3 Curvas espaciales: derivadas segundas y terceras

A menudo tendremos una superficie y nos interesará estudiar las curvas contenidas en ella, pero en este
capı́tulo estudiamos una curva flotando desnuda en el espacio R3 : sin una superficie que la soporte.
Una consecuencia de la ausencia de una superficie que soporte a la curva será la necesidad de utilizar
derivadas de tercer orden.
En todo el capı́tulo 2 hemos supuesto que la curva era regular, para tener parametrizaciones por longi-
tud de arco y poder definir el vector curvatura. A partir del apartado 3.2, suponemos en este capı́tulo
que la curva espacial es birregular, una condición más fuerte que la regularidad y que, aunque no es
imprescindible para el desarrollo de la teorı́a, simplifica mucho la exposición.

3.1 El teorema de proyección

S
IE
Teorema 40. Sea α una curva regular en R3 , sea P ⊂ R3 un plano afı́n paralelo a la recta tangente a
α en t = t0 y sea ~P el plano vectorial paralelo a P. La proyección ortogonal de α sobre P es una curva

C
plana α0 ⊂ P, con las siguientes propiedades:

FI
R
1. α0 es regular en t = t0 .

PE
2. El vector curvatura de α0 en t = t0 es la proyección ortogonal sobre ~P del vector curvatura de α
en t = t0 .

Γ
SU
Y

ez
S

r
A

Pé
RV
U

lo
C

za

Γ0
E

on
D

G
IA
R´

Demostración. Sea β (s) una reparametrización de α por longitud de arco y s = s0 el valor correspon-
diente a t = t0 . Sea t0 = β 0 (s0 ). Tenemos t0 ∈ ~P por hipótesis.
s
ET

sú

Sea π : R3 → P la proyección ortogonal del espacio sobre el plano P y sea ~π : R3 → ~P la parte lineal
de π. Entonces β0 (s) ≡ π ◦ β (s) es una reparametrización de α0 y la aceleración β000 (s) es la proyectada
Je
M

~π β 00 (s) de la aceleración de β . En vista de esto, el teorema serı́a una obviedad si no fuera porque β0 (s)


EO

ya no es parametrización por longitud de arco.

Para calcular el vector curvatura de β0 debemos hallar la parte de β000 /kβ00 k2 normal a β0 . Ahora bien, al
ser el plano P paralelo al vector t0 tenemos β00 (s0 ) = ~π (t0 ) = t0 . La primera consecuencia es que β0 (s) es
G

un camino regular en s = s0 y ahı́ tiene rapidez 1. La segunda consecuencia es que β000 (s0 )/kβ 0
0 (s0 )k =
2

β000 (s0 ) = ~π β 00 (s0 ) es ortogonal a t0 , porque el vector β 00 (s0 ) es ortogonal a t0 y ~π β 00 (s0 ) = β 00 (s0 )−v

siendo v
un vector ortogonal a ~P y, en particular, ortogonal a t0 . En definitiva kβ0 (s0 ) = β000 (s0 ) =
~π β 00 (s0 ) = ~π kβ (s0 ) .

3.2 Plano osculador y triedro de Frenet

Definición 41. Sea α(t) una curva paramétrica en R3 . Decimos que α es birregular en el valor
paramétrico t = t0 si es regular en dicho valor y además kα (t0 ) 6= 0.
Decimos que α es birregular si es birregular en todo valor paramétrico.

Para comprobar si una curva es birregular no es necesario hallar el vector curvatura, podemos hacerlo
directamente en cualquier parámetro regular gracias al siguiente resultado.

33
Proposición 42. Sea α0 (t) camino regular en R3 . Las condiciones siguientes son equivalentes:

1. α00 (t) y α000 (t) son linealmente independientes.

2. Toda reparametrización α(t¯) de α0 tiene α 0 y α 00 linealmente independientes.

3. k 6= 0.

Demostración. Fijemos γ(s), s ∈ J , reparametrización por
arco de α0 , y sean t ≡ γ 0 (s), k ≡ γ 00 (s). Sean
s(t) : J → J un difeomorfismo cualquiera y α(t) ≡ γ s(t) , t ∈ J, la reparametrización correspondiente
(la α0 es una de éstas). Velocidad y aceleración vienen dadas por las siguientes fórmulas, vistas en el
apartado 2.2:

α 0 (t) ≡ s0 (t)t(s)|s=s(t) ,

S
IE
α 00 (t) ≡ s00 (t)t(s) + s0 (t)2 k(s) s=s(t) .



