Sciences industrielles Mécanique Sup/ Spé -résumé-

I. Cinématique

  d OM 
V ( M / R0 ) =   ; O : origine du repère (R0)
Vecteur vitesse  dt  R0
 
Si M ∈ matériellement à (S) : V ( M /=
R0 ) V ( M ∈ S / R0 )

  d V ( M / R0 ) 
Γ ( M / R0 ) =  
Vecteur accélération  dt 
  R0
 
Formule de la dérivation  dU (t )   dU (t )   
 =    + Ω ( Ri / R ) ∧ U (t )
vectorielle  dt  R  dt  Ri
Champ des vecteurs    
vitesses V (B ∈ S / = R) V ( A ∈ S / R) + BA ∧ Ω( S / R)
     wx vx 
Torseur cinématique des  Ω( S2 / S1 )   wx .x + wy . y + wz .z   
liaisons normalisées ={ϑ (S2 / S1 )} =    =    wy v y 
V ( A ∈ S2 / S1 )  A  vx .x + v y . y + vz .z  A 
w vz ( x , y , z )
A z
  
V ( M / R=0 ) V ( M / R1 ) + V ( M ∈ R1 / R0 )
Composition des  
vecteurs vitesses V ( M / R0 ) : Vitesse absolue ; V ( M / R1 ) : Vitesse relative

V ( M ∈ R1 / R0 ) : Vitesse d’entraînement
Composition des   
vecteurs rotation Ω( S / R0 ) = Ω( S / R1 ) + Ω( R1 / R0 )
    
Γ( M / R0 ) = Γ( M / R1 ) + Γ( M ∈ R1 / R0 ) + 2.Ω( R1 / R0 ) ∧ V ( M / R1 )
Compositions des  
Γ( M / R0 ) : Accélération absolue ; Γ( M / R1 ) : Accélération relative
vecteurs accélérations 
Γ( M ∈ R1 / R0 ) : Accélération d’entraînement
 
2.Ω( R1 / R0 ) ∧ V ( M / R1 ) : Accélération de Coriolis
  
Vecteur vitesse de
Ω( S2 / S1 ) = Ω n ( S2 / S1 ) + Ωt ( S2 / S1 )

rotation de roulement et Ω n ( S 2 / S1 ) : vecteur vitesse de rotation de pivotement
de pivotement 
Ωt ( S 2 / S1 ) : vecteur vitesse de rotation de roulement
Roulement sans  
glissement I : point de contact entre S2 et S1 ⇒ V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
Fermeture géométrique Somme vectorielle nulle : La loi entrée sortie géométrique est déterminée par
(chaines fermées) la projection sur les vecteurs unitaire d’une base unique.
Fermeture cinématique La loi entrée sortie cinématique est déterminée par la composition des
(chaines fermées) vecteurs vitesses, ou bien par dérivation de la loi entrée sortie géométrique.
Liaisons en parallèles Liaisons en série

{ }{ } {ϑeq (S } {ϑ(S / S )}
n

= ϑeq (S2 / S1) ϑLi (S2 / S1) ; ∀i n / S0 ) = ∑ i i −1

i =1
n
degré de mobilité : m = degré de mobilité
m = Nc = ∑ n ci ; mu= ncéq ; mi =m-mu
de la liaison équivalente. i =1

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Cinématique graphique (Exigée seulement en CNC)


   Equiprojectivité
 V(A ∈ S/ R 0 )
V ( B ∈ S / R0 ). AB =V ( A ∈ S / R0 ). AB ⇒ AH = BK B
K

Utilisation : si on a une vitesse d’un point et la direction d’un

autre point, on peut déduire la norme et le sens de la vitesse du A H 
V(B ∈ S/ R 0 )
deuxième point.
Composition des vecteurs vitesses
   
V(A ∈ S1 / S2 )

