Control

“Año del Diálogo y la Reconciliación Nacional”
UNIVERSIDAD NACIONAL
DEL CENTRO DEL PERÚ
FACULTAD DE INGENIERÍA
ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
CÁTEDRA : Control Automático II
CÁTEDRATICO: Ing. David Huarac Rojas
ESTUDIANTE: Anthony Saúl Calderón Santana
SEMESTRE: IX
2018
INFORME CONTROL AUTOMÁTICO II
TRABAJO N° 1
Ajustar empíricamente por el método de prueba y error el regulador PID para
controlar la planta de segundo orden de la Figura, utilizando el fichero pid2.m
Se emplea un controlador PID no interactivo (estandar ISA), de función de

transferencia:
G S   Kp  1 1  TdS 
TiS
 
 

AJUSTANDO LOS PARAMETROS PID:
Constante proporcional Kp = 35
Tiempo integral Ti = 55
Tiempo derivativo Td = 16
Obtenemos como función de Transferencia:
30800 s^2 + 1925 s + 35
-----------------------------------------------
55000 s^3 + 36850 s^2 + 1980 s +
35
Mp = 1% de
sobreimpulso
TRABAJO N° 2
CONTROLADOR PROPORCIONAL
PROGRAMA:
clc
echo on
% Fichero de ajuste empírico de reguladores P

% (c) David Huarac Rojas
% Facultad de Ing. Eléctrica y Electrónica. UNCP
% Pulse una tecla para continuar
pause
clc
% CONTROL DE POSICION DE LA ARTICULACION BASE DE UN ROBOT
% Calcularemos la respuesta al escalón del sistema de control

con
% realimentación de lazo simple
%
% CONTROL MOTOR CC + CARGA EQ. REDUCTOR
%
% Ang. Ref + | | | 5 | | 1 |
Ang.salida
% --->( )--->| P |--->|------------ |------>|-------|----
>
% - ^ | | | s(0.55s + 1)| | 30 | |
% | ------------- ------- |
% | |
% | |
% | |
% ------------------------------------------------
%
%
% Introducimos los parámetros del regulador P

% de función de transferencia :
% Gc(s)= Kp
echo off
Kp=input('Introduzca la constante
proporcional Kp = '); (CORRECCIÓN)
% La función de transferencia del regulador es
numc=[Kp] ;
(CORRECCIÓN)
denc=[1];
% La función de transferencia de la planta (motor + reductor) es
nump=[5];
denp=conv([0.55 1 0],[30]) ;
% La función de transferencia en lazo abierto será
numg=conv(numc,nump);
deng=conv(denc,denp);
% Y la función de transferencia del sistema en lazo cerrado
[num,den]=feedback(numg,deng,1,1,-1);
disp(' ')
disp(' ')
disp('La función de transferencia del sistema realimentado es')
printsys(num,den)
% La respuesta al escalón será

clf
t=[0:0.05:30];
step(num,den,t); grid; title ('Respuesta al escalon')
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
disp('Para ver la respuesta al escalón abra la Figura en el menu
WINDOWS')
disp(' ')
disp(' ')
disp('Pulse una tecla para continuar')
pause
clf
subplot(2,2,1)
% La entrada es un escalón
escalon=ones(1,length(t)); plot(t,escalon);grid;title('Entrada
escalón')
subplot(2,2,2)
respesc=step(num,den,t); plot(t,respesc);grid; title ('Resp
escalón')
subplot(2,2,3)
% La señal de error
error=escalon-respesc';
plot(t,error);grid;title('Señal de error')
subplot(2,2,4)
% La señal del controlador
manipp= Kp*error;
manip=manipp ;
plot(t,manip);grid;title('Señal de control')
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
disp('Vea en la Figura la evolución de la señal de error ')
disp('y la señal de salida del controlador PID')
disp(' ')
disp('Tenga en cuenta que una señal de control de magnitud
elevada')
disp('saturará con toda seguridad al actuador del proceso')
disp(' ')
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
Daremos un valor de Kp=5

Mp = 3% de
sobreimpulso
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL
PROGRAMA:
clc
echo on
% Fichero de ajuste empírico de reguladores PI


pause
clc
% Calcularemos la respuesta al escalón del sistema de control con

%
%
% Ang. Ref + | | | 5 | | 1 |
Ang.salida
% --->( )--->| PI |--->|------------ |------>|-------|---->
% - ^ | | | s(0.55s + 1)| | 30 | |
% | ------------- ------- |
% | |
% | |
% | |
% ------------------------------------------------
%
%
% Introducimos los parámetros del regulador PI

