Вы находитесь на странице: 1из 155

Ф. Л. Черноусько, Л. Д. Акуленко, Д. Д.

Лещенко

Эволюция движений твердого


тела относительно центра масс

Москва  Ижевск
2015
УДК 531
ББК 22.236.3
Ч-494

Издание осуществлено при финансовой поддержке Российского


Оглавление
фонда фундаментальных исследований по проекту № 15-01-07013

Издание РФФИ не подлежит продаже


Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Обзор литературы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

ГЛАВА 1. Основы динамики твердого тела с неподвижной точкой 27


§ 1. Определение положения тела. Углы Эйлера . . . . . . . . . . 27
Черноусько Ф. Л., Акуленко Л. Д., Лещенко Д. Д.
§ 2. Геометрия масс. Моменты инерции . . . . . . . . . . . . . . . 27
Эволюция движений твердого тела относительно центра масс. — М.–
§ 3. Теорема об изменении кинетического момента . . . . . . . . . 31
Ижевск: Ижевский институт компьютерных исследований, 2015. — 308 с.
§ 4. Динамические уравнения Эйлера . . . . . . . . . . . . . . . . 33
В данной монографии изложены результаты исследований авторов по динами-
§ 5. Кинематические уравнения Эйлера. Направляющие косинусы 34
ке твердого тела относительно центра масс, в которых рассмотрена эволюция этих
§ 6. Уравнения движения тяжелого твердого тела вокруг непо-
движений под действием различных возмущающих моментов сил. Основным мето-
дом, применяемым в этих исследованиях, является асимптотический метод усред- движной точки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
нения Крылова – Боголюбова. Такие проблемы возникают в современных задачах
динамики, ориентации и стабилизации естественных и искусственных небесных ГЛАВА 2. Движение твердого тела по инерции. Случай Эйлера . 41
тел, гироскопии и в других областях механики. § 1. Первые интегралы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Для всех случаев движения, рассмотренных в книге, приведены и проанализи- § 2. Некоторые сведения из теории эллиптических функций Якоби 44
рованы исходные уравнения, выполнена процедура усреднения и получены усред- § 3. Интегрирование динамических уравнений Эйлера. Исследо-
ненные уравнения, которые, будучи существенно проще исходных, описывают дви- вание движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
жение на большом интервале времени. Приводятся оценки точности асимптотиче- § 4. Частные случаи (регулярная прецессия, стационарные вра-
ской процедуры. В результате анализа и решения полученных уравнений установ- щения) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
лены количественные и качественные особенности движений, дано описание эво-
люций движения тела. Изложение иллюстрируется многочисленными примерами. ГЛАВА 3. Случай Лагранжа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
§ 1. Интегрирование уравнений движения и его исследование . . 55
ISBN 978-5-4344-00??-? § 2. Регулярная прецессия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
§ 3. Быстро вращающийся волчок . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
c Ф. Л. Черноусько, Л. Д. Акуленко, Д. Д. Лещенко, 2015

c Ижевский институт компьютерных исследований, 2015
 ГЛАВА 4. Уравнения возмущенного движения твердого тела отно-
сительно центра масс . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
§ 1. Понятие возмущенного движения . . . . . . . . . . . . . . . . 71
http://shop.rcd.ru § 2. Основные понятия метода усреднения. Системы в стандарт-
http://ics.org.ru ной форме. Системы с быстро вращающейся фазой . . . . . . 72
4 О ГЛАВЛЕНИЕ О ГЛАВЛЕНИЕ 5

§ 3. Системы, содержащие медленные и быстрые движения . . . . 76 § 3. Резонансные явления при плоском движении спутника отно-
§ 4. Схема усреднения высших степеней в системах с быстрыми сительно центра масс . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
и медленными фазами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
§ 5. Уравнения возмущенного движения твердого тела, близкого ГЛАВА 7. Движение твердого тела с полостью, заполненной вязкой
к случаю Эйлера . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 жидкостью . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
§ 6. Уравнения возмущенного движения спутника относительно § 1. Уравнения движения тела с вязкой жидкостью в полости . . . 175
центра масс . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 § 2. Плоское движение маятника с вязкой жидкостью . . . . . . . 177
§ 7. Процедура усреднения для тела с близкими моментами § 3. Свободное пространственное движение тела с вязкой жид-
инерции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 костью . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
§ 8. Уравнения возмущенного вращательного движения твердого § 4. О движении твердого тела, содержащего демпфер . . . . . . . 191
тела, близкого к случаю Лагранжа . . . . . . . . . . . . . . . . 95 § 5. Устойчивость движения твердого тела с демпфером . . . . . . 198
8.1. Общий случай . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2. Случай различных порядков малости проекций век-
ГЛАВА 8. Эволюция вращений твердого тела в среде . . . . . . . 203
тора возмущающего момента . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.3. Возмущающие моменты малы по сравнению с вос- § 1. Быстрое движение тяжелого твердого тела вокруг неподвиж-
ной точки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
станавливающим . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
§ 2. Вращение тяжелого твердого тела вокруг неподвижной точ-
ки в вязкой среде . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
ГЛАВА 5. Возмущающие моменты сил, действующие на твердое те-
ло . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 2.1. Постановка задачи и процедура усреднения . . . . . . 206
§ 1. Гравитационные моменты, действующие на спутник . . . . . 107 2.2. Исследование уравнения для k2 . . . . . . . . . . . . . 212
§ 2. Твердое тело в среде с сопротивлением . . . . . . . . . . . . . 112 2.3. Качественное исследование частных случаев движе-
§ 3. Твердое тело с полостью, заполненной жидкостью большой ния твердого тела . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
вязкости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 2.4. Исследование устойчивости квазистационарных дви-
§ 4. Случай подвижных масс, соединенных с телом упругими жений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
связями с вязким трением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 2.5. Случай динамической симметрии . . . . . . . . . . . . 220
§ 5. Тело с упругими и диссипативными элементами . . . . . . . . 121 § 3. Быстрое вращение спутника относительно центра масс под
§ 6. Вязкоупругое твердое тело . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 действием гравитационного момента в среде с сопротивле-
§ 7. Влияние подвижной массы, соединенной с телом упругой нием . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
связью с квадратичным трением . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
§ 8. Момент сил светового давления . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 ГЛАВА 9. Движение твердого тела с внутренними степенями сво-
боды . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
ГЛАВА 6. Движение спутника относительно центра масс под дей- § 1. Динамика твердого тела с подвижной внутренней массой . . 231
ствием гравитационных моментов . . . . . . . . . . . . . . . . 141 1.1. Случай полной симметрии тела . . . . . . . . . . . . . 231
§ 1. Движение трехосного спутника с близкими моментами инер- 1.2. Движение динамически симметричного тела с по-
ции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 движной массой . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
§ 2. Быстрые вращения спутника с трехосным эллипсоидом § 2. О движении твердого тела с подвижной массой, соединен-
инерции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 ной с телом упругой связью с квадратичным трением . . . . . 241
6 О ГЛАВЛЕНИЕ

