nodestatsget_nodestats ааааа такжетакжетакжетакжетакже сопение.сопение.сопение.сопение.сопение. СинтаксисСинтаксисСинтаксисСинтаксисСинтаксис программыпрограммыпрограммыпрограммыпрограммы выглядитвыглядитвыглядитвыглядитвыглядит следующимследующимследующимследующимследующим образом:образом:образом:образом:образом:

отправить <IP-адрес> <виртуальный канал> <адрес узла> <имя файла> RECV

<IP-адрес> <виртуальный канал> <имя файла> set_clkdiv <IP-адрес> <SPW ссылка> <часы делитель>

set_route <IP-адрес> <виртуальный канал> <адрес узла> <ссылка> < «SPW» |»ТСР»> <HDR-дель> <включена> get_route <IP-адрес> <виртуальный канал> <адрес узла> get_status <IP-адрес> <виртуальный канал> <ссылка> get_linkstats <IP-адрес> <виртуальный канал> <ссылка> get_linkstats <IP-адрес> <виртуальный канал> <адрес узла> сопение <IP-адрес> <имя файла>

TheTheThe ОтправитьОтправитьОтправить КомандаКомандаКоманда подключаетсяподключаетсяподключается ккк виртуальнойвиртуальнойвиртуальной линиилиниилинии связисвязисвязи иии передаетпередаетпередает фифифи льльль ототот хостахостахоста ккк GRESB,GRESB,GRESB, гдегдегде ониониони направляютсянаправляютсянаправляются ккк нужномунужномунужному узлу.узлу.узлу. ФиФиФи леле передаетсяпередается вв пакетахпакетах размеромразмером 3232 Кбайт.Кбайт. ЕслиЕсли другойдругой размерразмер пакетапакета необходимонеобходимо изменитьизменить SPW_PACKETSIZESPW_PACKETSIZE вв send.csend.c соответственно.соответственно. RECVRECV Команда подключается к виртуальному каналу и получает данные, которые маршрутизируются этой ссылка. Данные сохраняются в фантастическом ле <фи lename>.

RECVRECV программапрограмма никогданикогда нене выходит,выходит, онон должендолжен бытьбыть убитубит сс Ctrl-C.Ctrl-C.

TheTheTheTheTheTheThe set_clkdivset_clkdivset_clkdivset_clkdivset_clkdivset_clkdivset_clkdiv ааааааа такжетакжетакжетакжетакжетакжетакже set_routeset_routeset_routeset_routeset_routeset_routeset_route посылаетпосылаетпосылаетпосылаетпосылаетпосылаетпосылает конфигурацияконфигурацияконфигурацияконфигурацияконфигурацияконфигурацияконфигурация пакетовпакетовпакетовпакетовпакетовпакетовпакетов подтвер-подтвер-подтвер-подтвер-подтвер-подтвер-подтвер- guringguringguringguringguringguringguring делительделительделительделительделительделительделитель тактовоготактовоготактовоготактовоготактовоготактовоготактового иииииии таблицутаблицутаблицутаблицутаблицутаблицутаблицу маршрутизации.маршрутизации.маршрутизации.маршрутизации.маршрутизации.маршрутизации.маршрутизации. сопениесопениесопениесопениесопениесопениесопение КомандаКомандаКомандаКомандаКомандаКомандаКоманда

подключается к нюхать порт GRESB регистрирует пакет траф фи с из TCP / SPW портов, которая имеет целевое адрес нюхать поле,

включено. Эти пакеты сохраняются в фи ле. Примеры:

1. Для передачи адреса 10 фи ле к SpaceWire узла из виртуального канала 0

отправить 192.168.0.103 0 10 file.dat

2. Для получения данных по виртуальному каналу 0 и сохранить его в фи леданные:

RECV 192.168.0.103 0 данных

3. Для того, чтобы настроить скорость передачи битов передачи SpaceWire линии от 0 до 50 Мбит / с, разделить на 2 часы:

set_clkdiv 192.168.0.103 0 2

4. Чтобы создать маршрут для адреса узла 40 к SpaceWire ссылке 2 без удаления заголовка.

set_route 192.168.0.103 0 40 2 0 1 SPW

4. Чтобы сохранить таблицу маршрутизации фл золы.

set_route 192.168.0.103 0 сохранить

Исходный код API и примеры приложений предоставляется на компакт-диске.