% Gc(s)= Kp(1 + 1/ Ti s) = (KpTi s + Kp) / Tis
echo off
Ti=input('Introduzca el tiempo
integral Ti = '); (CORRECCIÓN)
numc=[Kp*Ti, Kp] ;
(CORRECCIÓN)
denc=[Ti, 0];
nump=[5];
denp=conv([0.55 1 0],[30]) ;
disp(' ')
disp(' ')
printsys(num,den)

clf
t=[0:0.05:30];
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
WINDOWS')
disp(' ')
disp(' ')
pause
clf
subplot(2,2,1)
escalón')
subplot(2,2,2)
respesc=step(num,den,t); plot(t,respesc);grid; title ('Resp escalón')
subplot(2,2,3)
%
subplot(2,2,4)
derivada= diff(error)./diff(t);
derivada(length(t))=derivada(length(t)-1);
i=0; integral=[];integral(1)=1*0.05;
for i=1:length(t)-1
integral(i+1)= integral(i) + error(i+1)*0.05;

end
manipp= Kp*error;
manipi= (Kp/Ti)*integral;
manip=manipp + manipi ;
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
disp('Tenga en cuenta que una señal de control de magnitud elevada')
disp(' ')
RESULTADOS DE LA SIMULACION:
Daremos un valor de Kp=6 y Ti=35

Mp = 9% de
sobreimpulso
Podemos concluir que tenemos un error de estado estacionario entre 0% y

1%, además de un sobre impulso máximo de 9% al utilizar el
CONTROLADOR P Y PI.
CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO
PROGRAMA:
clc
echo on
% Fichero de ajuste empírico de reguladores PD


pause
clc
% Calcularemos la respuesta al escalón del sistema de control

con
%
%
% Ang. Ref + | | | 5 | | 1 |
Ang.salida
% --->( )--->| PD |--->|------------ |------>|-------|----
>
% - ^ | | | s(0.55s + 1)| | 30 | |
% | ------------- ------- |
% | |
% | |
% | |
% ------------------------------------------------
%
%
% Introducimos los parámetros del regulador PID

% Gc(s)= Kp(1 + Td·s ) = (KpTd s + Kp)
echo off
Td=input('Introduzca el tiempo
derivativo Td = '); (CORRECCIÓN)
numc=[Kp*Td, Kp] ;
(CORRECCIÓN)
denc=[1];
nump=[5];
denp=conv([0.55 1 0],[30]) ;
disp(' ')
disp(' ')
printsys(num,den)

clf
t=[0:0.05:30];
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
WINDOWS')
disp(' ')
disp(' ')
pause
clf
subplot(2,2,1)
escalón')
subplot(2,2,2)
respesc=step(num,den,t); plot(t,respesc);grid; title ('Resp
escalón')
subplot(2,2,3)
%
subplot(2,2,4)
derivada= diff(error)./diff(t);
derivada(length(t))=derivada(length(t)-1);
manipp= Kp*error;
manipd= Kp*Td*derivada;
manip=manipp + manipd ;
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
disp(' ')
disp('Tenga en cuenta que una señal de control de magnitud
elevada')
disp(' ')
RESULTADOS DE LA SIMULACION:
Daremos un valor de Kp=15 y Td=0.5
Mp = 0% de
sobreimpulso
Podemos concluir el mejor CONTROLADOR es el PD, ya que podemos

reducir el sobre impulso y error en estado estacionario a un 0%.
TRABAJO N° 3
Utilizando el fichero zn1.m, sintonizar el regulador PID aplicando el primer
método de Ziegler-Nichols para controlar una planta de la que se desconoce su
dinámica.
a.- Hallar “L” y “T”, imprimiendo la curva “S” y para lo cual hallar la tangente en
punto de inflexión.
b.- Hallar los valores de Kp, Ti y Td
c.- Realizar un ajuste o sintonía final de manera manual de tal manera que sobre
impulso sea menor 25%
Respuesta del sistema sin compensar:
Obtención de L yT:
clc
echo on
D=tf([27],[1 9 27 27]);
dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(D,t)';
dy=diff(y)/dt; %derivada
[m,p]=max(dy);% el punto de inflexion
d2y=diff(dy)/dt; %la segunda derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m, %calculo del retardo
T=(y(end)-yi)/m+ti-L,% calculo de la constante de tiempo
Kp=1.2*T/L,
Ti=2*L,
Td=0.5*L,
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end)
y(end)],'k');grid;title('Punto de Inflexion')
Obtenemos del gráfico los valores de L y T, además Kp, Ti y Td:
L=
0.2683
T=
1.2323
Kp=1.2*T/L,
Kp =
5.5124
Ti=2*L,
Ti =
0.5365
Td=0.5*L,
Td =
0.1341
Simulando con los datos obtenidos, gráficamente:
Mp = 51% de
sobreimpulso
Mp = 52% de
sobreimpulso
Haciendo un reajuste manual a los valores:

