2 Curvas: segundas derivadas

Ante todo, observa que todos los conceptos discutidos en el capı́tulo 1 requieren únicamente primeras
derivadas: regularidad de una parametrización, concepto de difeomorfismo, recta o plano tangente, etc.
En cambio, algunas de las nociones que vamos a introducir ahora requieren derivadas de orden más alto.

Atención: Un campo de vectores a lo largo de una curva α(t) es un vector v(t) que es función del
parámetro. Si la curva es regular y bicontinua, entonces podemos reescribir este vector como una función
del punto de la curva. Igual definimos un campo de objetos, de cualquier tipo, a lo largo de la curva:
un objeto que depende de t. Por ejemplo, las rectas tangentes forman un campo de rectas a lo largo de la
curva.

S
2.1 Curvatura de una curva

IE
Definición 24. Dada una curva regular en Rn , el campo de los vectores curvatura de la misma es el

C
formado por la derivada segunda β 00 (s) de una parametrización respecto de longitud de arco de dicha

FI
curva. Denotaremos este campo por k.

R
Por lo dicho en el apartado 1.5, esta noción sólo está definida para curvas regulares pues éstas son las

PE
únicas que se pueden reparametrizar por longitud de arco. También señalamos que es una construcción

en el valor paramétrico s = s0 está determinado por un arco arbitrariamente
local: el vector curvatura

SU
corto β (s0 − ε , s0 + ε) conteniendo ese valor.
Nos apresuramos a demostrar que el vector curvatura no depende de la reparametrización respecto al
Y
arco que hayamos elegido. Tal como vimos en el apartado 1.5, si β (s) y γ(s) son dos reparametrizaciones

ez
de una misma curva regular, por sendas longitudes de arco, entonces se verifica una identidad:
S

r
A

β (s) ≡ γ(cte + εs) , ε una constante igual a 1 o − 1 .Pé

RV

Dados valores correspondientes s0 y s0 = cte + εs0 , tenemos la siguiente identidad entre derivadas
U

lo

primeras:
C

β 0 (s) ≡ εγ 0 (s)s=cte+εs ,
za

que, vuelta a derivar en s = s0 , da el siguiente resultado:

E

on
D

β 00 (s0 ) = ε 2 γ 00 (s0 ) = γ 00 (s0 ) , pues ε 2 = (±1)2 = 1 .

G
IA
R´

Definición 25. Dada una parametrización regular α(t), la tangente unitaria correspondiente a esa
parametrización es el campo t(t) ≡ α 0 (t)/kα 0 (t)k. En el caso particular de una parametrización β (s)
s
ET

por longitud de arco, es t(s) ≡ β 0 (s).

sú
Je

Cada curva regular tiene dos campos tangentes unitarios, pues una parametrización γ(t) que recorra la
M

misma curva en sentido opuesto al de α(t) define el campo opuesto como tangente unitaria.
EO
G

o bien

Pese a esto, para toda parametrización por arco α(s) la derivada t0 (s) da el mismo resultado:

k(s) ≡ α 00 (s) ≡ t0 (s) (1)

Si Γ ⊂ R2 es una curva buena, podemos poner k como función suave del punto k : Γ → R2 .

Veamos un ejemplo en el plano. El camino:

 Z sp 
−s −2s
α(s) ≡ e , 1 − e ds , s>0,
0

21
es una parametrización por longitud de arco de la tractriz, y para esta curva calculamos:

e−2s
p  
tα (s) ≡ α 0 (s) ≡ − e−s , 1 − e−2s , kα (s) ≡ e−s , √


.
1 − e−2s

La primera propiedad que enunciamos para el vector curvatura es:

Dada una curva regular en Rn , su vector curvatura es normal a la curva en todo punto.

Para demostrarla, empezamos por expresar la identidad kt(s)k ≡ 1 de la manera siguiente

1 ≡ kt(s)k2 ≡ t(s) · t(s) ,

S
y, derivando esa identidad:

IE
d1 d

C
t(s) · t(s) ≡ t0 (s) · t(s) + t(s) · t0 (s) ≡ 2 t(s) · t0 (s) ,


0 ≡ ≡
ds ds

FI
es decir t · k ≡ 0, que expresa la propiedad enunciada.

R
PE
El vector curvatura k sólo depende de la forma de la curva y no del sentido en que se la recorra. Para una
curva plana, sus vectores de curvatura forman un campo normal a la curva, que siempre apunta “hacia el

SU
lado cóncavo” de la curva, y que se anula en los puntos de inflexión.
Y

ez
S

r
A

Pé
RV
U

lo
C

za

Discutiremos visualmente el valor exacto de la longitud de k en el apartado 2.7.