Программное обеспечение хоста может быть составлено на любом Linux или окно / Cygwin хостах. Программное обеспечение должно быть составлено следующим образом:

GCC -O2 send.c ethspw_api.c -o отправить GCC -O2 recv.c ethspw_api.c -o RECV GCC -O2 set_clkdiv.c ethspw_api.c -o set_clkdiv GCC -O2 set_route.c ethspw_api.c -o set_route НКУ - O2 get_route.c ethspw_api.c -o get_route GCC -O2 get_status.c ethspw_api.c -o get_status GCC -O2 get_linkstats.c ethspw_api.c -o get_linkstats GCC -O2 get_nodestats.c ethspw_api.c -o get_nodestats GCC -O2 сопение .c ethspw_api.c -o сопение

3.8.1 GRMON

Цели, оснащенная сердцевиной SpaceWire с поддержкой RMAP можно отлаживать через отладочный монитор GRMON с помощью GRESB. GRMON соединит на виртуальной линии связи и отправить RMAP пакеты

14

удельная узел назначения адрес фи-й изд. Для конкретного исходного узла фи эд адреса возврата путь к виртуальному каналу, на котором GRMON подключен должен быть установлен. Для отладки с GRMON через начало моста с

переключатели для установки необходимых параметров:

-- gresbgresb переключательпереключатель ии использоватьиспользовать следующееследующее

- ффф <<< ipnum>ipnum>ipnum> ПодключениеПодключениеПодключение ккк мостумостумосту ссс помощьюпомощьюпомощью IP-адресаIP-адресаIP-адреса

- ссылкассылкассылка <<< linknum>linknum>linknum> ПодключениеПодключениеПодключение ккк виртуальнойвиртуальнойвиртуальной связисвязисвязи

ipnum.ipnum. ПоПо умолчаниюумолчанию 192.168.0.51.192.168.0.51.

linknumlinknum нана мосту.мосту. ПоПо умолчаниюумолчанию 0.0.

- днкднкднк <<< днк>днк>днк> УзелУзелУзел назначенияназначенияназначения адресадресадрес цели.цели.цели. ПоПоПо умолчаниюумолчаниюумолчанию 0xFE.0xFE.0xFE.

- SNASNASNA <<< SNA>SNA>SNA> АдресАдресАдрес узлаузлаузла источникаисточникаисточника длядлядля установкиустановкиустановки ввв RMAPRMAPRMAP пакетов.пакетов.пакетов. ЗначениеЗначениеЗначение попопо умолчаниюумолчаниюумолчанию 32.32.32.

- DKeyDKeyDKey <<< ключ>ключ>ключ> КлючКлючКлюч назначенияназначенияназначения используетсяиспользуетсяиспользуется интерфейсоминтерфейсоминтерфейсом целицелицели RMAP.RMAP.RMAP. ПоПоПо умолчаниюумолчаниюумолчанию 0.0.0.

- clkdivclkdivclkdiv <<< DIV>DIV>DIV> РазделитеРазделитеРазделите скоростьскоростьскорость передатчикапередатчикапередатчика битовуюбитовуюбитовую

дела.дела. ЕслиЕсли нене указано,указано, текущаятекущая настройканастройка

используется.

пример

Следующий пример показывает, как подключиться к мишени, который имеет адрес узла SpaceWire по умолчанию 0xfe, используя виртуальный канал 0:

grmon -gresb -ip 192.168.0.50 -ДНК 0xfe -sna 32 -link 0

Так маршрутизации по умолчанию таблица маршрутов пакетов в узел с адресом 0xFE до SpaceWire ссылке 0 и пакетов с адресом узла 32 к виртуальной связи 0 Эта команда может быть использована без изменения таблицы маршрутизации по умолчанию.

