Mécanique des Milieux

Continus: MMC Objectif de la MMC

z Notation tensorielle
z Tenseurs des déformations
z Tenseurs des contraintes
z Critères d’écoulements
z Equations générales de l’élasticité
z Méthodes de résolutions
z Problème de torsion
z Problème du contact
z MMC étudie les milieux continus
– Elasticité: solide
– Mécanique des fluides: fluide
z MMC calcule:
– déplacement, déformation, contrainte
– taux de déformation, accélération,etc.
z Milieu: élastique, viscoélastique, linéaire,
non linéaire, etc.

Hypothèses
z Milieux solides z Repère du travail
& & &
z Comportements linéaires élastiques Repère fixe de base (e1 , e2 , e3 )
z Faibles déformations x3
z
z Sollicitations statiques
x2
y

x1
x

1 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 Notation tensorielle
z Scalaire: tenseur d’ordre 0 Matrice:
z Vecteur: tenseur d’ordre 1 ª T 11 T 12 T 13 º
T «T T 22 T 23 »» T ij avec i 1 , 2 , 3 et j 1, 2 , 3
z ‘Matrice’: tenseur d’ordre 2, etc. « 21
«¬ T 31 T 32 T 33 »¼

Dans un espace de dimension 3:

Convention d’Einstein
V V1 e 1  V 2 e 2  V 3 e 3 Lorsque un indice est répété alors il y’a sommation sur cet indice

­b1 ½ ª a11 a12 a13 º ­ x1 ½ 3

& ° ° « a a a » ° x ° ob
V Vi avec i 1,2,3 Notation tensorielle
®b2 ¾ « 21 22 23 » ® 2 ¾ i ¦a ij xj aij x j
°b °
¯ 3¿ «¬ a31 a32 a33 »¼ °¯ x3 °¿ j 1

z Produit de deux matrices:

bi aij x j x j aij i 1,2,3 et j 1,2,3 C A u B o C ij A ik B kj
C 11 A11 B 11  A12 B 21  A13 B 31
Idem pour les autres termes

j: indice muet. Il définit l’indice de sommation

i: indice principale
z Produit scalaire
ORDRE D’UN TENSEUR = NOMBRE DE SES INDICES PRINCIPAUX &&
u .v u1v1  u2 v2  u3v3 ui vi
2 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
z Tenseur Identité: delta de KRONECKER dij z Tenseur d’ordre 3
G ij 1 si i j ai bijk c jk
0 sinon
Ordre 1 Ordre 3 Ordre 2
G ii G jj G11  G 22  G 33 1  1  1 3 z Tenseur alternateur eijk
eijk 1 si ijk est une permutatio n paire
G ij b j bi 1 si ijk est une permutatio n impaire
0 sinon

z Exemple d’application du tenseur eijk z Produit d’alternateur

Produit vectoriel
eijk eilm G jlG km  G jmG kl
ai eijk b j ck
Calculons a1 z Autres notations
& & wM
a1 e1 jk b jck e123b2 c3  e132b3c2 b2 c3  b3c2 (b š c )1 M ; dM ,i
M dx
,i i
wx
& & i

b š c eijk b j ck wu & wx
i
u i, j
grad u ; x i
i, j
G ij
wx j
wx j
& &
div u u i ,i
; rot u e u ijk k , j

3 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
CH1:Tenseurs des déformations

z Description Lagrangienne et Eulérienne z Exemple milieu plan 2 dimensions

e2
Q
e3 t=0
P t
Qo
Po
e1
Do Dt

O e2
OP X e ; OQ ( X  dX )e ; P Q dX 2 2
o i i o i i i o o i
x y

2 2
e1 OP x e ; OQ (x  dx )e ; PQ dx X Y Àt 1
i i i i i i
Àt=0  1 2 2
Xi: coordonnée LAGRANGIENNE R R2 2 a b
xi: coordonnée EULERIENNE