E

on
D

La segunda propiedad que queremos enunciar es:

G
IA

Una curva regular en Rn es un trozo de recta afı́n si y sólo si tiene k ≡ 0.

R´

Pueso que k ≡ t0 (s), la condición k ≡ 0 equivale a que t(s) sea un vector constante, es decir β 0 (s) ≡
s
ET

sú

t(s) ≡ v0 siendo v0 ∈ Rn un vector (unitario) constante. Integrando eso respecto de s, una condición
equivalente es la identidad:
Je
M

β (s) ≡ p0 + s v0 ,
EO

siendo p0 ∈ Rn un punto constante. Pero esas son las parametrizaciones respecto de longitud de arco de
trozos de rectas afines.
G

Esta propiedad nos da un primer indicio de lo que significa la curvatura:

La curvatura es una medida cuantitativa de lo que la curva difiere de las rectas.

2.2 Cálculo en cualquier parámetro regular

Importante: también el contenido de este apartado es válido para curvas en cualquier Rn .

Dada una parametrización regular α(t), no necesariamente por longitud de arco, podemos expresar la tan-
0
R
gente unitaria y el vector curvatura como funciones t(t), k(t) del parámetro t. Sea s = s(t) ≡ kα (t)kdt
un parámetro arco con s0 (t) > 0 (es decir que
s recorre la curva en el mismo sentido que t), sea t = t(s) el
difeomorfismo inverso y sea β (s) ≡ α t(s) la correspondiente reparametrización por longitud de arco.

22
Entonces el cálculo implı́cito de derivadas nos permite expresar las derivadas nuevas en términos de las
viejas:
1 0 α 0 (t)
t(t) ≡ β 0 (s)|s=s(t) ≡ α (t) ≡
s0 (t) kα 0 (t)k
 0 
def 1 0 1 d α (t)
k(t) ≡ β 00 (s)|s=s(t) ≡ 0 t (t) ≡ · .
s (t) kα 0 (t)k dt kα 0 (t)k
Observa que resultan dos fórmulas en t que no requieren ni calcular la integral indefinida s(t) ni tampoco
su inversa t(s). La fórmula para k(t)p se puede desarrollar aún más hasta eliminar completamente las
raı́ces cuadradas. Ponemos kα 0 (t)k ≡ α 0 (t) · α 0 (t) y desarrollamos:
!
d α 0 (t) α 00 (t) −1 2α 0 (t) · α 00 (t) 0 α 00 (t) α 0 (t) · α 00 (t) 0

S
≡ p + α (t) ≡ 0
− α (t) ,
kα 0 (t)k3
p
dt α 0 (t) · α 0 (t) α 0 (t) · α 0 (t) 2 α 0 (t) · α 0 (t) 3/2

kα (t)k

IE
y ahora dividimos por la rapidez kα 0 (t)k, para obtener:

C
FI
α 00 (t) α 0 (t) · α 00 (t) 0 α 00 (t) α 0 (t) · α 00 (t) 0
k(t) ≡ − (t) ≡ −
2 α (t) ,

R
α
kα 0 (t)k2 kα 0 (t)k4 α 0 (t) · α 0 (t) α 0 (t) · α 0 (t)

PE
fórmula en la que ya no hay raı́ces cuadradas. El significado geométrico de esta última fórmula se aclara

SU
si la reescribimos de la manera siguiente:
α 00 (t) α 00 (t)
 
k ≡ − t· 0 t, (2)
Y
kα 0 (t)k2 kα (t)k2

ez
S

que muestra k como el resultado de quitarle al vector α 00 (t)/kα 0 (t)k2 su componente en la dirección de t,

r
A

Pé
es decir que k es la componente de α 00 (t)/kα 0 (t)k2 ortogonal a t, o sea la componente de α 00 (t)/kα 0 (t)k2
RV

normal a la curva.
Dado un par de vectores {v1 , v2 } con v1 6= 0, la ortogonalización de Gram-Schmidt lo pasa a un par
U

lo

ortogonal {v1 , w2 }. Para ello se plantea w2 = v2 − λ v1 y se despeja el valor de λ que cumple v1 · w2 = 0.