V(A ∈ R 0 / S1 )
V ( A ∈ S1 / S 2 ) = V ( A ∈ S1 / R 0 ) + V ( A ∈ R 0 / S 2 )
: Si on a une vitesse et les
directions des deux autres vitesses La fermeture vectorielle

permet de déterminer le sens et la norme des deux vitesses. V(A ∈ S1 / R 0 )

Centre instantané de rotation :CIR 

  
V ( A ∈ S / R0 )
V ( B ∈ S / R0 )
La vitesse du CIR est nulle à l’instant considéré : V ( I ∈ S / R0 ) =
0 B
 

1- Détermination du CIR : I =   
 ⊥ V ( A ∈ S / R0 )  ∩  ⊥ V ( B ∈ S / R0 )  A

2- Connaissant le CIR et V ( M ∈ S / R0 ) , on peut déterminer le I
vecteur vitesse de n’importe quel autre point N de (S)/R0.
  
 V ( M ∈ S / R) MI
N N N 
V ( I ∈ S / R0 ) =
0 ⇒  = 
V( N ∈ S / R0 )

V ( N ∈ S / R) NI M M
  
P
M

▪ Soit le point P, tq P ∈ ( IN ) et IM = IP V( M ∈ S / R0 )

P

  V( P ∈ S / R0 )
⇒ V( p ∈ S / R0 ) = V( M ∈ S / R0 )
I
▪ N, P et I sont alignés : Fermeture triangulaire I I

II. Statique

 f M ( S1 → S 2 ).ds  
Torseur des actions
 M ∈S ∫  
 f M ( S1 → S 2 )= f n ( S1 → S 2 ) + f t ( S1 → S 2 )
mécaniques dans le τ
{ (S1 → S2 )} =     ;   
cas du contact  ∫ AM ∧ f M ( S1 → S 2 ).ds  ⇒ f M ( S1 → S 2 ) = − p ( M )  n ( M ) + f .t ( M ) 
surfacique  M ∈S A
  
  f t ( S1 → S2 ) ∧ V ( M ∈ S2 / S1 ) =
 0  
V ( M ∈ S 2 / S1 ) ≠ 0 ⇒    et f t ( S1 → S2 ) =f . f n ( S1 → S2 )
Lois de coulomb f t ( S1 → S2 ) ⋅ V ( M ∈ S2 / S1 ) < 0
   
V ( M ∈ S 2 / S1 ) =
0 ⇒ f t ( S1 → S 2 ) ≤ f . f n ( S1 → S 2 )
   
 X L
Torseur statique des τ
{ =  R ( S1 → S 2 ) 
( S1 → S 2 )}   = 
 X .x + Y . y + Z .z 
  =   Y

M
liaisons normalisées  M A ( S1 → S 2 )  A  L.x + M . y + N .z  A  Z N
   
(O , x , y , z )
   
M B (S1 → S2=) M A (S1 → S2 ) + BA ∧ R( S1 → S2 )
Principe     
fondamental de la {τ ( E → E )} = {0} ⇒ TRS : R( E → E ) = 0 et TMS : M A ( E → E ) = 0
statique :PFS
- Solide soumis à l’action de 2 forces ces deux 2 sont directement opposées.
Conséquences du
- Si un solide est en équilibre sous l’action de trois forces. Ces forces sont :
PFS
coplanaires, concourantes en un même point (triangle des forces) ou parallèles.
Liaisons en parallèles : Liaisons en série :
{τ } ∑ {τ(S1 → S2)} {τ } {τ(S }
n

eq
=
(S1 → S2) Li
(S0 →
= Sn ) i 
Li
→ Si +1 ) , ∀i
i =1 eq

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III. Systèmes de transmission de mouvement

Système vis-écrou : Liaison hélicoïdale
Hélice à droite  pas 
V ( M ∈ S 2 / S1 ) =
± .Ω( S 2 / S1 )
Hélice à gauche 2π
  pas  
NB : En statique c'est l'inverse : x.M A ( S=
1 → S2 )  x.R ( S1 → S 2 )