C
Fijamos valores s0 ∈ J y t0 . Dados números cualesquiera a, b, con a 6= 0, existen J 3 t0 y difeomorfismos

FI
s(t) : J → J tales que:

R
s(t0 ) = s0 , s0 (t0 ) = a , s00 (t0 ) = b ,

PE
y nos van dando reparametrizaciones α(t) de γ(s) que al pasar por t = t0 tienen:

SU
α 0 (t0 ) = a t(s0 ) , α 00 (t0 ) = b t(s0 ) + a2 k(s0 ) .
Y
Como a 6= 0, tenemos igualdad de los espacios vectoriales generados:

ez
S

hα 0 (t0 ), α 00 (t0 )i = ht(s0 ), k(s0 )i ,

r
A

Pé
RV

para todas las parejas a, b con a 6= 0. Cada una de las condiciones 1., 2. y 3. equivale a que este espacio
vectorial tenga dimensión 2.
U

lo

Fı́jate: las posibles aceleraciones, al pasar por el valor correspondiente a s0 , de todas las reparametriza-
C

za

ciones α de γ, forman un semiplano: { b t(s0 ) + c k(s0 ) : b cualquiera , c > 0 }.

E

on

Definición 43. Sea α(t) camino birregular en R3 . El plano osculador vectorial de α en t = t0 es

D

htα (t0 ), kα (t0 )i. Coincide con el generado por la velocidad y aceleración hα 0 (t0 ), α 00 (t0 )i. El plano os-
G
IA

culador afı́n es el plano p +htα (t0 ), kα (t0 )i que pasando por el punto p = α(t0 ) es paralelo al osculador
R´

vectorial.
s
ET

sú

Recuerda: el vector curvatura k no existe en los valores paramétricos no regulares. Del mismo modo,
nuestra definición del plano osculador no es válida en los valores paramétricos no birregulares. Por
Je
M

ejemplo α(t) ≡ (t,t 3 ,t 4 ) es una curva regular pero no es birregular en t = 0. Quitado el punto α(0), los
EO

tramos de esta curva definidos por t < 0 y por t > 0 son birregulares.

La recta tangente es la frontera común de dos semiplanos abiertos dentro del plano osculador: uno
G

conteniendo a k, formado por todas las posibles aceleraciones de reparametrizaciones al pasar por p,
y otro no conteniendo ninguna de esas aceleraciones. Se les podrı́a llamar semiplano osculador y
semiplano antiosculador, respectivamente.

11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111 osculador
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
antiosculador
00000000000000
11111111111111
p
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111

34
Definición 44. Dada una curva espacial birregular, se define su normal unitaria como el campo de
k
vectores a lo largo de la curva dado por n ≡ . Se define la curvatura escalar de la curva como
kkk
k ≡ kkk, de modo que k ≡ k n.

Observamos dos diferencias con el caso de curvas planas: para curvas espaciales la curvatura escalar es
siempre positiva y necesitamos la derivada segunda para construir la normal unitaria.

Definición 45. Un triedro ortonormal directo es una base ortonormal {u1 , u2 , u3 } de R3 que además
cumple la condición det[ u1 | u2 | u3 ] = 1.

Si u1 , u2 ∈ R3 son ortonormales, entonces { u1 , u2 , u1 × u2 } es un triedro ortonormal directo; de hecho

es el único triedro ortonormal directo cuyos elementos primero y segundo son u1 , u2 , respectivamente.

S
IE
def
Definición 46. Dada una curva espacial birregular, se define su binormal como el vector b = t × n, que
es una normal unitaria del plano osculador. Entonces {t, n, b} es un campo de triedros ortonormales

C
directos a lo largo de la curva, y recibe el nombre de triedro de Frenet.

FI
R
Cabe hacer la misma precisión que hicimos para el diedro de Frenet en el plano: la curva tiene dos triedros

PE
de Frenet, porque al invertir el sentido de recorrido los vectores t, b se multiplican ambos por −1. El
vector n sólo depende de la forma de la curva, y no del sentido en que se la recorra.