C

Dicho valor es λ = (v1 · v2 )/(v1 · v1 ) (fracción con denominador positivo), con lo cual:
za
E

 
v1 · v2 v1 v1
on

w2 = v2 − v1 = v2 − · v2 = v2 − (u1 · v2 ) u1 ,
D

v1 · v1 kv1 k kv1 k
G
IA

siendo u1 = v1 /kv1 k el vector unitario en la dirección de v1 . Luego w2 es el resultado que quitarle a v2

R´

su componente en la dirección de v1 , o sea que w2 es la componente de v2 ortogonal a v1 . El cálculo que

acabamos de ver para k(t) es, pues, un proceso de Gram-Schmidt aplicado al par { α 0 (t) , α 00 (t)/kα 0 (t)k2 }.
s
ET

sú

Una vez que hemos entendido la fórmula (2), como una descomposición de α 00 /kα 0 k2 en partes orto-
Je
M

gonales, veamos cómo la podı́amos haber demostrado de manera más limpia. Expresamos las derivadas
EO

viejas en términos de las nuevas:

α 0 (t) ≡ s0 (t) β 0 (s)s=s(t) ≡ s0 (t) t(s)s=s(t) ,

G

α 00 (t) ≡ s00 (t) t(s)s=s(t) + s0 (t) s0 (t) t0 (s)s=s(t) ≡ s00 (t) t(t) + s0 (t)2 k(t) ,


(3)

y vemos claramente que:

α 00 (t)
≡ k(t) + (un vector tangente) .
s0 (t)2
Identidad que dice lo mismo que (2), pero más geométricamente.
 2 3
Este cálculo es válido para curvas regulares en cualquier Rn . Por ejemplo α(t) ≡ t , t2 , t3 da con la
fórmula (2) el siguiente resultado:
t + 2t 3 ( −t − 2t 3 , 1 − t 4 , 2t + t 3 )
 
1 2
k(t) ≡ (0, 1, 2t) − (1,t,t ) ≡ ,
1 + t2 + t4 1 + t2 + t4 (1 + t 2 + t 4 )2
y se comprueba que α 0 (t) · k(t) ≡ 0 (si esto no se cumpliera, habrı́amos hecho el cálculo mal).

23
2.3 Caso de curvas en el plano
Supongamos que el camino regular α(t) está en R2 . Para cada valor paramétrico t, el espacio vectorial
{α 0 (t)}⊥ tiene ahora dimensión 1 y recibe el nombre de recta normal vectorial de α en el valor
paramétrico t; a ella pertenece el vector k(t).
Llamamos asimismo recta normal afı́n de α en ese valor t a la recta afı́n que pasa por el punto p = α(t)
y es ortogonal a α 0 (t), es decir p + {α 0 (t)}⊥ .
Como la normal vectorial está determinanda por la derivada primera, queremos tener un vector normal
no nulo, también determinado por la derivada primera, y describir como múltiplo escalar suyo el vector
k(t). O sea, describir k(t) con una sola coordenada lineal en vez de dos. Hay algo que sólo se puede
hacer en dimensión 2: construir ese vector normal a la curva girando el vector tangente.

Dado un número c ∈ R, el giro a la izquierda (en sentido antihorario) de c radianes con centro en el

S
origen es la aplicación lineal L : R2 → R2 cuyo efecto sobre la base canónica es el siguiente:

IE
e1 7−→ cos c e1 + sen c e2 , e2 7−→ − sen c e1 + cos c e2 .

C
FI
También se la puede describir por la identidad L(x) ≡ Mc x, siendo:

R
 
cos c − sen c

PE
Mc = [ L(e1 ) | L(e2 ) ] = .
sen c cos c

SU
El valor c = π/2 corresponde al giro a la izquierda

de

90o , cuyo efecto sobre la base canónica es
e1 7→ e2 y e2 7→ −e1 . Por lo tanto tiene matriz 01 −10 y el girado 90o de un vector v = (a, b) es el
Y

ez
vector w = (−b, a), que también puede definirse como el único vector w tal que:
S

r
A

det[ v | x ] = w · x = x · w , Pé
para todo x ∈ R2 .
RV

Definición 26. Dada una curva regular α(t) en R2 , la correspondiente normal unitaria o normal de
Frenet es el vector n(t) girado 90o de la tangente unitaria.
U

lo

Si t(t) ≡ α 0 (t)/kα 0 (t)k, entonces n(t) ≡ − y0 (t) , x0 (t) /kα 0 (t)k queda ası́ definido en términos de la


C

za

primera derivada del camino.

E

on

El par ortonormal {t, n} se llama a veces diedro de Frenet. Este diedro gira 180o (o sea, t y n se
D

multiplican ambos por −1) al cambiar el sentido de recorrido de la curva, por lo que en realidad cada
G
IA

curva tiene dos diedros de Frenet: uno para cada sentido de recorrido.
R´

s
ET

sú
Je
M

o bien
EO
G

Ahora podemos describir kα (t) como un múltiplo escalar de n(t), es decir kα (t) ≡ k(t) n(t) para una
función escalar k(t) dada por k(t) ≡ n · k ≡ det[ t | k ]. La función k(t) recibe el nombre de curvatura
escalar de la curva.
Una vez elegido el sentido de recorrido de la curva, y con él el diedro de Frenet, el escalar k nos da la
misma información que el vector k.
Atención: al no depender el vector k del sentido de recorrido, pero n sı́, la curvatura escalar k se multi-
plica por −1 al cambiar el sentido de recorrido de la curva.
El signo de la curvatura escalar tiene el siguiente significado visual:
Supón que estás de pie sobre el plano y que caminas a lo largo de la curva en el
sentido de la parametrización. Donde el escalar k es positivo, la curva se dobla hacia
tu izquierda. Donde k es negativo, la curva se dobla hacia tu derecha. Además k se
anula en los puntos de inflexión.