ГЛАВА 10. Влияние момента сил светового давления на движение


спутника Солнца относительно центра масс . . . . . . . . . . 245
§ 1. Уравнения вращения спутника под действием момента сил
светового давления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 Предисловие
§ 2. Эволюция вращений спутника с близкими моментами инер-
ции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
2.1. Исходные предположения и постановка задачи . . . . 247
2.2. Преобразование выражения силовой функции, проце- Проблема движения твердого тела относительно неподвижной точ-
дура усреднения и построение системы первого при- ки является одной из классических задач механики, исследование кото-
ближения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 рой в XVIII–XIX веках связано с именами Эйлера, Лагранжа, Ковалевской.
2.3. Исследование уравнений для углов нутации и соб- Именно этим ученым принадлежат три случая, в которых возможно полное
ственного вращения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 интегрирование уравнений движения твердого тела; эти случаи названы по
2.4. Учет нулевой и первой гармоник при аппроксимации именам их открывателей. Решение в случае Эйлера описывает движение
момента сил светового давления . . . . . . . . . . . . . 253 свободного твердого тела. Случай Лагранжа отвечает тяжелому твердому
§ 3. Учет третьей и четных гармоник при аппроксимации момен- телу, обладающему динамической симметрией, причем центр тяжести те-
та сил светового давления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 ла и неподвижная точка лежат на оси динамической симметрии. Случай
Ковалевской имеет место при специальном соотношении между момента-
ГЛАВА 11. Возмущенные движения твердого тела, близкие к слу- ми инерции. Впоследствии исследования в этой области были направлены
чаю Лагранжа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 главным образом на отыскание первых интегралов и частных решений в за-
§ 1. Общие свойства процедуры усреднения по движению Лагран- даче динамики твердого тела.
жа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Интерес к проблемам динамики твердого тела значительно усилился во
§ 2. Возмущенное движение тела при линейных диссипативных второй половине XX века в связи с развитием ракетно-космической техни-
моментах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 ки, ростом скоростей и маневренности самолетов, созданием гироскопиче-
§ 3. Эволюция вращений твердого тела в случае различных по- ских систем. Исследование движения спутников и космических аппаратов
рядков малости проекций вектора возмущающего момента . . 275 относительно центра масс важно для создания систем управления ориента-
3.1. Общий подход . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 цией, стабилизации движения и в конечном счете для решения практиче-
3.2. Влияние внешних диссипативных моментов . . . . . . 279 ских задач космонавтики.
3.3. Действие малого постоянного момента, приложенно- Спутник или космический корабль в своем движении относительно
го вдоль оси симметрии . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 центра масс подвержен влиянию моментов сил различной физической при-
3.4. Случай тела, близкого к динамически симметричному 283 роды. На них действуют гравитационные, аэродинамические, электромаг-
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 нитные моменты, моменты сил светового давления, а также моменты, обу-
словленные движением некоторых масс внутри тела. Эти движения могут
быть обусловлены различными причинами: наличием жидкости в полостях,
расположенных в теле (например, жидкого топлива или окислителя в баках
ракет), нежёсткостью (упругой податливостью) конструкции аппарата, на-
личием в теле вращающихся масс (роторов, гироскопов, гиродинов), слож-
ной внутренней структурой (в случае естественных небесных тел), а также
перемещениями экипажа (в случае пилотируемого аппарата).
8 П РЕДИСЛОВИЕ П РЕДИСЛОВИЕ 9

Перечисленные моменты, действующие на тело, часто сравнительно суждений соотношения для гравитационных моментов, действующих на
невелики и могут рассматриваться как возмущения. Поэтому естественным спутник, для моментов сил сопротивления внешней среды, для моментов
является использование асимптотических методов малого параметра или сил светового давления, а также для моментов, обусловленных наличием
методов возмущений для анализа динамики твердого тела под действием вязкой жидкости в полости твердого тела. Рассмотрены различные случаи
приложенных моментов. влияния внутренних масс на движение тела: наличие упругих и диссипа-
В данной монографии изложены результаты исследований авторов по тивных элементов, вязкоупругих свойств движущегося тела.
динамике твердого тела относительно центра масс, в которых рассмотре- В последующих главах 6–10 исследованы возмущенные движения
на эволюция этих движений под действием различных возмущающих мо- твердого тела под действием различных внешних и внутренних момен-
ментов. Основным методом, применяемым в этих исследованиях, является тов. Соответствующие выражения для возмущающих моментов взяты из
асимптотический метод усреднения Крылова – Боголюбова. главы 5. В качестве опорного (порождающего) движения в главах 6–10 ис-
Основное содержание книги предваряет обзор литературы, в котором пользуется движение в случае Эйлера и усреднение проводится по этому
кратко характеризуются работы, близкие по тематике к предмету моно- движению согласно асимптотической процедуре, изложенной в главе 4.
графии. Глава 6 посвящена движению спутника относительно центра масс под
В книге 11 глав. действием гравитационных моментов на эллиптической орбите. Здесь ис-
В главе 1 кратко изложены основы динамики твердого тела. Приводят- следованы случаи спутника с близкими моментами инерции и быстрые вра-
ся базовые понятия, формулируются основные кинематические и динами- щения спутника с произвольными моментами инерции. Отдельно рассмот-
ческие уравнения. рены плоские колебательные и вращательные движения спутника относи-
Глава 2 посвящена движению твердого тела по инерции, т. е. случаю тельно центра масс на эллиптической орбите.
Эйлера. Это движение служит опорным, или порождающим, для боль- В главе 7 рассматриваются движения твердого тела с полостью, запол-
шинства возмущенных движений, рассматриваемых в книге, так как при ненной вязкой жидкостью. В результате проведенного асимптотического
действии малых возмущающих моментов движение оказывается близким анализа получено решение, описывающее в нелинейной постановке эволю-
к движению Эйлера на коротких интервалах времени. Приводятся сведе- цию движения тела, имеющего полость с жидкостью большой вязкости, на
ния о движении Эйлера, необходимые для дальнейших рассуждений. значительном интервале времени. Показано, что динамика тела с полостью,
Случаю Лагранжа посвящена глава 3. Этот случай используется как содержащей вязкую жидкость, эквивалентна динамике гиростата, несущего
опорный в главе 11. Приводятся необходимые соотношения для этого дви- роторы, взаимодействующие с телом посредством сил линейного сопротив-
жения, включая его частные случаи: регулярную прецессию и быстрое вра- ления.
щение. Глава 8 посвящена движению твердого тела в сопротивляющейся сре-
В главе 4 содержатся основные положения метода усреднения, широ- де, действующей на тело посредством моментов, зависящих от его угло-
ко используемого в книге. Здесь приведены понятия систем в стандартной вой скорости. Рассмотрен также случай одновременного влияния моментов
форме и систем с быстро вращающейся фазой, указаны оценки погреш- сил тяжести и сил сопротивления. Исследовано движение спутника отно-
ности метода. Обсуждается применение метода усреднения к уравнениям сительно центра масс под действием гравитационного момента и момента
возмущенного движения, близкого к движению в случае Эйлера. Именно сил сопротивления.
процедура усреднения по движению в случае Эйлера позволила исследо- В главе 9 исследуются различные случаи движения твердого тела, име-
вать эволюцию движений спутника в случае различных возмущений. Да- ющего внутренние степени свободы. Здесь рассмотрены движения тела, со-
лее рассматриваются также уравнения возмущенного движения, близкого держащего линейно-упругие и диссипативные элементы. В частности, ис-
к случаю Лагранжа. следованы движения тела, несущего массы, присоединенные к нему по-
Глава 5 посвящена описанию различных возмущающих моментов, дей- средством упругих сил с линейным или квадратичным демпфированием.
ствующих на твердое тело. Приводятся необходимые для дальнейших рас- Эта ситуация моделирует наличие нежёстко закрепленных деталей на кос-
10 П РЕДИСЛОВИЕ

