Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
им. М. В. Ломоносова
Физический факультет
В. Т. Волков, А. Г. Ягола
Интегральные уравнения
Вариационное исчисление
Методы решения задач
Москва 2006
ЛИТЕРАТУРА
Основная
Дополнительная
∑C x
k =1
k k = θ ; если же последнее равенство имеет место в единственном случае
1
Линейное пространство N называется нормированным, если для любого элемента
x ∈ N определено (вещественное) число || x || (называемое нормой), причем выполнены
следующие условия:
1) для любого элемента x ∈ N || x || ≥ 0 , причем || x || = 0 тогда и только тогда, когда
x = θ - нулевой элемент пространства;
2) для любого элемента x ∈ N и любого (вещественного) числа α || α x || = | α | ⋅ || x ||
(неотрицательная однородность нормы);
3) для любых элементов x, y ∈ N || x + y || ≤ || x || + || y || (неравенство треугольника).
Нормированное пространство является метрическим, если положить
ρ ( x, y ) = || x − y || .
Последовательность элементов нормированного пространства xn ∈ N , n = 1, 2,...
сходится (по норме пространства N) к элементу x0 ∈ N ( xn → x0 при n → ∞ ), если
|| xn − x0 || → 0 при n → ∞ .
Из сходимости последовательности xn по норме пространства следует сходимость
последовательности (числовой!) норм, т.е. если xn → x0 при n → ∞ , то || xn || → || x0 || при
n → ∞ . Обратное, вообще говоря, неверно.
Последовательность xn , n = 1, 2,... элементов нормированного пространства N
называется фундаментальной, если для любого ε > 0 найдется номер K такой, что для
любого n ≥ K и любого натурального p выполнено неравенство || xn + p − xn || ≤ ε .
Если последовательность сходится, то она фундаментальна. Если же любая
фундаментальная последовательность элементов сходится, то нормированное
пространство называется полным.
Полное нормированное пространство называется банаховым.
Последовательность xn , n = 1, 2,... элементов нормированного пространства N
называется ограниченной, если существует константа C такая, что || xn || ≤ C для всех
n = 1, 2,... .
Последовательность xn , n = 1, 2,... элементов нормированного пространства N,
обладающая тем свойством, что из любой ее подпоследовательности можно выделить
сходящуюся, называется компактной.
Любая компактная последовательность является ограниченной. В конечномерном
пространстве верно и обратное утверждение, однако, для бесконечномерных пространств
это, вообще говоря, не так.
Линейное пространство E называется евклидовым, для любых двух элементов
x, y ∈ E определено вещественное число ( x, y ) , называемое скалярным произведением,
причем выполнены следующие условия:
1) для любых элементов x, y ∈ E ( x, y ) = ( y , x ) (симметричность);
2) для любых элементов x, y, z ∈ E ( x + y , z ) = ( x, z ) + ( y , z ) (аддитивность по
первому аргументу);
3) для любых элементов x, y ∈ E и любого вещественного числа α (α x, y ) = α ( x, y )
(однородность по первому аргументу);
4) для любого x ∈ E ( x, x) ≥ 0 , причем ( x, x) = 0 тогда и только тогда, когда x = θ
(свойство скалярного квадрата).
В евклидовом пространстве Е всегда можно ввести норму, порожденную скалярным
произведением || x ||E = ( x, x) .
2
Для любых двух элементов x и y произвольного евклидова пространства выполняется
неравенство Коши-Буняковского ( x, y ) 2 ≤ ( x, x) ⋅ ( y, y ) или | ( x, y ) | ≤ || x || ⋅|| y || , причем
равенство имеет место тогда и только тогда, когда элементы x и y линейно зависимы.
Напомним определения основных встречающихся далее линейных пространств.
1. Нормированное пространство C[a, b] . Элементами этого пространства являются
непрерывные на отрезке [ a , b] функции. Норма определяется как
y C [ a ,b ] = max | y ( x) | , сходимость по норме пространства C[a, b] - равномерная
x∈[ a ,b ]
3
Пример 1.2. Доказать, что пространство C[a, b] является нормированным, если для
∀ y ( x) ∈ C[a, b] определить y C [ a ,b ] = max | y ( x) | .
x∈[ a ,b ]
a a a
a a a a
4
Пример 1.4. Найти норму y ( x) = sin x + cos x
a) в пространстве C[0, 2π ] ;
б) в пространстве h[0, 2π ] .
Решение. а) sin x + cos x C [0,2π ] = max | sin x + cos x |= 2 ;
x∈[0,2π ]
2π
sin x + cos x = ∫ (sin x + cos x) dx = 2π .
2
б) h[0,2π ]
0
5
1 1
1 m n
2 2n 4 4
= ∫ ( yn ( x) − ym ( x)) dx = 2 ∫ ( mx − nx) dx + 2 ∫ (1 − nx) 2 dx =
2
y n ( x ) − ym ( x ) h[ −1,1]
2 2
+ 2− ≤ <ε
−1 0 1 3n 3m 3m 3n
m
4
при ∀ m > n > N (ε ) = + 1 , что и требовалось доказать.
3ε
б) Пусть последовательность yn ( x) сходится в пространстве h[−1,1] , т.е. существует
непрерывная функция ϕ ( x) такая, что для ∀ε > 0 ∃ N1 (ε ) и при ∀n ≥ N1 (ε ) выполнено
неравенство
1
ε
yn ( x) − ϕ ( x) h[ −1,1] = ∫ ( yn ( x) − ϕ ( x)) 2 dx ≤ .
−1
2
−1, − 1 ≤ x < 0
Рассмотрим разрывную функцию ψ ( x) = 0, x=0 .
1, 0 < x ≤ 1
Тогда для ∀ε > 0 ∃ N 2 (ε ) такое, что при ∀n ≥ N 2 (ε ) имеем
1
2 ε
1 n
∫ ( yn ( x) −ψ ( x)) dx = 2 ∫ (nx − 1) dx = ≤ .
2 2
−1 0
3n 2
последовательность ограничена.
Покажем, что никакая ее подпоследовательность не может сходиться в C[0,1] .
6
1
Действительно, для любого номера i существует точка x∗ = ∈ [0,1] такая, что в
2i +1
1
ней yi ( x∗ ) = sin 2i π = 1. При этом для любого k > i в этой же точке имеет место
2i +1
1
yk ( x∗ ) = sin 2k π= 0 . Следовательно, yi − yk C [0,1] ≥ | yi ( x∗ ) − yk ( x∗ ) |= 1 , т.е. никакая
2i +1
подпоследовательность рассматриваемой последовательности не является
фундаментальной, а значит и не может сходиться.
7
Задачи для самостоятельного решения
б) || y ||=| y ( a ) | + max | y ′( x) |
(1)
в C [ a , b] ;
x∈[ a ,b ]
пространстве C[ a, b].
Ответы к задачам
1.4 а) нет; б) да; в) нет.
5 1 3
1.6 а) || y ||h[0,1] = ; б) || y ||h[0,1] = ; в) || y ||h[0,1] = .
2 30 14
8
ТЕМА 2
8
Примеры решения задач
b
Пример 2.1. Докажите, что интегральный оператор Фредгольма Ay = ∫ K ( x, s ) y ( s )ds с
a
b b b
| z ( x) | = ∫ K ( x, s) y(s) ds ≤ ∫ | K ( x, s) | ⋅ | y(s) | ds ≤ max | y(s) | ⋅∫ | K ( x, s)| ds ≤ || y ||C[a,b] ⋅K0 ⋅ (b − a)
a a
s∈[ a ,b ]
a
=1
что оператор Фредгольма с непрерывным ядром, действующий из C[a, b] в C[a, b] ,
ограничен.
Так как доказанное выше неравенство верно для любой непрерывной функции
y ( x) : || y ||C [ a ,b ] = 1 , то для нормы оператора справедлива оценка
|| A || ≡ sup || Ay || ≤ K 0 ⋅ (b − a) .
|| y|| =1
требовалось доказать.
б) Докажем теперь равностепенную непрерывность последовательности zn ( x) . Возьмем
произвольные точки x1 , x2 ∈ [a, b] . Имеем
b b
zn ( x1 ) − zn ( x2 ) = ∫ [ K ( x1 , s ) − K ( x2 , s )] yn ( s ) ds ≤ ∫ | K ( x1 , s ) − K ( x2 , s ) | ⋅ | yn ( s) | ds
a a ≤M
9
Фиксируем произвольное ε > 0 . Функция K ( x, s ) непрерывна по совокупности аргументов
x, s на замкнутом ограниченном множестве [a, b] × [a, b] и, следовательно, равномерно
непрерывна на этом множестве. Поэтому для любого ε > 0 найдется такое δ > 0 , что
ε
K ( x1 , s ) − K ( x2 , s ) ≤ , если x1 − x2 ≤ δ .
M ⋅ (b − a)
Итак, для любого ε > 0 существует δ > 0 , что
b b
zn ( x1 ) − zn ( x2 ) ≤ ∫ | K ( x1 , s ) − K ( x2 , s ) | ⋅ | yn ( s ) | ds ≤ ∫ | K ( x1 , s ) − K ( x2 , s ) | ⋅ | yn ( s) | ds ≤ ε
a a ε ≤M
≤
M ⋅ (b−a )
10
Так как А - ограниченный линейный оператор, то
|| Ay0 || = || ( Ay0 − Ayn ) + Ayn || ≤ || Ay0 − Ayn || + || Ayn || ≤ || A || ⋅ || y0 − yn || → 0 при n → ∞ .
=0
Пример 2.5. Доказать, что если линейный оператор А имеет обратный, то обратный
−1
оператор A также является линейным.
Решение. Пусть A - взаимно однозначный оператор, тогда существует обратный оператор
A−1 . Для решения задачи достаточно проверить при любых y1 , y2 ∈ R( A) и любых α1 , α 2
справедливость равенства A−1 (α1 y1 + α 2 y2 ) = α1 A−1 y1 + α 2 A−1 y2 .
Пусть Ax1 = y1 , Ax2 = y2 , тогда из линейности оператора А следует
A(α1 x1 + α 2 x2 ) = α1 Ax1 + α 2 Ax2 = α1 y1 + α 2 y2 ,
и по определению обратного оператора α1 x1 + α 2 x2 = A−1 (α1 y1 + α 2 y2 ) .
С другой стороны, A−1 y1 = x1 , A−1 y2 = x2 , откуда умножая на α1 , α 2 и складывая, получим
α1 A−1 y1 + α 2 A−1 y2 = α1 x1 + α 2 x2 .
Из двух последних равенств имеем A−1 (α1 y1 + α 2 y2 ) = α1 x1 + α 2 x2 = α1 A−1 y1 + α 2 A−1 y2 , что и
требовалось доказать.
Пример 2.6. Доказать, что если оператор А линейный, то обратный оператор A−1
существует тогда и только тогда, когда оператор A невырожденный.
Решение.
а) Достаточность. Пусть оператор А невырожденный, т.е. Ax = θ ⇔ x = θ (нуль-
пространство оператора А тривиально). Тогда для любых двух элементов x1 ≠ x2 имеем
A( x1 − x2 ) ≠ θ ⇒ Ax1 ≠ Ax2 , т.е. оператор А взаимно однозначный, а значит существует
обратный оператор A−1 .
б) Необходимость. Пусть оператор А имеет обратный A−1 . Заметим; что A−1 - линейный
оператор (см. пример 2.5) и докажем что А - невырожденный. Пусть это не так, т.е.
существует x ≠ θ такой, что Ax = θ . Тогда θ ≠ x = A−1 Ax = A−1 (N
Ax) = A−1 θ = θ . Полученное
=θ
d
Пример 2.7. Пусть оператор дифференцирования A = определен на подпространстве
dx
C0(1) [0,1] непрерывно дифференцируемых функций y ( x) , удовлетворяющих условию
y (0) = 0 . Доказать, что оператор A имеет обратный и найти A−1 .
Решение. Множеством значений оператора А является пространство C[0,1] . Докажем, что
d
обратный оператор A−1 существует. Так как уравнение Ay = θ ⇔ y ( x) ≡ 0, y (0) = 0
dx
11
имеет единственное решение y ( x) ≡ 0 = θ , т.е. нуль-пространство оператора А тривиально,
то оператор А невырожденный, и обратный оператор A−1 существует.
Чтобы найти A−1 , нужно для любой функции z ( x) ∈ C[0,1] решить уравнение
d
Ay = z ( y ( x) ∈ C0(1) [0,1]) , или y ( x) = z ( x), y (0) = 0 . Решением указанной задачи Коши
dx
x x
является y ( x) = ∫ z ( s ) ds , т.е. A−1 z = ∫ z ( s ) ds .
0 0
d
Замечание. Если рассматривать оператор дифференцирования A = при действии
dx
C (1) [0,1] → C[0,1] , то он является вырожденным, так как нуль-пространство в этом случае
нетривиально и состоит из функций y ( x) = c . Поэтому обратный оператор не существует.
Вспомните, что первообразная непрерывной функции определяется с точностью до
d
постоянной (элемент из Ker A (нуль-пространства) оператора A = ), т.е. отображение
dx
C [0,1] → C[0,1] , осуществляемое оператором дифференцирования, не является взаимно
(1)
однозначным.
x
Пример 2.9. Рассмотрим оператор Вольтерра By = ∫ y ( s ) ds ( x ∈ [0,1] ), действующий в
0
пространстве C[0,1] .
а) Доказать, что В является ограниченным.
б) Доказать, что В имеет обратный оператор, который определен на некотором
подпространстве и неограничен.
в) Построить оператор ( I − B) −1 .
Решение.
а) Очевидно, что оператор В является линейным и определен на всем пространстве
C[0,1] . Рассмотрим множество || y ||= max | y ( x) |= 1 . На этом множестве имеем
x∈[0,1]
x x
|| By ||C [0,1] = max | ∫ y ( s) ds | ≤ max ∫ | y ( s) | ds ≤ 1 , что и доказывает ограниченность
x∈[0,1] x∈[0,1]
0 0
рассматриваемого оператора.