2π
( L(S1/S2) = hélicoïdale d’axe (A , x) )

Réducteur Engrenages
1. Engrenage simple (axes parallèles)
w d z w2 d1 z1
Pour un réducteur et Contact extérieur : r =2 = − 1 = − 1 ; Contact intérieur : =
r = =
en régime permanent: w1 d2 z2 w1 d 2 z2
2. Engrenage conique
La puissance du w d
moteur=La puissance du r = 2 = ± 1 ; le signe dépend du sens du repère utilisé.
w1 d2
sortie du réducteur.
3. Train d’engrenages simples
Cm wm = Csr wsr ws Produit des nombres de dents des roues menantes
r= = (−1) n .
wsr Cm we Produit des nombres de dents des roues menées
⇒ =
wm Csr n : nombre de contacts extérieurs.
4. Trains épicycloïdaux
wsr˂ wm et Cm˂ Csr Relation de Willis :
wplanétaire ( S ) − wPS Produit des nombres de dents des roues menantes
Le réducteur permet en = (−1) n .
wPlanétaire ( E ) − wPS Produit des nombres de dents des roues menées
même temps la réduction
de la vitesse de rotation et
l’augmentation du couple. w2 d1
Poulies courroie et pignons chaines : =
r =
w1 d 2

IV. Cinétique
1. Centre d’inertie
   1 
- Centre d’inertie d’un solide S de masse m : ∫
p∈S
GP. dm =0 ⇒ OG = ∫ OP. dm .
m p∈S
 n   n 
- Centre d’inertie d’un ensemble matériel :  ∑ mi  .OG = ∑ mi OGi .
=  i 1=  i 1

- Théorèmes de Guldin (solides de révolution) : 1 théorème : S = L.2π rG ;

er
2er théorème : V = S .2π rG

2. Matrice d’inertie

 A −F −E 
− F B − D  
[ IO ( S )] =
 
: Matrice d’inertie du solide (S) au point O dans la base ( x ,y,z ) .
 − E − D C  ( x , y , z )

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3. Influence des symétries sur la forme de la matrice d’inertie

- un plan de symétrie permet d’annuler deux produits d’inertie.

   
( x ,y ) → D=0 et E=0 ; ( x ,z ) → D=0 et F=0 ; ( y, z ) → E=0 et F=0
- Deux plans de symétrie permettent d’annuler tous les produits d’inertie.
- Axe de révolution permet d’annuler tous les produits d’inertie et les deux moments d’inertie par rapport
aux axes perpendiculaire à l’axe de révolution sont égaux.
La matrice reste la même dans toute base admettant l’axe de révolution comme troisième axe.
  
( )
Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆ O,δ : I (S ) = δ .  I (S ) .δ 

∆

 O 
  
4. Théorème de Huygens
   
Un solide(S) (masse m, centre de gravité G et A un point quelconque), avec AG = xG x + yG y + zG z .

[=
I A ( S ) ] [ I G ( S ) ] + [ I A (G (m)) ]
Avec [ I O (G (m)) ] : matrice d’inertie au point A du point matériel G de masse m(S).

 yG 2 + zG 2 − xG yG − zG xG   AA = AG + m( yG 2 + zG 2 )  D= A DG + myG zG
[ I A (G(m))] =m  − xG yG zG 2 + xG 2 − yG zG  ⇒

 B A =
B G + m ( zG
2
+ xG
2
)

E= EG + mzG xG
;  A
 − zG xG − yG zG xG 2 + yG 2    F= F + mx y
 C A =
C G + m ( x G
2
+ y G
2
)  A G G G


 ∫ ( P / R)dm 
V 
 p∈E  mV (G / R) 
{C (E / R)} =   
5. Torseur cinétique :
 =  
 ∫ AP ∧V ( P / R)dm   σ A ( E / R)  A
 p∈E A
   
)  I A ( S )  .Ω( S / R) + m. AG ∧ V ( A ∈ S / R)
σ A ( S / R=
Moment cinétique :
 