Tenseur gradient Bijectivité entre Fij et Gij

z Interprétation Lagrangienne z Notation matricielle du tenseur gradient
wx dx F dX dX G dx
dx i
dX i
j
F dX
ij j Fij = tenseur gradient
i ij j i ij j

wX j ­dx 1 ½ ª F F F º ­dX ½
11 12 13 1 ­dX 1 ½ ªG G G º ­dx ½
11 12 13 1
° ° « F F F » °dX ° ° ° «G G G » °dx °
z Interprétation Eulérienne ®dx 2 ¾ « 21
»®
22 ¾
23 2 ®dX 2 ¾ « 21
»® ¾
22 23 2

°dx
¯
°
¿ «¬ F F F »¼ °¯dX °¿ °dX
¯
°
¿
° °
¬«G G G »¼ ¯dx ¿
wX 3 31 32 33 3 3 31 32 33 3

dX i
dx i
j
G dx ij j
Gij = tenseur gradient
{dx} = [F]{dX} {dX} = [G]{dx}
wx j
On déduit:

4 det F z 0 ; det G z 0 et que F 1

ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08 G
Tenseur des dilatations Cij
Q Euler
2
e3
Qo P ds dx dx i i
Po 2
Dt
dS 2
dX dX
dS dX dX i i
(G dx )(G dx )
ij j ik k
Do i i
1
O e2 G G dx dx
ij ik j k
B dx dx
jk j k

Lagrange
e1
2 oB 1 t
G G notation matricielle
ds dx dx i i
( F dX )( F dX )
ij j ik k

F F dX dX
ij ik j k
C dX dX jk j k

oC t
F F notation matricielle

Tenseurs des déformations

z Tenseur de Green-Lagrange z Tenseur d’Euler-Almansi
ds  dS
2 2
dx dx  dX dX
i i j j
F F dX dX  dX (G dX )
ij ik j k j jk k ds  dS
2 2
dx dx  dX dX
j j i i
F F dX dX  G dX dX ( F F  G )dX dX
ij

(C  G )dX dX
ik j k jk j

2 E dX dX
k ij ik jk j k
G dx dx G G dx dx
jk j k ij ik j k
jk jk j k jk j k

1
dx dx (G G G )
j k jk ij ik
E (C  G )
dx dx (G  B ) 1
jk jk jk
2 j k jk jk
Tenseur de Green-Lagrange
1
E (C  I ) dx dx (2 E ) *

5
2 j k jk
ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 Déformations/Déplacement
z Différence entre E et E* Q
e3
Qo P
Po
ds  dS 2 2
Dt
Eo 2
Configuration lagrangienne Do
dS
E o
ds  dS
*
2 2

Configuration Eulerienne e1
O e2
P
o P
o
ui

2
ds
ui: déplacement Q 
o Qo
ui  dui

Interprétation Lagrangienne
OP o
X OPi
x PP u
i o i 2E C G
ij ij ij
OP OP  P P o o
C FF (G  u )(G  u )
x i
X ui i
ij ki kj ki k ,i kj k,j

dx i
dX  du i i
G u u u u
ij i, j j ,i k ,i k,j

F dXij j
G dX  u dX ij j i, j j 1
E (u  u  u u )
F ij
G uij i, j
ij
2
i, j j ,i k ,i k,j

6 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 CH2: Notions de Contraintes

z Propriété du tenseur Eij z Principe du travail virtuel:

Eij est symétrique: Eij = Eji – Dans tout déplacement virtuel (admissible), le travail
z Interprétation physique: Traction simple: des efforts externes doit être équilibré par une énergie
2 2 de déformation interne
dS dX ; dX
1 2
dX 3
0
ds  dS
2 2
2 E dX dX 2( E dX dX ) 2 E dS 2
ij i j 11 1 1 11
³ GW ext
dV ³ GW def
dV
ds  dS V V
RDM o H 1
o ds (1  H )dS 1
dS
H 2