б) Оператор В отображает все пространство C[0,1] на линейное подпространство
x
непрерывно дифференцируемых функций z ( x) = By = ∫ y ( s ) ds , удовлетворяющих условию
0
12
x
z (0) = 0 . Так как из равенства ∫ y(s) ds = 0
0
(верного при ∀x ∈ [0,1] ) следует, что y ( x) ≡ 0 ,
0 0 0 s 0
13
d
Пример 2.10. Доказать, что оператор дифференцирования A =
dx
а) не является вполне непрерывным при действии C [0,1] → C[0,1] ;
(1)
для любого номера n. Заметим, что отсюда вытекают два неравенства: max | yn′ ( x) | ≤ M и
x∈[0,1]
max | yn′′( x) | ≤ M .
x∈[0,1]
d
Рассмотрим последовательность zn ( x) = Ayn =
yn ( x) . Все функции zn ( x)
dx
непрерывны, причем, ввиду сделанного замечания, последовательность zn ( x) = yn′ ( x)
равномерно ограничена.
Докажем, что последовательность zn ( x) равностепенно непрерывна. Действительно,
ε
так как max | yn′′( x) | ≤ M , то для любого ε > 0 найдется такое δ , что 0<δ ≤ .
x∈[0,1] M
Поэтому при всех x1 , x2 ∈ [0,1] , x1 − x2 ≤ δ имеет место неравенство
yn′ ( x1 ) − yn′ ( x2 ) =| yn′′( x) | ⋅ | x1 − x2 | ≤ M δ ≤ ε .
Далее, применяя теорему Арцела, получаем, что последовательность zn = Ayn
d
компактна в C[0,1] , а оператор дифференцирования A = является вполне непрерывным
dx
при действии C (2) [0,1] → C[0,1] .
2.1 Доказать, что интегральный оператор Фредгольма отображает линейное пространство h[ a, b] в себя и
является линейным оператором.
2.2 Доказать, что интегральный оператор Вольтерра отображает линейное пространство h[ a, b] в себя и
является линейным оператором.
2.3 Доказать, что линейный оператор, действующий в нормированных пространствах, непрерывен тогда и
только тогда, когда он непрерывен в нуле.
2.4 Доказать, что линейный оператор, действующий в нормированных пространствах, непрерывен тогда и
только тогда, когда он ограничен.
14
1
2.5
∫
Доказать, что нелинейный интегральный оператор Ay = e xs y 2 ( s ) ds , действующий C[0,1] → C[0,1] ,
0
является непрерывным и sup || Ay || < +∞ .
|| y|| =1
Замечание: результат предыдущей задачи в данном случае, вообще говоря, неприменим, так как
оператор не является линейным.
2.6 Доказать эквивалентность двух определений непрерывности в точке оператора, действующего в
нормированных пространствах.
2.7 Доказать, что линейный оператор ограничен тогда и только тогда, если существует постоянная C > 0 ,
что для любого элемента y выполнено неравенство || Ay || ≤ C || y || .
2.8 Доказать, что оператор дифференцирования, действующий из C (1) [ a, b] в C[ a, b ] , является
ограниченным.
2.9 Доказать, что оператор дифференцирования, определенный на подпространстве непрерывно
дифференцируемых функций пространства C[ a, b] и действующий из C[ a, b] в C[ a, b] , не является
ограниченным.
2.10 Доказать, что если A - линейный ограниченный оператор, действующий A : N1 → N2 , где N1 и N2 –
нормированные пространства, причем A ≠ 0 , то || A || > 0 .
2.11 а) Доказать, что линейный оператор А имеет ограниченный обратный тогда и только тогда, если
существует число m > 0 такое, что для всех y ∈ D ( A) выполнено || Ay || ≥ m || y || .
б) Доказать, что в этом случае норма обратного оператора равна || A−1 || = 1 , где М - максимальное из
M
возможных значений m , найденных в п. а).
2.12 Доказать, что если линейный оператор B : N 2 → N 3 является вполне непрерывным, а линейный
оператор A : N1 → N2 ограниченный, то BA : N1 → N 3 - вполне непрерывный оператор ( N1 , N 2 , N 3 –
нормированные пространства). Сравнить с результатом примера 2.3.
2.13 Доказать, что интегральный оператор Фредгольма, действующий из h[a, b] в C[ a, b] , является вполне
непрерывным оператором.
2.14 Доказать, что интегральный оператор Фредгольма, действующий из h[ a, b] в h[ a, b] , является вполне
непрерывным оператором.
x
2.15 Доказать, что интегральный оператор Вольтерра By = ∫ K ( x, s) y ( s) ds
a
является вполне
∫
−1 −4( x − s )
Ответ: A y = e y ( s ) ds .
0
15
ТЕМА 3
16
Теорема. Число собственных значений вполне непрерывного самосопряженного
оператора A , удовлетворяющих условию: || A || ≥ | Λ | ≥ δ > 0 , ( δ - фиксированное
положительное число) конечно.
Число линейно независимых собственных векторов, соответствующих
собственному значению, называется кратностью собственного значения.
Теорема. Ненулевому собственному значению вполне непрерывного оператора A
может соответствовать только конечное число линейно независимых собственных
векторов. Нулевому собственному значению может отвечать как конечное, так и
бесконечное число линейно независимых собственных векторов.
Теорема.
а) Множество собственных значений самосопряженного вполне непрерывного оператора
А, действующего в бесконечномерном евклидовом пространстве, представляет собой:
либо бесконечную последовательность, тогда || A || = | Λ1 | ≥ | Λ 2 | ≥ ... ≥ | Λ n | ≥ ... -
монотонно невозрастающая и ограниченная снизу нулем;
либо конечную последовательность, тогда || A || = | Λ1 | ≥ | Λ 2 | ≥ ... ≥ | Λ n | > Λ n +1 = 0
(каждое собственное значение повторяется в эти неравенствах столько раз, какова его
кратность).
б) Если ненулевых собственных значений бесконечно много, то Λ n → 0 .
n→∞
в) Каждому собственному значению отвечает хотя бы один собственный вектор, причем
можно выбрать собственные векторы так, что они образуют ортонормированную систему
(собственные векторы, соответствующие разным собственным значениям ортогональны,
а собственные векторы, соответствующие одному и тому же собственному значению,
можно ортогонализовать, используя процедуру Грама-Шмидта).
Для характеристических чисел вполне непрерывного самосопряженного оператора
справедливы аналогичные результаты:
либо λ1 ≤ λ 2 ≤ ... ≤ λ n (конечная последовательность характеристических чисел);
либо λ1 ≤ λ 2 ≤ ... ≤ λ n ≤ ... (бесконечная последовательность характеристических чисел).
В этом случае lim λ n = ∞ .
n←∞
17
∞
непрерывное ядро K ( x, s ) , то она может быть разложена в ряд f ( x) = ∑ f k ϕ k ( x) , где
k =1
b
f k = ( f , ϕ k ) = ∫ f ( s ) ϕk ( s ) ds , причем этот ряд сходится абсолютно и равномерно на [a, b] .
a
сопряжения).
Теорема. Пусть интегральный оператор с непрерывным симметрическим
вещественным ядром K ( x, s ) действует в комплексном пространстве hC[a,b]. Тогда этот
оператор может иметь только вещественные собственные значения.
j =1
a
c
kij
n
Собственные значения Λ n матрицы К и, следовательно, собственные значения (и
1
характеристические числа λn = ) интегрального оператора Фредгольма теперь можно
Λn
найти, решив характеристическое уравнение det( K − ΛI ) = 0 .
18
Примеры решения задач
Решение. Обозначим µ = sup | ( Ay, y ) | и докажем, что указанная точная верхняя грань
|| y|| =1
19
Пример 3.3. Рассмотрим оператор умножения Ay = (1 − x) ⋅ y ( x) , действующий в
пространстве h[0,1] .
а) Доказать, что указанный оператор является ограниченным и найти его норму.
б) Доказать, что у него нет максимального вектора.
Решение.
а) Напомним, что нормой линейного оператора называется число A = sup Ay .
y =1
1
Рассмотрим в пространстве h[0,1] множество функций y ( x) : || y ||h[0,1] = ∫y ( x) dx = 1 .
2
0
1 1
Тогда || Ay ||h[0,1] = ∫ (1 − x) y ( x) dx ≤ ∫y ( x) dx = 1 , поэтому оператор ограничен и для
2 2 2
0 0
1
3n ⋅ (1 − nx), 0 ≤ x ≤ n
Пусть yn ( x ) = .
1
0 , x≥
n
Непосредственным вычислением легко проверить, что ∀n || yn ||h[0,1] = 1 и
1
n
1 1
|| Ayn ||h2[0,1] = 3n ⋅ ∫ (1 − nx) 2 ⋅ (1 − x) 2 dx = 1 − − → 1.
0
2n 10n 2 n→∞
Поэтому || A || = 1 .
б) Докажем, что у рассматриваемого оператора в пространстве h[0,1] нет
максимального вектора. Напомним, что элемент y : || y || = 1 называется максимальным
вектором ограниченного оператора, если || Ay || = || A || . Предположим, что
y0 ( x) : || y0 || = 1 является максимальным вектором рассматриваемого оператора, тогда
1 1
|| y0 ||2 = ∫ y02 ( x) dx = 1 , || Ay0 ||2 = ∫ (1 − x) 2 ⋅ y02 ( x) dx =|| A ||2 = 1 . Вычитая последние два
0 0
1
∫ [1
− (1 − x) ] ⋅ y ( x) dx = 0 , что невозможно.
2 2
равенства, получим
0
0 >0
ϕ1 ( x ) ϕ1 ( s )
Пример 3.4. Пусть K ( 2 ) ( x, s ) = K ( x, s ) − , где ϕ1 - нормированная собственная
λ1
b
функция оператора Фредгольма Ay = ∫ K ( x, s ) y ( s ) ds с непрерывным симметрическим
a
20
ядром, отвечающая характеристическому числу λ1 . Рассмотрим интегральный оператор
b
A (2)
с ядром K (2)
( x, s ) : A y = ∫ K (2) ( x, s ) y ( s ) ds .
(2)
Доказать, что:
а) все собственные функции ϕ 2 ,..., ϕ n ,... оператора А, отвечающие характеристическим
числам λ2 ≤ ... ≤ λn ≤ ... , являются также собственными функциями оператора A(2) ,
соответствующими тем же характеристическим числам λ2 ≤ ... ≤ λn ≤ ... ;
б) оператор A(2) не имеет других характеристических чисел, отличных от λk , k = 2,3, 4,... ;
в) функция ϕ 1 также является собственной функцией оператора A(2), соответствующей
нулевому собственному значению ядра K ( 2 ) ( x, s ) .
Решение. Так как ядро оператора А непрерывно и симметрично, то и ядро K ( 2 ) ( x, s )
удовлетворяет тем же условиям, т.е. оператор A(2) является вполне непрерывным и
самосопряженным. Заметим также, что действие оператора A(2) можно представить в
b
ϕ ( x) ϕ1 ( s ) ϕ
следующем виде: A(2) y = ∫ [ K ( x, s ) − 1 ] y ( s ) ds = A y − 1 (ϕ1 , y ) .
a
λ1 λ1
Напомним, что собственные функции самосопряженного оператора образуют
b
1
ортогональную систему, и Aϕ k = ∫ K ( x, s ) ϕ k ( s ) ds = ϕ k . Будем считать также, что
a
λk
b
|| ϕk || = ∫ ϕ k2 ( x) dx = 1 .
2
т.е. λ является характеристическим числом оператора A , что и требовалось. Здесь
было использовано неочевидное (так как ϕk и ϕ - собственные функции различных
операторов!!!) соотношение
b
(ϕ , ϕ ) ϕ (ϕ , ϕ )
= λ ( Aϕ1 , ϕ ) − 1 (ϕ1 , ϕ1 ) = λ 1 , ϕ − 1 = 0 .
λ1
λ1 λ1
=1
21
ϕ1 1 1
в) A(2)ϕ1 = Aϕ1 − (ϕ1 , ϕ1 ) = ϕ1 ( x) − ϕ1 ( x) = 0 ⋅ϕ1 ( x) , следовательно ϕ1 - собственная
λ1 λk λk
функция оператора A(2) , отвечающая собственному значению Λ 0 = 0 .
x
Пример 3.6. Доказать, что оператор Вольтерра Ay = ∫ y ( s) ds ( x ∈ [0,1] ), действующий в
0
пространстве h[0,1] :
а) является вполне непрерывным;
б) не имеет собственных значений.
Решение.
а) Докажем сначала, что А - вполне непрерывный оператор при действии
h[0,1] → C[0,1] .
Рассмотрим ограниченную последовательность yn ∈ h[0,1] :
1 x
= ∫ yn ( x)dx ≤ M , n=1,2,…, и последовательность zn ( x) = Ayn = ∫ yn (s) ds .
2
yn
h[0,1]
0 0
x x x x x 1
zn ( x ) = ∫ yn (s) ds = ∫ 1⋅ yn (s) ds ≤ ∫ ds ⋅ ∫ yn (s) ds ≤ ∫0 ds ⋅ ∫0 yn (s) ds ≤ M
2 2
0 0 0 0 N
≤1 ≤M 2
сразу для всех x ∈ [0,1] и всех n=1,2,… , откуда следует || zn ||C [0,1] = sup | zn ( x) | ≤ M , что и
x∈[0,1]
требовалось.
Докажем равностепенную непрерывность последовательности z n (x) . Возьмем
произвольные точки x1 , x2 ∈ [0,1] . Имеем
x1 x2 x2 x2 x2 1
zn ( x1 ) − zn ( x2 ) = ∫ yn (s) ds − ∫ yn (s) ds = ∫ yn ( s) ds ≤ ∫x ds ⋅ ∫x yn (s) ds ≤ ( x2 − x1 ) ⋅ ∫0 yn (s) ds
2 2
0 0 x1 1 1
≤ M2
22
ε2
Фиксируем произвольное ε > 0 и возьмем 0 < δ = . Тогда для всех n = 1, 2,3,... и
M2
ε2
любых x1 , x2 ∈ [0,1] , удовлетворяющих условию x1 − x2 ≤ δ = , имеем
M2
zn ( x1 ) − zn ( x2 ) ≤ ε , т.е. последовательность z n (x) равностепенно непрерывна.