(NB : vérifier si A є matériellement à S, si non il faut faire un changement
 de point )
  
 Relation de changement de point : σ B ( E / = σ A ( E / R) + BA ∧ mV (G ∈ S / R)

R)

 ∫ Γ( P / R)dm  
 p∈E   m Γ (G / R) 

6. Torseur dynamique :
{ D( E / R ) } =     = 
δ

 ∫ AP ∧Γ( P / R)dm   A ( E / R) 
A
 p∈E A
 
 
Relation de changement de point du moment dynamique : δ B ( E=
/ R ) δ A ( E / R ) + BA ∧ mΓ(G / R )

7. Relation entre le moment cinétique et le moment dynamique :

 
 d (σ A ( E / R ))    
δ ( E=
A / R)   + V ( A / R) ∧ mV
. (G / R) ; avec V  d (OA) 
( A / R) =   .
 dt  R  dt  R

8. Energie cinétique d’un solide indéformable :  

1 1 mV (G / R)   Ω( S / R) 
=
T ( S / R) {C ( S / R} ⊗ {ϑ ( S / R)} ⇒ T (S =
/ R)  ⊗  
2  σ A ( S / R)  V ( A ∈ S / R) 
2

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1   1  
σ A ( S / R).Ω( S / R) + mV (G / R).V ( A ∈ S / R)
T ( S /=
R)
2 2 .
1   1 
Au point G : T ( S /= R) σ G ( S / R).Ω( S / R) + mV (G / R) 2
2 2
1 1 
Solide en rotation autour d’un axe fixe ( ∆ ) : T ( S / R) = J ∆ w∆2 ; Solide en translation : T ( S / R) = mV (G / R)2
2 2
9. Eléments cinétiques d’un ensemble de solides :
n
Soit (E) un système de n solides (Si) en mouvement par rapport au repère R : T ( E / R ) = ∑ T ( Si / R )
i =1

  n  

 m .V

(G / R ) = ∑
n
mV
 
(Gi / R)  m Γ
 E E (G / R ) =∑ mi Γ(Gi / R) 
{D(Si / R}   
n
{D( E / R)} ∑
E E i

{( Si / R}   = i =1
=
n
{( E / R)} ∑
= =
i =1
 n  
 σ ( E / R) = σ ( S / R)   δ ( E / R) = δ ( S / R) 
∑
n
i =1
i =1
 A ∑
i =1
A i
  A i =1
A i

; .
10. Moment d’inertie équivalent ramené à un axe Δ :IéqΔ
On calcul l’énergie cinétique de l’ensemble des solides(Σ), puis par identification on détermine IéqΔ :
n
1
/ Rg ) ∑ T ( Si=
T (Σ= / Rg ) I éq∆ w∆2 .
1 2

V. Dynamique des solides

1. Principe fondamental de la dynamique (PFD)
 
mΣ .Γ(GΣ / Rg )   R(Σ → Σ) 
{D(Σ / Rg=)} {τ (Σ → Σ)} ⇒   =  
δ
 A ( Σ / Rg )  A  M A (Σ → Σ)  A
Théorèmes généraux de la dynamique
 
 Théorème de la résultante dynamique (TRD) : R ( Σ → Σ=) mΣ .Γ (GΣ / Rg )
 
 Théorème du moment dynamique (TMD) : M A (Σ → Σ= ) δ A (Σ / Rg )
2. Equations différentielles du mouvement
Une équation de mouvement est une équation différentielle du second ordre traduisant les théorèmes
généraux, dans laquelle ne figure aucune composante inconnue des actions mécaniques.
- Chaîne ouverte : nombre d’équations différentielles de mouvement = nombre de mouvements motorisés
dans les liaisons= nombre d’isolements ;
La frontière d’isolement doit être en intersection avec une seule liaison (translation : TRD, rotation : TMD).
- Chaîne fermée :
1- L’application des TG dépend du mouvement des pièces du système étudié (- rechercher et traiter les
ensembles soumis à 2 forces et de masses ou inerties négligeables afin de réduire le paramétrage ;
- isoler solide après solide en partant de l’entrée jusqu’à l’action souhaitée.
- Pour les isolements en intersection avec le bâti, il faut appliquer le théorème permettant d’éviter la
présence des inconnues de liaisons dans les équations).
2- Le TEC s’applique sur l’ensemble en mouvement pour les systèmes ayant un seul degré de liberté (un
seul actionneur).