E11
H 
1
1

z Tenseur des contraintes de Cauchy sij z Equations d’équilibre:

le tenseur sij est défini comme suit: Soit un milieu continu en équilibre sous les actions:
wW F : force de volume
V ij
def i

t : force de surface
wE ij
i

wu 2

Wdef : travail interne par unité de volume (j/m3) U : force d' inertie
i

sij: contrainte de Cauchy (N/m2: Pa) wt 2

sij = sjj donc tenseur symétrique

7 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
z Application du principe du travail virtuel pour un z Hypothèse des faibles perturbations:
déplacement virtuel du donne: (déplacement linéarisé)
1
E u  u  H
³ V GE dV ³ FGu dV
ij i, j j ,i ij

ij ij i i
2
V V
L’énergie interne s’exprime dans ce cas:
 ³ t Gu dS i i 1
S
³ V GE dV ³ V GH dV ³ V 2 Gu
ij ij ij ij ij i, j
 Gu dV j ,i

wu
2 V V V

³U Gu dV i
i
V wt 2

z Par symétrie du tenseur sij on aboutit à: z Théorème de la divergence:

³V ij
1
Gu  Gu dV
i, j j ,i ³ V Gu ij i, j
dV ³ V Gu  dV ³ V Gu n dS
ij i ,j ij i j

V 2 V
V S

z Intégration par partie: z Expression finale de l’énergie interne:

³ V Gu  dV  ³ V
V
ij i ,j
V
ij , j
Gu dV i
³ V n Gu dS  ³ V
ij j i ij , j
Gu dV i
S V

8 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
z Principe du travail virtuel donne: z D’ou on tire:

wu 2

³ V n Gu dS  ³ V
ij j i ij , j
Gu dV i V F
ij , j i
U i

S V
wt 2

wu 2

Vn t
³ F G
i
u dV  ³ ti
Gu dS  ³ wt Gu dV
U i i 2
i
i ij j i
V S V

z Equations d’équilibre dans un repère (x,y,z): z Loi de comportement

Développement de Taylor au tour de 0 du travail interne:
wV wW wW wu 2

 x
 xy
F xz
x
U x
§ wW · 1§ w W 2
·
wx wy wz wt 2
W W H  W 0   ¨¨ ¸ H   ¨ ¸ H H   2H 3

¸ 2 ¨© wH wH ¸
© wH ¹
def ij ij ij kl

wW wV wW wu 2
ij 0 ij kl ¹0
xy
  y
F yz
y
U y

wx wy wz wt 2
Or:
wW wW wV wu 2
wW
xz
  yz
F z
U z
V
wH
z pq
wx wy wz wt 2
pq

9 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 wW 0  § wW · wH 1§ w W 2
· wH
V  ¨¨ ¸0   ¨ij
¸H ij
pq
wH wH ¸ wH ¨ wH wH ¸ wHkl
pq © ¹ij
2 ©pq ij kl ¹ pq § wW · § w W 2
·
0
V ¨ ¸ ¨ ¸H
1§ w W 2
· wH pq ¨ wH ¸  ¨ wH wH ¸ kl

 ¨¨ ¸ wH  2H
¸H kl 2
 © ¹ ©
pq 0 pq kl ¹ 0
2 © wH wH
ij
ij kl ¹
0 pq
V C H
0
pq pqkl kl

wH V : Tenseur des contraintes résiduelles

0
pq
or ij
GG
wH pq
ip jq
C : Tenseur des modules
pqkl

z En absence des contraintes résiduelles: z Simplification de Cpqkl: (Symétrie de eij)

§ wW 2
· H oH ; H oH ; H oH
11 1 22 2 33 3

V ¨ ¸H C H H oH ; H oH ; H oH
pq ¨ wH wH ¸ kl pqkl kl
13 4 14 5 12 6
© pq kl ¹ 0
§ wW 2
·
C oH ¨ ¸ i, j 1,...,6
z Cpqkl: tenseur d’ordre 4 (34=81 termes) ijkl ij ¨ wH wH ¸
© i j ¹0

z Hij: Matrice de Hooke (Tenseur d’ordre 2: 62 = 36 termes)