Итак, последовательность функций z n (x) , непрерывных на сегменте [0,1] ,
равномерно ограничена и равностепенно непрерывна. Из теоремы Арцела следует, что из
нее z n (x) можно выделить равномерно сходящуюся при x ∈ [0,1] к непрерывной функции
подпоследовательность. Очевидно, что этим же свойством обладает и любая
подпоследовательность последовательности z n (x) . Следовательно, оператор А является
вполне непрерывным при действии h[0,1] → C[0,1] . Но, т.к. из равномерной сходимости
следует сходимость в среднем, то та же самая подпоследовательность непрерывных
функций, которая сходится равномерно к некоторой непрерывной функции, сходится и в
среднем к той же функции. Поэтому оператор А является вполне непрерывным и при
действии h[0,1] → h[0,1] .
б) Покажем, что рассматриваемый оператор не имеет собственных значений. Рассмотрим
x
уравнение Ay ≡ ∫ y ( s ) ds = λ y ( x) . Этому уравнению удовлетворяют функции вида
0
−λ x
y ( x) = ce , а так как у(0)=0, то единственное решение его при любом λ y ( x) ≡ 0 , что и
доказывает отсутствие собственных значений.
Замечание. Рассматриваемый оператор не является самосопряженным. Действительно,
путем интегрирования по частям легко показать, что
1 x 1 x
( Ay, z ) = ∫ [ ∫ y (t ) dt ] ⋅ z ( x) dx ≠ ∫ y ( x) ⋅ [ ∫ z (t ) dt ] dx = ( y, Az ) .
0 0 0 0
π
Пример 3.7. Показать, что оператор Фредгольма Ay = ∫ sin x cos s y ( s ) ds, x ∈ [0, π ] не
0
23
Пример 3.8. Найти характеристические числа и построить ортонормированные
собственные функции однородного уравнения Фредгольма с непрерывным вырожденным
π
симметрическим ядром y ( x) = λ ∫ sin( x + s ) y ( s ) ds .
0
λπ
1 − 2
∆ (λ ) = 2 = 1 − λπ = 0 ,
λπ
2
− 1
2
2 2
откуда определяем характеристические числа λ1 = и λ2 = − .
π π
2
При λ1 = имеем a2 = a1 , т.е. собственная функция y1 ( x) = C (sin x + cos x) ;
π
2
при λ2 = − получаем a2 = − a1 , и собственная функция y2 ( x) = C (sin x − cos x) .
π
Так как собственные функции, отвечающие различным характеристическим числам,
ортогональны, то искомая ортонормированная система есть
1 1
ϕ1 ( x) = (sin x + cos x) , ϕ2 ( x) = (sin x − cos x) .
π π
мнимые числа.
b
Решение. Пусть Λ - одно из собственных значений, т.е. ∫ K ( x, s) y(s)ds = Λy( x) ,
a
где
24
b
комплексное сопряжение.
Умножим второе уравнение на y ( x) , а первое - на комплексно сопряженную
функцию y ∗ ( x) , и проинтегрируем по отрезку [a, b] . Получим:
b b b
Λ ∫ | y ( x) | dx = ∫ y ( x)dx ∫ K ( x, s) y ( s)ds ,
2 ∗
a a a
b b b b b
Λ ∫ | y ( x) | dx = ∫ y ( x)dx ∫ K ( x, s) y ( s)ds = ∫ y ( s)ds ∫ K ( x, s ) y ( x)dx .
∗ 2 ∗ ∗
a a a a a
a a a a a
b
Складывая первое и последнее равенства, найдем (Λ + Λ ) ∫ | y ( x) |2 dx = 0 . Так как
∗
a
∗
y ( x) ≡/ 0 , то Λ = −Λ , т.е. либо Λ = 0 , либо является чисто мнимым.
Замечание. Напомним, что все собственные значения самосопряженного оператора -
вещественные числа. В рассмотренном случае интегральный оператор Фредгольма не
является самосопряженным, поэтому собственные значения могут не быть вещественными
(в данном примере все ненулевые собственные значения оказались чисто мнимыми).
откуда
λ
1 − 2 C1 + λ C2 = 0
.
λ
− C + 1 + λ
C =0
3 1 2 2
Нетривиальные решения системы существуют при условии
λ
1− λ
2 1 2
det = λ +1 = 0 ⇒ λ1 = +i 2 3, λ2 = −i 2 3 .
λ λ 12
− 1+
3 2
25
Пусть λ = λ1 = 2i 3 тогда, полагая C1 = C ⋅ 2 3 , где С - произвольная постоянная,
найдем C2 = C ⋅ (i + 3) и собственные функции y1 ( x) = λ1 (C1 x − C2 ) = C (12i x − 6i + 2 3) .
Пусть λ = λ2 = −2i 3 тогда, также полагая C1 = C ⋅ 2 3 , найдем C2 = C ⋅ (−i + 3) и
собственные функции y2 ( x) = λ2 (C1 x − C2 ) = C (−12i x + 6i + 2 3) .
Замечание. Если оператор несамосопряженный, то характеристические числа могут не
быть действительными. В данном случае, ядро оператора K ( x, s ) = x − s не
симметрическое, и характеристические числа оказались чисто мнимыми (см. пример 3.9).
∫
с ядром K(n+1)(x,s) : A( n +1) y = K ( n +1) ( x, s ) y ( s ) ds .
a
Доказать, что:
а) все собственные функции ϕk , k = n + 1,... оператора А, отвечающие характеристическим числам
λn+1 ≤ ... ≤ λk ≤ ... , являются также собственными функциями оператора A(n+1) , соответствующими
тем же характеристическим числам λn +1 ≤ ... ≤ λk ≤ ... ;
б) оператор A(n+1) не имеет других характеристических чисел, отличных от λk , k = n + 1,... ;
в) функции ϕk , k = 1, 2,..., n также являются собственными функциями оператора A(n+1) ,
соответствующими нулевому собственному значению ядра K ( n +1) ( x, s ) .
3.2 Доказать, что интегральный оператор Фредгольма с непрерывным симметрическим ядром,
действующий h[ a, b] → h[ a, b] , является самосопряженным оператором.
3.3 Доказать, что интегральный оператор Вольтерра с непрерывным не равным тождественно нулю
ядром, действующий h[ a, b] → h[ a, b] , не является самосопряженным оператором.
x
3.4 Доказать, что интегральный оператор Вольтерра By = ∫ K ( x, s) y(s) ds
a
с вещественным
26
2 ∞
sin nx ⋅ sin ns
3.8 Доказать, что интегральный оператор Фредгольма с ядром K ( x, s ) =
π
∑ n =1 n2
,
3.10 Доказать, что нулевое собственное значение интегрального оператора Фредгольма с ядром
2 ∞
sin 2nx ⋅ sin 2ns
K ( x, s ) =
π
∑ n =1 (2n) 2
, действующего в пространстве h[0, π], имеет бесконечную
кратность.
3.11 Привести пример интегрального оператора Фредгольма, нулевое собственное значение которого
имеет конечную кратность.
3.12 Найти характеристические числа и собственные функции однородных уравнений Фредгольма с
вырожденными непрерывными симметрическими ядрами в следующих случаях (все
характеристические числа - вещественные):
π
∫
а) y ( x) = λ cos x cos s y ( s ) ds ;
0
π
∫
б) y ( x) = λ sin x sin s y ( s ) ds ;
0
π
∫
в) y ( x) = λ cos( x + s) y ( s ) ds ;
0
π
∫
г) y ( x) = λ cos( x − s) y ( s) ds ;
0
1
∫
д) y ( x) = λ ( x + s ) y ( s ) ds ;
−1
1
∫
е) y ( x) = λ xs y ( s ) ds ;
0
1
ж) y ( x ) = λ ∫ ( xs + x s
2 2
) y ( s ) ds ;
−1
π
з) y ( x ) = λ ∫ (1 + cos( x − s)) y(s) ds .
−π
3.13 Найти характеристические числа и собственные функции уравнений Фредгольма с вырожденными
несимметрическими ядрами (характеристические числа необязательно вещественные, и их может не
быть вовсе):
1
∫
а) y ( x ) = λ ( xs − 2 x ) y ( s ) ds ;
2
0
2π
б) y ( x ) = λ ∫ sin( x − s) y(s) ds ;
0
π
в) y ( x ) = λ ∫ x cos s y(s) ds ;
−π
π
г) y ( x) = λ ∫ cos x sin s y ( s ) ds .
0
27
Ответы к задачам
π
2 ∞
sin nx ⋅ sin ns
3.11 Ay = ∫ K ( x, s ) y ( s ) ds , где K ( x, s ) =
π
∑ n=k n2
( k ≥ 2) .
0
2
3.12 а) λ= , y ( x) = C cos x ;
π
2
б) λ= , y ( x) = C sin x ;
π
2 2
в) λ1 = , y1 ( x) = C cos x; λ2 = − , y2 ( x) = C sin x ;
π π
2
г) λ1,2 = , y ( x) = C1 cos x + C2 sin x - ранг х.ч. равен 2.
π
3 3
д) λ1 = , y1 ( x) = C (1 + x 3); λ2 = − , y2 ( x) = C (1 − x 3) ;
2 2
е) λ = 3, y ( x) = C x ;
3 5
ж) λ1 = , y1 = Cx; λ2 = , y2 = Cx 2 ;
2 2
1 1
з) λ1 = , y1 = C ; λ2 = , y2(1) = C sin x, y2(2) = C cos x .
2π π
3.13 а) λ1 = −6, y1 = C ( x − 2 x ) ;
2
i i
б) λ1 = , y1 = Ceix ; λ2 = − , y2 = Ce − ix ;
π π
в) характеристических чисел (и собственных функций) нет;
г) характеристических чисел (и собственных функций) нет.
28
ТЕМА 4
1
|λ | < оператор λ A является сжимающим. Заметим, что C[a, b] - банахово, т.е.
K 0 (b − a)
полное нормированное пространство.
1
Теорема. Если | λ | < (такие λ будем называть «малыми»), то неоднородное
K 0 (b − a)
b
уравнение Фредгольма 2-го рода y ( x) = λ ∫ K ( x, s ) y ( s ) ds + f ( x) имеет единственное
a
решение для любой непрерывной функции f ( x) ∈ C[a, b] , причем решение может быть
найдено методом последовательных приближений.
1
Следствие 1. При | λ | < однородное уравнение имеет только тривиальное
K 0 (b − a)
решение.
Следствие 2. Если у оператора Фредгольма есть характеристические числа, то
1
λmin ≥ .
K 0 (b − a)
29
Если записать уравнение Фредгольма 2-го рода в операторной форме y = λ A y + f
или ( I − λ A) y = f , то в случае, когда решение существует и единственно, его (решение)
можно представить в виде y = ( I − λ A) −1 f = ( I + λ Rλ ) f = f + λ Rλ f , где Rλ - интегральный
b
оператор с непрерывным по x, s ядром R( x, s, λ ) , т.е. y ( x) = f ( x) + λ ∫ R( x, s, λ ) f ( s)ds .
a
1
повторными (итерированными) ядрами. Так как при "малых" λ ( λ < ) ряд
K 0 (b − a )
K1 ( x, s ) + λ K 2 ( x, s ) + ... + λn−1 K n ( x, s ) +… сходится равномерно по x, s ∈ [ a , b ] , то
= K ( x ,s )
∞
резольвента R( x, s, λ ) может быть найдена по формуле R ( x, s, λ ) = ∑ λ m −1 K m ( x, s ) .
m =1
∞
В случае "малых" λ для оператора Rλ имеет место представление Rλ = ∑ λ n −1 An -
n =1
ряд Неймана.
30
что y = Ay , т.е. неподвижная точка оператора Р является также и неподвижной точкой
оператора А.
Для доказательства единственности неподвижной точки оператора А предположим
противное, т.е. пусть существуют две точки y ≠ y такие что Ay = y и Ay = y , тогда
An y ≡ Py = y и An y ≡ Py = y , откуда следует, что y = y в силу единственности
неподвижной точки оператора Р.
|| x∗ − Dx∗ ||
|| x∗ − yk || ≤ || x∗ − y1 || + || y1 − y2 || +... + || yk −1 − yk || ≤ || x∗ − y1 || ⋅ (1 + α D + α D2 + ... + α Dk −1 ) ≤ .
1−αD
Переходя в последнем неравенстве к пределу при k → ∞ , получим
|| x∗ − Dx∗ || || Ax∗ − Dx∗ || || Ax∗ − Dx∗ || ε
|| x∗ − y ∗ || ≤ = ≤ ≤ , что и требовалось
1−αD 1−αD 1− α 1−α
доказать.
31
1
Пример 4.5. При каких λ оператор Фредгольма Ay = λ ∫ ( x − s) y ( s) ds является
0
сжимающим
а) при действии C[0,1] → C[0,1] ;
б) при действии h[0,1] → h[0,1] .
Решение.
а) Рассмотрим две непрерывные функции y ( x), z ( x) ∈ C[0,1] , тогда
1
|| Ay − Az ||C [0,1] = | λ | ⋅ max ∫ ( x − s)[ y ( s) − z ( s )] ds ≤ | λ | ⋅ max | y ( s) − z ( s ) | ⋅ max | x − s | = | λ | ⋅ || y − z ||C [0,1]
x∈[0,1] s∈[0,1] x , s∈[0,1]
0
0 0
1 1 1 1 1
1
≤ λ ⋅ ∫ {∫ ( x − s ) ds ⋅ ∫ [ y ( s ) − z ( s )] ds} dx = λ ⋅ || y − z ||
2 2 2 2 2
h[0,1] ⋅∫ ∫ ( x − s ) 2 ds dx = λ 2 ⋅ || y − z ||h2[0,1] ⋅ и
6
0 0
0
0 0
= || y − z||2h [ 0,1]
x
Пример 4.6. При каких λ оператор Вольтерра By = λ ∫ ( x − s) y ( s) ds является
0
сжимающим
а) при действии C[0,1] → C[0,1] ;
б) при действии h[0,1] → h[0,1] .
Решение.