3. Equilibrage statique et dynamique des corps tournants

-Un solide est statiquement équilibré si le centre d’inertie G est sur l’axe de rotation.
-Un solide est dynamiquement équilibré lorsque son axe de rotation est un axe principal d’inertie.

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VI. Puissance et énergie

1. Puissance des efforts extérieurs
Cas du solide indéformable : P ( S → S / R) = {τ ( S → S )} ⊗ {ϑ ( S / R)}
 
 R( S → S )   Ω( S / R )     
P( S → S / R)=    ⊗   = R ( S → S ).
V ( A ∈ S / R ) + M ( S → S ).Ω ( S / R)
→ ∈
A
 A
M ( S S )  A  V ( A S / R ) 
 
Puissance du champ des forces de la pesanteur : P( Pesanteur → Si / R) =
mi g.V (Gi / R)
2. Puissance des inter-efforts entre deux solides

Pint ( Si ; S j ) = P( Si ↔ S j ) = {τ ( Si → S j )} ⊗ {V ( S j / Si )}
Si la liaison entre deux solides Si et Sj est parfaite (contact sans frottement), alors P( Si ↔ S j ) =
0.
 
 R( S1 → S2 )   Ω( S2 / S1 ) 
=
P( S1 ↔ S2 )    ⊗  
 A 1
M ( S → S 2 
)  A  V ( A ∈ S 2 / S1 
) 
   
P( S → S / R) = R( S1 → S2 ).V ( A ∈ S2 / S1 ) + M A ( S1 → S2 ).Ω( S2 / S1 ) .
   
 Pratiquement pour un moteur P( S1 ← Mot
→
= S 2 ) C1→2 .Ω(2 /1) et pour un vérin P ( S1 ←Mot
→ S 2 )= F1→2 .V2 /1 .
dl
Cas d’un ressort de traction - compression, la puissance développée est : P( S1 ← r
→ S 2 )= − k (l − l0 ) .
dt
dθ
Cas d’un ressort de torsion, la puissance développée est : P( S1 ← r
→ S 2 )= −C (θ − θ 0 ) .
dt
Pour toute liaison non parfaite, la puissance des inter-efforts est négative (puissance dissipée) :

Type de Puissance dissipée par frottement : P( S1 ↔ S2 ) ˂0

Frottement Translation Rotation
P( S1 ↔ S 2 ) =
− f .N .vg P ( S1 ↔ S 2 ) = − µ .N .θR P ( S1 ↔ S 2 ) =−η .N .θP
sec µ : paramètre de µ : paramètre de
f : facteur de frottement
résistance au roulement résistance au pivotement

visqueux
P( S1 ↔ S 2 ) =
− f .v 2
g − µ .θ 2
P( S1 ↔ S 2 ) =
f : coef de frottement visqueux µ : coefficient de frottement visqueux rotatif

 Puissance perdue : Pperdue= (1 − η ) Pentrée ; Rendement : η = Psortie / Pentrée

3. Théorème de l’énergie cinétique (TEC)
Cas d’un solide (S) Cas d’un ensemble de solides (E)
d
d
=
T (S / Rg) P ( S → S / Rg ) T ( E / Rg ) =P( E → E / Rg ) + Pint ( E )
dt dt
On utilise fréquemment le théorème de l’énergie cinétique pour déterminer la loi entrée-sortie d’un
système à une seule mobilité (mécanismes en chaînes fermées).

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