UNIVERCIDAD TECNOLOGICA DE COAHUILA

Sistemas de Manufactura Flexible

10 IMTD

MC. HECTOR ORTIZ RANGEL

Campos Guedea Roberto

Unidad 2

saber

Manejo e integración de robots industriales

COMENTARIOS:

RAMOS ARIZPE, COAHUILA. 21 DE SEPTIEMBRE DEL 2017

 INDICE

1-. Identificar las configuraciones de los movimientos y trayectorias de un robot según su

metodología y sistemas de referencia.

2-. Identificar el entorno de simuladores virtuales de robots.

3-. Identificar las condiciones de seguridad en el manejo de robots, identificar los comandos
de programación e instalación de robots industriales.

INTRODUCCION

En el presente trabajo conoceremos los tipos de configuraciones y las trayectorias que

tienen los robots, conoceremos un simulador virtual en específico llamado cosimir ya que
existen más en el mercado, conoceremos algunas condiciones de seguridad (humano
robot), en el manejo de robots conoceremos algunos comandos de programación y la
instalación de robots industriales.

BIBLIOGRAFIA

1-. fundamentos de robótica, control cinemático, McGraw w-Hill, 84-481- 0815-9.

2.- introducción a la robótica, generación de trayectorias, Pearson, 970-26- 0772-8.
3.- abb company.
Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia
K.S. FU, R.C González, C.S.G. LEE
Robótica Practica Tecnología y Aplicaciones
José Ma. Angulo
Ed. Paraninfo
1-. CONFIGURACONES DE LOS MOVIMIENTOS Y TRALLECTORIAS DE UN ROBOT
SEGÚN SU MORFOLOGIA Y SISTEMAS DE REFERENCIA.

Tipos de trayectorias:
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial a un
punto final.
Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. de todas ellas
hay algunas que, bien por su sencillez de implementación por parte del control cinemático
o bien por su utilidad y aplicación a diversas tareas, son las que en la práctica incorporan
los robots comerciales. de este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de
trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas. trayectorias punto a punto. en este tipo
de trayectorias cada articulación evolución desde su posición inicial a la final sin realizar
consideración alguna sobre el estado o evolución de las demás articulaciones.
normalmente, cada actuador trata de llevar a su articulación al punto de destino en el menor
tiempo posible, pudiéndose distinguir dos casos: movimiento eje a eje y movimiento
simultaneo de ejes.

Movimiento eje a eje

solo se mueve un eje cada vez. comenzará a moverse la primera articulación, y una vez
que esta haya alcanzado su punto final lo hará la segunda, y así sucesivamente. este tipo
de movimiento da obviamente como resultado un mayor tiempo de ciclo, teniendo como
única ventaja un menor consumo de potencia instantánea por parte de los actuadores.
movimiento simultaneo de ejes. en este caso todos los actuadores comienzan
simultáneamente a mover las articulaciones del robot a una velocidad específica para cada
una de ellas. dado que la distancia a recorrer y las velocidades serán en general diferentes,
cada una acabara su movimiento en un instante diferente. el movimiento del robot no
acabara hasta que se alcance definitivamente el punto final, lo que se producirá cuando el
eje que más tarde concluya su movimiento. de esta manera, el tiempo total invertido en el
movimiento coincidirá con el del eje que más tiempo emplee en realizar su movimiento a
una velocidad y aceleración elevada, viéndose obligados finalmente a esperar a la
articulación más lenta. por los motivos expuestos, las trayectorias punto a punto no están
implementadas salvo en robots muy simples o con unidades de control muy imitadas.

Trayectorias coordinadas o isócronas

para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones,
teniendo que esperar después la conclusión del movimiento de la articulación más lenta,
puede hacerse un cálculo previo, averiguando cual es esta articulación y que tiempo
invertirá. se ralentizará entonces el movimiento del resto de los ejes para que inviertan el
mismo tiempo en su movimiento, acabando todos ellos simultáneamente. se tiene así que
todas las articulaciones se coordinan comenzando y acabado su movimiento a la vez,
adaptándose todas a la más lenta. el tiempo total invertido en el movimiento es el menor
posible y no se piden aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de manera
inútil. desde el punto de vista del usuario la trayectoria que describe el extremo del robot no
es significativa, siendo esta impredecible, aunque como es obvio, un conocimiento del
modelo y control cinemático del robot permitirá su cálculo.