а) Рассмотрим две непрерывные функции y ( x), z ( x) ∈ C[0,1] , тогда
|λ |
x x
|| Ay − Az ||C [0,1] = | λ | ⋅ max ∫ ( x − s )[ y ( s ) − z ( s )] ds ≤ | λ | ⋅ max | y ( s ) − z ( s ) | ⋅ max ∫ ( x − s ) ds = || y − z ||C [0,1]
x∈[0,1]
s∈[0,1] x∈[0,1] 2
0 ≥0 0
0 0
1 x x 1 x
λ2
≤ λ ⋅ ∫ [ ∫ ( x − s ) ds ⋅ ∫ [ y ( s ) − z ( s )] ds ] dx = λ ⋅ || y − z ||
2 2 2 2 2
h[0,1] ⋅∫ dx ∫ ( x − s ) ds =
2
⋅ || y − z ||h2[0,1] и
12
0 0
0
0 0
≤ || y − z ||2h [ 0,1]
32
Пример 4.7. Считая параметр λ "малым", методом последовательных приближений
построить резольвенту и получить решение уравнения Фредгольма
π
y ( x) = λ ∫ sin( x + s) y ( s) ds + cos x . Сформулировать критерий "малого" λ .
0
πλ
sin( x + s ) + cos( x − s )
отдельно по четным и нечетным номерам, найдем R ( x, s, λ ) = . 2
2
πλ
1−
2
Критерий "малого" λ в данном случае совпадает с условием сходимости ряда
2
| λ | < , и как легко видеть, выполняется на более широком множестве значений λ , чем
π
достаточное условие, сформулированное в теореме о разрешимости уравнения Фредгольма
1 1
2-го рода: λ < = .
K 0 (b − a ) π
b
Далее, так как решение представимо в виде y ( x) = f ( x) + λ ∫ R( x, s, λ ) f ( s) ds , то для
a
f ( x) = cos x получим
2
λπ
πλ λπ
π ⋅ sin x + cos x cos x + ⋅ sin x
2 2 2
y ( x) = cos x + λ ∫ R( x, s, λ ) cos s ds = cos x + 2
= 2
.
πλ πλ
0
1− 1−
2 2
33
Тот же результат дает и непосредственное применение метода последовательных
приближений. Положим y0 ≡ 0, yn +1 = λ A yn + f , n = 0,1, 2,... , тогда
π
y1 = λ ∫ sin( x + s) ⋅ 0 ⋅ ds + cos x = cos x ;
0
π
π
y2 = λ ∫ sin( x + s) cos s ds + cos x = λ sin x + cos x ;
0
2
π 2
π λπ π
y3 = λ ∫ sin( x + s )[λ sin s + cos s] ds + cos x = cos x + λ sin x + cos x ;
0
2 2 2
……………….
λπ 2 λπ
2n
λπ λπ
2
λπ
2 n−2
λπ 2 λπ
2n
λπ λπ
2
λπ
2n
34
1 λ 1
неразрешимо, а для остальных λ ≠ 1 находим C = и y ( x) = 1 + λC = 1 + = .
1− λ 1− λ 1− λ
1
Итак, решение задачи существует при всех λ ≠ 1 и дается формулой , y ( x) =
1− λ
что совпадает с выражением, полученным ранее лишь для | λ | < 1 . Заметим, что при | λ | ≥ 1
решение существует, несмотря на то, что ряд Неймана расходится.
b
4.3 ∫
Доказать, что задача решения уравнения Фредгольма 2-рода y ( x ) = λ K ( x, s ) y ( s ) ds + f ( x) с
a
1
вещественным непрерывным ядром корректно поставлена при |λ | < , где
K 0 (b − a )
K 0 = max K ( x, s )
x , s∈[ a ,b ]
а) в пространстве C[a,b];
б) в пространстве h[a,b].
1
1
2 ∫0
4.4 Доказать, что оператор Фредгольма y ( x) = x s 2 y ( s ) ds + 1 является сжимающим в
∫
в) y ( x ) = λ y ( s ) ds + sin π x ;
0
π
∫
г) y ( x ) = λ x sin 2 s y ( s ) ds + cos 2 x ;
0
2π
д) y ( x ) = λ ∫ sin( x + s) y(s) ds + 2 ;
0
35
π
2
∫
е) y ( x ) = sin x ⋅ cos s y ( s ) ds + 1
0
(λ = 1) ;
1
1 1
ж) y ( x ) = ∫ x e ⋅ y ( s ) ds + e (λ = ) ;
s −x
20 2
1
2
з) y ( x ) = ∫ y(s) ds + x
0
(λ = 1) .
Ответы к задачам
4
4.4 y= x +1 .
21
3 xs 3x
4.5 а) Резольвента R ( x, s , λ ) =
, решение y ( x ) = ; условие сходимости
3−λ 3−λ
последовательных приближений | λ | < 3 , достаточное условие теоремы выполнено при
| λ | <1.
1 x λx
б) Резольвента R ( x, s, λ ) = ⋅ , решение y ( x ) = 1 + + x2 ,
ln 2 1 + s 2
ln 2
1− λ 1− λ
2 2
2
условие сходимости последовательных приближений | λ | < , достаточное условие
ln 2
теоремы выполнено при | λ | < 1 .
1 2λ
в) Резольвента R ( x, s, λ ) = , решение y ( x) = sin π x + , условие
1− λ π (1 − λ )
сходимости последовательных приближений | λ | < 1 совпадает с достаточным условием
теоремы.
x ⋅ sin 2 s
г) Резольвента R ( x, s , λ ) = , решение y ( x) = cos 2 x , последовательные
λπ
1+
2
2
приближения сходятся при | λ | < , достаточное условие теоремы выполнено при
π
1
|λ | < .
π2
sin( x + s ) + λπ cos( x − s )
д) Резольвента R ( x, s , λ ) = , решение y ( x) = 2 ,
1 − λ 2π 2
1
последовательные приближения сходятся при | λ | < , достаточное условие теоремы
π
1
выполнено при | λ | < .
2π
36
2sin x ⋅ cos s
е) Резольвента R ( x, s, λ ) = , решение y ( x ) = 1 + 2sin x , последовательные
2−λ
приближения сходятся при | λ | < 2 , однако достаточное условие "малого" λ -
2
| λ |= 1 < - не выполнено.
π
xe s
ж) Резольвента R ( x, s , λ ) = , решение y ( x) = x + e − x , последовательные
1− λ
1 1
приближения сходятся при | λ | < 1 , однако достаточное условие теоремы | λ |= < не
2 e
выполняется.
2 1
з) Резольвента R ( x, s , λ ) =
, решение y ( x) = x + , последовательные
2−λ 4
приближения сходятся при | λ | < 2 , достаточное условие теоремы | λ |= 1 < 2 также
выполняется.
37
ТЕМА 5.
yn +1 = λ B yn + f , причем yn ( x)
n →∞
→ y ( x) .
Полагая y 0 = 0 , получаем ряд Неймана y = f + λ B f + λ 2 B 2 f + ... + λ n B n f + ... .
Если записать уравнение Вольтерра 2-го рода в операторной форме y = λ A y + f или
( I − λ A) y = f , то так как решение существует и единственно при любой непрерывной
функции f ( x) и любом λ , его (решение) можно представить в виде
y = ( I − λ A) f = ( I + λ Rλ ) f = f + λ Rλ f , где Rλ - интегральный оператор с непрерывным
−1
x
по x, s ядром R( x, s, λ ) , т.е. y ( x) = f ( x) + λ ∫ R( x, s, λ ) f ( s)ds .
a
= K ( x ,s )
38
1
уравнения Фредгольма, сходимость которого гарантировалась лишь при λ < ,и
K 0 (b − a )
∞
резольвента R( x, s, λ ) может быть получена по формуле R ( x, s, λ ) = ∑ λ m −1 K m ( x, s ) .
m =1
Уравнения Вольтерра с ядрами специального вида могут также решаться путем
сведения к дифференциальному уравнению, либо с использованием преобразования
Лапласа (примеры 5.4 и 5.5).
a 0
последовательно найдем:
39
x
y1 ( x) = ∫ ( s − x) ⋅ 0 ds + 1 = 1 ,
0
x x
x2
y2 ( x) = ∫ ( s − x) y1 ( s ) ds + 1 = ∫ ( s − x) ⋅1 ds + 1 = 1 − ,
0 0
2
x
x2 x4
y3 ( x) = ∫ ( s − x) y1 ( s ) ds + 1 = 1 − + ,
0
2! 4!
……………..
x
x2 x4 (−1) n ⋅ x 2 n
yn +1 ( x) = ∫ ( s − x) yn ( s ) ds + 1 = 1 − + − ... + .
0
2! 4! (2n)!
Переходя к пределу при n → ∞ , получим функцию y ( x) = lim yn ( x) = cos x , которая и
n →∞
x
Пример 5.3. Доказать, что если ядро уравнения Вольтерра y ( x) = λ ∫ K ( x, s ) y ( s ) ds + f ( x)
0
40
K ( p)
легко видеть, что изображение искомой резольвенты есть R ( p) = . Подставив сюда
1 − K ( p)
1 1
K ( p) = 2 , получим R ( p) = 2 , откуда найдем R ( x, s,1) = R( x − s,1) = x − s .
p +1 p
x
Решение уравнения теперь можно записать так: y ( x) = f ( x) + ∫ ( x − s ) f ( s) ds .
0
x
Пример 5.5. Решить интегральное уравнение Вольтерра y ( x) = sin x + ∫ sin( x − s) y ( s) ds ,
0
∫
а) y ( x) = e x + y ( s ) ds
0
x
∫
б) y ( x) = 4e x + 3 x − 4 − ( x − s ) y ( s ) ds
0
x
∫
в) y ( x) = sin x + 2 e − s y ( x − s ) ds (Указание: сделать в интеграле замену переменной x − s = ξ ).
0
41
5.5 Методом последовательных приближений построить резольвенту и получить решение
интегрального уравнения:
x
∫
а) y ( x) = 1 + s y ( s ) ds
0
x
∫
б) y ( x) = x − ( x − s ) y ( s ) ds
0
x
x2
2 ∫0
в) y ( x) = x + − y ( s ) ds .
∫
а) y ( x) = x − e x − s y ( s ) ds
0
x
∫
б) y ( x) = cos x − ( x − s ) cos ( x − s ) y ( s ) ds
0
x
1
в) y ( x ) = 2 +
60∫ ( x − s )3 y ( s ) ds
x
∫e
x−s
5.7 Решить уравнение Вольтерра 1-го рода y ( s ) ds = sin x
0
а) применив преобразование Лапласа;
б) продифференцировав уравнение и сведя его к уравнению Вольтерра 2-го рода.
Ответы к задачам.
5.4 а) y′ − y = e x , y (0) = 1 ; y ( x) = ( x + 1) ⋅ e x ;
б) y′′ + y = 4e ,x
y (0) = 0, y′(0) = 7 ; y ( x) = 2e x − 2 cos x + 5sin x ;
в) y′ − y = sin x + cos x , y (0) = 0 ; y ( x) = e x − cos x .
x2 − s2 x2
λ
5.5 а) R ( x, s, λ ) = se , 2
y ( x) = e ;
2
1
б) R ( x, s , λ ) = sin λ ( s − x) , y ( x) = sin x ;
λ
в) R ( x, s , λ ) = e λ ( x − s ) , y ( x) = x .
x2
5.6 а) y ( x) = x − ;
2
2 1
б) y ( x) = cos x 3 + ;
3 3
в) y ( x) = cos x + ch x .
42
ТЕМА 6
(K*(x, s)=K(s, x)) при любом фиксированном λ имеют либо только тривиальные решения,
либо одинаковое конечное число линейно независимых решений: ϕ 1 ,..., ϕ n ; ψ 1 ,...,ψ n .
В курсе лекций теорема была доказана для интегральных уравнений с
вырожденными и симметрическими ядрами.
Теорема 2. Для разрешимости неоднородного уравнения
b
(3) ϕ ( x) − λ ∫ K ( x, s) ϕ ( s ) ds = f ( x)
a
43
Этот результат справедлив для любого вполне непрерывного оператора. В курсе
лекций он был получен для вполне непрерывных самосопряженных операторов, и, тем
самым, доказан для случая симметрических ядер. Для интегральных операторов с
вырожденными ядрами результат тривиален.
Замечание. В курсе лекций теоремы Фредгольма были доказаны для уравнений с
симметрическими непрерывными ядрами и уравнений с непрерывными вырожденными
ядрами. Они справедливы и для общего случая произвольного непрерывного ядра, так как
имеет место следующая
Теорема. Интегральное уравнение Фредгольма 2 рода y = λ A y + f с невырожденным
ядром при фиксированном λ можно заменить эквивалентным интегральным уравнением с
вырожденным ядром.
ядра.
Напомним, что ядро K ( x, s ) интегрального оператора Фредгольма называется
n
вырожденным, если оно представимо в виде K ( x, s ) = ∑ a j ( x) b j ( s ) на [a, b] , где функции
j =1
k ij fi
44
n b
1 n
y ( x) = f ( x) + λ ∑ ∑ Dik (λ ) ai ( x) ∫ f (s) bk (s) ds ,
i =1 D (λ ) k =1 a
b
1 n n
или y ( x) = f ( x) + λ ∫ R ( x, s, λ ) f ( s ) ds , где R ( x, s , λ ) = ∑ ∑ Dik (λ ) ai ( x) bk ( s ) -
a
D(λ ) i =1 k =1
резольвента интегрального оператора.
ϕk ( x) ϕk ( s)
∞
где R ( x, s, λ ) = ∑ - резольвента интегрального оператора Фредгольма.
k =1 λk − λ
б) λ = λ ko , где λko - характеристическое число интегрального оператора, имеющее
кратность r , т.е. ему отвечают r ортонормированных собственных функций
ϕ ko ( x) ,..., ϕ ko + r −1 ( x) . В этом случае решение не единственно и определяется формулой
∞
λ fk
y ( x) = f ( x) + ∑
k =1 λk − λ
ϕ k ( x) + cko ϕko ( x) + ... + cko + r −1 ϕko + r −1 ( x) ,
k ≠ ko
...
k ≠ k0 + r −1
45
соответствующим данному λ (т.е. ортогональна всем решениям однородного уравнения).
В последнем случае, если решение есть, то оно не единственно.
Теорема. (Альтернатива Фредгольма для интегральных уравнений Фредгольма 2-го
рода с симметрическими ядрами):
Либо неоднородное уравнение имеет решение при любой непрерывной функции
f ( x) , либо однородное уравнение имеет нетривиальное решение.