24
Conviene advertir que, excepcionalmente, k puede anularse en puntos que no sean de inflexión. Ası́
ocurre, por ejemplo, para el valor t = 0 en α(t) ≡ (t,t 4 ): esta curva rebota en t = 0 contra la tangente en
vez de atravesarla, pero se tiene α 00 (0) = (0, 0) y por lo tanto kα (0) = (0, 0). También se anula k en los
tramos rectilı́neos de la curva, si los hubiere.


Veamos una fórmula general para la curvatura escalar de un camino regular α(t) ≡ x(t), y(t) en el
plano. Puesto que α 00 (t) ≡ (un escalar)t + s0 (t)2 k y det[ t | t ] ≡ 0, tenemos:
  
det α (t) | α (t) ≡ det s (t) t  s0 (t)2 k ≡ s0 (t)3 k(t) ,
 0 00
 0


luego:
det[ α 0 (t) | α 00 (t) ] x0 (t)y00 (t) − y0 (t)x00 (t)
k(t) ≡ ≡
3/2 . (4)

S
s0 (t)3 x0 (t)2 + y0 (t)2

IE
Entre muchos otros usos, la fórmula (4) nos permite demostrar el siguiente hecho.

C
FI
Teorema 27. Sean α(t) una curva regular en el plano y h : R2 → R2 un movimiento rı́gido. Conside-

R
ramos la curva movida β (t) ≡ h ◦ α(t). Si h es directo, entonces kβ (t) ≡ kα (t). Si h es inverso, entonces
kβ (t) ≡ −kα (t).

PE
En particular la curvatura escalar, como función del arco, es invariante por traslaciones y por rotaciones

SU
de la curva.

Demostración. Tenemos h(x) ≡ c + M x, con c vector constante y M matriz ortogonal constante. Se

Y
calcula:

ez
β (t) ≡ c + M α(t) , β 0 (t) ≡ M α 0 (t) , β 00 (t) ≡ M α 00 (t) ,
S

r
A

y también: Pé
RV

kβ 0 (t)k ≡ kα 0 (t)k , det[ β 0 (t) | β 00 (t) ] ≡ det[ M α 0 (t) | M α 00 (t) ] ≡ (det M) det[ α 0 (t) | α 00 (t) ] ,
U

lo

y se deduce kβ (t) ≡ (det M) kα (t), de donde se sigue lo afirmado.

C

za

Hemos podido describir el vector k con un sólo escalar k gracias a la obsevación de que hay una recta
E

on

vectorial, determinada por la primera derivada, que contiene a k. Observemos ahora que, al movernos por
D

la curva, la tangente unitaria t recorre un espacio unidimensional (aunque curvilı́neo) definido a priori:
G
IA

la circunferencia unidad con centro el origen. Cada punto u de esta circunferencia se describe con un
R´

solo número: el ángulo ϕ tal que u = (cos ϕ, sen ϕ).

s

Dada una curva plana α(s) parametrizada con respecto al arco, existe una función suave ϕ(s) verificando
ET

sú

la identidad

t(s) ≡ cos ϕ(s) , sen ϕ(s) .
Je
M

Esta función da, para cada s, una determinación del ángulo que forma la tangente unitaria con el eje
EO

de abscisas. Es inmediato calcular n(s) ≡ − sen ϕ(s) , cos ϕ(s) y también:
G

k(s) ≡ t0 (s) ≡ ϕ 0 (s) − sen ϕ(s) , cos ϕ(s) ≡ ϕ 0 (s) n(s) ,

de donde:
k(s) ≡ ϕ 0 (s) (5)

t0 (s) = k n

De hecho se deduce que se llaman ecuaciones de Frenet en el plano.
n0 (s) = −kt
Enunciamos ya el teorema fundamental para curvas en el plano:

Teorema 28. Dados una función escalar k(s) : J → R, un punto p del plano, un vector unitario u y un
valor s0 ∈ J, existe una única parametrización por longitud de arco α(s), s ∈ J, que satisfaga kα (s) ≡
k(s) y los datos iniciales α(s0 ) = p y α 0 (s0 ) = u.
Por lo tanto, a partir de la expresión k(s) se determina la curva plana con unicidad salvo traslaciones y
rotaciones en el plano.

