TAREA PRIMER PARCIAL

ASIGNATURA SISTEMAS DE CONTROL

RESPONDER LAS SIGUIENTES PREGUNTAS transferencia en lazo abierto es igual a -180º, y

1. Enuncie el teorema de estabilidad de Nyquist.
(1 pto)
Para un sistema en lazo cerrado con función de
Transferencia de lazo L(s)=G(s)H(s), que es de
tipo de fase mínima, el sistema es estable en lazo
cerrado si la gráfica de L(s) que corresponde a la
trayectoria de Nyquist no encierra al punto (-1,j0),
si el punto (-1,j0) está encerrado por la traza de
Nyquist, el sistema es inestable.
2. Cómo se establece la estabilidad Relativa
según Nyquist (1 pto)
Para medir la estabilidad relativa en el dominio de
la frecuencia es observando qué tan cerca se
encuentra la traza de Nyquist de 𝐿(jω) del punto
(-1, j0).
3. Qué es un diagrama de Bode (1 pto)
Un diagrama de Bode está formado por dos
gráficas: una es la gráfica del logaritmo de la
magnitud de la función de transferencia
sinusoidal, y la otra es la gráfica del ángulo de
fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en
escala logarítmica.
determina el margen de ganancia Mg.
7. Cómo se determina la frecuencia de cruce de
fase en un diagrama de Nyquist (1 pto)
La frecuencia de cruce de fase 𝜔𝑝 es la frecuencia
en el cruce de la fase; un cruce de fase sobre la
traza de 𝐿(𝑗𝜔) es un punto en el cual la traza se
intersecta con el eje real negativo.
8. Qué es la frecuencia de cruce de magnitud y
para qué sirve o qué determina (1 pto)
La frecuencia de cruce de magnitud es cuando la
gráfica de la función de transferencia en lazo
abierto pasa por los 0 dB y determina la ganancia
critica.
9. Cómo se determina la frecuencia de cruce de
magnitud en un diagrama de Nyquist (1 pto)
10. En un punto de frecuencia de cruce de fase
con magnitud de 0 dB, donde se encuentran
los polos del sistema en un lugar de raíces
(dibuje en un planito complejo s) (1 pto)

4. Qué es un diagrama de Nyquist (1 pto)

El diagrama polar (diagrama de Nyquist) de una
función de transferencia sinusoidal G(jω) es una
gráfica de la magnitud de G(jω) con respecto al
ángulo de fase de G(jω) en coordenadas polares,
cuando ω varía de cero a infinito. Por tanto, el
diagrama polar es el lugar geométrico de los
vectores |G(jωw)|∠G(jw) cuando ω varía de cero
a infinito. Obsérvese que, en las gráficas polares,
los ángulos de fase son positivos (negativos) si se
miden en el sentido contrario al de las agujas del
reloj (en el sentido de las agujas) a partir del eje
real positivo.

5. Cómo se establece la estabilidad Relativa

según Bode (1 pto)
La estabilidad relativa según Bode se establece
con el pico de resonancia, es el valor máximo de
la curva de magnitud del diagrama de Bode.