2λ 2λ
1 1
3
где a1 = λ ∫ s 2 (a1 − a2 s )ds = a1 , a2 = λ ∫ s (a1 − a2 s ) ds = − a2 . Итак, при λ≠±
−1
3 −1
3 2
46
a1 = a2 = 0 , однородное уравнение имеет только тривиальное решение, а значит исходное
неоднородное уравнение имеет единственное решение.
3
При λ = ± (характеристические числа) однородное уравнение имеет нетривиальные
2
3 3
решения: если λ = + , то y1 ( x) = C , если λ = − , то y2 ( x) = Cx . Поэтому, для указанных
2 2
значений λ вопрос о разрешимости неоднородного уравнения сводится к проверке
ортогональности функции f ( x) = x3 собственным функциям однородного союзного
1
уравнения z ( x) = λ ∫ ( x 2 − sx) z ( s )ds .
−1
Найдем собственные функции однородного союзного уравнения. Обозначим
1 1
∫ z (s) ds = b , ∫ s z (s) ds = b
−1
1
−1
2 , тогда решение его имеет вид z ( x) = λb1 x 2 − λ b2 x , где
2λ 2λ
1 1
b1 = λ ∫ (b1s 2 − b2 s ) ds = b1 , b2 = λ ∫ s (b1s 2 − b2 s ) ds = − b2 .
−1
3 0
3
3
При λ=+ получаем b2 = 0 , b1 - произвольно, откуда z1 ( x) ≡ Cx 2 и
2
1 1
∫
−1
f ( x) ⋅ z1 ( x) dx = C ∫ x3 ⋅ x 2 dx = 0 , т.е. исследуемое уравнение разрешимо и решение его не
−1
единственно;
3
при λ=− имеем b1 = 0 , b2 - произвольно, откуда z2 ( x) ≡ Cx и
2
1 1
2λ 2λ
1 1
2
где a1 = ∫ s 2 (λ a1 − λ a2 s + s 3 )ds = a1 , a2 = ∫ s (λ a1 − λ a2 s + s 3 ) ds = − a2 + .
−1
3 −1
3 5
3 2
При λ = − имеем a1 = 0, 0 ⋅ a2 = , следовательно, решений нет, как и было
2 5
установлено ранее;
3 1
при λ = + получим a2 = , a1 = C - произвольная постоянная, поэтому
2 5
3
y ( x) ≡ C + x + x 3 , т.е. решение не единственно, и определяется с точностью до
10
3
собственной функции ядра y1 ( x) = C , отвечающей λ = + .
2
47
3 6
Если λ ≠ ± , то a1 = 0, a2 = , и единственное решение дается формулой
2 5(3 + 2λ )
6x
y ( x) = + x3 .
5(3 + 2λ )
π
Вычислим определители Фредгольма: D11 (λ ) = 1, D12 (λ ) = D21 (λ ) = λ , D22 (λ ) = 1 ,
2
1 − λ k11 −λ k12 ... −λ k1n π
1 −λ
−λ k21 1 − λ k22 ... −λ k 2 n 2 π
2
D (λ ) = = = 1− λ .
... ... ... ... π 2
−λ 1
−λ kn1 −λ k n 2 ... 1 − λ knn 2
n n
1
Искомая резольвента R( x, s, λ ) = ∑∑ Dik (λ ) ai ( x) bk (s) в случае D(λ ) ≠ 0 ,
D(λ ) i =1 k =1
2 2
2 1
т.е. λ ≠ ± , примет вид R( x, s, λ ) =
π
∑∑ Dik (λ ) ai ( x) bk (s) =
D(λ ) i =1 k =1
π π π
1⋅ sin x cos s + λ ⋅ sin x sin s + λ ⋅ cos x cos s + 1 ⋅ cos x sin s sin( x + s ) + λ cos( x − s )
= 2 2 = 2 .
2 2
π π
1− λ 1− λ
2 2
б) Характеристические числа и собственные функции однородного уравнения
π
2
y ( x) = λ ∫ sin( x + s ) y ( s ) ds были получены в примере 3.8: λ1 = и нормированная
0
π
1 2
собственная функция y1 ( x) = (sin x + cos x) , λ2 = − и нормированная собственная
π π
1
функция y2 ( x) = (sin x − cos x) . Подставляя их в формулу для резольвенты в случае
π
48
∞
ϕk ( x) ϕk ( s)
симметрического непрерывного ядра R ( x, s , λ ) = ∑ , имеем
k =1 λk − λ
π
sin( x + s) + λ cos( x − s)
1 (sin x + cos x) (sin s + cos s) 1 (sin x − cos x) (sin s − cos s ) 2
R ( x, s , λ ) = + . =
π 2
−λ π 2
π
− −λ
2
π π 1− λ
2
Заметим, что этот же результат был получен ранее методом последовательных
приближений в случае "малого" λ (см. пример 4.7).
π
1
Пример 6.4. Решить уравнение y ( x) =
π ∫ ( sin x sin s + s ) y(s) ds + sin 2 x .
−π
π π
Решение. Обозначим ∫ sin s y(s) ds = C , ∫π sy(s)ds = C
−π
1
−
2 , тогда решение примет вид
1
y ( x) = (C1 sin x + C2 ) + sin 2 x . Постоянные C1 , C2 могут быть найдены из системы
π
π
C1 C2
1 ∫ sin s ⋅ ( sin s +
C = + sin 2 s )ds = C1
−π
π π
π
.
C = s ⋅ ( C1 sin s + C2 + sin 2s )ds = 2C − π
2 ∫ π π
1
−π
1
нетривиальное решение которой C1 = C , C2 = 2C существует при λ = .
π
1
Таким образом, λ0 = - характеристическое число, а y0 ( x) = C (sin x + 2) -
π
отвечающие ему собственные функции.
49
Рекомендуем самостоятельно найти собственные функции однородного союзного
π
уравнения z ( x) = ∫ ( sin x sin s + x ) z (s) ds
−π
и убедиться в выполнении условия разрешимости,
1
Пример 6.5. Решить уравнение y ( x) = 2 ∫ xs y ( s ) ds + x .
0
1
Решение. Обозначим C = ∫ s y ( s )ds , тогда решение, если оно существует, можно
0
50
Решение.
1) Если λ ≠ λn = n 2π 2 (n ∈ `) , то используя построенную в примере 7.7
ортонормированную систему ϕn ( x) = 2 sin π nx , запишем соответствующую формулу
для резольвенты интегрального оператора Фредгольма с симметрическим ядром
∞
ϕ ( x) ϕn ( s) ∞ 2 sin π nx ⋅ 2 sin π s
R ( x, s , λ ) = ∑ n =∑ .
n =1 λn − λ n =1 π 2 n2 − λ
Тогда решение неоднородного уравнения примет вид
sin π nx sin π s
1 1 ∞
y ( x) = f ( x) + λ ∫ R ( x, s, λ ) f ( s ) ds = f ( x) + λ ∫ 2∑ ⋅ f ( s ) ds .
0 0 n =1
π 2n2 − λ
Меняя порядок суммирования и интегрирования в последней формуле, получим
решение в виде разложения в ряд по собственным функциям интегрального оператора
Фредгольма с симметрическим ядром
2 sin π nx f ⋅ 2 sin π nx
∞ 1 ∞
y ( x) = f ( x) + λ ∑ 2 2 ⋅ ∫ 2 sin π ns ⋅ f ( s ) ds = f ( x) + λ ∑ n 2 2 ,
n =1 π n − λ 0 n =1 π n −λ
1
где f n = 2 ∫ sin π ns ⋅ f ( s ) ds - коэффициенты Фурье по соответствующей
0
51
С - произвольная постоянная. Меняя порядок суммирования и интегрирования, заметим,
1
что все слагаемые в сумме при k ≠ 2 равны нулю, т.к. ∫ sin π ks ⋅ sin 2π s dx = 0 (k ≠ 2) .
0
1
1
Поэтому, учитывая что ∫ sin π 2s ⋅ sin 2π s dx = 2
0
(k = 2) , окончательно получим
π 2n2 4sin 2π x
y ( x) = sin 2π x + sin 2π x + C sin π nx = + C sin π nx , где С - произвольно.
4π − π n
2 2 2
4 − n2
6.1 Построить резольвенту уравнений Фредгольма 2-го рода с симметрическим вырожденным ядром
при значениях λ , не совпадающих ни с одним их характеристических чисел:
- через определители Фредгольма;
- в виде разложения по собственным функциям ядра:
1
а) y ( x ) = λ ∫ x s y(s) ds + f ( x) ;
0
1
б) y ( x ) = λ ∫ ( x + s) y(s) ds + f ( x) ;
−1
π
∫
в) y ( x ) = λ y ( s ) ds + f ( x) ;
0
π
г) y ( x ) = λ
−π
∫ (1 + cos( x − s)) y(s) ds + f ( x) ;
2π
д) y ( x ) = λ ∫ (sin x sin s + sin 2 x sin 2s) y(s) ds + f ( x) .
0
π
4
е) y ( x ) = λ ∫π tg s ⋅ y(s) ds + ctg x ;
−
4
52
π
∫
ж) y ( x ) = λ sin x cos s y ( s ) ds + cos x ;
0
π
∫
з) y ( x ) = λ cos( x + s ) y ( s ) ds + 1 ;
0
1
∫
и) y ( x ) = λ (1 + xs ) y ( s ) ds + sin π x ;
−1
π
к ) y ( x) = λ ∫π cos ( x − s) y(s) ds + sin 2 x ;
2
−
1
л) y ( x ) = λ ∫ (2 xs + 5 x 2 s 2 ) y ( s ) ds + 7 x 4 + 3 ;
3
−1
1
( x + 1) s , 0≤ x ≤ s
∫
м) y ( x ) = λ K ( x, s ) y ( s ) ds + cos π x ,
0
где K ( x, s ) =
( s + 1) x , s ≤ x ≤1
.
Ответы к задачам
xs 3 xs
6.1 а) R ( x, s , λ ) = = ;
1− λ
1 3 − λ
3
2λ (1 + 3xs ) + 3( x + s )
б) R ( x, s , λ ) = ;
3 − 4λ 2
1
в) R ( x, s , λ ) = ;
1 − λπ
1 cos( x − s )
г) R ( x, s , λ ) = + ;
1 − 2πλ 1 − λπ
sin x sin s + sin 2 x sin 2s
д) R ( x, s , λ ) = .
1 − λπ
6 x 7λ
При λ ≠ - единственное решение y ( x ) = x + ⋅
2
6.2 а) ,
5 2 6 − 5λ
6
при λ = - решений нет;
5
б) При λ ≠ 2 - единственное решение y ( x ) = sin 2π x ,
при λ = 2 - y ( x ) = Cx + sin 2π x - решение не единственно;
7 3
в) При λ ≠ - единственное решение y ( x ) = 1 − x ,
6 2
7 3
при λ = - y ( x ) = 1 − x + C (1 + 2 x) - решение не единственно;
6 2
2π x
г) При λ ≠ −2π - единственное решение y ( x ) = ,
λ + 2π
при λ = −2π - решений нет;
1 π 2λ
д) При λ ≠ 1 - единственное решение y ( x ) = + ,
1 − x 2 8(1 − λ )
53
при λ = 1 - решений нет;
πλ
е) При всех λ ∈\ - единственное решение y ( x) = ctg x + ;
2
πλ
ж) При всех λ ∈\ - единственное решение y ( x) = cos x +
sin x ;
2
2 2 4λ sin x
з) При λ ≠ , λ ≠ − - единственное решение y ( x ) = 1 − ,
π π 2 + λπ
2
при λ = - решений нет,
π
1
при λ= - y ( x ) = C + 2sin 2 x - решение не единственно;
π
1 3 2 3λ
и) При λ≠ , λ≠ - единственное решение y ( x ) = sin π x + ⋅ x,
2 2 π 3 − 2λ
3
при λ = - решений нет,
2
1 3x
при λ = - y ( x ) = C + sin π x + - решение не единственно;
2 2π
1 2 2sin 2 x
к) При λ ≠ , λ ≠ - единственное решение y ( x ) = ,
π π 2 − λπ
2
при λ = − - решений нет,
π
2
при λ= - y ( x) = 1 − sin x + C cos x - решение не единственно;
π
1 5 20λ 2
л) При λ≠ , λ≠ - единственное решение y ( x ) = 3 + x + 7 x4 ,
2 4 1 − 2λ
1 5 50 2
при λ = - решений нет, при λ = - y ( x ) = 3 + Cx − x + 7 x 4 - решение не
2 4 3
единственно;
м) При λ ≠ 1, λ ≠ −π 2 n 2 (n ∈ `) - единственное решение
1 + e ex π (sin π x + π cos π x)
y ( x) = cos π x + λ ⋅ − ,
1 + π λ − 1 2(λ + π 2 )
2
при λ = 1, λ = −π
2
- решений нет,
при λ = −π 2 n 2 (n = 2,3, 4,...) - решение не единственно
1+ e e π (sin π x + π cos π x)
x
y ( x) = cos π x + λ ⋅ − + C (sin π x + nπ cos π x) .
1 + π λ − 1 2(λ + π 2 )
2
54
ТЕМА 7
Задача Штурма-Лиувилля.
Собственные значения и собственные функции.
Сведение задачи Штурма-Лиувилля к интегральному уравнению.
55
Теорема. Задача Штурма-Лиувилля эквивалентна задаче на характеристические
b
числа и собственные функции ϕ ( x) = λ ∫ K ( x, s ) ϕ ( s ) ds для интегрального оператора с
a
∫y ( x) ρ ( x) dx = 1 .
2
k
a
56
Примеры решения задач
d dy
Пример 7.1. Доказать, что оператор Ly =
p( x) , рассматриваемый на
dx dx
подпространстве дважды непрерывно дифференцируемых функций из h[a, b] ,
удовлетворяющих граничным условиям y′(a ) = 2 y (a), y′(b) = 0 , является
симметрическим.
Решение. Требуется доказать, для любых двух функций y ( x), z ( x) из указанного
подпространства имеет место равенство ( Ly, z ) = ( y, Lz ) , где скалярное произведение в
b
h[a, b] введено обычным образом: ( y, z ) = ∫ y ( x) z ( x)dx .
a
b b b
( Ly, z ) = ∫ [( p( x) y′( x)]′ z ( x)dx = [ py′]z a − ∫ p( x) y′( x) z′( x)dx = −2 p(a) y (a) z (a) − ∫ p( x) y′( x) z ′( x)dx
b
a a a
b b b
( y, Lz ) = ∫ y ( x)[( p ( x) z ′( x)]′dx = y[ pz ′] a − ∫ y′( x) p ( x) z′( x)dx = −2 p(a ) y (a) z (a) − ∫ p( x) y′( x) z′( x)dx
b
a a a
.