Trayectorias continuas
cuando se pretende que la trayectoria que sigue el extremo del robot sea conocida por el
usuario {trayectoria en el espacio cartesiano o de la tarea}, es preciso calcular de manera
continua las trayectorias articulares. típicamente, las trayectorias que el usuario pretende
que el robot describa son trayectorias en línea recta o en arco de circulo. El resultado será
que cada articulación sigue un movimiento aparentemente caótico con posibles cambios de
dirección y velocidad y sin coordinación con el resto de las articulaciones. sin embargo, el
resultado conjunto será que el extremo del robot describa la trayectoria deseada.
Representa las trayectorias articulares q1(t) y q2(t) y el resultado final en el espacio de la
tarea (x, y) para un robot tipo scara correspondientes a los cuatro tipos de trayectorias
indicadas, diferentes trayectorias articulares posibles para un robot scara de 2gdl. a)
movimiento eje a eje, b) movimiento simultaneo de ejes c) trayectoria coordinada d)
trayectoria continua rectilínea.

Generación de trayectorias cartesianas

normalmente el usuario del robot indica el movimiento que este debe realizar especificando
las localizaciones espaciales por las que debe pasar el extremo, junto con otros datos, como
instantes de paso, velocidades o tipos de trayectorias. así, por ejemplo, es frecuente
especificar que el robot debe ir de un punto a inicial hasta otro final, siguiendo en
cartesianas una línea recta a velocidad constante. puesto que estos puntos están
excesivamente separados (salvo tal vez la excepción de algunos robots de pintura
programados por guiado) es preciso seleccionar puntos intermedios suficientemente
cercanos como para que el control del robot consiga ajustar no solo el punto final al
especificado, sino también la trayectoria seguida a la indicada en el programa.

2-. IDENTIFICAR EL ENTORNO DE SIMULADORES VIRTUALES DE ROBOTS.

Cosimir Educational 4.1

Con el software Cosimir Educational (ahora CIROS Automation Suite) se puede modelar,
diseñar y simular sistemas de producción robotizados.

Posee una amigable interfase de diseño y programación que permite un fácil manejo.
Asimismo, cuenta con una librería de elementos que contiene modelos de robots, pinzas,
herramientas, alimentadores neumáticos, sensores, PLC’s, etc. Estos objetos poseen
propiedades que pueden ser fácilmente modificadas algunas de estas propiedades son la
dimensión del objeto, posición que va a tener el objeto dentro del entorno de trabajo y color
del objeto.

Este software permite almacenar hasta un máximo de 999 posiciones. Para grabar
posiciones el software dispone de un panel de operación llamado Jog Operation, el cual
permite mover cada uno de los grados de libertad del robot y también variar su velocidad
de desplazamiento. El software solo permite simular a través de un programa, la correcta
secuencia que realiza el robot. No se puede comunicar con el robot físicamente, para ello
se requiere de otro software, con el que no solamente se logre simular una aplicación
robotizada, sino que también se pueda descargar un programa y posiciones al controlador
del robot para que pueda operar. Al abrir el software aparecen varias ventanas, entre las
principales están la ventana de modelamiento, de posiciones y de programación. Ventana
de Modelamiento. En la ventana de modelamiento se puede incorporar cualquier objeto que
se encuentre en la librería del software. Estos objetos poseen propiedades que pueden ser
fácilmente modificadas algunas de estas propiedades son la dimensión del objeto, posición
que va a tener el objeto dentro del entorno de trabajo y color del objeto. Este modelamiento
se realiza en 3D. Ventana de posiciones. La ventana de posiciones se emplea para grabar
y almacenar la información de las coordenadas a través de las cuales el robot deberá
moverse. Las coordenadas están dadas en valores numéricos y en mm, además cada
posición tiene la información de la orientación que tiene la pinza u herramienta del robot,
así como también información de si el robot tiene las pinzas abiertas o cerradas.