Кроме того, можно связать с GRMON с помощью USB-порта моста. Использовать

-- grusbgrusb переключательпереключатель

вместо -gresb и оставить из -ip и -sna. Перед подключением через USB мост должен быть сброшен, а кабель USB подключен. Подождите, пока GRESB не загружена (10 сек) перед началом GRMON. Мост должен быть сброшен при переключении между использованием USB и Ethernet и кабель USB должен быть подключен после сброса.

При использовании USB двоичная GRMON должен принадлежать суперпользователя (корень) и иметь с (набор идентификатор пользователя или группы на выполнение) разрешение бит набор (CHMOD + S grmon).

Программное обеспечение 3.8.2 SpaceWire IP туннель

оборудование SpaceWire разработаны на разных сайтах могут легко общаться друг с другом по любой IP-сети, например Интернет, с помощью двух GRESB мостов. Туннель сервер и клиент обеспечиваются GRESB так, чтобы пользователи могли быстро начать свое развитие.

И сервер, и клиент подключаются к соответствующей GRESB на виртуальный канал, а затем клиент подключается к серверу для создания туннеля. Пакеты, полученные в одном из виртуальных каналов направляются через туннель к другому GRESB. Соответствующие маршруты, конечно, должны быть сконфигурированы в соответствующей таблице маршрутизации. Если защищенный туннель необходимо затем использовать SSH перенаправление портов, как описано ниже. И сервер, и клиент предоставляются в исходном коде на компакт-диске, поставляемом с GRESB.

Использование сервера туннеля SpaceWire IP

15

Сервер двоичная на компакт-диске называется

приведены в таблице 15.

spw_tunn_servspw_tunn_serv ии имеетимеет возможныевозможные параметрыпараметры команднойкомандной строкистроки

ТаблицаТаблица 15.15. ПараметрыПараметры команднойкомандной строкистроки SpaceWireSpaceWire IPIP туннелятуннеля серверасервера

параметр

Описание

-ф <ф>

IP-адрес GRESB, к которому сервер должен подключиться.

- ссылка <Н.Р.>

Виртуальное звено GRESB, к которому сервер должен подключиться. По умолчанию 0.

- войти <войти фи ле>

Включить журнал пакетов. Каждый пакет, отправленный через туннель будет описан в <войти фи ле>.

 

- данных <данные фи ле> [Р] Включить журнал пакетной передачи данных. Содержание каждого пакета будет храниться в <данные фи ле>. Для-

мат из журнала пакетных данных следует за GRESB SPW получить протокол. Если необязательный Р добавляются после фи lename только реальная полезной нагрузка будет записываться, т.е. заголовки, а также первой 2 байта пакета SPW (адрес узла и идентификатор протокола), не будет сохранен.

Использование клиента SpaceWire IP туннеля

Клиент двоичная на компакт-диске называется приведены в таблице 16.

spw_tunn_clientspw_tunn_client ии имеетимеет возможныевозможные параметрыпараметры команднойкомандной строкистроки

ТаблицаТаблица 16.16. ПараметрыПараметры команднойкомандной строкистроки туннелятуннеля клиентклиент SpaceWireSpaceWire IPIP

параметр

Описание

-ф <ф>

IP-адрес GRESB, к которому клиент должен соединиться.

- ссылка <Н.Р.>

Виртуальное звено GRESB, к которому клиент должен соединиться. По умолчанию 0.

- рип <отрываться>

IP хоста под управлением сервера приложений.

- войти <войти фи ле>

Включить журнал пакетов. Каждый пакет, отправленный через туннель будет описан в <войти фи ле>.

 

- данных <данные фи ле> [Р] Включить журнал пакетной передачи данных. Содержание каждого пакета будет храниться в <данные фи ле>. Для-

мат из журнала пакетных данных следует за GRESB SPW получить протокол. Если необязательный Р добавляются после фи lename только реальная полезной нагрузка будет записываться, т.е. заголовки, а также первой 2 байта пакета SPW (адрес узла и идентификатор протокола), не будет сохранен.