25
Demostración. En vista de la fórmula (5), tiene que ser α 0 (s) ≡ t(s) ≡ cos ϕ(s) , sen ϕ(s) donde


ϕ(s) :
J → R es una función cumpliendo ϕ 0 (s) ≡ k(s), es decir que ϕ(s) es una integral indefinida k(s) ds de
R

la función k(s). Fijada una tal integral indefinida ϕ0 (s), cualquier otra es de la forma c0 + ϕ0 (s) con c0
constante. Luego la tangente unitaria más general posible es:

  
cos c0 + ϕ0 (s)
cos ϕ0 (s)
t(s) ≡ ≡ Mc0 · ,
sen c0 + ϕ0 (s) sen ϕ0 (s)

y entonces las posibles parametrizaciones α(s) por longitud de arco y con kα (s) ≡ k(s) son las integrales
indefinidas, respecto de la variable s, de esas tangentes unitarias:
 
cos ϕ0 (s)
Z Z
α(s) ≡ t(s) ds ≡ Mc0 · ds .
sen ϕ0 (s)

S
IE
 
cos ϕ0 (s)
Fijada una integral indefinida α0 (s) de , la rotada Mc0 · α0 (s) es una integral indefinida

C
sen ϕ0 (s)

FI
 
cos ϕ0 (s)
particular de Mc0 · y la general para el mismo integrando es:
sen ϕ0 (s)

R
PE
α(s) ≡ c + Mc0 · α0 (s) , (6)

SU
con c vector constante cualquiera. La curva general con arco s y curvatura escalar k(s) es, pues, el
resultado de aplicar a α0 (s) cualquier rotación y después cualquier traslación. También podemos poner:
Y

ez
α(s) ≡ Mc0 c0 + α0 (s) , con c0 = M−c0 (c) ,


S

r
A

Pé
que nos describe la curva general, con arco s y curvatura escalar k(s), como el resultado de aplicar a
RV

α0 (s) cualquier traslación y después cualquier rotación.

En la fórmula (6) tenemos una ambigüedad: el número c0 produce el mismo camino α(s) que cualquier
U

número c0 + 2πm con m ∈ Z. Evitamos este problema reescribiendo la fórmula como:

lo
C

za

α(s) ≡ c + M α0 (s) , (7)

E

on

 
a −b
D

siendo M cualquier matriz especial ortogonal, es decir de la forma b a

con a2 + b2 = 1. Fijamos
G

ahora un valor s0 ∈ J y consideramos las condiciones iniciales α(s0 ) = p , α 0 (s0 ) = u. La segunda

IA

condición inicial, llevada a (7), impone M α00 (s0 ) = u, es decir que M tiene que ser la matriz de la única
R´

rotación que lleva α00 (s0 ) a u. Dada esta única M, la primera condición inicial equivale mediante (7) a
s
ET

c + M α0 (s0 ) = p, lo que sólo se cumple para c = p − M α0 (s0 ). Al estar M, c determinados de manera

sú

única por p, u, queda demostrada la unicidad del camino α(s) satisfaciendo kα (s) ≡ k(s) y los datos
Je
M

iniciales.
EO

2.4 El caso de una circunferencia

G

Sean p0 = (x0 , y0 ) un punto cualquiera de R2 y r0 > 0 un número
positivo. La circunferencia de centro

p0 y radio r0 admite la parametrización regular α(t) ≡ x(t), y(t) ≡ (x0 , y0 ) + ( r0 cost , r0 sent ) que la
recorre en sentido antihorario. Calculamos:

α 0 (t) ≡ r0 · (− sent, cost) , α 00 (t) ≡ r0 · (− cost, − sent) ≡ p0 − α(t) .

Entonces t ≡ (− sent, cost) y n ≡ (− cost, − sent). La rapidez es la constante r0 y α 00 (t)/r02 ≡ (1/r0 ) n

ya es normal a la circunferencia, luego kα ≡ (1/r0 ) n y kα ≡ 1/r0 .

Definición 29. Decimos que dos vectores no nulos v, w, son inversos el uno del otro si son propor-
cionales mediante factores positivos y tienen longitudes inversas: kvk kwk = 1.
Podemos hallar uno a partir del otro ası́: w = v/kvk2 , v = w/kwk2 .

La noción de vectores inversos nos permite enunciar lo siguiente.