10 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 Module d’Young: E
Coefficient de Poisson: n
V1 V
z Propriétés de la matrice de Hooke H Module d’Young E = H 1 [Pa]
V1 E
1

Acier E = 200 GPa

H est symétrique donc il reste 21 termes H3 Plastiques E = 1 GPa
H1 H1
indépendant. 1
H2 H H 
H est définie positive Coefficient de Poisson Q = - H2 = - H3 0 < Q <
1 1 
1 Liège Q=0
z Matériaux Isotropes (H se ramène à 2 termes Métaux… Q = 0.25-0.33
Caoutchouc Q = 0.5
indépendants)

2 V1   H1     
V1
3 V    Ÿ H  H2   -Q 
     H3
(   -Q

Module de Coulomb: G Loi de HOOKE généralisée

W
W X2 J 1
H x
>V Q V
x y
V z
@
W W E
J 1
W X1 J g = g1+g2 H y
>V Q V
y x
V z
@
E
W 1
Module de Coulomb G = J [Pa] g = 2e12 H z
>V Q V
z x
V y
@
E
 W   H     1 1 1
W J 2H W ; J 2H W ;J 2H W
V W   Ÿ H H  
2G
  
xy xy
G
xy xz xz
G
xz yz yz
G
yz

        

11 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 Loi de HOOKE dans le sens inverse

Exercice: § Q
H G ·¸
z
Montrer que G
E
21  Q 
V 2G¨ H 
1  2Q
ij ij kk ij
© ¹
z Loi de Hooke en notation tensorielle En introduisant les coefficients de LAME
1 QE
Hij
>1 Q V QV G @ ij ll ij
P G ; Ȝ
1  2Q 1  Q 
E
Attention? : H et non J si i z j V ij
2 PH  OH G
ij kk ij
ij ij

Tenseur des contraintes en un

point M
V3
z Exercices: V11 V12 V13
dx1 V V32
1) Montrer que 31 V (M ) V21 V22 V23 Vij =Vji
1 V21 V31 V32 V33
1 dQ d pour les matériaux isotropes V2
2 dx3 V12 V23
V13
2) Montrer que si n = 0.5 alors DV/V = 0 V1
dx2

Vij i: direction de la normale

j: direction de la contrainte
12 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
CONTRAINTES PRINCIPALES
z Le tenseur Vij est symétrique, donc on peut le z Détermination des contraintes principales
diagonaliser:
ªV  O V V º
ªV V V º ªV 0 0 º
11 12 13
11 12 13 I
det «V V O V » 0
«V V V » o «0 V 0 » « 12 22 23
»
« » «
12
» 22 23 II «¬V 13
V V O 23 33
»¼
«¬V V V »¼ «¬0 0 V »¼
13 23 33 III

O  I O I O  I
3
1
2
2 3
0
z VI, VII, VIII: sont des contraintes principales
associées à des facettes principales
I , I , I sont des invariants de V
1 2 3 ij

Tenseur Sphérique/Deviateur
I V V V V

I
1

1
ii

V V  V V
11 22


33

V ij
VG  s ij ij
2 ii jj ij ij
2
1 1
I 3
det V z Partie sphérique: V V I 1
V ii
3 3
Dans le repère principale:

I V V V 1
1 I II III z Partie deviatorique: sij s
ij
V  VG ij ll ij

I V V V V V V 3
2 I II I III II III

13 I 3
VV V I II III
ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 PROPRIETES DU VECTEUR
CONTRAINTE: T(M,n)
z Exercice: III t
– Calculer les composantes des tenseurs II

sphérique et deviatorique T W
– Quelles sont leurs particularités T(M,n)
M
Vn
n I

n: normale à la facette et t tangente à la facette au point M

III t
II z Conditions aux limites sur la surface
W
T Vn ij j
T i
T(M,n)
M ŸV n I I
T ;V n
1 II II
T ;V n
2 III III
T
3
Vn
n I
z Contraintes normale et tangentielle
Dans le repère PRINCIPAL
V n
T .n V n  V n  V n
I
2
1 II
2
2 III
2
3
Normale n: n(n1, n2, n3)
Vecteur contrainte T: T(T1, T2, T3)
W T .t T V
2 2
n