Использование переадресации портов SSH для безопасного соединения

Можно использовать SSH перенаправление портов, чтобы сделать туннель безопасным. На хосте работает вопрос клиентского приложения следующие команды:

SSH -N -L 3000: <IP-адрес сервера>: 3000 <IP-адрес сервера> SSH -N

-L 3001: <IP-адрес сервера>: 3001 <IP-адрес сервера>

И оставить вне -rip параметра при подключении с клиентом. Это делает клиент подключения к портам на локальном хосте (127.0.0.1), которые прислушивались на приложением SSH. SSH передает любые данные, отправленные клиентом на сервер и наоборот.

3,9 GRESB встроенный веб-сервер

GRESB имеет встроенный веб-сервер (порт 80), который позволяет пользователю просматривать состояние и кон рисунка различных параметров. На главной странице вы можете выбрать между статусом, сетевой конфигурацией, маршрутизацией таблицы конфигурацией и фи rmware модернизации. На странице состояния показана на рисунке 8.

16

16 РисунокРисунок 8.8. страницастраница статусастатуса На сетевой

РисунокРисунок 8.8. страницастраница статусастатуса

На сетевой конфигурации странице DHCP или статической конфигурации может быть выбраны и статический IP / маска сеть может быть специфической ред. Эти настройки сохраняются в фл золе при нажатии на кнопку отправить. Для того, чтобы изменения вступили в силу мост должен быть перезагружен, который можно сделать, нажав кнопку «Reboot» флажок на странице, прежде чем нажать кнопку. На рисунке 9 ниже показывает эту страницу.

9 ниже показывает эту страницу. НаНа рисункерисунке 9.9.

НаНа рисункерисунке 9.9. жуликжулик страницастраница FiFi сетисети конфигурированияконфигурирования

Из таблицы маршрутизации мошенника страницы фи конфигурационной вся таблица маршрутизации может быть просмотрена и любая запись может быть модифицированы слишком соответствии с потребностями пользователя. Также можно сбросить таблицу в состояние по умолчанию. пожалуйста, обратите внимание

17

что любые изменения, внесенные в таблицу маршрутизации через интерфейс сокетов не будет отображаться на веб-интерфейсе, пока они не будут сохранены.

Можно обновить фи rmware в GRESB через веб-интерфейс. Обновления будут доступны на веб-сайте Гайслер Research,. ФИ rmware изображения защищены контрольной суммой и будет храниться в оперативной памяти и проверяться до запрограммирован на фл пепла памяти. Это очень важно, чтобы не отключить питание, а фл пепел программируется. Всегда ждать, пока подтвер- ия не было дано, что программирование выполняется.

18

4 Интерфейс 2.0B Дополнительный CAN

4.1 Обзор

Когда мост оснащен контроллером CAN он использует порты, перечисленные в таблице 17, в дополнении к ранее перечисленным портам.

ТаблицаТаблица 17.17. CANCAN портпорт TCPTCP распределенияраспределения

порт

функция

4000 CAN передачи

 

4001 МОЖЕТ получить

 

полученные данные на порт может передавать будет интерпретироваться на основе первого байта фи, который действует в качестве идентификатора протокола. В таблице 18 перечислены доступные протоколы. Приемный порт должен быть прочитан только и полученные данные всегда (протокол 0) сообщения.

CAN Bridge были принимать и передавать буферы, которые обеспечивают до 200 CAN сообщений максимального размера. Когда приемный буфер заполнен все входящие сообщения будут потеряны.

ТаблицаТаблица 18.18. CANCAN мостмост протоколыпротоколы

ID протокола

Описание

0

Протокол передачи сообщений

1

Протокол фи Con конфигурирования

2

протокол состояния

передача сообщений CAN 4.2 и прием

Протокол, используемый для отправки и приема сообщений через CAN моста показан в таблице 19.