26
Proposición 30. En cualquier punto p de una circunferencia, el vector de curvatura y el vector que
va del punto al centro de la circunferencia son inversos mutuos. Por ejemplo, si la circunferencia está
recorrida en sentido antihorario se tiene:
1
k(p) = n(p) , p0 − p = r0 n(p) ,
r0
También deducimos:
Proposición 31. Una curva plana regular es un trozo de circunferencia, o recta, si y sólo si tiene cur-
vatura escalar constante.
Demostración. Llamemos C a la curva. Si kC ≡ 0, ya hemos visto que C es rectilı́nea. Si kC es una
constante no nula k0 , entonces C tiene la misma curvatura escalar que la circunferencia de centro (0, 0)

S
y radio r0 = 1/|k0 | (recorrida en sentido antihorario si k0 > 0, y en sentido horario si k0 < 0). Luego, por

IE
el teorema 28, la curva C es parte de una trasladada de dicha circunferencia. Pero la trasladada es otra
circunferencia también de radio 1/|k0 |.

C
FI
2.5 Caso de grafos: comparación de curvaturas

R
PE


Aplicamos la fórmula (4) a una parametrización grafo α(x) ≡ x , h(x) , que recorre el grafo {y =
h(x)} en el sentido de las abscisas crecientes, y obtenemos:

SU

h00 d h0
α(x) ≡ x , h(x) tiene k(x) ≡ ≡ (8)
(1 + h0 2 )3/2
p
dx 1 + h0 2
Y

ez
S

Al rotar un grafo podemos obtener el grafo de una función muy distinta. Tomemos, por ejemplo, el grafo

r
A

Γ = {y = ex } y sea e la función cuyo√grafo

h(x) √ Pé

Γ es el resultado de rotar Γ un ángulo
e de −π/4 radianes,
√
RV

x x x
es decir Γ = { (x + e )/ 2, (−x + e )/ 2 : x ∈ R}. Si definimos ϕ(x) ≡ (x + e )/ 2 podemos dar e
e h
−1 −1

√ √ −1
por la fórmula h(x) ≡ − ϕ (x) + exp ϕ (x) / 2, que se convierte en h(x) ≡ x − 2 ϕ (x) y vemos
e e
U

lo

h no es función elemental porque ϕ −1 no lo es.

que e
C

za

Mientras que la función y su derivada segunda cambian mucho al rotar el grafo, la curvatura del grafo no
E

on

3/2
cambia. Esto quiere decir que la magnitud k = h00 / 1 + h0 2 es como una “derivada segunda a la que
D

se le han hecho correcciones”, con ayuda de la derivada primera, para que sea invariante por rotación del
G
IA

grafo.
R´

Ahora enunciamos y demostramos un resultado de comparación: qué le sucede a dos grafos que se
s
ET

tocan tangentemente en un punto, con curvaturas relacionadas por una desigualdad.

sú

Lema 32. Sean h1 (x), h2 (x) dos funciones suaves con h1 (x0 ) = h2 (x0 ) y h01 (x0 ) = h02 (x0 ). Sean k1 (x), k2 (x)
Je
M

las curvaturas escalares respectivas de los grafos Γ1 = {y = h1 (x)} y Γ2 = {y = h2 (x)}, recorridos en

EO

el sentido creciente de la abscisa. Si k1 ≤ k2 entonces h1 ≤ h2 .

Demostración. Para i = 1, 2, sea θi (x) ≡ arctan h0i (x) el ángulo que hace la tangente a Γi con el eje de
G

d
abscisas. La fórmula (8) nos dice que ki (x) ≡ sen θi (x) . Además tenemos θ1 (x0 ) = θ2 (x0 ), luego
dx
tenemos

sen θ1 (x) ≥ sen θ2 (x) para x ≤ x0 ,

sen θ1 (x) ≤ sen θ2 (x) para x ≥ x0 ,

y entonces las mismas desigualdades cumplen los ángulos y las tangentes trigonométricas, porque seno
y tangente son funciones estrictamente crecientes del ángulo (entre −π/2 y π/2), es decir:

h1 (x)0 ≥ h02 (x) para x ≤ x0 ,

h01 (x) ≤ h02 (x) para x ≥ x0 .

Como h1 (x0 ) = h2 (x0 ), integrando las derivadas desde x = x0 se obtiene h1 ≤ h2 .

27
2.6 Curvas planas: cı́rculo osculador
Definición 33. Sea α(t) una curva regular en el plano. El cı́rculo osculador de α en el valor paramétrico t
es la circunferencia en el plano que pasa por el punto α(t) con la misma recta tangente que α y con el
mismo vector de curvatura que α. Si la curvatura de α se anula en el valor t, lo definimos como la recta
afı́n tangente (vista como una circunferencia de radio infinito).
El vector radio de curvatura de α en el valor paramétrico t es el vector que empieza en α(t) y termina
en el centro del cı́rculo osculador; su longitud se llama radio de curvatura.

