SIMULACIÓN (SIMULINK) SISTEMAS PIÑON-PIÑON Y PIÑON-CREMALLERA.

Sergio Stiveen Acosta Cetina Duvan Felipe Uribe Suarez

Facultad de Ingeniería Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá – Colombia Tunja, Boyacá – Colombia
sergio.acosta01@uptc.edu.co duvan.uribe@uptc.edu.co

Jhon Sebastián Ramos Muñoz

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Electrónica extensión Tunja
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia
Tunja, Boyacá – Colombia
jhon.ramos01@uptc.edu.co

1. Simulación sistema Piñon-piñon:

Tomando la ecuación de energía de sistema se despeja la derivada de mayor grado, obteniendo la

siguiente ecuación:

Esta ecuación representa a 𝝎, que es la velocidad angular del sistema, a partir de esto se construyó
un diagrama de boques utilizando la herramienta de simulación de Matlab, simulink, obteniendo el
siguiente resultado:

Figura 1. Diagrama de bloques para el sistema piñon-piñon.

 Figura 2. Respuesta de velocidad angular del sistema piñon-piñon.

La grafica anterior permite observar la respuesta en términos de velocidad angular ante un estímulo
de entrada al sistema, el cual para este caso fue un escalón unitario.
El paso siguiente es obtener la respuesta del sistema al escalón unitario pero en términos de la
posición angular . Para esto se aplica un bloque integrador a la salida del diagrama de bloques
mostrado en la figura 1. Obteniendo lo siguiente:

Figura 3. Diagrama de bloques para el sistema piñon-piñon con bloque integrador.

Al integrar la velocidad angular del sistema lo que se consigue es hallar la posición angular. La
respuesta en términos de la posición al estímulo del escalón unitario es el siguiente:
 Figura 4. Respuesta de posición angular del sistema piñon-piñon.

2. Simulación sistema Piñon-cremallera:

1 ̇ 2𝑚
𝐾𝑒 = (𝜃)2 𝑅
2
𝐾𝑒 = µ(𝑡) = 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎𝑙 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜

Tomando la ecuación de energía de sistema se despeja la derivada de mayor grado, obteniendo la

siguiente ecuación:

Esta ecuación representa a 𝝎, que es la velocidad angular del sistema, a partir de esto se construyó
un diagrama de boques utilizando la herramienta de simulación de Matlab, simulink, obteniendo el
siguiente resultado:
 Figura 5. Diagrama de bloques para el sistema piñon-cremallera.

Figura 6. Respuesta de velocidad angular del sistema piñon-cremallera.

La grafica anterior permite observar la respuesta en términos de velocidad angular ante un estímulo
de entrada al sistema, el cual para este caso fue un escalón unitario.
El paso siguiente es obtener la respuesta del sistema al escalón unitario pero en términos de la
posición angular . Para esto se aplica un bloque integrador a la salida del diagrama de bloques
mostrado en la figura 5. Obteniendo lo siguiente:
 Figura 7. Diagrama de bloques para el sistema piñon-cremallera con boque integrador.

Al integrar la velocidad angular del sistema lo que se consigue es hallar la posición angular. La
respuesta en términos de la posición al estímulo del escalón unitario es el siguiente:

Figura 8. Respuesta de posición angular del sistema piñon-cremallera.