ТаблицаТаблица 19.19. CANCAN мостамоста протоколапротокола обменаобмена сообщениямисообщениями

     

Биты (MSB-LSB)

 

Байт #

Описание

7

6

5

4

3

2

 

1

0

0

ID протокола = 0

 

Prot идентификационный 7-0

 

1

контроль

 

FF

РТР

-

-

DLC (макс 8 байт)

 

2-5

Идентификатор (32-битное слово в сетевом порядке байтов)

 

ID 28-0 (биты 31-29 игнорируются)

 

6-13

Байт данных 1 - DLC

 

байт данныхNN 7-07-0

 

Байт управления также указывает формат кадра (FF), стандарт (FF = 0) или расширенный (FF = 1), удаленный передачи кадра запроса (РТР = 1) и длина блока данных кода (DLC). 4 байта ID поле удерживает CAN идентифицируемого эр и должен использовать максимум 11 бит для стандартных кадров и 29 бит для продлена. Поскольку количество байт данных в виде Специфического ред КДР должны быть отправлены / чтением к фи Ниш передаче.

4,3 CAN конфигурация

19

Протокол конфигурирования подтвер- позволяет кон фи guring газораспределительного автобуса и прием фильтру контроллера CAN на мосте. Первые байты пакета фи конфигурационного кона должны быть установлены в 1.

1 байт

1 байт

4 байта

 

Прот = 1

вариант

значение

РисунокРисунок 10.10. CANCAN конкон форматформат протоколапротокола гурациигурации фифи

После того, как идентификатор протокола приходит опция поле, который также указывает, какой вариант для CON рисунка. Значение, чтобы установить для этого варианта является специфической ред в 4 байта поле, которое должно быть в сетевом порядке байт при отправке. Доступные опции перечислены в таблице 20.

ТаблицаТаблица 20.20. CANCAN опцииопции

вариант

Описание

0

Кон фи время фигуры автобуса

1

Подтвер- код приемки цифры

2

Подтвер- прием фигуры маска

4.3.1 Шина синхронизации конфигурация (опция = 0)

Кон фи опция конфигурирования 0 используется для установки системной шины синхронизации регистров (BTR) контроллера CAN. Значение поля, то также указывает, либо один из восьми предварительно фи gured скорости передачи данных мошенниками или точной конфигурацией регистров. Предварительно фи gured скорости передачи данных мошенники, которые могут быть выбраны и их соответствующие настройки регистра приведены в таблице 21. Объяснение значений BTR можно найти в таблице 22 и таблице 23.

ТаблицаТаблица 21.21. ПредварительноПредварительно конфигурируетсяконфигурируется CANCAN СкоростьСкорость передачипередачи данныхданных

Скорость передачи данных (кбит) BTR0

 

BTR1

20

0xB1

0x7F

40

0x98

0x7F

50

0xB1

0x25

100

0x98

0x25

125

0x93

0x25

250

0x89

0x25

500

0x84

0x25

1000

0x80

0x7F

Эти конфигурации все используют ширину скачки синхронизации 3 и имеют одну точку выборки, расположенную на 68-70% от времени передачи бита.

Скорость передачи данных в KBps должен быть указан фи-е изд в значение поля как 4 байта слова в сетевом порядке байтов. Любое другое значение, чем те, которые перечислены выше, интерпретируются как прямое установление BTR0 и BTR1, например, если значение 0x807F затем BTR0 будет установлен в 0x80 и 0x7F BTR1 с.

ТаблицаТаблица 22.22. БитыБиты интерпретацииинтерпретации временивремени шинышины 00 регистрарегистра (BTR0)(BTR0)

Немного

название

Описание

BTR0.7-6

SJW

Синхронизация ширина скачка

BTR0.5-0

BRP

предделитель Скорость передачи данных

20

ЧасыЧасыЧасы ядраядраядра CANCANCAN системысистемысистемы рассчитываетсярассчитываетсярассчитывается следующимследующимследующим образом:образом:образом: ттт SCLSCLSCL === 222

*** ттт CLKCLKCLK *** ((( BRPBRPBRP +++ 1),1),1), гдегдегде ттт

CLKCLK этоэто мостмост периодпериод системногосистемного тактового,тактового, 2020 нс.нс. ВВ синхронизациисинхронизации скачкаскачка

ширины де фи определяет, сколько тактов (т

повторной синхронизации.