SU
Todo triedro ortonormal directo cumple las tres relaciones siguientes:

u1 × u2 = u3 , u2 × u3 = u1 , u3 × u1 = u2 ,
Y

ez
que se deducen unas de otras permutando cı́clicamente los ı́ndices 1, 2, 3. Por lo tanto el triedro de Frenet
S

r
cumple las siguientes relaciones, a veces muy útiles:
A

Pé
RV

t×n = b , n×b = t , b×t = n ,

U

lo

que se deducen unas de otras permutando cı́clicamente la secuencia t, n, b.

C

za

En cada punto de la curva hay otros dos planos más, cada uno con versión vectorial y con versión afı́n. El
plano rectificante es el ortogonal a n, sólo definido en los valores paramétricos birregulares. El plano
E

on

normal es el ortogonal a t; definido en los valores paramétricos regulares sin que se necesite la condición
D

de birregular.
G
IA
R´

3.3 Torsión y ecuaciones de Frenet-Serret

s
ET

sú

Sea α(s) una parametrización birregular por longitud de arco. La igualdad k ≡ kn puede reescribirse
t0 (s) = kn. Examinemos la derivadas, respecto de s, de los otros dos elementos del triedro de Frenet.
Je
M

Puesto que n · n ≡ b · b ≡ 1, derivando obtenemos n0 (s) · n ≡ 0 y b0 (s) · b ≡ 0.

EO

De n0 (s) ⊥ n deducimos que existen dos funciones a(s), τ(s) tales que n0 (s) ≡ at + τb. Además, de
t · n ≡ 0 obtenemos al derivar 0 ≡ t0 (s) · n + t · n0 (s) ≡ k + a, luego en realidad a(s) ≡ −k(s), y ası́
G

n0 (s) ≡ −kt + τb.

Por el mismo método se deduce que b0 (s) ≡ −τn. Ası́, pues, el triedro de Frenet satisface el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales:

t0 (s) =

kn 
n0 (s) = −kt + τb (10)
b0 (s) = −τn


que se llaman ecuaciones de Frenet o fórmulas de Frenet-Serret.

35
La función escalar τ se llama torsión de la curva. Puede ser positiva o negativa, y puede cambiar de
signo a lo largo de la curva. Sólo depende de la forma de la curva y no cambia al cambiar el sentido
de recorrido. Una hélice derecha tiene torsión positiva, mientras que una hélice izquierda tiene torsión
negativa

τ> 0 τ<0

Advertencia. M. P. Do Carmo utiliza el convenio opuesto para la torsión : b0 (s) = τ DC n (página 18 de

S
la edición inglesa, página 32 de la edición española), con lo cual la “torsión de Do Carmo” τ DC de una

IE
hélice derecha es negativa y la de una hélice izquierda es positiva.

C
Cualitativamente, la torsión nos da una medida de lo “no plana” que es la curva:

FI
Teorema 47. Una curva birregular es plana si y sólo si tiene torsión idénticamente nula.

R
PE
Demostración. Si la curva yace en un plano afı́n P, entonces este P es el plano osculador afı́n en todos los
puntos de la curva y por lo tanto la normal b al plano osculador es constante. Entonces 0 ≡ b0 (s) ≡ −τn

SU
obliga a τ a ser idénticamente nula.
Si una curva birregular tiene τ ≡ 0, entonces b es un vector constante b0 y
Y

ez


0 d b0 · α(s)
0 ≡ b · t ≡ b0 · α (s) ≡
S

ds

r
A

Pé
nos da b0 · α(s) ≡ c, con c una constante escalar, y la curva entera está contenida en el plano afı́n
RV

{ x ∈ R3 : b0 · x = c }.
U

lo

Cuantitativamente, la torsión mide la velocidad de basculamiento del plano osculador, igual a la ve-
C

locidad de cambio de dirección de la normal a dicho plano: b0 (s) = −τ n. Pero veamos otro significado
za

cuantitativo, visualmente más sencillo, de la torsión. Dado un punto birregular α(s0 ) = p de una curva,
E

on

rotemos y traslademos la curva de modo que p vaya al origen (0, 0, 0) y la nueva curva β (s)
tenga
D

t(s0 ) = e1 y n(s0 ) = e2 , con lo cual forzosamente b(s0 ) = e3 . Pongamos β (s) ≡ x(s), y(s), z(s) . Al
G
IA

ser β 0 (s0 ) = e1 , se tiene x0 (s0 ) = 1 y podemos reparametrizar un trocito de la curva cercano a este punto
R´

utilizando x como parámetro, con lo cual resulta una parametrización grafo:

s
ET

sú

γ(x) ≡ x , h1 (x) , h2 (x) , −ε < x < ε .
Je
M

No es difı́cil demostrar las siguientes igualdades:

EO

h01 (0) = h02 (0) = 0 ,

h001 (0) = ks=s0 , h002 (0) = 0 ,
G

h000 0
1 (0) = k (s)s=s0 , h000
2 (0) = (kτ)s=s0 .

Abreviamos ks=s0 , k0 (s)s=s0 , τs=s0 por k0 , k00 , τ0 , respectivamente, y tenemos el siguiente desarrollo de
Taylor:
k0 2 k00 3
 
k0 τ0 3
γ(x) ≡ x , x + x + O(x4 ) , x + O(x4 ) .
2 6 6
La curva se proyecta al plano osculador como una curva plana x , (k0 /2)x2 + O(x3 ) que, tal como

predice el teorema de proyección 40, tiene en el punto 0 el mismo vector curvatura (0, k0 , 0) que la curva
espacial.

36
 espacial

plana

osculador
nor
ma
l

S
IE
C
te
ec t i fican

FI
r

R
PE
La proyección x , (k0 τ0 /6)x3 + O(x4 ) sobre el plano rectificante tiene curvatura nula en 0, que es

punto regular suyo. En esta proyección el plano osculador lo vemos de perfil, como la recta tangente

SU
en el punto de curvatura nula, y vemos que la curva se separa del plano osculador por una cuña cúbica
que es como (k0 τ0 /6)x3 . También vemos que si τ0 6= 0 entonces 0 es punto de inflexión de la proyección
Y
sobre el plano rectificante, luego la curva espacial atraviesa tangentemente a su plano afı́n osculador en

ez
los puntos con τ0 6= 0.
S

r
Si τ0 6= 0 entonces la proyección sobre el plano normal (k0 /2)x2 + O(x3 ) , (k0 τ0 /6)x3 + O(x4 ) tiene


A

un retroceso queratoide en 0.
Pé
RV

Mientras que k0 mide la cuña cuadrática que hay entre la curva y su recta tangente, el
U

lo

producto k0 τ0 mide la cuña cúbica que separa la curva de su plano osculador.

C

za

Veamos un ejemplo de punto con τ = 0. Sea α(t) ≡ (t,t 2 ,t 4 + t 5 ). En t = 0 esta curva tiene k = 2,
E

on

τ = 0 (ver apartado 3.4) y plano osculador afı́n {z = 0}. Pero α no atraviesa este plano, sino que “rebota
D

tangencialmente contra él” en t = 0. La proyección sobre el plano normal {x = 0} tiene un retroceso

G

ranfoide en t = 0. La proyección sobre el plano rectificante {y = 0} muestra en t = 0 un rebote contra la

IA
R´

recta tangente: ahı́ se anulan las derivadas segunda y tercera; la cuña entre la curva y el plano osculador
en t = 0 es cuártica.
s
ET

sú

3.4 Cálculo en cualquier parámetro

Je
M
EO

La mejor manera de determinar k y τ es por las relaciones lineales existentes entre el triedro de Frenet
y su derivada con respecto al arco. Esto suele ser lo más útil para demostrar teoremas, pero a veces
necesitamos hallar k y τ como funciones de un parámetro que no sea la longitud de arco. Dada cualquier
G

parametrización birregular α(t), se tiene:

kα 0 × α 00 k det[ α 0 | α 00 | α 000 ]
k ≡ , τ ≡ . (11)
kα 0 k3 kα 0 × α 00 k2

En el apartado 2.5 vimos que la curvatura de una curva en el plano puede verse como una derivada
segunda “corregida” con ayuda de la derivada primera para que sea invariante por rotaciones del plano.
La segunda de las fórmulas (11) nos permite ver la torsión como una derivada tercera corregida con ayuda
de las derivadas primera y segunda para que sea invariante por rotaciones espaciales. Esta invariancia se
demuestra en el apartado 3.5.