мическом аппарате, что оказывает существенное влияние на его движение


относительно центра масс.
Влияние момента сил светового давления на движение спутника Солн-
ца относительно центра масс рассмотрено в главе 10. Здесь исследована Обзор литературы
эволюция угловых движений в ряде случаев.
Глава 11 посвящена возмущенным движениям твердого тела, близким
к случаю Лагранжа. В качестве порождающего движения используется дви-
жение, описанное в главе 3. Путем усреднения по движению в случае Задача о движении твердого тела относительно неподвижной точки
Лагранжа исследованы возмущенные движения под действием линейных является одной из классических задач механики. Л. Эйлер в 1758 году по-
диссипативных моментов. лучил [1] решение этой задачи для случая свободного твердого тела, когда
Для всех случаев движения тела, рассмотренных в книге, приведены центр масс совпадает с неподвижной точкой. В 1788 году Ж. Лагранжем [2]
и проанализированы исходные уравнения, выполнена процедура усредне- было исследовано движение тяжелого твердого тела в случае, когда эллип-
ния и получены усредненные уравнения, которые, будучи существенно про- соид инерции, построенный для неподвижной точки, является эллипсоидом
ще исходных, описывают движение на большом интервале времени. Приво- вращения, а центр масс твердого тела находится на оси симметрии этого
дятся оценки точности асимптотической процедуры. В результате анализа эллипсоида.
и решения полученных уравнений установлены количественные и каче- После Лагранжа исследование вращения твердого тела вокруг непо-
ственные особенности движений, дано описание эволюции движения тела. движной точки продолжалось, но лишь С. В. Ковалевская в 1889 году на-
Изложение иллюстрируется многочисленными примерами. шла еще один случай [3], для которого решение может быть получено при
Авторы надеются, что книга представит интерес для ученых в области произвольных начальных условиях. Кроме того, были открыты несколь-
механики и прикладной математики, инженеров, аспирантов и студентов ко случаев, для которых получены частные решения уравнений движения.
соответствующих специальностей. К ним относятся случаи В. Гесса, Д. К. Бобылева, В. А. Стеклова, Д. Н. Го-
рячева, С. А. Чаплыгина, Д. Гриоли и другие.
Во второй половине XX века были разработаны новые формы уравне-
ний движения твердого тела, развиты методы их исследований. В результа-
те получены новые решения задачи о движении твердого тела вокруг непо-
движной точки. Основные результаты в этой области получены П. В. Хар-
ламовым, Е. И. Харламовой и другими, в первую очередь представителями
Донецкой школы механики.
Обзор полученных решений, их классификация и подробная библио-
графия приведены в работах П. В. Харламова [4], И. Н. Гашененко, Г. В. Гор-
ра, А. М. Ковалева [5], А. В. Борисова, И. С. Мамаева [6].
Общие вопросы динамики твердого тела рассмотрены в монографи-
ях [7, 8].
Практические задачи требуют исследования более сложных движений
твердого тела. Ряд объектов в природе и технике в ряде случаев может
моделироваться в виде одного твердого тела. К ним относятся летатель-
ные аппараты, самолеты, космические и подводные корабли, небесные тела
с учетом действующих возмущений и их внутренней структуры.
12 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 13

Это вызывает необходимость исследований вращательных движений усреднения для спутника с произвольным трехосным эллипсоидом инер-
твердых и квазитвердых (близких к твердым) тел относительно неподвиж- ции, т. е. усреднение было проведено по движению Эйлера – Пуансо. Кроме
ной точки под действием внешних и внутренних возмущающих моментов того, в статье [18] предложена процедура усреднения для трехосного спут-
сил различной физической природы. Разработана теория и методы расче- ника с близкими друг к другу моментами инерции. В обоих этих случа-
та движения тела, содержащего вязкую жидкость, упругие и вязкоупругие ях движение спутника складывается из движения Эйлера – Пуансо вокруг
элементы. Такие проблемы возникают в современных задачах динамики, вектора кинетического момента и движения самого вектора кинетического
ориентации, управления и стабилизации естественных и искусственных момента в пространстве.
небесных тел, гироскопии, технических объектов и в других областях ме- Остановимся кратко на работах, посвященных исследованию возму-
ханики. щенных движений твердого тела относительно центра масс и близких к те-
Различная физическая природа возмущающих моментов сил, их доста- матике настоящей книги. Монография [17] посвящена описанию методов
точно сложная зависимость от обобщенных координат приводят к уравне- исследования и основных эффектов движения искусственного спутника от-
ниям движения, точное аналитическое решение которых едва ли возмож- носительно центра масс под действием гравитационных, магнитных, аэро-
но. Численное же решение, подробно характеризующее частные случаи, не динамических моментов и моментов сил светового давления. В книге [19]
позволяет проследить за общими закономерностями движения и его эволю- более подробно изложена теория относительного движения спутника в гра-
цией. Поэтому велика роль различных асимптотических методов, позволя- витационном поле, причем основное внимание уделено нелинейным ре-
ющих при их корректном применении уже в первом приближении выявить зонансным эффектам. Эффекты движения спутника, описанные в [17, 18],
основные особенности движения. были также исследованы в работе [20].
Применение метода малого параметра Пуанкаре для построения реше- В. В. Белецкий, А. М. Яншин в [21] исследовали влияние аэродинами-
ний задачи о движении твердого тела вокруг неподвижной точки изложено ческих сил на вращательное движение искусственных спутников. Рабо-
в книгах [9, 10]. В работе [11] содержится обзор методов интегрирования та [22] посвящена изучению воздействия на вращательное движение спут-
уравнений движения механических систем. ников различной формы тормозящих аэродинамических моментов. В ста-
Основная цель данной книги заключается в исследовании эволюции тье [23] исследованы эффекты, связанные с возмущенным движением
движения твердого тела относительно центра масс под действием раз- несимметричного ИСЗ относительно центра масс под действием сил аэро-
личных возмущающих моментов. При этом основное внимание уделяет- динамической диссипации. В работе [24] изучена эволюция вращения спут-
ся применению метода усреднения [12–14]. Этот метод давно применялся ника с использованием полной формулы диссипативного аэродинамическо-
в небесной механике, хотя и без надлежащего обоснования. Впервые он го момента.
был строго сформулирован и обоснован в работах Н. М. Крылова и Н. Н. Бо- Основные направления исследований движения космических аппара-
голюбова [12]. тов и моделирования внешних сил, действующих на спутники, освеще-
В настоящее время имеется много работ, посвященных обоснованию ны в обзорах В. М. Морозова [25], В. А. Сарычева [26], S. K. Shrivastava,
и приложениям асимптотических методов. Изложение этих методов, а так- V. J. Modi [27].
же подробная библиография по данному вопросу содержатся в книгах Анализу резонансных эффектов при исследовании вращательного дви-
Н. Н. Боголюбова, Ю. А. Митропольского [12], В. М. Волосова, Б. И. Моргу- жения спутника с неравными моментами инерции в гравитационном поле
нова [13], Ю. А. Митропольского [14], Н. Н. Моисеева [15], В. И. Арнольда, посвящена статья [28]. В работе [29] исследуются нерезонансные и резо-
В. В. Козлова, А. И. Нейштадта [11, 16]. нансные возмущенные вращения трехосного спутника в гравитационном
Впервые методика усреднения была применена к исследованию возму- поле.
щенных движений спутника относительно центра масс в работах В. В. Бе- В статье [30] рассматривается быстрое вращение трехосного спутни-
лецкого [17] и Ф. Л. Черноусько [18]. В [17] рассматривался спутник, об- ка, возмущенное гравитационным моментом. Решение, выраженное через
ладающий динамической симметрией. В работе [18] построена процедура эллиптические функции и интегралы Якоби, справедливо для нерезонанс-
14 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 15

