Nombre: Santiana Calderon Jose Francisco

Grupo: 3660
Guayaquil, 19 de Enero de 2019

TEORIA DE CONTROL I

INVESTIGACION

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Respuesta escalón unitario de sistemas de segundo orden

Un sistema lineal de segundo orden con una variable de entrada," x(t)", y una variable salida, "
y(t)"se modela matemáticamente con una ecuación que en función de parámetros de
significado dinámico se escribe en la siguiente forma:

Siendo, τ una constante de tiempo, ζ el factor de amortiguamiento y K la ganancia en estado

estacionario del sistema.

la ecuación característica es de segundo grado con la siguiente expresión, siendo "r" las raíces
de la ecuación característica:

(4.3)

Las raíces de la ecuación (4.3) se obtienen con la siguiente fórmula:

Si ζ > 1, las raíces son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es una
suma de términos exponenciales con signos negativos. Esto se define como un
Comportamiento monotónico estable o Sobreamortiguado.
Si ζ = 1, las raíces son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema es una
expresión exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento
monotónico estable.
Si ζ ≤ −1, las raíces son reales positivos y la respuesta del sistema es una expresión
exponencial con signos positivos. Esto muestra un Comportamiento monotónico
inestable o Sobreamortiguado inestable. crítico o Amortiguado crítico porque si se
disminuye el valor del coeficiente de amortiguamiento la respuesta es de tipo
subamortiguado y si, por lo contrario, se aumenta el sistema es más sobreamortiguado.
Si 0 < ζ < 1, las raíces son complejas conjugadas con parte real negativa y la respuesta
del sistema es una expresión exponencial sinusoidal decreciente. Esto muestra un
Comportamiento oscilatorio estable o Subamortiguado estable.
Si ζ = 0 , las raíces son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la respuesta
del sistema es una expresión sinusoidal. Esto muestra un Comportamiento oscilatorio
sostenido.
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Grupo: 3660
Si −1 < ζ < 0 , las raíces son complejas conjugadas con parte real positiva y la respuesta
del sistema es una expresión exponencial sinusoidal creciente. Esto muestra un
Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado inestable, es decir con
oscilaciones de amplitud creciente.

Respuesta de sistemas de segundo orden

En ingeniería de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos polos,
la función de transferencia genérica de un sistema de segundo orden en bucle cerrado tiene la
siguiente forma:

K ≡ Ganancia

δ ≡ Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada

ωn ≡ Frecuencia natural

Si sacamos las raíces del denominador observaremos que los sistemas de segundo orden pueden
clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las raíces son:

Observando las raíces vemos que se nos presentan tres posibilidades según el valor que

tome ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, así pues, la clasificación quedaría:

Sistemas subamortiguados

Los sistemas subamortiguados sólo se dan cuando , así pues obtenemos un par
de números complejos, desarrollándolo obtenemos:
ωd ≡ Frecuencia forzada

Sistema críticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado

Subamortiguado este tipo de sistema lo obtenemos cuando , la gráfica que siguen estos
tipos de sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el
caso que separa un sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado. La gráfica que
describe un sistema críticamente amortiguado es parecida a la siguiente:

Los sistemas sobreamortiguados se dan cuando la curva que representa a estos tipos
de sistemas es también una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que pueden
seguir los sistemas Sobreamortiguados están por debajo de la que sigue uno críticamente
amortiguado con lo que podemos deducir que es más lento que el caso frontera.

críticamente amortiguado lo obtenemos cuando

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Especificaciones del transitorio

Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas subamortiguados,
presentaremos primero la gráfica que seguiremos para la explicación y seguidamente
pasaremos a definir cada término.

Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escalón de una unidad que se
ve representada en color cían.

 Tiempo de subida

Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un determinado porcentaje del
valor final de la referencia. Si no se especifica dicho porcentaje se entiende que se medirá hasta
que alcance el 100% del valor final. Otra forma de establecer el tiempo de subida es mediante
una horquilla de valores, es decir, medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial
hasta uno final, en nuestra gráfica el tiempo de subida está marcado con líneas rojas, se
denomina ts.

 Sobreoscilación

Se define como la amplitud de la primera oscilación en porcentaje sobre el valor final de

referencia, en nuestra gráfica se ve representada por las líneas verdes y se denomina SO.

 Tiempo de pico

Es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobreoscilación en nuestro dibujo se ve

representado mediante líneas azules y se denomina tp.

 Tiempo de establecimiento
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Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una franja alrededor
del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al ± 2% y al ± 5%

Los cuatro términos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea más eficiente.

Si la gráfica se ajusta a la fórmula genérica de un sistema de segundo orden podemos calcular el

valor de todos los términos anteriormente comentados de forma analítica utilizando las
siguientes fórmulas.