37
En cuanto a la demostración de (11), es fácil probar las siguientes identidades:

α 0 (t) ≡ s0 (t) t ,
α 00 (t) ≡ s00 (t) t + s0 (t)2 k n ,
α 000 (t) ≡ s000 (t) − s0 (t)3 k2 t + 3s00 (t) s0 (t) k + s0 (t)3 k0 (s) n + s0 (t)3 k τ b ,

que implican estas otras:

α 0 (t) × α 00 (t) ≡ s0 (t)3 k b ,

det[ α 0 | α 00 | α 000 ] ≡ s0 (t)6 k2 τ ,

y se deducen de inmediato las fórmulas (11).

Para la curva α(t) ≡ (t , t 2 , t 4 + t 5 ), mencionada al final del apartado 3.3, las fórmulas (11) nos dan

S
τα (t) ≡ 24t (2 + 5t)/kα 0 × α 00 k2 .

IE
C
3.5 Invariancia por traslaciones y rotaciones espaciales

FI
Teorema 48. Al rotar una curva en el espacio, su triedro de Frenet rota con ella y eso conserva longitud

R
de arco, curvatura y torsión. También las traslaciones conservan longitud de arco, curvatura y torsión.

PE
Las rotaciones del espacio se modelizan muy bien utilizando el grupo ortogonal. Una matriz cuadrada

SU
M es ortogonal si M−1 = Mt , lo que equivale a la identidad (vM) · (wM) = v · w para cualesquiera v, w
filas 1 × n. El conjunto O(n) de las matrices ortogonales n × n es un grupo con la multiplicación de
matrices, lo llamamos grupo ortogonal. Dentro de este grupo, las M con det M = 1 forman un subgrupo
Y

ez
SO(n) que se llama grupo especial ortogonal. Las M ∈ SO(2) definen mediante x 7→ xM las rotaciones
S

del plano con centro el origen. Del mismo modo las M ∈ SO(3) definen mediante x 7→ xM las rotaciones

r
A

del espacio cuyos ejes pasan por el origen. Pé

RV

Por añadidura, el grupo especial ortogonal también modeliza triedros como el de Frenet: una terna
{u1 , u2 , u3 } es un triedro ortonormal directo si y sólo si sus elementos son las filas de una matriz especial
U

lo

ortogonal. Si {u1 , u2 , u3 } es ortonormal directo, el rotado {u1 M, u2 M, u3 M} por cualquier M ∈ SO(3)

C

es también ortonormal directo.

za
E

Demostración del teorema 48. Dada una curva birregular α(s), con arco s y triedro de Frenet {t, n, b},
on
D

la curva rotada y trasladada β (s) ≡ c + α(s)M tiene β 0 (s) = α 0 (s)M y β 00 (s) = α 00 (s)M. Luego β tiene
G

arco s, tangente unitaria tM y vector curvatura kα M. Entonces la curvatura escalar de β es kkα Mk =

IA

kkα k = kα (s) y la normal unitaria de β es (1/kα )kα M = nM. Por lo tanto el triedro de Frenet de β es
R´

{tM, nM, bM}, pues es el único triedro ortonormal directo que empieza por tM, nM. Como este último
s
ET

triedro satisface las ecuaciones de Frenet con las mismas k(s), τ(s) que el triedro de α, deducimos que
sú

kα (s) ≡ kβ (s) y τα (s) ≡ τβ (s).

Je
M
EO

3.6 Teorema fundamental

El teorema 48 dice que las expresiones k(s), τ(s), de curvatura y torsión como funciones de la longitud
G

de arco, dependen sólo de la forma de la curva, no de su posición en el espacio. De hecho codifican

completamente la forma de la curva:
Teorema 49. Dada una pareja de funciones k(s), τ(s), definidas en el mismo intervalo, existe una curva
espacial que tiene arco s, curvatura k(s) y torsión τ(s). Además, dicha curva es única salvo traslaciones
y rotaciones en el espacio.
Para demostrarlo utilizaremos el siguiente resultado, que tiene interés en sı́ mismo.
Lema 50. Sea dada una matriz cuadrada A(t)n×n que depende de una variable t. Sea dada también
una matriz especial ortogonal M0 . Consideramos la solución M(t) (que existe y es única) del siguiente
problema de dato inicial para ecuaciones diferenciales ordinarias lineales:
 0
M (t) = A(t) M(t)
M(t0 ) = M0

38
Entonces:

M(t) es especial ortogonal para todo t ⇐⇒ A(t) es antisimétrica para todo t .