La proposición 30 nos permite obtener el vector radio de curvatura como el inverso de kα (t):
kα (t) 1
(vector radio de curvatura de α en t) = = nα (t) .
kkα (t)k2 kα (t)

S
Si Γ ⊂ R2 es una curva buena, entonces todos estos elementos geométricos (cı́rculo, centro y radio de

IE
curvatura) los podemos poner como funciones suaves del punto en Γ.

C
FI
Proposición 34. Si la curvatura escalar kα (t) es estrictamente monótona en un intervalo que rodea al
valor t0 , entonces la curva α(t) y su cı́rculo osculador en t0 se atraviesan tangentemente en el punto

R
común α(t0 ).

PE
Demostración. Supongamos, por ejemplo, que k0 = kα (t0 ) es positiva y que kα (t) es estrictamente cre-

SU
ciente para valores de t
cercanos a t0 . Denotemos por C0 el cı́rculo osculador en t = t0 . Tomando un arco
corto α (t0 − ε,t0 + ε) , otro tanto para C0 y girando la figura si hace falta, podemos suponer que dichos
arcos son grafos donde y es función suave de x.
Y

ez
Mientras que C0 tiene curvatura constante k0 , la curva α tiene curvatura menor que k0
cuando t < t0
S

dice entonces que el arco α (t0 − ε,t0 ) está fuera del

r
y mayor que k0 cuando t > t0 . El lema 32 nos
A

Pé
disco limitado por C0 y el arco α (t0 ,t0 + ε) está dentro de ese disco. Luego el arco α (t0 − ε,t0 + ε)
RV

atraviesa C0 en t = t0 .
U

lo
C

za
E

on
D

G
IA
R´

s
ET

sú
Je
M
EO

Consideremos un caso más. Supongamos que kα (t0 ) = 0 y que kα (t) es estrictamente decreciente para
t cercano a t0 , de modo que es positiva en t < t0 y negativa en t > t0 (valores de t cercanos a t0 ).
G

Ahora el cı́rculo osculador en t = t0 es la recta afı́n tangente a α en t = t0 . De nuevo tomamos arcos

cortos y giramos
la figura para que esos arcos sean grafos en los que y es función suave de x. El arco
α (t0 − ε,t0 + ε) pasa por el punto α(t0 ) = (x0 , y0 ) y es el grafo {y = h(x)} de una función h(x) que
es convexa en x < x0 y cóncava en x > x0 . O sea que h tiene un punto de inflexión en x = x0 y por lo
tanto su grafo (el arco de α) atraviesa tangentemente a la recta afı́n tangente, que es el cı́rculo osculador
en este caso.

Un razonamiento similar a la demostración precedente permite probar las siguientes afirmaciones:

28


– Si kα (t) tiene un máximo local en t = t0 , entonces un arco corto α (t0 − ε,t0 + ε) está fuera
del disco limitado por C0 .


– Si kα (t) tiene un mı́nimo local en t = t0 , entonces un arco corto α (t0 − ε,t0 + ε) está dentro
de ese disco.

Sea Γ una curva regular en el plano y p ∈ Γ un punto de la misma. Sea cual sea la naturaleza de la
curvatura de Γ cerca de p, se verifica que cada cı́rculo tangente a Γ en p, pero distinto del osculador, o
bien contiene todo un arco de Γ cerca de p o bien deja afuera un tal arco.

S
IE
C
Γ

FI
R
p

PE
2.7 Evoluta e involutas
SU
Y

ez
Definición 35. La evoluta de una curva regular plana α(t) es, como subconjunto, el lugar geométrico
S

de los centros de curvatura de α. Como curva paramétrica, la evoluta es el camino descrito por el centro

r
A

de curvatura a medida que varı́a el parámetro t. Pé

RV

Si por ejemplo denotamos el centro de curvatura por γ(t), entonces t 7→ γ(t) es una nueva curva paramétrica
U

para la que tenemos las siguientes fórmulas:

lo
C

x0 (t)2 + y0 (t)2
za

1 0 0


γ(t) ≡ α(t) + nα (t) ≡ α(t) + − y (t) , x (t) , (9)
kα (t) det[ α 0 (t) | α 00 (t) ]
E

on
D

que son fórmulas para la evoluta.

G
IA

Lo interesante es que no hace falta conocer los valores de los radios de curvatura para ver la evoluta,
R´

pues es la única curva tangente a las normales afines de la curva Γ:

s

La evoluta de Γ es la envolvente de las normales afines de Γ.

ET

sú

Una posible descripción visual de la curvatura escalar es la siguiente: El radio de curvatura ρ(p) es
Je
M

la distancia de p al correspondiente punto en la envolvente de las normales afines; finalmente el escalar

EO

kk(p)k es el valor inverso 1/ρ(p).