Сравнивая полученные выражения, заключаем, что для любых элементов
рассматриваемого подпространства выполнено соотношение ( Ly, z ) = ( y, Lz ) , что и
требовалось доказать.
Замечание. Из полученного результата вытекает, что все собственные значения
соответствующей задачи Штурма-Лиувилля вещественны.
Пример 7.2. Доказать, что все собственные значения третьей краевой задачи Штурма-
Лиувилля
Ly + λρ ( x) y = 0
y′(a ) − y (a ) = 0, y′(b) + 3 y (b) = 0
d dy
положительны, если оператор Ly = p( x) − q( x) y , причем ρ ( x ) > 0, p ( x ) > 0 ,
dx dx
q ( x) ≥ 0 x ∈ [ a, b] .
Решение. Заметим, что все собственные значения - вещественны. Это следует из
симметричности оператора при заданных граничных условиях, которая может быть
установлена аналогично примеру 7.1.
Пусть λ - собственное значение задачи, а y ( x) ≡/ 0 - соответствующая собственная
d dy
функция, удовлетворяющая уравнению p( x) − q( x) y + λρ ( x) y = 0 . Умножим это
dx dx
57
уравнение на y ( x) и проинтегрируем по отрезку [a, b] (первое слагаемое в левой части
формулы интегрируется по частям):
b b b b
a a a a
2 2 2
a
≥0 ≥0
a
a
58
λ −1
det = λ cos λ + sin λ = 0, λ > 0 .
sin λ cos λ
Поэтому λ определяется из трансцендентного уравнения tg λ = − λ , положительные
решения которого и будут искомыми собственными значениями.
Далее, рассмотрев любое из уравнений системы для C1 , C2 , имеем
C2 = C1 λn = −C1tg λn , откуда получим
yn ( x) = C1 (sin λn x + λn cos λn x) = C1 (sin λn x − tg λn cos λn x) .
Итак, собственные значения λn (n = 1, 2,3...) рассматриваемой задачи Штурма-
Лиувилля есть положительные решения уравнения tg λ = − λ , а соответствующие им
собственные функции могут быть после несложных преобразований записаны в виде
yn ( x) = C sin λn ( x − 1) .
59
60
Пример 7.6. Проверить возможность сведения к интегральному уравнению и свести
задачу Штурма-Лиувилля y′′ + λ ⋅ (1 + x 2 ) y = 0 , y (0) = 0, y (1) = 0 к
интегральному уравнению Фредгольма с симметрическим ядром.
Решение. В нашем случае Ly ≡ y′′ , p ( x) = 1 > 0, q ( x ) ≡ 0, ρ ( x) = 1 + x 2 > 0 , x ∈ [0,1] .
Докажем, что λ = 0 не является собственным значением рассматриваемой задачи
Штурма-Лиувилля, т.е. однородное уравнение Ly ≡ y′′ = 0 с условиями y (0) = 0, y (1) = 0
имеет только тривиальное решение. Действительно, y ( x) = C1 x + C2 , откуда с учетом
дополнительных условий получаем y ( x) ≡ 0 . Это означает, что функция Грина оператора
Ly ≡ y′′ при условиях y (0) = 0, y (1) = 0 существует и, следовательно, задача Штурма-
Лиувилля может быть сведена к интегральному уравнению.
x( s − 1), 0 ≤ x ≤ s
Построив функцию Грина G ( x, s ) = и рассматривая выражение
s ( x − 1), s ≤ x ≤ 1
−λ (1 + x 2 ) y как неоднородность, приведем уравнение к виду
1
y ( x) = λ ∫ −G ( x, s )(1 + s 2 ) y ( s )ds .
0
1
Пример 7.7. Рассмотрим однородное уравнение Фредгольма y ( x) = λ ∫ K ( x, s ) y ( s ) ds с
0
следует, что y (0) = y (1) = 0 . После двукратного дифференцирования обеих частей этого
соотношения по х приходим к дифференциальному уравнению y′′ + λ y = 0 .
61
Итак, характеристические числа и собственные функции являются решениями задачи
Штурма-Лиувилля для уравнения y′′ + λ y = 0 с граничными условиями y (0) = y (1) = 0 .
Нетрудно показать, что если λ ≤ 0 , то имеется только нулевое решение y ( x) ≡ 0 .
При λ > 0 получим y ( x) = c1 sin λ x + c2 cos λ x , следовательно, нетривиальные
решения существуют тогда и только тогда, если λ = λn = n 2π 2 (n ∈ `) . При этом ранг
каждого характеристического числа равен единице, так как им отвечают одномерные
собственные подпространства вида yn ( x) = C sin π nx .
Так как ядро оператора симметрическое, то собственные функции, отвечающие
различным характеристическим числам, ортогональны. Нормируя их, получим
ортонормированную систему собственных функций ϕn ( x) = 2 sin π nx .
Замечание. Приведенный здесь алгоритм нахождения характеристических чисел и
собственных функций учитывает специфику структуры ядра K ( x, s ) , которое представляет
собой функцию Грина некоторой краевой задачи. Другие способы построения
характеристических чисел и собственных функций были рассмотрены в примерах и
задачах к темам 3 и 6.
ядром
s ( x + 1) , 0≤ x ≤ s
K ( x, s ) = , x, s∈[ 0;1] .
x( s + 1) , s ≤ x ≤1
Решение. Действуя как в предыдущем примере, сведем интегральное уравнение к краевой
задаче Штурма-Лиувилля.
x 1
Запишем уравнение в виде y ( x) = λ x ∫ ( s + 1) y ( s ) ds + λ ( x + 1) ∫ s y ( s ) ds .
0 x
Заметим, что
1 1 1 1
y (0) = λ ∫ sy ( s )ds, y (1) =λ ∫ ( s + 1) y ( s )ds , y′(0) = λ ∫ sy ( s )ds, y′(1) =λ ∫ ( s + 1) y ( s )ds .
0 0 0 0
62
C1 + C2 = λ (C1 − C2 )
,
λ − λ λ − λ
1
C e + C 2 e = λ (C1e − C 2 e )
которая имеет нетривиальные решения при условии (1 − λ ) ⋅ sh λ = 0 . Таким образом,
λ0 = 1 - характеристическое число; ранг его равен 1, и ему отвечает собственное
подпространство вида y0 ( x) = Ce x .
2. Пусть λ = −ω 2 < 0 . Тогда общее решение уравнения имеет вид
y ( x) = C1 cos ω x + C2 sin ω x . Граничные условия приводят к системе
C1 = ωC2
,
C1 cos ω + C2 sin ω = ω (−C1 sin ω + C2 cos ω )
условием нетривиальной совместности которой является (1 + ω 2 ) ⋅ sin ω = 0 , т.е.
ωn = π n, n ∈ ] .
Итак, характеристические числа λn = −π 2 n 2 < 0, n ∈ ` . Ранг каждого
характеристического числа равен единице, и им отвечают собственные функции вида
yn ( x) = C (π n cos π nx + sin π nx), n ∈ ` .
63
е) x 2 y′′ + 2 x y′ + λ x 2 y = 0 , y′(1) = 0 , y (2) = 0 ;
ж) ( xy′)′ + λ xy = 0 , | y (0) |< ∞ , y (1) = 0 ;
n2
з) ( xy′)′ + (λ x − ) ⋅ y = 0 (n ∈ `) , | y (0) |< ∞ , y (1) = 0 .
x
7.4 Найти характеристические числа и собственные функции однородного уравнения Фредгольма с
непрерывным симметрическим невырожденным ядром, в следующих случаях:
1
x , 0≤ x ≤ s
∫
а) y ( x ) = λ K ( x, s ) y ( s ) ds ,
0
где K ( x, s ) =
s , s ≤ x ≤1
;
π
cos x sin s , 0≤ x ≤ s
∫
б) y ( x ) = λ K ( x, s ) y ( s ) ds ,
0
где K ( x, s ) =
cos s sin x , s ≤ x ≤π
;
π
sin x cos s , 0≤ x ≤ s
∫
в) y ( x ) = λ K ( x, s ) y ( s ) ds ,
0
где K ( x, s ) =
sin s cos x , s ≤ x ≤π
.
Ответы к задачам
2
π π
7.2 а) λn = ( n + 1 2 ) , n = 0,1, 2,...; yn ( x) = C cos ( n + 12 ) x ;
l l
2
π π
б) λn = ( n + 1 2 ) , n = 0,1, 2,...; yn ( x) = C sin ( n + 12 ) x ;
l l
λ
в) λn , n = 1, 2,3,... - положительные решения уравнения tg λ = − ;
h
yn ( x) = C sin x λn ;
λ
г) λn , n = 1, 2,3,... - положительные решения уравнения ctg λ l = ;
h
yn ( x) = C cos x λn ;
λ
д) λn , n = 1, 2,3,... - положит. решения уравнения ctg λ l = ;
h
yn ( x) = C cos λn (l − x) ;
h1 + h2
е) λn , n = 1, 2,3,... - корни уравнения tg λ l = λ ;
λ − h1h2
yn ( x) = C (h1 sin λn x + λn cos λn x) ;
2
πn πn
ж) λn = , n = 1, 2,3,...; yn ( x) = C sin ln x .
ln 2 ln 2
s − 1, 0≤ x≤s
7.3 а) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = − 1 + x 2 ⋅ G ( x, s ) ⋅ 1 + s 2 ;
x − 1, s ≤ x ≤1
x( s − 1), 0≤ x≤s
б) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = −e x ⋅ G ( x, s ) ⋅ e s ;
s ( x − 1), s ≤ x ≤1
64
− x, 0≤ x≤s
в) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = −e x ⋅ G ( x, s ) ⋅ e s ;
− s, s ≤ x ≤1
s − (h + 1)
h + 1 x, 0≤ x≤s
г) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = −G ( x, s ) ;
x − ( h + 1)
s, s ≤ x ≤1
h + 1
− arctg x, 0≤ x≤s
д) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = −G ( x, s ) ;
− arctg s, s ≤ x ≤1
1 1
s − 2 , 1≤ x ≤ s
е) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = − x ⋅ G ( x, s ) ⋅ s ;
1 − 1 , s≤x≤2
x 2
ln s, 0≤ x≤s
ж) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = − x ⋅ G ( x, s ) ⋅ s ;
ln x, s ≤ x ≤1
1 x
n
( xs ) n − , 0≤ x≤s
2n s
з) G ( x, s ) = , K ( x, s ) = − x ⋅ G ( x, s ) ⋅ s .
1 s
n
2n ( xs ) − x , s ≤ x ≤1
n
65
ТЕМА 8
65
Теорема (необходимое условие экстремума). Пусть y 0 ∈ E - точка экстремума
V [ y ] и существует δV ( y 0 , h) для всякого h ∈ E . Тогда δV ( y 0 , h) = 0 .
Конкретизируем вид функционала и множество допустимых функций. Рассмотрим
b
функционал V [ y ] = ∫ F ( x, y, y′) dx на множестве функций E ′ ⊆ E = C 1[a, b] таком, что
a
V [ y ] ≥ V [ y0 ] ( V [ y ] ≤ V [ y0 ] ).
Определение. Функционал достигает слабого минимума (максимума) на функции
y0 ( x) , если найдется число r > 0 такое, что для любой функции из слабой окрестности
y0 ( x) , т.е. y ∈ E ′ : || y − y0 ||C (1) [ a ,b ] = max | y ( x) − y0 ( x) | + max | y′( x) − y0′ ( x) |≤ r , выполнено
x∈[ a ,b ] x∈[ a ,b ]
неравенство V [ y ] ≥ V [ y0 ] ( V [ y ] ≤ V [ y0 ] ).
Ясно, что если на функции y0 ( x) реализуется сильный экстремум, то имеет место и
слабый в той же точке. Обратное, вообще говоря, неверно.
Теорема (необходимое условие экстремума в задаче с закрепленными концами).
непрерывно дифференцируемой.
2) Пусть функция F ( x, y, y′) имеет непрерывные производные до второго порядка
включительно при x ∈ [a, b] и в некоторой области изменения y и y′ , содержащей
y ( x) .
Тогда y ( x) является решением краевой задачи для уравнения Эйлера
d
Fy − Fy′ = 0; y (a ) = A, y (b) = B .
dx
b
Решения этой задачи называются экстремалями функционала V [ y ] = ∫ F ( x, y, y′) dx .
a
66
Итак, решение краевой задачи для уравнения Эйлера в рассматриваемом случае,
вообще говоря, не существует.
2. F зависит от y′ линейно: F ( x, y, y′) = M ( x, y ) + y′ ⋅ N ( x, y ) .
d
Уравнение Эйлера имеет вид M y + y′N y − N ( x, y ) = M y + y′ ⋅ N y − N x − N y ⋅ y′ = 0 ,
dx
т.е.
∂M ∂N
− =0 .
∂y ∂x
Полученное уравнение не является дифференциальным, поэтому краевая задача для
уравнения Эйлера также, вообще говоря, не имеет решения.
∂M ∂N
В частном случае ≡ выражение M ( x, y ) dx + N ( x, y ) dy является полным
∂y ∂x
дифференциалом, и значение функционала
b (b, B )
67
Выбор любой точки области G (кроме центра пучка во втором случае) определяет
единственную экстремаль, проходящую через эту точку, и задает в области G некоторую
функцию p ( x, y ) - наклон поля экстремалей: p ( x, y ) в каждой точке ( x, y ) ∈ G равна
тангенсу угла наклона той экстремали, которая проходит через эту точку.
Сформулируем достаточные условия экстремума в задаче с закрепленными концами.
Достаточные условия Вейерштрасса. Пусть функция y = y0 ( x) удовлетворяет
необходимому условию экстремума, т.е. является экстремалью в задаче с закрепленными
концами. Будем считать, что экстремаль y = y0 ( x) на сегменте [a, b] может быть включена
в поле экстремалей (собственное или центральное).
Рассмотрим кривые y = y ( x) , удовлетворяющие тем же граничным условиям, что и
экстремаль y = y0 ( x), y ( x) ∈ C (1) [a, b] (кривые сравнения).