Demostración. Basta probar el lema para “ortogonal” en lugar de “especial ortogonal”, porque el deter-
minante de una matriz ortogonal sólo puede valer 1 o −1 y si det M0 = 1 entonces por continuidad tiene
que ser det M(t) = 1 para todo t.
De las dos caracterizaciones de la ortogonalidad: MMt = I o Mt M = I, aquı́ nos conviene más la
segunda que, al derivarla, da: (Mt M)0 (t) ≡ (AM)t M + Mt AM ≡ Mt (At + A)M.
Como Mt0 M0 = I, las M(t) son ortogonales si y sólo si Mt M es constante, lo que equivale a Mt (At +
A)M ≡ 0 y por lo tanto a At + A ≡ 0.

Demostración del teorema fundamental. Existencia. Con las funciones k(s), τ(s) planteamos las ecua-

S
ciones de Frenet, con dato inicial en s = s0 la base estándar {e1 , e2 , e3 }. Denotando por M1 (s) la matriz

IE
cuyas filas son los vectores del triedro solución, el dato inicial se escribe ahora M1 (s0 ) = I3 . Como la

C
matriz del sistema de Frenet es antisimétrica:

FI
   
t t

0 k(s) 0

R
d 
 n  =  −k(s) 0 τ(s)   n  ,
  

PE
ds
b 0 −τ(s) 0 b

SU
sabemos por el lema 50 que la solución M1 (s) es especial ortogonal para todo valor s. Luego las filas
de M1 (s)R forman un triedro ortonormal directo {t1 (s), n1 (s), b1 (s)}. Fijamos una integral indefinida
Y
α1 (s) ≡ t1 (s) ds y esta curva tiene arco s y tangente unitaria t1 (s), de donde se deduce que tiene triedro

ez
de Frenet {t1 (s), n1 (s), b1 (s)}, curvatura k(s) y torsión τ(s).
S

r
A

Pé
Unicidad. Dado cualquier otro dato inicial M0 ∈ SO(3), la función M(s) ≡ M1 (s)M0 es la solución
RV

con M(s0 ) = M0 . Es decir que el triedro solución con dato inicial las filas de M0 es el resultado
{ t1 (s)M0 , n1 (s)M0 , b1 (s)M0 } de aplicar la rotación constante x 7→ xM0 a los vectores del primer triedro
U

lo

que obtuvimos {t1 (s), n1 (s), b1 (s)}. Las curvas que corresponden al nuevo triedro son:
C

za

Z
α(s) ≡ t1 (s)M0 ds ≡ c + α1 (s)M0 ,
E

on
D

con c ∈ R3 vector constante arbitrario. Luego toda solución se obtiene a partir de α1 por una rotación
G
IA

constante seguida de una traslación constante. Tomando c0 = cM−10 , tenemos la expresión alternativa
R´

0


α(s) ≡ c + α1 (s) M0 y vemos que toda solución también se obtiene a partir de α1 por una traslación
s

constante seguida de una rotación constante.

ET

sú

Aviso. Las ecuaciones de Frenet en el plano las hemos resuelto por una simple cuadratura ϕ(s) ≡
Je
M

R
k(s)ds, pero las ecuaciones de Frenet espaciales pocas veces se resuelven por cuadraturas.
EO

Un corolario inmediato del teorema fundamental es que no basta la curvatura k(s) para determinar la
forma de una curva espacial: dada una k(s), hay infinitas torsiones posibles τ(s) que darán, junto con
G

k(s), curvas con infinitas formas distintas. Como hemos visto en el apartado 3.4 que la torsión depende
de derivadas terceras, concluimos que para determinar la forma que tiene una curva desnuda en el espacio
es necesario hacer intervenir a las derivadas terceras.

Si fijamos una superficie S ⊂ R3 podemos determinar la forma de las curvas contenidas en S mediante
una magnitud llamada curvatura geodésica escalar en S, que se describe en el apartado 8.6 y sólo
depende de derivadas primeras y segundas.

39
G
EO
M
ET
R´
IA
D
Je E
sú C
s U
G RV
A
on S
za Y
lo SU
Pé PE
rez R
FI
C
IE
S