14 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
Tenseur des contraintes Vij: Vij(VI, VII, VIII)
z Le vecteur normal n est unitaire donc: z Calculons la normale en fonction des contraintes:

n n n  V  V V  V 
2 2 2
1 2 3
1 n 2 W 2
n II n III

z L’intensité de la contrainte Vn est:

1
V  V V  V 
I II I III

V n
T .n V n  V n  V n
I 1
2
II
2
2 III
2
3 2 W 2
 V  V V  V 
n n I n III

z La norme au carré du vecteur contrainte T est:

2
V  V V  V 
II I II III

W 2
 V  V V  V 
T 2
V n V n V n
2 2 2 2 2 2
n 2 n I n II
I 1 II 2 III 3 3
V  V V  V 
III I III II

TRICERCLE DE MOHR
z Supposons que les contraintes principales sont
ordonnées comme suit: W  V V V V  t 0
2
n II n III
V tV tV
W  V V V V  d 0
I II III 2
n I n III
Or
W  V V V V  t 0
z
2

n t0 ; n t0 ; n t0
2
1
2
2 3
2
n I n II

15 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 TRICERCLE DE MOHR
W § V V · §V V ·
2 2

z On déduit: 2 2 ¨V 
n ¸ W d ¨
I III
¸
2 I III

§ V V · §V V · © 2 ¹ © 2 ¹
¨V  ¸ W t ¨
II III 2 II III
2 2 n ¸
§ V V · §V V · © 2 ¹ © 2 ¹
¨V  ¸ W t ¨
II III 2 II III
n ¸
© 2 ¹ © 2 ¹
2 2
VII Vn
§ V V · §V V · VIII VI
¨V  ¸ W d ¨
I III 2 I III
n ¸
© 2 ¹ © 2 ¹ 2 2
§ V V · §V V ·
¨V  ¸ W t ¨
I II 2 I II
2 2 ¸
§ V V · §V V · ©
n
2 ¹ © 2 ¹
¨V  ¸ W t ¨
I II 2 I II
n ¸
© 2 ¹ © 2 ¹

z Exercice: Discuter les cas suivants: z Description du cercle principal: (n2 = 0)

– n1 = 0 n(n1, n3) t(t1, t3)
t T(M,n)
– n2 = 0 III
n n1 = cos(T) ; t1 = -sin(T)
– n3 = 0 T T = (I, n) n2 = sin(T) ; t2 = cos(T)
I

T(T1, T3)
T V cosT 
Vn T 1 I

ij j i
T 3
V sin T 
III
16 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08
 Grand cercle de MOHR
2 2

V T .n V cos T   V sin T  2 2 ª § V  V ·º §V V ·
«V  ¨© 2 ¸¹»  W
I III 2 I III
n I III n ¨ ¸
¬ ¼ © 2 ¹
W T .t T V 2 2
n
V III
 V  cosT sin T 
I W

V V V V T R = (VI – VIII)/2
V n
I III
 I III
cos2T  n
2 2
T
V V VIII Vn VI
sin 2T 
I
W  I III
2T
Vn
2
W
T

(VI+VII)/2

Conséquences du cercle de
MOHR

W z Expressions des contraintes principales:

2
y x R = (VI – VIII)/2 V V
T §V V ·
Wxy V I , III
x y
r ¨ x
¸ W y 2
xy
n 2 © 2 ¹
T
VIII Vx VI
I
Vy Vn
z Expression du cisaillement maximal
2T V V
W max
I III

Wxy 2
T
z Directions principales § 2W ·
1
(VI+VII)/2 T arctg ¨¨ xy
¸
¸
©V V
p
2 x y ¹
17 ENSAM/MMC/Aboussaleh/2007-08