TIPOS DE MOVIMIENTO DEL SEGUIDOR - CINEMÁTICA

Tipo de
Subida (Ascenso) Bajada (Descenso)
movimiento
En función de θ

L  
y    y    L  1  
  
L
y'     y'     
L
 
Lineal (con y''     y'''     0 y''     y'''     0
velocidad
En función de t
constante)
L  t 
y t  t y t  L 1  
   

L
y  t    y  t   
L

 
y  t   
y t  0 y  t   
y t  0

En función de θ
1er. tramo 2do. tramo 1er. tramo 2do. tramo
   
0  0 
2 2 2 2

2    
2
  
2    
2
 y     L  1  4  2    y     L 2  4  2   
y     2L   y     L 1  2   
                 

y'    
4L
 4L    4L 4L   
y'     1   y'       y'       1
2    2   
4L
y''     y''     
4L y''     
4L
y''    
4L
2 2 2 2
Parabólico (con y'''     0 y'''     0 y'''     0 y'''     0
aceleración
En función de t
constante)
1er. tramo 2do. tramo 1er. tramo 2do. tramo
   
0  0 
2 2 2 2

2  t  t  
2
  t 
2
  t  t  
2
 t  y  t   L  1  4  2   y  t   L 1  2   y  t   L 2  4  2  
y  t   2L   
                   

4 L2 4 L  t  4 L2 4 L  t 
y  t   t y  t   1   y  t    t y  t     1
2     2    

y  t  
4L 2
 4L 2 4 L2 4 L2
y  t     y  t    y  t  
2 2 2 2
y t  0
 y t  0
 y t  0
 y t  0


En función de θ

L   L  
y     1  cos  y     1  cos 
2   2  
Armónico L  L 
y'     sin y'      sin
2  2 

2 L  2 L 
y''     cos y''      cos
2 2
 2 2

 3 L  3 L 
y'''      sin y'''     sin
23  23 

En función de t

L t  L t 
y t   1  cos  y t   1  cos 
2   2  

L t L t

y  t   sin y  t    sin
2  2 

2 L2 t 2 L2 t

y  t   cos y  t    cos
22  22 

3 L3 t 3 L3 t

y t  
 sin y t 
 sin
23  23 

En función de θ

 1 2    1 2 
y     L   sin  y    L  1   sin 
  2      2   

L 2  L 2 
y'      1  cos  y'      cos  1
     
2L 2 2L 2
y''     sin y''      sin
2  2 

4 2 L 2 4 2 L 2
y'''     cos y'''      cos
3  3 
Cicloidal
En función de t

 t 1 2t   t 1 2t 
y t  L   sin  y t   L 1   sin 
  2      2   

L  2t  L  2t 
y  t    1  cos  y  t    cos  1
       

2L2 2t 2L2 2t

y  t   sin y  t    sin
2  2 

42 L3 2t 42 L3 2t

y t 
 cos y t  
 cos
3  3 