ных вращений в предположении, что скорость вращения намного больше ем моментов, имеющих силовую функцию. Движение гироскопа с некон-
угловых скоростей орбитального движения и прецессии. тактным подвесом под действием неконсервативных моментов рассмотрено
Среди систем стабилизации искусственных спутников с помощью мо- в [60].
ментов внешних сил наибольшее распространение получили системы гра- Целый ряд исследований посвящен динамике твердого тела в сопротив-
витационной стабилизации. Первая модель гравитационной стабилизации ляющейся среде. В работах Л. Д. Акуленко, Д. Д. Лещенко, Ф. Л. Черноусь-
искусственных спутников и исследование динамики этой системы пред- ко, А. Л. Рачинской [61–64] рассмотрено быстрое движение вокруг непо-
ставлены в работе Д. Е. Охоцимского и В. А. Сарычева [31]. Подробные све- движной точки несимметричного тяжелого твердого тела в сопротивляю-
дения о системах гравитационной стабилизации можно найти в обзоре [26]. щейся среде. Движение тела состоит из движения Эйлера – Пуансо вокруг
В статье [32] дан обзор проблем и работ, связанных с разработкой пассив- вектора кинетического момента (с медленно убывающими величинами ки-
ных систем ориентации спутника. Библиография российских и зарубежных нетического момента и кинетической энергии) и из движения в простран-
исследований по пассивным системам ориентации спутников и космиче- стве самого вектора кинетического момента. В результате применения ме-
ских аппаратов представлена также в книгах [33–35]. В работе [36] дан тода усреднения получено автономное уравнение, описывающее движение
обзор основных результатов, полученных в прикладной небесной механике вектора кинетического момента. Анализ этого уравнения позволяет найти
и управлении движением космических аппаратов. квазистационарные движения, в которых движение в целом затухает (ки-
Модель динамически несимметричного спутника с близкими момен- нетический момент и кинетическая энергия стремятся к нулю), но харак-
тами инерции, движущегося в центральном гравитационном поле под дей- тер движения тела вокруг вектора кинетического момента остается неиз-
ствием момента сил аэродинамического сопротивления, исследуется в [37]. менным.
Вопросу эволюции быстрого вращения спутника под действием гравитаци- В статьях А. И. Нейштадта [65], М. Л. Пивоварова [66] исследуется
онного и аэродинамического моментов посвящена статья [38]. движение вокруг центра масс несимметричного твердого тела, на кото-
В работе [39] предложена математическая модель вращательного дви- рое действуют два малых возмущающих момента: постоянный в связанных
жения спутника «Фотон». В статье [40] рассмотрены вопросы моделирова- с телом осях и линейный диссипативный, или постоянный и содержащий
ния моментов аэродинамических сил, действующих на спутник с гравита- слагаемые, квадратично зависящие от угловой скорости.
ционной системой стабилизации. В работе [67] рассматривается возмущенное движение вращающе-
Важной областью практических приложений динамики твердого тела гося космического аппарата на круговой орбите под действием ма-
является механика гироскопических систем. Наиболее полно результаты по лого аэродинамического момента, пропорционального угловой скорости
механике гироскопов отражены в книгах А. Ю. Ишлинского [41] и К. Маг- тела.
нуса [42]. Ряд случаев интегрирования уравнений движения гироскопа в со- В работах [68–70] получены аналитические приближенные решения
противляющейся среде рассмотрен в [6, 42–54]. К исследованию динамики задачи о движении твердого тела, близкого к симметричному, а также те-
гироскопа стал применяться метод усреднения. В работе Д. М. Климова, ла с произвольными инерционными характеристиками, подверженного воз-
Г. Н. Космодемьянской, Ф. Л. Черноусько [55] исследовано быстрое движе- действию постоянного в связанных осях момента.
ние вокруг неподвижной точки тяжелого твердого тела или эквивалент- В работах [71, 72] рассмотрены задачи о движении тяжелого твердого
ное ему движение гироскопа с неконтактным подвесом. С помощью метода тела вокруг неподвижной точки под действием диссипативного момента,
усреднения Ю. Г. Мартыненко продолжил исследования движений различ- включающие члены, линейные и квадратичные по отношению к угловой
ных видов гироскопов с неконтактными подвесами. В его книге [56] изло- скорости.
жены вопросы теории движения проводящего твердого тела в электриче- В статье [73] и книге [56] изучается движение относительно центра
ских и магнитных полях. масс симметричного твердого тела при наличии сопротивления среды и ак-
В работах Г. Г. Денисова, Ю. М. Урмана [57–59] проведен анализ пре- тивного вращающего момента, обеспечивающего постоянство угловой ско-
цессионных движений твердого тела с неподвижной точкой под действи- рости вращения ротора.
16 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 17

В работе [74] исследуется устойчивость вращений тела вокруг центра светового давления. В работах [89, 90] получены интегральные характери-
масс в линейно сопротивляющейся среде при наличии момента, направлен- стики силового воздействия светового потока на корпус летательного ап-
ного вдоль одной из главных его осей. парата, а также приведены формулы для момента сил светового давления,
В книгах Б. Я. Локшина, В. А. Привалова, В. Н. Рубановского, В. А. Сам- действующего на тело, ограниченное поверхностью вращения.
сонова, М. В. Шамолина [75–77] исследована задача о движении твердого Можно выделить основные направления исследований влияния свето-
тела в сопротивляющейся среде. Рассмотрены квазистационарные модели вого давления на вращательные движения небесных объектов. Первое на-
воздействия среды, пространственное движение в сопротивляющейся сре- правление — анализ использования светового давления для ориентации КА.
де, а также движение осесимметричных тел с неподвижной точкой в потоке В конце 80-х годов XX века в СССР велись исследования по астрометриче-
среды. скому проекту «Регата-Астро», в рамках которого предполагалось вывести
В работе [78] проинтегрированы уравнения Эйлера симметричного ги- на гелиоцентрическую орбиту КА, ориентированный на Солнце давлением
ростата, рассматриваемого в виде твердого тела с расположенным внутри солнечного излучения. Различные вопросы динамики такого КА рассмат-
него симметричным ротором, с учетом внешних диссипативных моментов. ривались в статьях [91–93].
В статье [79] рассмотрена задача о движении несимметричного твердого те- Второе направление — влияние светового давления на вращательно-по-
ла относительно центра масс в сопротивляющейся среде. Дается качествен- ступательное движение астероидов. С начала 90-х годов со всё большей
ное описание фазовых траекторий, приводятся некоторые их характеристи- активностью обсуждается опасность соударения Земли с крупным асте-
ки и количественные оценки. В работе [80] получены условия глобальной роидом. Предсказание подобных явлений требует построения точных тео-
асимптотической устойчивости стационарных вращений несимметричного рий движения астероидов. В световом потоке сложная геометрия реальных
твердого тела вокруг центра масс в поле постоянного внешнего и диссипа- астероидов приводит к появлению возмущающих моментов, изменяющих
тивного моментов. ориентацию оси вращения и в итоге величину суммарной силы светового
В статье [81] рассматривается свободное вращательное движение твер- давления, возмущающей орбитальное движение. В качестве примера иссле-
дого тела под действием линейного вязкого момента. Работа [82] посвящена дований такого рода отметим работы [94–96].
построению точного решения задачи о свободном вращении осесимметрич- Третье направление — изучение так называемого эффекта Ярковского.
ного твердого тела с учетом момента вязкого трения, линейно зависящего Солнечный свет, падающий на какой-либо объект, нагревает его, в резуль-
от угловой скорости тела. В статье [83] при помощи численных методов ис- тате возникает тепловое излучение. Влияние этого эффекта на движение
следована эволюция вращения твердого тела под действием суммы посто- относительно центра масс рассматривалось в статьях [97–99].
янного и диссипативного возмущающих моментов. В работе [84] исследу- Особенности влияния светового давления на режим ориентации и ста-
ются некоторые случаи вращения твердого тела, близкие к случаю Эйлера, билизации КА с солнечными парусами или отражающими панелями изу-
при различных демпфирующих моментах. чаются в книге [100]. Расчету главного вектора и главного момента сил
Задача исследования вращательного движения космического аппарата светового давления, действующих на КА с солнечным парусом, посвящена
под действием момента сил светового давления является одним из важных статья [101].
разделов динамики вращательного движения твердого тела относительно В работах Л. Д. Акуленко, Д. Д. Лещенко, А. С. Шамаева [102–104] ис-
центра масс. Вначале изучались спутники и КА, оснащенные протяженны- следуется вращательное движение динамически несимметричного спутни-
ми солнечными батареями или отражающими антеннами. Затем рассматри- ка с осесимметричной поверхностью относительно центра масс под дей-
вались задачи об управлении ориентацией с помощью сил светового давле- ствием момента сил светового давления. С помощью метода усреднения
ния. Литературу по этим вопросам можно найти в обзорах [26, 85] и кни- изучается эволюция вращений трехосного спутника, близкого к динамиче-
гах [86–88]. ски-сферическому, под действием момента сил светового давления в слу-
В монографии [17] исследовано вращение динамически симметрич- чае, когда космический аппарат представляет собой тело вращения. При
ного спутника на гелиоцентрической орбите под действием момента сил этом коэффициент момента сил светового давления аппроксимируется три-
18 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 19