SCL)SCL) немногонемного периодпериод можетможет бытьбыть отрегулированотрегулирован сс помощьюпомощью одногоодного

ТаблицаТаблица 23.23. БитыБиты интерпретацииинтерпретации времявремя шинышины 11 регистррегистр (BTR1)(BTR1)

Немного

название

Описание

BTR1.7

СЭМ

1 - Шина проба три раза, 0 - одну точки выборки

BTR1.6-4

TSEG2

Сегмент времени 2

BTR1.3-0

TSEG1

Сегмент времени 1

CANCAN BUSBUS битовыйбитовый периодпериод определяетсяопределяется системасистема можетможет часамичасами ии временноговременного сегментасегмента 11 ии 2,2, каккак показанопоказано вв приведенныхприведенных нижениже уравнений:уравнений: тт tseg1tseg1

=================== TTTTTTTTTTTTTTTTTTT SCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCL ******************* ((((((((((((((((((( TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1TSEG1

+++++++++++++++++++ 1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1) ттттттттттттттттттт tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2 =================== TTTTTTTTTTTTTTTTTTT SCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCL ******************* ((((((((((((((((((( TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2TSEG2 +++++++++++++++++++ 1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1)1) ттттттттттттттттттт битбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбитбит =================== TTTTTTTTTTTTTTTTTTT tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1tseg1 +++++++++++++++++++ TTTTTTTTTTTTTTTTTTT tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2tseg2 +++++++++++++++++++ TTTTTTTTTTTTTTTTTTT SCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCLSCL

Дополнительный т

SCLSCL ТерминТермин происходитпроисходит отот начальногоначального сегментасегмента синхронизации.синхронизации.

Отбор проб производится между TSEG1 и TSEG2 в битовом периоде.

4.3.2 Прием фильтра конфигурации (опция = 1 и 2)

Контроллер может в мосте может быть сконфигурировано для приема только специфические сообщений с помощью приема фильтра. Сообщения, несоответствующие фильтр не будут введены в принимаемом фи Fo. Это фи фильтр состоит из одного 32-битного кода приема и один 32 битовой маски. Код Специфического ред использования опции 1 и маски с помощью опции 2.

При получении стандартного кадра код сравнивается с входящим сообщением следующим образом:

Биты 31-21 сравнивают с ID.28-18 Бит 20,

сравнивается с битом РТР. Биты 19 -16 не

используются.

Биты 15-8 сравниваются с байта данных 1. Биты 7-0

сравниваются с байта данных 2.

Соответствующие биты маски выбирает, если результаты сравнения не имеют значения. Набор бит средств маски не волновало.

При получении расширенного кадра сравнение работает следующим образом: Биты 31-3 сравниваются с

ID.28-0 Битым 2 сравниваются с битом РТР. Биты 1-0 не используются.

Соответствующие биты в маске выбирает, если результаты сравнения не имеют значения. Набор бит средств маски не волновало.

Состояние 4,4 CAN

21

Можно получить статус контроллера CAN с использованием протокола состояния (протокол ID = 2). Два байта пакет запроса, как показано ниже генерирует отклик о состоянии восьми байт (который посылается обратно на порт передачи).

байт

1 байт

Прот = 2

Опция = 0 1

РисунокРисунок 11.11. CANCAN статусстатус форматформат запросазапроса

байт

1 байт

1 байт

2 байта

1 байт

1 байт

1 байт

Прот = 2

Опция = 0 1

SR

Бод

TXERR RXERR Код ошибки

Прот = 2 Опция = 0 1 SR Бод TXERR RXERR Код ошибки
Прот = 2 Опция = 0 1 SR Бод TXERR RXERR Код ошибки

РисунокРисунок 12.12. CANCAN форматформат ответаответа статусстатус

Веб-страница состояния на CAN оборудованным моста также отображает эту информацию. SR представляет содержимое регистра состояния

контроллера CAN, и это интерпретация битов показано в таблице

24.