3-. IDENTIFICAR LAS CONDICIONES DE SEGURIDAD EN EL MANEJ DE ROBOTS,

IDENTIFICAR LOS COMANDOS DE PROGRAMACION E INSTALACION DE ROBOTS
INDUSTRIALES.

riesgos mecánicos específicos en el uso de robots

En función de la estructura de los robots industriales y de sus movimientos, se pueden
clasificar los tipos de robots como cartesianos, cilíndricos, esféricos, Scaras, articulados y
paralelos.
Variedad de robots industriales:
a) Cartesiano b) Cilíndrico c) Esférico d) Scara e) Articulado f) Paralelo

La variedad de robots hace que existan muy diversos orígenes de fallos que crean riesgos
mecánicos propios de las instalaciones automatizadas. Están asociados a los rápidos y/o
imprevisibles movimientos del robot y a que éstos pueden abarcar un campo de acción
mayor del que parece a simple vista. Los principales son los siguientes:
Riesgo de colisión entre el operario y el robot.
Riesgo de atrapamiento y aplastamiento del operario entre el robot y un obstáculo fijo u otro
componente móvil.
Riesgo de alcance al operario por piezas que el robot deje caer o proyecte.
Criterios de seguridad en espacios interactivos humano-robot.
En el repaso realizado sobre la numerosa normativa armonizada para la Directiva de
Máquinas y sobre los estándares americanos, en relación con la robótica, se establecen
dos tipos de actuaciones de salvaguarda:
Sobre la disposición de elementos de seguridad, como son la disposición de resguardos,
células fotoeléctricas y tapices sensibles.
Sobre los propios robots o manipuladores, como las directrices de diseño del robot y de los
sistemas de mando y las barras y bordes sensibles a la presión.
Se proporcionan directrices y recomendaciones de seguridad muy apropiadas desde el
punto de vista de robots industriales, reduciendo al máximo la posibilidad de contacto entre
robot y humano, que sólo se permite para algunas operaciones de aprendizaje o
mantenimiento. En cambio, los requisitos para el manipulador definidos por las normas de
seguridad para robótica son incompletos y no tienen en cuenta las crecientes necesidades
de interacción entre robot y humano, hasta el punto de compartir el espacio controlado.

Los robots de servicio interactúan con humanos y operan en su entorno. Por consiguiente,
los riesgos derivados de unas posibles colisiones deben reducirse desde la etapa de diseño.
En particular, la reducción del peso y de la inercia de un robot puede mejorar sus
características de seguridad intrínseca.

Este aspecto está relacionado con los riesgos de colisión y los peligros consecuentes y
daños humanos cuando un robot golpea a un humano. Así, una medida de las propiedades
inerciales de un robot parece ser un criterio adecuado para consideraciones de seguridad
desde una evaluación tanto cualitativa como cuantitativa.
A veces es inevitable que la inercia sea demasiado elevada, cuando se utilizan robots que
alcanzan altas velocidades.
Otras soluciones en la línea de reducir las consecuencias de un impacto consisten en la
optimización del amortiguamiento de los componentes del robot y de las protecciones que
pueden incorporar los humanos expuestos, que puede aumentarse empleando
recubrimientos con materiales apropiados las limitaciones de los propios materiales se unen
las del lugar de colocación y del espesor máximo que se puede usar en cada aplicación.

3-. Clasificación de la programación usada en robótica

La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el que el
operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas
que las implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se
describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones. La programación
explícita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas
fundamentales: Programación Gestual y Programación Textual.
La programación gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la
trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se
repiten. Este tipo de programación exige el empleo del manipulador en la fase de
enseñanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programación textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante
las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la máquina (off-line). Las
trayectorias del manipulador se calculan matemáticamente con gran precisión y se evita el
posicionamiento a ojo, muy corriente en la programación gestual.
Los lenguajes de programación textual se encuadran en varios niveles, según se realice la
descripción del trabajo del robot. Se relacionan a continuación, en orden creciente de
complejidad: Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las
articulaciones del manipulador, Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del
manipulador, Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema, Lenguajes
enfocados a la tarea que realiza el robot, Programación gestual o directa, programación
textual explicita, programación textual especificativa.