гонометрическими полиномами по углу ориентации произвольного поряд- щая вращательное движение твердого тела с жидкостью вне начального
ка. Найден первый интеграл системы усредненных уравнений первого при- малого интервала времени, когда течение в полости существенно нестаци-
ближения для углов нутации и собственного вращения. Проведен числен- онарно. Влияние жидкости на движение тела в квазистационарном прибли-
ный и качественный анализ фазовой плоскости, выявлены новые качествен- жении характеризуется некоторым тензором, который определяется только
ные эффекты вращений спутника. формой полости. В качестве примера рассмотрена задача о пространствен-
В статьях [105,106] исследуется эволюция вращений спутника Солнца, ном движении свободного твердого тела с полостью, заполненной вязкой
движущегося по эллиптической орбите с произвольным эксцентриситетом жидкостью.
под действием моментов сил гравитации и светового давления. В работах А. И. Кобрина [123, 124] методом пограничного слоя иссле-
Рассмотрим влияние моментов сил внутренней диссипации на враще- дован начальный участок вращения тела с полостью, содержащий жид-
ние твердого тела. Задачи динамики тел с полостями, содержащими жид- кость большой вязкости, и указаны начальные условия для предложенной
кость, относятся к числу классических задач механики. Фундаментальное в [113, 121, 122] системы уравнений. Исследуется движение относительно
исследование вращательного движения твердого тела, имеющего полости, центра масс управляемого тела, имеющего полость, заполненную вязкой
заполненные однородной идеальной жидкостью, в общей постановке было жидкостью.
проведено Н. Е. Жуковским [107]. Статья [125] посвящена изучению стабилизирующего влияния вязкой
Большой интерес к задачам о вращении твердых тел с полостями, со- жидкости в полости на вращение волчка вокруг заданной оси. В ней на ос-
держащими жидкость, возник в связи с развитием ракетной и космической нове уравнений, полученных Ф. Л. Черноусько, найдены характерное время
техники. Изложение результатов по динамике и устойчивости движения стабилизации и наилучшая ориентация полости относительно твердого те-
относительно центра масс тела с полостями, содержащими жидкость, да- ла. В работе [126] исследуются колебания на эллиптической орбите твердо-
но в книгах Н. Н. Моисеева, В. В. Румянцева [108], Г. Н. Микишева, Б. И. Ра- го тела со сферической полостью, целиком заполненной вязкой жидкостью,
биновича [109], Г. С. Нариманова, Л. В. Докучаева, И. А. Луковского [110]. при малых числах Рейнольдса. В статьях [127, 128] рассмотрено движение
В обзорных статьях [111, 112] приведены постановки задач теории устой- вокруг неподвижной точки в сопротивляющейся среде тяжелого твердого
чивости и колебаний твердых тел с полостями, заполненными жидкостью, тела с полостями, заполненными жидкостью большой вязкости. Исследова-
рассмотрены различные формы уравнений вращательного движения, их но быстрое вращательное движение относительно центра масс динамиче-
первые интегралы, дано систематическое изложение результатов исследо- ски симметричного спутника с полостью, заполненной вязкой жидкостью,
вания движения гиростатов. под действием моментов сил гравитации и сопротивления среды. В рабо-
Задачи динамики твердого тела с полостями, содержащими вязкую те [129] рассматривается возможность демпфирования нутационных коле-
жидкость, представляют значительно большие трудности, чем в случае баний при помощи вязкой жидкости, заполняющей полости в роторе или
идеальной жидкости. Важный вклад в решение этих задач внесли работы в рамках гироскопа.
Ф. Л. Черноусько [113–120], обобщенные в монографии [121]. Ее перевод Статья [130] посвящена исследованию колебаний твердого тела с то-
дан в [122]. В этих работах показано, что решение задач динамики тела роидальной полостью, заполненной вязкой жидкостью. Именно тороидаль-
с однородной вязкой жидкостью при некоторых естественных предположе- ные полости с жидкостью используются в системах демпфирования коле-
ниях разбивается на две части: гидродинамическую и динамическую, что баний космических аппаратов относительно центра масс. В работе [131]
позволяет существенно упростить исходную задачу. В статье [113] и первой изучается вращение спутника с постоянным магнитом в плоскости поляр-
главе монографии [121, 122], результаты которых используются в данной ной эллиптической орбиты. Исследуется демпфирование с помощью вяз-
книге, рассматривается движение относительно центра масс твердого тела кой жидкости, целиком заполняющей полость произвольной формы, при
с полостью, заполненной жидкостью большой вязкости (при малых числах малых числах Рейнольдса. В статьях [132, 134] и книге [133] асимптотиче-
Рейнольдса). В них построена система обыкновенных дифференциальных ским методом изучаются движение по инерции твердого тела и вращатель-
уравнений, приближенно (в квазистационарном приближении) описываю- ное движение симметричного спутника со сферической или эллипсоидаль-
20 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 21

ной полостью, заполненной вязкой жидкостью. Вековые эффекты во вра- ного движения находящихся внутри спутника тел. Работа [154] (W. R. Ha-
щательном движении планеты, обусловленные диссипацией энергии в ве- seltine) посвящена исследованию демпфирования нутационного движения
ществе ядра, исследуются в [135]. Предполагается, согласно [113, 121, 122], вращающегося ИСЗ с помощью внутреннего пассивного устройства. В ста-
что влияние жидкого ядра эквивалентно действию на «замороженную» пла- тье [155] (G. Colombo) и в книге [156] (W. T. Thomson) изучается влияние
нету неконсервативного момента специального вида. В работах [136–138] внутренней упругости и диссипации на движение спутника относительно
исследуются быстрые вращательные движения относительно центра масс центра масс.
динамически несимметричного спутника с полостью, целиком заполненной В космическом полете иногда возникает необходимость подавить бес-
жидкостью большой вязкости, под действием гравитационного и светового порядочное вращение, возникающее по каким-либо причинам. С этой це-
моментов. лью используют относительные перемещения подвижных масс [157–161].
В статье [139] представлены аналитические и численные результаты, Значительное число работ посвящено анализу различных задач дина-
полученные при исследовании движения системы, состоящей из твердого мики космических аппаратов, содержащих внутренние подвижные массы.
тела с полостью, заполненной вязкой жидкостью. Хаотические движения Изучались вопросы устойчивости и неустойчивости, резонансные явления,
твердого тела и спутника с полостью, заполненной жидкостью, исследуют- а также проблемы управления и стабилизации движений. В этой связи мож-
ся в работах [140–142]. но отметить работы [162–180].
В статьях [143, 144] рассматривается движение вокруг центра масс В статьях Ф. Л. Черноусько [181–183] рассмотрены некоторые случаи
спутника-гиростата с полостью, содержащей жидкость, при малых числах движения твердого тела, содержащего подвижные внутренние массы, со-
Рейнольдса. Построено управление по принципу обратной связи, стабили- единенные с телом посредством упругих и диссипативных элементов. Ис-
зирующее стационарные движения гиростата. В книге [145] рассматрива- следовано угловое движение твердого тела, содержащего массу сплошной
ются некоторые задачи управления вращающимися твердыми телами с по- вязкоупругой среды. Ряд задач о движении твердого тела, содержащего
лостями, заполненными идеальной или вязкой жидкостью. упругие и диссипативные элементы, исследован в работах [184–189]. Во-
Большое число работ посвящено исследованию вращения твердого те- просы динамики и устойчивости вращений твердого тела, содержащего
ла с подвижными внутренними массами, с упругими и диссипативными упругие и диссипативные элементы, рассматривались в статье [190], кни-
элементами. Обзор работ по механике систем связанных твердых тел пред- гах [191–194].
ставлен в [146]. Обзор исследований по нелинейной динамике упругого В монографии [195] рассмотрены вопросы движения летательных ап-
КА или ИСЗ с деформируемыми элементами, опубликованных до начала паратов при значительных углах поворота, когда деформируемые элементы
1980 года, дан в [147]. Работы этого направления описаны также в обзорах типа стержней, пластин или жидких масс под действием инерционных мас-
по динамике КА [26, 27, 148, 149]. совых сил совершают колебательные перемещения. В книге [133] исследо-
Необходимость рассмотрения вращательной динамики системы тел ваны стационарные движения механических систем с упругими элемента-
возникла в связи с развитием практической космонавтики. С одной сто- ми и их устойчивость. В монографии [196] исследована динамика состав-
роны, это работы, связанные с исследованием движений спутников-гиро- ных орбитальных космических систем, состоящих из жестких и упругих
статов, содержащих вращающиеся массы, с другой — работы, в которых деформируемых тел. В книге [197] рассмотрены вопросы движения упру-
учитываются упругие свойства спутников и их элементов. Ряд задач в ука- гих космических конструкций относительно центра масс под действием мо-
занных областях и библиография по этим вопросам представлены в моно- ментов сил гравитационного поля. В работе [198] исследуются переходные
графиях [7, 150, 151]. В книге Б. В. Раушенбаха, Е. Н. Токаря [152] представ- процессы, связанные с колебаниями упругого спутника при движении отно-
лены уравнения углового движения носителя космического корабля, несу- сительно центра масс под действием управляющего момента. В статье [199]
щего подвижные массы. найдены количественные оценки переходного процесса, приводящего вяз-
В статье [153] (R. E. Roberson) рассматриваются воздействующие на коупругое твердое тело шаровой формы в неконтактном подвесе к стаци-
спутник возмущающие моменты, которые образуются за счет относитель- онарному вращению вокруг оси наибольшего момента инерции. В рабо-
22 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 23