Dada una curva γ, nos fijamos en un tramo suyo en el que la curvatura no cambia de signo. Entonces
G

las tangentes afines a γ yacen del lado convexo de γ. Si elegimos un sentido de recorrido, entonces
las semirrectas tangentes afines “hacia adelante” recubren ese lado de γ sin cortarse, y las trayectorias
ortogonales a esas semirrectas son curvas que tienen a γ por evoluta. Se las llama involutas de γ

29
Igual sucede con las trayectorias ortogonales a las semirrectas tangentes afines “hacia atrás”, que forman
otra familia de involutas de la misma curva γ

S
IE
Dada una curva γ(s) en el plano, parametrizada por arco, para construir visualmente una de sus involutas

C
arrollamos sobre γ un trozo de hilo tenso (por ejemplo, terminando en γ(s2 )) y después lo despegamos

FI
de la curva manteniendo tirante el extremo libre del hilo. Este extremo libre traza entonces una involuta

R
β2 de γ. Si utilizamos un hilo un poco más largo (por ejemplo, terminando en γ(s1 )), obtenemos otra

PE
involuta β1 de γ distinta a la anterior.

SU
β1

β s1
2 s −2
Y

ez
S

r
s 2− s 1
A

γ (s 2 ) Pé
RV

γ (s1)
U

lo
C

γ (s)
za
E

on
D

La porción del hilo que iba de γ(s2 ) a γ(s1 ) permanece recta una vez tensada, y nos da una familia de
IA

segmentos rectilı́neos, todos de la misma longitud d = s2 − s1 , que van de β2 a β1 y son ortogonales a

R´

ambas involutas.
s
ET

sú

Dos involutas hacia adelante de una curva fijada están separadas por segmentos rec-
tilı́neos de longitud constante ortogonales a ambas. Igual ocurre con dos involutas
Je
M

hacia atrás.
EO

Veamos aquı́ la demostración de que la construcción con un hilo tenso da correctamente una involuta.
Utilizamos para ello el diedro de Frenet de la evoluta γ. Para cada s > s2 , la figura anterior nos muestra
G

un punto β2 (s) que se construye a partir del punto γ(s) y la tangente unitaria de la manera siguiente:


β2 (s) = γ(s) + (s − s2 ) · − tγ (s) ,

y falta ver que la parametrización β2 (s) ası́ definida es una trayectoria ortogonal a las rectas afines
tangentes a γ. Calculamos la velocidad:

β20 (s) = γ 0 (s) − tγ (s) + (s − s2 )(−kγ )nγ (s) = tγ (s) − tγ (s) + escalar · nγ (s) ,

que claramente da un vector ortogonal a tγ (s), como se querı́a demostrar. Ası́, pues, las curvas β2 , β1 de
la figura anterior son ambas ortogonales a las tangentes afines de γ y están conectadas por segmentos de
recta ortogonales a las dos y de longitud constante s2 − s1 .

30
2.8 Resultados globales 2
La siguiente propiedad es claramente local: ser una curva plana con k > 0. Sin embargo, unida a la
propiedad global de “ser curva cerrada y simple” nos da un resultado global:

Teorema 36. Una curva regular plana cerrada y simple, con k > 0, limita un dominio convexo del
plano.

Segundo ejemplo de resultado global:

Teorema 37. Sea Γ una curva regular plana y cerrada, contenida en un disco cerrado de radio r. Existen
puntos en Γ en los cuales |k| ≥ 1/r.

Dos ejemplos más:

S
IE
Teorema 38. (“Umlaufsatz”, oZ teorema de rotación de la tangente). Si Γ es una curva regular, cerrada

C
y simple en el plano, entonces k ds = ±2π.

FI
Γ

R
Teorema 39. (P. G. Tait 1896, A. Kneser 1912 ). Sea α(t) una curva regular plana. Si la cur-

PE
vatura kα (t) es estrictamente monótona (creciente o decreciente), entonces los cı́rculos osculadores
de α son disjuntos dos a dos y rellenan una corona circular (posiblemente excéntrica). A fortiori, la

SU
parametrización α(t) es inyectiva y la curva carece de autointersecciones.
En tal situación, la curva es una envolvente de tipo atravesado (ver apartado 1.13) de sus cı́rculos
osculadores.
Y

ez
S

r
A

Pé
RV
U

lo
C

za
E

on
D

G
IA
R´

s
ET

sú
Je
M
EO
G

31
G
EO
M
ET
R´
IA
D
Je E
sú C
s U
G RV
A
on S
za Y
lo SU
Pé PE
rez R
FI
C
IE
S