ТаблицаТаблица 24.24. БитыБиты интерпретацииинтерпретации регистрарегистра состояниясостояния

Немного

название

Описание

SR.7

состояние автобуса

1, когда ядро ​​находится в автобусе-офф и не участвует в шинных деятельности

SR.6

состояние ошибки

По крайней мере один из счетчиков ошибок достиг или превысил 96.

SR.5

Передача статуса

1 при передаче сообщения

SR.4

Получение статуса

1 при получении сообщения

SR.3

полная коробка передач

1 показывает, что последнее сообщение было успешно передано.

SR.2

Передача состояния буфера

1 означает, что процессор может записать в буфер передачи

SR.1

Данные перерасход статус

1, если сообщение было потеряно, потому что нет места в фи Fo.

SR.0

Получить статус буфера

1, если сообщения, доступные в приемном фи Fo.

Скорость передачи данных посылаются в виде двух байт (MSB первых). Если он не соответствует ни одному из предварительно сконфигурированы значения должны интерпретироваться как BTR0 с последующим BTR1.

TXERR и RXERR является значением передачи контроллера CAN и получать счетчики ошибок. Код ошибки значение регистра захвата

кодов ошибок контроллера может, который должен быть интерпретирован как показано ниже.

ТаблицаТаблица 25.25. БитыБиты интерпретацииинтерпретации ошибокошибок регистрарегистра кодакода захватазахвата

Немного

название

Описание

ECC.7-6

Код ошибки

Номер кода ошибки

ECC.5

направление

1 - Прием, 0 - ошибка передачи

ECC.4-0

сегмент

Там, где в кадре произошла ошибка

22

При возникновении ошибки шины регистр захвата код ошибки устанавливается в соответствии с тем, что произошло своего рода ошибка, если это было во время передачи или приема и где в кадре это произошло. Регистр ECC не изменит значения до тех пор, пока не считаны.

ТаблицаТаблица 26.26. интерпретацияинтерпретация кодакода ошибкиошибки

ECC.7-6

Описание

0 битовые ошибки

 

1 ошибка формы

 

2 ошибка Материал

 

3 Другой

 

ТаблицаТаблица 27.27. БитБит интерпретацияинтерпретация ECC.4-0ECC.4-0

ECC.4-0

Описание

0x03

Начало кадра

0x02

ID.28 - ID.21

0x06

ID.20 - ID.18

0x04

Бит SRTR

0x05

Бит IDE

0x07

ID.17 - ID.13

0x0F

ID.12 - ID.5

0x0E

ID.4 - ID.0

0x0C

Бит RTR

0x0D

Зарезервировано бит 1

0x09

Зарезервировано бит 0

0x0B

Длина данных Код

0x0A

поле данных

0x08

последовательность CRC

0x18

CRC разделитель

0x19

Признайте слот

0x1B

Признайте разделитель

0x1A

Конец кадра

0x12

антракт

0x11

Активная ошибка фл аг

0x16

Пассивная ошибка фл аг

0x13

Терпеть доминирующие биты

0x17

ограничитель Ошибка

0x1C

Перегрузка фл аг

4.5 Программное обеспечение

API для связи с CAN оборудованы мостовыми и примеры приложений предоставляются на компакт-диске.

23

5

Интерфейсы

5.1 Передняя панель

На передней панели GRESB включает в себя разъемы для локальных сетей и последовательной консоли.

и последовательной консоли. ТаблицаТаблица 28.28.

ТаблицаТаблица 28.28. РазъемыРазъемы нана переднейпередней панелипанели

РисунокРисунок 13.13. ПередняяПередняя панельпанель

название

функция

Тип

Описание

J2

Последовательная консоль

D9 женщина

Последовательная консоль, 38400 бод

J3

ETHERNET

RJ45

10/100 Мбит / с Ethernet соединения

J4

ВИДЕО

HD15

Не используется в данной версии

J5

USB-B

USB-B

Не используется в данной версии

J6

USB-A

USB-A

Не используется в данной версии

J7

PS / 2-1

MINI DIN 6

Не используется в данной версии

J8

PS / 2-2

MINI DIN 6

Не используется в данной версии

5.2 Панель Назад

На задней панели находятся разъемы для силовых и SpaceWire ссылки.