те [200] рассматривается свободное движение линейно-упругого твердого В монографии Н. Н. Моисеева [15] исследуется задача Лагранжа о движе-
тела около центра масс. нии осесимметричного волчка под действием опрокидывающего момента,
В статьях [201, 202] проведено изучение влияния упругих и вязких направленного перпендикулярно плоскости, проходящей через ось симмет-
свойств тел на их свободные угловые движения. рии волчка. В статье [213] рассматривается влияние изменения направле-
В работах [203, 204] исследуется вращательное движение твердого те- ния силы, создающей опрокидывающий или восстанавливающий момент,
ла, несущего вязкоупругие нерастяжимые стержни. В статье [205] иссле- на движение гироскопа Лагранжа. В работе [214] изучается влияние дис-
дуется эволюция движения спутника с гибкими вязкоупругими стержнями сипативных сил на устойчивость перманентных движений гироскопа Лаг-
на круговой орбите. В книге [206] изучаются нелинейные колебания твер- ранжа.
дого тела, упруго связанного с точечной массой, в центральном силовом В статье [215] исследуется влияние вязкого трения на устойчивость
поле. В работе [207] исследуются динамика и устойчивость твердого тела по Ляпунову вращения тяжелого твердого тела вокруг неподвижной точки.
с внутренней диссипацией. Ряд работ посвящен исследованиям движений «спящего» волчка Лагранжа.
Проблема эволюции вращений твердого тела относительно неподвиж- В статье [216] найдены достаточные условия устойчивости вертикального
ной точки продолжает привлекать внимание исследователей. В прикладном вращения волчка Лагранжа при наличии демпфирующего момента. В ра-
аспекте анализ вращательных движений тел относительно неподвижной боте [217] получены достаточные условия асимптотической устойчивости
точки важен для решения задач космонавтики, входа летательных аппара- «спящего» волчка в сопротивляющейся среде.
тов в атмосферу, движения вращающегося снаряда, гироскопии. При этом В статье А. М. Ковалева [218] движение тела, мало отличающегося от
во многих случаях в качестве порождающего (опорного) движения твердо- гироскопа Лагранжа, изучается с помощью теоремы Колмогорова – Арноль-
го тела, учитывающего основные моменты сил, действующих на тело, мо- да. В работе [219] рассматривается задача о существовании периодических
жет рассматриваться движение в случае Лагранжа. Напомним, что в этом решений уравнений движения твердого тела вокруг неподвижной точки
случае тело предполагается имеющим неподвижную точку и находящим- с распределением масс, близким к случаю Лагранжа. В книге [10] описыва-
ся в поле тяжести, причем центр масс тела и неподвижная точка лежат на ется применение методов усреднения типа Гаусса или введенных в небес-
оси динамической симметрии тела. Восстанавливающий момент сил, ана- ной механике методов Фату, Н. Д. Моисеева, И. Делоне и Г. Хилла в дина-
логичный моменту сил тяжести, создается также аэродинамическими си- мике твердого тела. Исследуется периодические движения волчка Лагран-
лами, действующими на тело в потоке газа. Поэтому движения, близкие жа при малом смещении его центра тяжести или при малом нарушении
к случаю Лагранжа, исследовались в целом ряде работ по динамике лета- его осевой динамической симметрии. В работе [220] с помощью метода
тельных аппаратов, где помимо восстанавливающего момента учитывались Хори исследуется движение тяжелого твердого тела с закрепленной точ-
различные возмущающие моменты. Отметим работы Г. Е. Кузмака [208,209] кой, распределение масс в котором мало отличается от случая Лагранжа,
и В. А. Ярошевского [210], в которых исследовались движения относитель- а центр тяжести расположен достаточно близко к этой точке. В статье [221]
но центра масс летательных аппаратов, входящих в атмосферу с большой изучается движение тяжелого твердого тела с неподвижной точкой в слу-
скоростью. При этом использовались метод эталонных уравнений и метод чае Лагранжа при асимметрии, связанной с неравенством экваториальных
усреднения. моментов инерции. В работе [222] рассматривается возникновение хаоти-
В монографии В. С. Асланова [211] изучается движение вращающегося ческих движений тяжелого твердого тела с малым смещением центра масс
твердого тела в атмосфере под действием синусоидального или бигармо- с оси динамической симметрии.
нического восстанавливающего момента, зависящего от времени, и малых В статьях [223–225] рассмотрена аналогия между возмущенной зада-
возмущающих моментов. чей о движении волчка Лагранжа в случае потенциальных возмущений
В книге [212] рассмотрено влияние на движение гироскопа эквато- и задачей о вращении спутника, центр масс которого движется по круго-
риального и аксиального тормозящего моментов, играющих существен- вой орбите в экваториальной плоскости, с учетом влияния магнитного поля
ную роль при изучении вращательного движения артиллерийских снарядов. Земли.
24 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 25