6. Qué es la frecuencia de cruce de fase y para

qué sirve o qué determina (1 pto)
La frecuencia de cruce de fase es la frecuencia a
la cual el ángulo de fase de la función de
 11. Que efecto introduce el tiempo muerto en la Considerando que el sistema sea causal, y el
estabilidad de sistemas (1 pto) denominador del sistema es de orden mayor o
El Tiempo Muerto, refiere a un periodo de tiempo
durante el cual hay un cambio en la variable
igual al del denominador, justifique el porque de
manipulada pero que no produce NINGUN tipo de la estabilidad del sistema…
efecto en la variable de proceso: el proceso
aparece como “muerto” por algún tiempo antes de Para ello grafique y observe el espectro de
mostrar su respuesta. ángulo de fase para las siguientes funciones:
12. Qué es un sistema de fase mínima (1 pto)
Un sistema es de fase mínima cuando todos sus Qué observa en el espectro de fase de las
polos y ceros están en el semiplano izquierdo. funciones… Qué puede concluir… (no escatime
al responder)
13. Qué es un sistema de fase no mínima (1 pto)
Un sistema es de fase no mínima cuando tenga al 1
menos un cero en el semiplano derecho. a) 𝐺(𝑠) = 5𝑠+1
1
14. Qué es la frecuencia normalizada de un polo o b) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)
de un cero. 6
c) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)
Es aquella en la que al ser reemplazada en jw la
magnitud del sistema de transferencia es 1. 6(𝑠+0.5)
d) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)
15. Qué es la frecuencia de corte del sistema 6(𝑠+0.5)
e) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)
La frecuencia de corte 𝜔𝑏 es aquella en la cual la
magnitud de respuesta en frecuencia en lazo 48(𝑠+0.5)
f) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠+4)
cerrado está 3 dB por debajo de su valor de
frecuencia cero. 240(𝑠+0.5)(𝑠+0.2)
g) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠+4)
Otra definición es aquella en la cual el sistema
240(𝑠+0.5)(𝑠+0.2)
exhibe una relación de ganancia de 1/√2. h) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠+4)(𝑠+5)

A continuación, se presentan los siguientes

sistemas, determine el rango de estabilidad en 4) En la pagina 280 del libro “Problemas de
función del tiempo muerto del sistema (T), ingenieria de control empleando Matlab” de
gráficamente empleando Bode, analíticamente Katsuhiko Ogata, en el ejemplo 6-15, se plantea
empleando criterios de Bode, Empleando el un caso de un sistema estable. Justifique la
criterio de Routh. gráficamente empleando estabilidad empleando:
Nyquist.
a) La respuesta ante la excitación
−𝟏
a) 𝑮(𝒔) = 𝒆 𝟐
𝒔 impulso del sistema en lazo cerrado.
MEDIANTE CRITERIOS DE BODE b) Empleando el lugar geometrico de las
raíces.
c) Empleando las graficas de Bode.
𝟏
(𝒔+ )
d) Empleando el diagrama de Nyquist.
b) 𝑮(𝒔) = 𝟏
𝟐
𝟏 𝒆−𝟎.𝟖𝒔
(𝒔+ )(𝒔+ )
𝟏
𝟑 𝟓 5) Se tiene una planta cuyo desempeño en el
−𝟏𝒔
c) 𝑮(𝒔) = (𝟓𝒔+𝟏)
𝒆 tiempo es el deseado para cuando opera en lazo
𝟏 −𝟏
𝒔
cerrado con un compensador PID en serie. Se
d) 𝑮(𝒔) = 𝒔(𝟓𝒔+𝟏) 𝒆 𝟓 desea saber el rango de estabilidad, para
cuando se varia cada parámetro, uno por vez,
𝑁(𝑠)
3) Si 𝐺(𝑠) = 𝐷(𝑠) siendo la realimentación 𝐻(𝑠) = sabiendo la siguiente información (usen solo
1
bode para el estudio);
, se tiene que la función equivalente es:
𝑇𝑠+1
(𝑠+0.5)
a) 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠+4)
𝑠 ∗ 𝐷(𝑠)
𝐺𝑒𝑞(𝑠) = b) 𝐾𝑝 = 154.493434473745
𝐷(𝑠) + 𝑁(𝑠) c) 𝑇𝑖 = 0.524859312241214
d) 𝐾𝑝 = 0.131214828060304
Grafique para cada caso de estudio el
comportamiento del sistema ante un paso
escalon para cuando el parámetro toma el valor
tope admisible bajo condición de estabilidad.

EL CRITERIO DE ROUTH HAGALO A MANO Y

PRESENTELO EN PAPEL (De otra manera es
inviable, disculpen las mayuscula)

Los estudios donde se pide analíticamente

empleando criterios de Bode, plantee las
ecuaciones y resuelve con cualquier metodo
tecnológico (calculadora, Matlab) (Lo que no
significa que no deban saber hacerlo
numéricamente en el examen).

Suerte… (Asi va a ser el examen, para lo que se

pueda hacer en papel claro esta)