для силовых и SpaceWire ссылки. РисунокРисунок 14.14.

РисунокРисунок 14.14. ЗадняяЗадняя панельпанель

24

ТаблицаТаблица 29.29. разъемыразъемы заднейзадней панелипанели

название

функция

Тип

Описание

J1

Последовательный 2

D9 женщина

Не используется в данной версии

МОЖНО

МОЖНО

D9 мужчина

Заменяет J1 на версии CAN

J10

JTAG

6 контактный 0,1" заголовок

Не используется в данной версии

J11

МОЩНОСТЬ

2,1 мм разъем

Разъем внешнего питания

SPW0

SPW0

МДМ или D9 женщина

SpaceWire ссылка 0

СПВ1

СПВ1

МДМ или D9 женщина

SpaceWire ссылка 1

SPW2

SPW2

МДМ или D9 женщина

SpaceWire ссылка 2

JP5

СБРОС

Нажать кнопку

Выполняется сброс GRESB

JP4

ЧИСТО

Скрытое кнопочное

Не используется в данной версии

25

5.3 Таблицы расположения выводов соединителя

ТаблицаТаблица 30.30. J2J2 ПоследовательныйПоследовательный консольконсоль (RS-232)(RS-232)

 

Штырь

название

Описание

1

   

Нет соединения

6

   

Нет соединения

2

 

TXD

передавать данные

7

 

CTS

Очистить, чтобы отправить

3

 

RXD

Получение данных

8

 

РТС

Запрос передачи

4

   

Нет соединения

9

   

Нет соединения

5

 

GND

земля

ТаблицаТаблица 31.31. РазъемыРазъемы SpaceWireSpaceWire (SPW0(SPW0 -- SPW2)SPW2)

 
 

Штырь

название

Описание

1

 

DIN +

Данные в анолита

6

 

DIN-

Данные В -ve

2

 

SIN +

Strobe В + ве

7

 

SIN-

Строб В -ve

3

 

ЩИТ

Внутренний щит (подключается к DGND)

8

 

SOUT +

Strobe Out анолита

4

 

SOUT-

Strobe Out -ve

9

 

DOUT +

Из данных анолита

5

 

DOUT-

Данные Out -ve

Сигнал SpaceWire соответствует схеме сигнализации 2.5V LVDS.

ТаблицаТаблица 32.32. CANCAN соединителюсоединителю

 
 

Штырь

название

Описание

1

-

 

Зарезервированный

6

 

GND

Дополнительное заземление (установлено).

2

 

МОГУ ЛИ Я

Линия автобуса CAN_L (доминантный низкий)

7

 

CAN_H

Линия автобуса CAN_H (доминантный высокий)

3

 

CAN_GND

CAN заземления

8

-

 

Зарезервированный

4

-

 

Зарезервированный

9

-

 

неиспользуемый

5

 

CAN_SHLD

Дополнительный CAN щит (не установлен).

Разъем CAN соответствует рекомендациям CIA-DS-102 и CiA DR-303.1. Физический драйвер SN65HVD230, который совместим с требованиями стандарта двухпроводной схеме сбалансированными сигнализации ISO-11898-2, поддерживая скорость до 1 Мбит. Конечный узел терминации обеспечивается использованием 120 Ом (номинальное) сопротивление.

Информация, предоставленная компанией Aero фл экс Гайслер, как

Информация, предоставленная компанией Aero фл экс Гайслер, как полагают, является точной и надежной.

Однако, никакой ответственности не принимает на себя Aero фл экс Гайслер для его использования, а также за любые нарушения патентов или других прав третьих сторон, которые могут возникнуть в результате ее использования.

Лицензия не предоставляется косвенно или иным образом в соответствии с любыми патентными или патентных прав Aero фл экс Гайслер.

патентных прав Aero фл экс Гайслер. Aero фл экс Гайслер AB тел +46 31 7758650

Aero фл экс Гайслер AB

тел +46 31 7758650

Kungsgatan 12

факс +46 31 421407

411 19 Гётеборг

sales@gaisler.com

Швеция

Гайслер
Гайслер