Функция E ( x, y, p, y′) = F ( x, y, y′) − F ( x, y, p) − ( y′ − p) Fp ( x, y, p) называется функцией
Вейерштрасса. В аргументах функции E ( x, y, p, y′) через y′ обозначается производная
кривой сравнения y ( x) в точке ( x, y ) , а через p = p( x, y ) - наклон поля экстремалей в этой
точке.
Приращение функционала V [ y ] выражается через функцию Вейерштрасса ( y0 ( x) -
исследуемая экстремаль, а y ( x) - кривая сравнения):
b
∆V = V [ y ( x)] − V [ y0 ( x)] = ∫ E ( x, y ( x), p ( x, y ( x)), y '( x))dx .
a
68
3) функция Вейерштрасса сохраняет знак во всех точках сильной окрестности
экстремали y = y0 ( x) , т.е. в точках ( x, y ) , близких к экстремали y = y0 ( x) , и для
произвольных значений y′ .
Если E ≥ 0 , то функционал V [ y ] имеет на y0 ( x) сильный минимум, если E ≤ 0 , то
функционал V [ y ] имеет на y0 ( x) сильный максимум.
Достаточное условие отсутствия экстремума.
Если в точках экстремали y = y0 ( x) при некоторых значениях y′ функция Е имеет
противоположные знаки, то сильный экстремум на y0 ( x) не достигается.
Если в точках экстремали y = y0 ( x) при значениях y′ сколь угодно близких к p ( x, y ) ,
функция Е имеет противоположные знаки, то на y0 ( x) не достигается и слабый экстремум.
Достаточные условия Лежандра.
Пусть функция F ( x, y, y′) имеет непрерывную вторую производную Fy′y′ ( x, y, y′) и
экстремаль y = y0 ( x) включена в поле экстремалей.
Достаточные условия слабого экстремума ( Fy′y′ исследуется на самой экстремали
y = y0 ( x) ).
Если на экстремали y = y0 ( x) Fy′y′ > 0 , то функционал V [ y ] имеет на y0 ( x) слабый
минимум; если на экстремали y = y0 ( x) Fy′y′ < 0 , то функционал V [ y ] имеет на y0 ( x)
слабый максимум.
Достаточные условия сильного экстремума (( Fy′y′ исследуется в сильной
окрестности экстремали y = y0 ( x) ).
Если Fy′y′ ≥ 0 в точках ( x, y ) , близких к экстремали y = y0 ( x) , и для произвольных
значений y′ , то V [ y ] имеет на экстремали y0 ( x) сильный минимум.
Если Fy′y′ ≤ 0 в точках ( x, y ) , близких к экстремали y = y0 ( x) , и для произвольных
значений y ' , то V [ y ] имеет на экстремали y0 ( x) сильный максимум.
dt t =0 dt −1 t =0
1
= 2 y (0)h(0) + ∫ [ x ⋅ h( x) + 2 y′ ⋅ h′( x) ]dx .
−1
Теперь воспользуемся вторым определением и найдем вариацию как линейную часть
приращения функционала в точке у (сильную вариацию). Зададим приращение аргумента
функционала - произвольную непрерывно дифференцируемую функцию
h( x) : h(−1) = h(1) = 0 , и вычислим приращение ∆V = V [ y + h] − V [ y ] =
69
1 1
= [ y (0) + h(0)] − y (0) + ∫ [ x( y ( x) + h( x)) + ( y′( x) + h′( x)) ]dx − ∫ [ xy ( x) + y′2 ( x)]dx =
2 2 2
−1 −1
1 1
= 2 y (0)h(0) + ∫ [ x ⋅ h( x) + 2 y′( x) ⋅ h′( x) ]dx + h 2 (0) + ∫ h′2 ( x) dx .
−1 −1
Линейная относительно h часть приращения - первые два слагаемые последнего
равенства - и есть искомая (сильная) вариация
1
dV [ y, h] = 2 y (0)h(0) + ∫ [ x ⋅ h( x) + 2 y′ ⋅ h′( x) ]dx ,
−1
которая в данном случае совпадает с полученной ранее (слабой) вариацией δ V [ y, h] .
1
Пример 8.2. Найти экстремаль функционала V [ y ] = ∫ ( y 2 + y′2 ) dx с дополнительными
0
0
Пример 8.3. Найти экстремаль функционала V [ y ] = ∫ (12 xy − y′2 ) dx с дополнительными
−1
условиями y (−1) = 1, y (0) = 0 .
Доказать, что на полученной экстремали достигается экстремум функционала
а) путем непосредственного вычисления приращения функционала;
б) применив достаточные условия в форме Вейерштрасса и Лежандра.
Решение. Уравнение Эйлера для функционала в рассматриваемой задаче y′′ + 6 x = 0 имеет
общее решение y = − x 3 + C1 x + C2 . Граничным условиям удовлетворяет экстремаль
y0 ( x ) = − x 3 .
70
а) Зададим приращение аргумента функционала - произвольную непрерывно
дифференцируемую функцию h( x) , удовлетворяющую условиям h(−1) = h(0) = 0 , - и
вычислим приращение функционала на экстремали y0 ( x) = − x 3 :
0 0
∆V = V [− x 3 + h] − V [− x3 ] = ∫ [12 x(− x3 + h( x)) − (−3 x 2 + h′( x)) 2 ]dx − ∫ [12 x(− x3 ) − (−3 x 2 ) 2 ]dx =
−1 −1
0 0 0
= ∫ [12 x h( x) + 6 x 2 h′( x) − h′2 ( x)]dx = ∫ [12 x h( x) − h′2 ( x)]dx + ∫ 6 x 2 h′( x)dx =
−1 −1
−1
инт. по частям
0 0 0
0
= 6 x 2 h( x) − ∫ 12 x h( x)dx + ∫ [12 x h( x) − h′2 ( x)]dx = − ∫ h′2 ( x)dx ≤ 0 .
−1
−1 −1 −1
=0
b
Пример 8.4. Пусть V [ y ] = ∫ [ p ( x) y′2 + q( x) y 2 + 2 yϕ ( x)]dx , где функция p( x) > 0 -
a
71
b
∆V = V [ y0 ( x) + h( x)] − V [ y0 ( x)] = ∫ [ p( x)(( y0′ + h′) 2 − y0′ ) + q( x) (( y0 + h) 2 − y0 ) + 2ϕ ( x)h]dx =
2 2
a
1 b b
= ∫ [2 p( x) y0′ h′ + 2q( x) y0 h + 2ϕ ( x) h]dx + ∫ p( x) h′2 ( x) dx + ∫ q ( x)h 2 ( x)dx > 0 ,
0
a
a
>0 ≥0
так как первое слагаемое в этой сумме обращается в ноль. Действительно, интегрируя по
частям первое слагаемое, получим
b b
2∫ [ p ( x) y0′ h′ + q ( x) y0 h + ϕ ( x)h]dx = 2 p( x) y0 ( x)h( x) a + 2 ∫ [−( p ( x) y0′ )′ + q( x) y0 + ϕ ( x)] h( x)dx = 0
b
a a = 0 в силу ур − я Эйлера
= 0, т.к . h ( a ) = h ( b ) = 0
.
Итак, ∆V = V [ y0 ( x) + h( x)] − V [ y0 ( x)] > 0 , поэтому на экстремали y = y0 ( x) достигается
минимум исследуемого функционала, что и требовалось доказать.
a
Пример 8.5. Исследовать на экстремум функционал V [ y ] = ∫ y′ 3 dx с граничными
0
b
и знак ее определяется знаком выражения y′ + 2 p = y′ + 2 . Следовательно, E ( x, y, p, y′)
a
может менять знак в зависимости от y′ . Поэтому сильного экстремума на исследуемой
экстремали нет.
b
Вместе с тем, функция Вейерштрасса сохраняет знак, если y′ близко к p = > 0
a
b
(наклону поля экстремалей), т.е. y′ + 2 p = y′ + 2 ≥ 0 и неравенство E ( x, y, p, y′) ≥ 0
a
выполнено для всех кривых сравнения y = y ( x) из некоторой слабой окрестности
b b
экстремали y = x . Таким образом, на экстремали y = x , согласно достаточному
a a
условию Вейерштрасса, достигается слабый минимум.
72
Пример 8.6. Показать, что в задаче с закрепленными концами
a
V [ y ] = ∫ ( y 2 − y′2 ) dx, y (0) = 0, y (a) = 0
0
π
а) в случае a = <π на экстремали y0 ( x) ≡ 0 реализуется сильный максимум
2
функционала;
5π
б) в случае a = > π функция y0 ( x) ≡ 0 также является единственной экстремалью в
4
рассматриваемой задаче, причем функция Вейерштрасса сохраняет знак на этой кривой,
однако экстремум на ней не достигается;
в) в случае a = π экстремаль определяется не единственным образом.
Решение. Уравнение Эйлера имеет вид y′′ + y = 0 . Его общее решение есть
y = C1 sin x + C2 cos x . Граничным условиям y (0) = 0 , y (a) = 0 , как в случае а), так и в случае
б) удовлетворяет единственная функция y0 ( x) ≡ 0 .
π
а) Если x ∈ [0, ] , то экстремаль y0 ( x) ≡ 0 может быть включена, например, в центральное
2
поле экстремалей y = C sin x .
Функция Вейерштрасса
E ( x, y, p, y′) = y 2 − y′2 − ( y 2 − p 2 ) + ( y′ − p)2 p = − ( y′ − p ) ≤ 0
2
73
Однако, при достаточно больших n
5π 5π
4
1 4nx 4
16 4nx 5π 1 16
V [ψ n ] = ∫
0
n 4
sin 2
5
dx − ∫
0
25n 2
cos 2
5
dx =
8
4− 2
n 25n
< 0 = V [0] .
G
Пример 8.7. Пусть тело перемещается по кривой y = y ( x) со скоростью v такой, что
G
| v |= v( x, y ) = y . Какова должна быть траектория его движения, чтобы тело попало из
точки y (a) = A в точку y (b) = B за минимальное время?
Решение. Время, необходимое для перемещения из точки (a, y (a )) в точку (b, y (b)) по
ds
b
1 + y ′2
b
заданной кривой y = y ( x) , определяется функционалом t = ∫
v( x, y ) ∫a
= dx ≡ V [ y ] .
a
y
Таким образом, решение поставленной задачи дается экстремалями функционала V [ y ] при
условиях y (a) = A , y (b) = B .
d
Уравнение Эйлера в рассматриваемом случае Fy − Fy′ = Fy − Fy′y′ y′′ − Fy′y y′ = 0 .
dx
d
Умножая на y′ , получим
dx
( F − y′Fy′ ) = 0 , и найдем первый интеграл
1 + y ′2 y′ 1 cos t
− y′ = = C1 . Положим y′ = tg t , тогда y= ,
y y 1 + y ′2 y 1 + y ′ 2 C1
dy cos t dt sin t
dx = = ctg t dy = , откуда x= + C2 . Исключив параметр t, получим
y′ C1 C1
1
( x − C2 ) 2 + y 2 = 2 , т.е. экстремалями задачи являются окружности с центрами на оси х.
C1
Итак, искомая траектория движения тела - дуга окружности с центром на оси х,
соединяющая точки (a, A) и (b, B) . Легко видеть, что такая окружность определяется
единственным образом при заданных дополнительных условиях y (a) = A , y (b) = B .
74
Задачи для самостоятельного решения
Найти вариацию функционала
b
8.1 V [ y ] = ∫ yy′dx .
a
b
8.2 V [ y ] = ∫ ( x + y )dx .
a
b
8.3 V [ y ] = ∫ ( y 2 − y′2 )dx .
a
π
8.4 V [ y ] = ∫ y′ sin y dx .
0
1 + y ′2
b
π π
8.15 Найти семейство экстремалей функционала V [ y ] = ∫ dx, − <a<b< .
a
x 2 2
8.16 Среди всех кривых, соединяющих точки ( −1, ch 1) и (1, ch 1) , определить ту, которая при
вращении вокруг оси Ox образует поверхность наименьшей площади.
75
Ответы к задачам
b
8.1 δ V = ∫ ( y′h + yh′)dx (δ y = h( x)) .
a
b
8.2 δ V = ∫ h( x)dx (δ y = h( x)) .
a
b
8.3 δ V = 2 ∫ ( yh − y′h′)dx (δ y = h( x)) .
a
π
8.4 δ V = ∫ ( y′ cos y ⋅ h + sin y ⋅ h′)dx (δ y = h( x)) .
0
8.16 y ( x ) = ch x .
76
ТЕМА 9
x1
77
Примеры решения задач
V [ y] = ∫ a
A( x, y ) 1 + y′2 dx
1 + y ′2
x1
78
Пример 9.3. Среди кривых, соединяющих точки прямой 2 y + 2 x + 3 = 0 и параболы
x = 2 y , найти ту, которая имеет наименьшую длину.
2
1 2 3
Решение. Введем обозначения: y = ϕ ( x) ≡ x - уравнение параболы, y = ψ ( x) ≡ − x − -
2 2
уравнение прямой. Пусть точка с координатами ( x1 , y1 ) находится на параболе, т.е.
1 2 3
y1 = x1 , а точка ( x2 , y2 ) - на прямой, т.е. y2 = − x2 − . Длина дуги кривой y = y ( x) ,
2 2
соединяющей точки ( x1 , y1 ) и ( x2 , y2 ) , определятся функционалом
x2
условиями y ( x1 ) = y1 = ϕ ( x1 ) , y ( x2 ) = y2 = ψ ( x2 ) .
Уравнение Эйлера y′′ = 0 имеет общее решение y ( x) = α x + β . Для определения
постоянных α и β , а также координат концов дуги экстремали получим следующие
условия в точках ( x1 , y1 ) и ( x2 , y2 ) :
1
y1 = α x1 + β , y1 = x12
2
y′( x1 ) ,
1 + y′2 ( x1 ) + [ϕ ′( x1 ) − y′( x1 )]
N N 1 + y ′2 ( x )
= 0
= x1 =α 1
3
y2 = α x2 + β , y2 = − x2 −
2
y′( x2 )
1 + y′2 ( x2 ) + [ϕ ′( x2 ) − y′( x2 )] =
N N 1 + y ′2 ( x ) 0
=−1 =α 2
79
π
4
Пример 9.4. Найти экстремали функционала V [ y ] = ∫ ( y′2 − y 2 ) dx с условием y (0) = 1
0
π
(задача со свободным правым концом при x = ).