Introduzca la constante proporcional Kp = 5

Introduzca el tiempo integral Ti = 0.6
Introduzca el tiempo derivativo Td =0.3
Mp = 19% de
sobreimpulso
TRABAJO N° 4
Utilizando el fichero zn2.m , sintonizar el regulador PID aplicando el segundo método de
Ziegler-Nichols para controlar una planta inestable en lazo abierto, de función de
transferencia
400
Gp (S )  2
S (S  30S  200)
Buscando el valor de la ganancia critica(Kcr) para el cual el sistema de control presenta
una oscilación sostenida
-HALLAR EL VALOR DE Kcr y Pcr, los valores para sintonización de controlador PID
-Graficar la respuesta con los valores de Kp, Ti y Td
-Realizar un ajuste o sintonía final de manera manual de tal manera que sobreimpulso sea
menor 25%
SOLUCION:
400𝐾𝑝
1+ =0
�(�2 + 30�+ 200)
�
3 2
+ 30� + 200�+ 400𝐾𝑝 = 0
�3 1 200
�2 30 400𝐾𝑝
6000 − 400𝐾𝑝
�1 30 0
�0 400𝐾𝑝 0
Kcr=60/4=15
𝑗𝑤3 + 30𝑗𝑤2 + 200𝑗𝑤 + 400(15) = 0
𝑤 = 14.142
14.15
�𝑐�= = 2.26 𝐻𝑧
2𝜋
1
𝑃𝑐�= = .0.45 �
��
�
𝑐�
Con un valor de Kcr= 15, se obtiene una oscilación sostenida.
PARAMETROS DEL CONTROLADOR PID
Kp=0.6*Kcr=0.6*15 = 9
Ti=0.5*Pcr=0.5*0.45 = 0.225 seg
Ti=0.125*Pcr=0.125*0.45 = 0.056 seg
Mp = 55% de
sobreimpulso
Haciendo un reajuste manual a los valores:
Introduzca la constante proporcional Kp = 7

Introduzca el tiempo integral Ti = 0.4
Introduzca el tiempo derivativo Td =0.1
Mp = 22% de
sobreimpulso

Control

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CÁTEDRA : Control Automático II

CÁTEDRATICO: Ing. David Huarac Rojas

ESTUDIANTE: Anthony Saúl Calderón Santana

Se emplea un controlador PID no interactivo (estandar ISA), de función de

AJUSTANDO LOS PARAMETROS PID:

Obtenemos como función de Transferencia:

30800 s^2 + 1925 s + 35

55000 s^3 + 36850 s^2 + 1980 s +

% Fichero de ajuste empírico de reguladores P

% Calcularemos la respuesta al escalón del sistema de control

% Introducimos los parámetros del regulador P

% La función de transferencia en lazo abierto será

% Y la función de transferencia del sistema en lazo cerrado

% La respuesta al escalón será

Daremos un valor de Kp=5

% Fichero de ajuste empírico de reguladores PI

% Pulse una tecla para continuar

% Calcularemos la respuesta al escalón del sistema de control con

% Introducimos los parámetros del regulador PI

% La función de transferencia en lazo abierto será

% Y la función de transferencia del sistema en lazo cerrado

% La respuesta al escalón será

integral(i+1)= integral(i) + error(i+1)*0.05;

Daremos un valor de Kp=6 y Ti=35

Podemos concluir que tenemos un error de estado estacionario entre 0% y

% Fichero de ajuste empírico de reguladores PD

% Pulse una tecla para continuar

% Calcularemos la respuesta al escalón del sistema de control

% Introducimos los parámetros del regulador PID

% La función de transferencia de la planta (motor + reductor) es

% La función de transferencia en lazo abierto será

% Y la función de transferencia del sistema en lazo cerrado

% La respuesta al escalón será

Daremos un valor de Kp=15 y Td=0.5

Podemos concluir el mejor CONTROLADOR es el PD, ya que podemos

b.- Hallar los valores de Kp, Ti y Td

Respuesta del sistema sin compensar:

Obtenemos del gráfico los valores de L y T, además Kp, Ti y Td:

Simulando con los datos obtenidos, gráficamente:

Haciendo un reajuste manual a los valores:

Introduzca la constante proporcional Kp = 5

-Graficar la respuesta con los valores de Kp, Ti y Td

𝑗𝑤3 + 30𝑗𝑤2 + 200𝑗𝑤 + 400(15) = 0

Con un valor de Kcr= 15, se obtiene una oscilación sostenida.

PARAMETROS DEL CONTROLADOR PID

Haciendo un reajuste manual a los valores:

Introduzca la constante proporcional Kp = 7

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