В работе [226] исследованы стационарные движения твердого тела заполненной идеальной жидкостью. Статья [242] посвящена исследованию
в случае Лагранжа под действием момента диссипативных сил и дебалан- движения симметричного волчка с полостью, заполненной вязкой жидко-
са тяги, создающей восстанавливающий момент. Найдены области выпол- стью, в поле сил тяжести, когда ось волчка отклонена от вертикали. В рабо-
нения условий устойчивости равномерных вращений. Ранее устойчивость те [243] рассматривается движение симметричного тяжелого твердого тела
движения симметричного тяжелого твердого тела при наличии сил сопро- с неподвижной точкой под действием сил трения, обусловленных окружа-
тивления среды и момента двигателя относительно оси симметрии, задан- ющей диссипативной средой.
ного как функция времени, рассматривалась в статье [227]. В статье [244] исследуется эволюция регулярных прецессий твердого
В работе В. Ф. Журавлева [228] и в монографии [229] рассматривает- тела, близкого к случаю Лагранжа. В работах [245, 246] изучается асимпто-
ся задача о поведении волчка Лагранжа в случае, когда точка подвеса со- тическое поведение движений гироскопа Лагранжа, близких к регулярным
вершает гармонические колебания в горизонтальной плоскости. В статьях прецессиям, под действием малого возмущающего момента.
В. Н. Кошлякова [230, 231] рассматривается задача стабилизации с помо- В работе [247] дается обзор результатов, полученных до 1998 года, по
щью вертикальной вибрации симметричного твердого тела, вращающегося проблеме эволюции вращений твердого тела, близких к случаю Лагранжа.
вокруг неподвижной точки. Возмущенные движения твердого тела, близкие к случаю Лагран-
Задачам динамики тяжелого твердого тела с вибрирующей точкой под- жа, исследуются при помощи метода усреднения в статье Л. Д. Акуленко,
веса посвящен еще целый ряд исследований. Так, движение быстро вра- Д. Д. Лещенко, Ф. Л. Черноусько [248]. В ней приведены условия возмож-
щающегося симметричного и близкого к симметричному гироскопа при ности усреднения уравнений движения по углу нутации, получена усред-
вертикальных вибрациях точки подвеса исследовано в работах [232, 233]. ненная система уравнений. Рассмотрено движение тела в среде с линейной
В статье [234] рассматривается вращение вязкоупругого твердого тела с по- диссипацией. В работе [249] рассматривается возмущенное движение волч-
движным основанием. В работе [235] исследуются возмущенные угловые ка Лагранжа под действием медленно изменяющегося во времени линейно-
движения волчка Лагранжа при случайных колебаниях точки опоры. В ста- го диссипативного момента.
тье [236] рассматривается движение волчка Лагранжа, точка подвеса кото- В статьях [250,251] рассматриваются возмущенные быстрые вращения
рого совершает вертикальные гармонические колебания высокой частоты твердого тела, близкие к регулярной прецессии. Получена и исследована
и малой амплитуды. усредненная система уравнений движения в первом и втором приближени-
В работе [237] изучается вращение гироскопа Лагранжа, вдоль оси ях. В работах [252–254] рассматривается эволюция вращений в более об-
динамической симметрии которого перемещается точечная масса под воз- щем случае, когда величина восстанавливающего момента сил зависит от
действием силы тяжести и упругой силы. В статье [238] оценено влия- угла нутации. Исследуются примеры, отвечающие постоянному и линейно-
ние подвижных точечных масс (линейных осцилляторов), совершающих му внешнему моментам сил. Определяются решения усредненных систем
колебания вдоль оси симметрии волчка или вдоль осей, ортогональных уравнений первого и второго приближений.
оси симметрии, на устойчивость равномерного вращения волчка Лагранжа. В статье [189] исследуются возмущенные движения твердого тела,
В работе [239] рассмотрена задача о пассивной стабилизации вращений близкие к регулярной прецессии в случае Лагранжа, под действием возму-
вокруг вертикали гироскопа Лагранжа с двухстепенным демпфером типа щающего момента, медленно изменяющегося во времени, и восстанавлива-
«качели». ющего момента, зависящего от угла нутации. В работах [255–257] исследу-
В статье [240] рассматривается движение динамически симметричного ется эволюция вращений твердого тела, близких к регулярной прецессии,
тяжелого твердого тела с неподвижной точкой под действием постоянного под действием восстанавливающего момента, зависящего от медленного
и диссипативного моментов. Определены стационарные режимы системы времени и угла нутации, а также возмущающего момента, медленно изме-
и исследована их устойчивость. В работе [241] оценено влияние диссипа- няющегося во времени.
тивного и постоянного моментов на устойчивость равномерного вращения В работах [258, 259] рассматриваются возмущенные вращательные
волчка Лагранжа с произвольной осесимметричной полостью, полностью движения твердого тела, близкие к регулярной прецессии в случае Лагран-
26 О БЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

жа, под действием восстанавливающего момента, зависящего от углов ну-


тации и прецессии.
Приведенный краткий обзор не претендует на полноту и может быть
существенно расширен. Однако и из этого обзора видно, что имеется значи- ГЛАВА 1
тельная литература по динамике твердого тела, движущегося относительно
центра масс под действием возмущающих моментов сил различной физиче- Основы динамики твердого тела
ской природы. Исследования в этой области востребованы в связи с пробле-
мами движения летательных аппаратов (спутников, космических кораблей, с неподвижной точкой
самолетов, беспилотных аппаратов), небесных тел (планет, комет), гироско-
пов и других объектов современной техники.

§ 1. Определение положения тела. Углы Эйлера


Рассмотрим твердое тело, движущееся вокруг неподвижной точки O.
Положение твердого тела в пространстве в каждый момент времени оп-
ределяется положением подвижной системы координат Oxyz, связанной
с телом, относительно неподвижной системы Ox1 y1 z1 . Для определения
положения тела задаются три независимых (между собой) параметра, со-
ответствующие числу степеней свободы тела. Рассмотрим один из наи-
более распространенных способов задания ориентации твердого тела при
помощи углов Эйлера [260–263]. Плоскость Oxy пересекается с плоско-
стью Ox1 y1 по прямой ON , называемой линией узлов. На рис. 1 показан
угол прецессии ψ как угол между осью Ox1 и линией узлов ON , угол ну-
тации θ как угол между осями Oz и Oz1 , угол собственного вращения ϕ
как угол между линией узлов ON и осью Ox.
Обычно принимается, что 0  ψ < 2π, 0  θ  π, 0  ϕ < 2π.
Переход от системы координат Ox1 y1 z1 к системе Oxyz осуществляется
путем трех последовательных поворотов: на угол ψ вокруг оси Oz1 , на
угол θ вокруг линии узлов ON и на угол ϕ вокруг оси Oz.
Случаи θ = 0 и θ = π являются особыми. В этих случаях линия
узлов ON и углы ϕ и ψ не определены, а определена только их сум-
ма ϕ + ψ.

§ 2. Геометрия масс. Моменты инерции


Моментом инерции механической системы, состоящей из n материаль-
ных точек, относительно оси u называется сумма произведений масс точек
28 ГЛАВА 1 § 2. Г ЕОМЕТРИЯ МАСС . М ОМЕНТЫ ИНЕРЦИИ 29

Если через h обозначить расстояние от бесконечного малого элемента


с массой dm до оси u, то момент инерции Ju тела относительно оси u
согласно (1.2.2) определяется интегралом

Ju = ρh2 dx dy dz. (1.2.4)

В соответствии с (1.2.4) моменты инерции твердого тела относительно


осей Ox, Oy и Oz имеют вид

Jx = ρ(y 2 + z 2 ) dx dy dz,

Jy = ρ(x2 + z 2 ) dx dy dz, (1.2.5)

Jz = ρ(x2 + y 2 ) dx dy dz.
Рис. 1
Центром масс (центром инерции) механической системы называется
системы на квадраты расстояний hi от точек до оси: геометрическая точка C, радиус-вектор которой определяется по формуле

n

n
Ju = mi h2i . (1.2.1) mi r i
i=1
i=1 rC = , (1.2.6)
M
В случае твердого тела соответствующим предельным переходом по-
лучим 
n
n  где M = mi — масса механической системы, ri — радиус-векторы точек
2
h2 dm.
i=1
Ju = lim hi Δmi = (1.2.2) данной механической системы.
Δmi → 0
n → ∞ i=1 (M ) В случае сплошного твердого тела координаты центра масс определя-
Здесь интеграл определяют для всей массы тела так, что каждый эле- ются следующим образом:
мент массы умножается на квадрат своего расстояния до оси. 
1
Для сплошного абсолютно твердого тела масса элементарной частицы xC = ρx dx dy dz,
M
тела dm равна dm = ρ dτ , где ρ — плотность тела, а dτ — элемент объе- 
ма. Рассмотрим твердое тело в декартовой прямоугольной системе коорди- 1
yC = ρy dx dy dz, (1.2.7)
нат Oxyz. Если тело неоднородно, то его плотность ρ меняется от точки M

к точке и является функцией координат ρ = ρ(x, y, z). Масса всего тела M 1
zC = ρz dx dy dz.
вычисляется при помощи тройного интеграла M
 
M = ρ dτ = ρ dx dy dz. (1.2.3) Здесь M вычисляется по формуле (1.2.3).
Согласно теореме Гюйгенса – Штейнера [260,262,263] момент инерции
В (1.2.3) интегрирование производится по всему объему тела. механической системы относительно какой-либо оси равен сумме момента
30 ГЛАВА 1 § 3. Т ЕОРЕМА ОБ ИЗМЕНЕНИИ КИНЕТИЧЕСКОГО МОМЕНТА 31

инерции относительно центральной оси, параллельной данной, и произве- изображения