4
π
Решение. Граничное условие при x = следует поставить так: Fy′ π = 2 y′ x = π = 0 .
4 x=
4 4
y′′ + y = 0 ( ур − е Эйлера )
Экстремали в данной задаче находятся из условий π ,
y (0) = 1, y′ = 0
4
откуда получаем единственное решение y ( x) = sin x + cos x .
80
π
2
9.13 V [ y ] = ∫ (4 y 2 + y′2 + 2 y cos x)dx .
0
2
9.14 V [ y ] = ∫ (2 y + yy′ + x 2 y′2 )dx .
1
2
9.15 V [ y ] = ∫ (2 y − yy′ + x 2 y′2 )dx
1
Ответы к задачам
9.1 y ( x) = −2 x, ξ = 1.
1
9.2 y ( x) = ±4 x, ξ= .
2
x
9.3 y ( x) = , ξ =62.
2
9.4 Решений нет.
9.5 y ( x) = 1 + 2 x − x 2 , ξ = 2.
9.6 2 30 .
4
9.7 , экстремаль y ( x) = 2 x − 2 .
5
19 2 3
9.8 , экстремаль y ( x) = − x + .
8 4
9.9 2 2 − 1 .
x3
9.10 y ( x ) = − 2x .
6
9.11 y ( x ) = −3 x .
9.12 y ( x ) ≡ 0 .
1 2 ch 2 x
9.13 y ( x) = − + cos x .
5 sh π
x 4 + ln 4
9.14 y ( x ) = ln − −6.
4 x
2 + ln x
9.15 y ( x ) = x + 1 + .
ln 2
81
ТЕМА 10
Условный экстремум.
Задача Лагранжа. Изопериметрические задачи.
y (a) = y0 , y (b) = y1 ,
с граничными условиями
z ( a ) = z0 , z (b) = z1 .
Среди всех кривых y ( x), z ( x) ∈ C (1) [a, b] , удовлетворяющих граничным условиям, а
также условию связи Φ ( x, y, z , y′, z ′) = 0 , требуется определить те, на которых реализуется
экстремум функционала V [ y, z ] . Сформулированную проблему иногда называют задачей
Лагранжа.
Связи типа Φ ( x, y, z ) = 0 (т.е. не зависящие от производных) в механике называются
голономными, а связи вида Φ ( x, y, z , y′, z ′) = 0 (зависящие от производных) называются
неголономными.
Необходимые условия экстремума (задача Лагранжа).
Пусть
1) функции y ( x), z ( x) реализуют экстремум функционала V [ y, z ] на множестве пар
функций, удовлетворяющий граничным условиям и условиям связи;
2) функции F , Φ трижды дифференцируемы;
y ( x) и z ( x) дважды дифференцируемы и Φ′z + Φ′y ≠ 0 .
2 2
3)
Тогда существует дифференцируемая функция λ ( x) такая, что функции y ( x), z ( x)
удовлетворяют системе уравнений Эйлера для вспомогательного функционала
b
∫ H ( x, y, z, y′, z′) dx ,
a
где H ≡ F ( x, y, z , y′, z ′) + λ ( x)Φ ( x, y, z , y′, z′) (конструкция,
82
среди всех функций y ( x) ∈ C (1) [a, b] найти ту, которая доставляет экстремум
b
функционалу V [ y ] = ∫ F ( x, y, y′)dx , с граничными условиями y (a) = y0 , y (b) = y1 при
a
b
наличии связи J [ y ] = ∫ G ( x, y, y′)dx = l , где l - заданная постоянная.
a
d
Замечание. Если y(x) - экстремаль функционала J [ y ] , то G y − G y′ = 0 , т.е.
dx
b
уравнение Эйлера для функционала ∫ H ( x, y, y′)dx
a
совпадает с обычным уравнением
d
Эйлера Fy − Fy′ = 0 для функционала V [ y ] .
dx
83
b
функционал имеет вид V [ y ] + λ J [ y ] = ∫ [ p( x) y′2 + q ( x) y 2 + λρ ( x) y 2 ] dx .
a
d
Уравнение Эйлера [ p ( x) y′] − q( x) y − λρ ( x) y = 0 с краевыми условиями y (a) = 0 ,
dx
y (b) = 0 , очевидно, имеет решение y ( x) ≡ 0 , которое, однако, не удовлетворяет
b
a
=0
a
a
=1
Пример 10.2. Найти тело вращения наименьшего объема с заданной площадью осевого
сечения.
Решение. Пусть ось Ox выбранной системы координат совпадает с осью вращения, тогда
b
для ответа на вопрос задачи нужно найти минимум функционала V [ y ] = π ∫ y 2 dx при
a
b
условиях 2∫ y dx = S , y (a) = A , y (b) = B . Уравнение Эйлера для функционала Лагранжа
a
b
V [ y ] = ∫ ( y 2 + λ y ) dx в рассматриваемом случае не дифференциальное, а алгебраическое
a
λ λ
2 y + λ = 0 , и его решение y ( x) = − существует лишь, если A = B = − и −λ (b − a ) = S ,
2 2
т.е. искомым телом является цилиндр.
84
Для решения задачи требуется найти экстремали функционала
β
V [ x, y, z ] = ∫ x 2 + y 2 + z 2 dt в задаче Лагранжа с голономной связью
α
ϕ ( x, y, z ) ≡ x 2 + y 2 − a 2 = 0 и граничными условиями
x(α ) = a, y (α ) = 0, z (α ) = 0
.
x( β ) = 0, y ( β ) = a, z(β ) = h
β
Составим вспомогательный функционал ∫α x 2 + y 2 + z 2 + λ (t )( x 2 + y 2 − a 2 ) dt , тогда
d x
2λ (t ) ⋅ x − =0
dt x + y 2 + z 2
2
d y
система уравнений Эйлера выглядит так: 2λ (t ) ⋅ y − =0.
dt x 2
+
y 2
+
z 2
d z
− =0
dt x 2 + y 2 + z 2
=1− z 2
C 2 −1
два уравнения последней системы, найдем C 2 − 1 = 2λ (t ) ( x 2 + y 2 ) ⇒ 2λ (t ) = .
a2
2
=a
Теперь уравнения Эйлера легко интегрируются и, так как | C |< 1 , т.е. C 2 − 1 < 0 , то их
решение есть x(t ) = A1 sin γ t + A2 cos γ t , y (t ) = B1 sin γ t + B2 cos γ t , z (t ) = Ct + C1 - винтовая
1− C2
линия (здесь введено обозначение γ = ).
a2
Дополнительные условия при выбранном способе параметризации кривой следует
поставить так:
x(0) = a, y (0) = 0, z (0) = 0
.
x(l ) = 0, y (l ) = a, z (l ) = h
Условия при t=0 с учетом x2 + y 2 = a2 дают
h
x(t ) = a cos γ t , y (t ) = a sin γ t , z (t ) = Ct ; при t = l имеем cos γ l = 0, sin γ l = 1, C = ,
l
π
откуда следует γ= , и уравнения экстремали принимают вид
2l
π π h
x(t ) = a cos t , y (t ) = a sin t , z (t ) = t .
2l 2l l
85
Подставив полученные формулы в соотношение x 2 + y 2 + z 2 = 1 , определявшее выбор
2 2 2
πa h πa
+ = 1 , откуда l = h +
2
параметризации, найдем . Итак, кратчайшее
2l l 2
расстояние между точками (a, 0, 0) и (0, a, h) , измеренное на поверхности цилиндра
2
πa
x 2 + y 2 = a 2 , равно l = h 2 + .
2
Замечание. Эту формулу можно вывести и из простых геометрических соображений: если
"разрезать" поверхность цилиндра по образующей, проходящей через точку (a, 0) и
πa
"развернуть" ее, то получим прямоугольник со сторонами длиной и h , диагональ
2
2
πa
которого равна l = h 2 + и дает искомое минимальное расстояние между
2
заданными точками.
ϕ ( x, y, z ) ≡ 15 x − 7 y + z − 22 = 0 и граничными условиями
x(0) = 1, y (0) = −1, z (0) = 0
.
x(α ) = 2, y (α ) = 1, z (α ) = −1
α
Составим вспомогательный функционал ∫
0
x 2 + y 2 + z 2 + λ (t )(15 x − 7 y + z − 22) dt ,
d x
15λ (t ) − =0
dt x + y 2 + z 2
2
d y
система уравнений Эйлера для которого выглядит так: −7λ (t ) − =0.
dt
x 2
+
y 2
+
z 2
z
λ (t ) − d =0
dt x 2 + y 2 + z 2
86
Продифференцировав дважды уравнение поверхности 15 x − 7 y + z = 22 , получим
x − 7
15 z = 0 , откуда, учитывая уравнения Эйлера, найдем λ (t ) = 0 . Поэтому
y +
x = y = z = 0 , и экстремалями задачи являются прямые.
Дополнительное условие в точке A(1, −1, 0) и способ выбора параметра, т.е.
соотношение x 2 + y 2 + z 2 = 1 , определяют искомую кривую в параметрической форме
1 2 1
x(t ) = 1 + t , y (t ) = −1 + t , z (t ) = − t , а условие в точке B (2,1, −1) (т.е. при t = α )
6 6 6
дает расстояние между точками: l = α = 6 .
Замечание. Результат, полученный нами средствами вариационного исчисления, был
очевиден заранее из геометрических соображений, так как заданная поверхность
15 x − 7 y + z = 22 - плоскость, следовательно, минимальное расстояние между любыми
двумя точками на ней есть длина отрезка, соединяющего эти точки.
1 d 1
2 y − dt − 2 y + 2λ (t )( x − v) = 0
порождает систему уравнений Эйлера ,
1
− x − d 1
2 x + 2λ (t ) y = 0
dt 2
y − 2λ (t )( x − v) = C1
интегрируя которую получим .
x + 2λ (t ) y = C2
Сделаем сдвиг исходной системы координат, т.е. выберем начальную точку
траектории ( x0 , y0 ) так, что C1 = C2 = 0 , тогда в новых координатах имеем
y = 2λ (t )( x − v)
x = −2λ (t ) y .
( x − v) 2 + y 2 − u 2 = 0
87
Далее, исключая функцию λ (t ) из первого и второго уравнения, приведем систему к
yy
x − v = − u 2 x2 u2 y2 x dx
виду x , откуда y 2 = 2 , (
x − v ) 2
= . Учитывая, что = ,
( x − v) 2 + y 2 − u 2 = 0 x +y 2
x +y
2 2
y dy
dx v 2
получим дифференциальное уравнение искомой траектории x +y=± x + y2 ,
dy u
dx
x +y
dy d
которое легко интегрируется, так как = x2 + y 2 .
x +y2 2 dy
v
Следовательно, решение задачи дается формулой x2 + y2 = ± y + C и представляет
u
v
собой семейство эллипсов с эксцентриситетом ε= < 1 , большая ось которых
u
перпендикулярна оси Ox , т.е. направлению ветра.
0 0
π π
∫
б) V [ y ] = ( y′ + x ) dx , ∫ y dx = 1, y (0) = 0, y (π ) = 0 ;
2 2 2
0 0
1 1
1 1
в) V [ y ] = ∫ y′ dx , ∫ ( y − y′ ) dx = 12 , y (0) = 0, y (1) =
2 2
;
0 0
4
1 1 1
г) V [ y ] = ∫ y′2 dx , ∫ y dx = 1, ∫ xy dx = 1 , y (0) = 0, y (1) = 0 .
0 0 0
b
10.2 Найти экстремали задачи на условный экстремум для функционала V [ y, z ] = ∫ F ( x, y, z, y′, z′) dx
a
с голономными связями в следующих случаях:
1
∫
а) V [ y, z ] = ( y ′ + z ′ )dx , y2 + z2 = 1,
2 2
∫
б) V [ y, z ] = ( y ′ + z ′ + x ) dx , y − 2 z + 3x = 0 ,
2 2 3
∫
в) V [ y , z ] = ( y′ + z ′ + 1) dx , y + z = 2x2 ,
2 2
88
π
2
∫
г) V [ y, z ] = ( y + z − y ′ − z ′ + cos x ) dx ,
2 2 2 2
y − z = 2sin x ,
π π
y (0) = 1, y = 1, z (0) = 1, z = −1 .
2 2
b
10.3 Найти экстремали задачи на условный экстремум для функционала V [ y, z ] = ∫ F ( x, y, z, y′, z′) dx
a
с неголономными связями в следующих случаях:
1
∫
а) V [ y , z ] = ( y′ + 2 z ′ + z ) dx , y − z′ = 0 ,
2 2 2
1
y (0) = −2, y (1) = − , z (0) = 1, z (1) = 0 ;
e
1
∫
б) V [ y, z ] = ( y ′ + z ′ )dx , y′ − z = 0 ,
2 2
∫
в) V [ y, z ] = ( y ′ − z ′ ) dx , y′ = z − cos x ,
2 2
π
y (0) = 0, y (π ) = 0, z (0) = 0, z (π ) = ;
2
π
π
4
г) V [ y, z ] = ∫(y − 4 x 2 z 2 ) dx , z ′ = 2 y − 4 xz , z (0) = 0, z =1.
2
0 4
Ответы к задачам
а) y ( x ) = 3 x + 2 x + 1 ;
2
10.1
2
б) yk ( x ) = ± sin kx, k ∈ ` ;
π
x x2
в) y ( x ) = − ;
2 4
г) y ( x) = 60 x 3 − 96 x 2 + 36 x .
πx πx
10.2 а) y ( x) = cos , z ( x) = sin ;
2 2
б) y ( x ) = 2 − x, z ( x) = 1 + x ;
в) y ( x ) = x + x,
2
z ( x) = x 2 − x
г) y ( x) = cos x + sin x, z ( x) = cos x − sin x .
−x
10.3 а) y ( x ) = ( x − 2)e , z ( x) = (1 − x)e − x ;
б) решений нет;
x 1
в) y ( x ) = sin x, z ( x) =(sin x − x cos x) ;
2 2
г) y ( x ) = sin 2 x, z ( x) = cos 2 x + 2 x ⋅ sin 2 x .
89