 этого изменения отложим по оси u от точки O отрезок OL
дения массы системы на квадрат расстояния между осями: длиной 1/ Ju . Если исключить тела, имеющие форму бесконечно тонкого
стержня, для которых момент инерции относительно оси стержня равен ну-
Jz = Jz + M d2 . (1.2.8) лю, то точка L опишет замкнутую поверхность при изменении направления
оси u. Уравнение этой поверхности записывается следующим образом:
Здесь ось z  , проходящая через центр масс, называется центральной, M —
масса системы, d — расстояние между осями. Jx x2 + Jy y 2 + Jz z 2 − 2Jxy xy − 2Jyz yz − 2Jzx zx = 1. (1.2.12)
Центробежные моменты инерции определяются равенствами
 Эта поверхность является эллипсоидом и называется эллипсоидом инерции
Jxy = ρxy dx dy dz, тела для точки O. Три оси симметрии эллипсоида инерции называются
 главными осями инерции тела для этой точки.
Jxz = ρxz dx dy dz, (1.2.9) Если за оси координат принять главные оси инерции Ox y  z  , то тензор
инерции будет диагональным и матрица (1.2.10) имеет вид

 
Jyz = ρyz dx dy dz. A1 0 0 
 
J = 0 A2 0  .
 (1.2.13)
Симметрическая матрица, составленная из осевых Jx , Jy , Jz и взятых  0 0 A3 
с обратным знаком центробежных моментов инерции −Jxy , −Jzy , −Jzx ,
называется тензором инерции тела в данной точке O: Моменты инерции A1 , A2 , A3 называются главными моментами инер-
  ции тела для точки O. Главные оси инерции для центра масс тела называ-
 Jx −Jxy −Jxz  ются главными центральными осями инерции.
 
J =−Jyx Jy −Jyz 
. (1.2.10)
−Jzx −Jzy Jz 
§ 3. Теорема об изменении кинетического момента
Проведем через точку O тела три взаимно перпендикулярные оси x,
Моментом количества движения (импульса) точки относительно по-
y и z и произвольно направленную ось u, составляющую с этими осями
люса O называется векторное произведение радиус-вектора r материаль-
углы α, β и γ соответственно. Момент инерции твердого тела относительно
ной точки, проведенного из этого полюса, на ее количество движения (им-
оси u выражается по формуле
пульс) mv:
Ju = Je · e, m0 (mv) = r × mv. (1.3.1)
Кинетическим моментом механической системы относительно полю-
где e — единичный вектор (орт), направленный по оси u. В скалярной за-
са O называется векторная сумма моментов количеств движения точек си-
писи имеем
стемы относительно того же полюса:

Ju = Jx cos2 α + Jy cos2 β + Jz cos2 γ − 


n 
n
G= m0 (mi vi ) = r i × mi vi . (1.3.2)
− 2Jxy cos α cos β − 2Jyz cos β cos γ − 2Jzx cos γ cos α. (1.2.11) i=1 i=1

Рассмотрим изменение момента инерции Ju , происходящее при изме- Здесь mi vi — количество движения i-й точки, ri — радиус-вектор, соединя-
нении направления оси u, т. е. при изменении углов α, β, γ. Для наглядного ющий полюс O с i-й точкой системы.
32 ГЛАВА 1 § 4. Д ИНАМИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ Э ЙЛЕРА 33

Кинетический момент твердого тела относительно полюса O в случае Проектируя обе части равенства (1.3.8) на оси координат, получим три
непрерывного распределения массы в объеме τ определяется следующим скалярных интеграла:
образом:   G x = C1 , G y = C2 , G z = C3 . (1.3.9)
G= ρr × v dτ = ρr × v dx dy dz, (1.3.3)

где ρ — плотность, v — вектор скорости бесконечно малого элемента те- § 4. Динамические уравнения Эйлера
ла dm, dτ — элемент объема. В (1.3.3) интегрирование производится по
Рассмотрим твердое тело, движущееся вокруг неподвижной точ-
всему объему.
ки O. Для описания движения тела введем неподвижную систему коор-
Если тело вращается вокруг неподвижного полюса O, который при-
динат Ox1 y1 z1 .
нимается за начало жестко связанной с твердым телом системы коорди-
Подвижная система координат Oxyz связана с телом, и ее оси направ-
нат Oxyz, то для проекций кинетического момента на оси этой системы
лены по главным осям инерции тела для точки O. Применим теорему об из-
координат получим
менении кинетического момента относительно неподвижной точки (1.3.7).
Gx = Jx p − Jxy q − Jxz r,
Gy = −Jyx p + Jy q − Jyz r, (1.3.4)
Gz = −Jzx p − Jzy q + Jz r.
Здесь p, q, r — проекции вектора угловой скорости тела ω на оси выбранной
системы координат Oxyz.
Используя обозначение J из (1.2.10) тензора инерции тела для полю-
са O, можно представить (1.3.4) в виде

G = Jω. (1.3.5)

Если за подвижные оси взять главные оси инерции тела для неподвиж-
ного полюса, то формулы (1.3.4) упрощаются и записываются следующим
образом:
Gx = A1 p, Gy = A2 q, Gz = A3 r. (1.3.6)
Теорема об изменении кинетического момента относительно непо- Рис. 2
движного полюса имеет вид dG
Абсолютная производная dt относительно неподвижной системы ко-
dG 
dG
= Le0 . (1.3.7) ординат Ox1 y1 z1 связана с локальной производной dt относительно по-
dt движной системы координат Oxyz формулой
Таким образом, производная по времени от кинетического момента си- 
dG dG
стемы относительно неподвижного полюса равна главному моменту внеш- = + ω × G. (1.4.1)
них сил системы относительно этого полюса. dt dt
Если Le0 = 0, то согласно (1.3.7) кинетический момент системы G есть Тогда уравнение (1.3.7) запишется в виде
величина постоянная: 
dG
G = const. (1.3.8) + ω × G = Le0 . (1.4.2)
dt
34 ГЛАВА 1 § 5. К ИНЕМАТИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ Э ЙЛЕРА . Н АПРАВЛЯЮЩИЕ КОСИНУСЫ 35

Спроектируем обе части равенства (1.4.2) на оси подвижной системы


координат Oxyz. Получим
dGx
+ qGz − rGy = Lex ,
dt
dGy
+ rGx − pGz = Ley , (1.4.3)
dt
dGz
+ pGy − qGx = Lez .
dt
Здесь p, q, r — проекции угловой скорости ω тела на оси системы коорди-
нат Oxyz.
Если оси подвижной системы координат Oxyz направлены по главным
осям инерции тела для точки O, то

Gx = A1 p, Gy = A2 q, Gz = A3 r, (1.4.4)

где A1 , A2 , A3 — главные моменты инерции тела для точки O. Рис. 3


В результате уравнения (1.4.3) записываются следующим образом:
Угловая скорость ω твердого тела равна сумме угловых скоростей трех
A1 ṗ + (A3 − A2 )qr = Lex ,
вращений: с угловой скоростью ψ̇ вокруг оси Oz1 , с угловой скоростью θ̇
A2 q̇ + (A1 − A3 )rp = Ley , (1.4.5) вокруг линии узлов ON и с угловой скоростью ϕ̇ вокруг оси Oz (рис. 3).
A3 ṙ + (A2 − A1 )pq = Lez . Кинематические уравнения Эйлера, выражающие проекции p, q, r уг-
ловой скорости ω на оси подвижной системы координат Oxyz через углы
Здесь и далее точкой обозначаются производные по времени t. Уравне- Эйлера и их производные, получим из рис. 3, на котором вспомогатель-
ния (1.4.5) называются динамическими уравнениями Эйлера. ная прямая OM лежит в плоскости Oxy и перпендикулярна линии узлов.
Если Lex , Ley , Lez — функции p, q, r, t, то уравнения (1.4.5) образуют Имеем
замкнутую систему уравнений, интегрирование которой дает зависимость p = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ,
величин p, q, r от времени t и начальных условий p0 , q0 , r0 .
q = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ, (1.5.1)
r = ψ̇ cos θ + ϕ̇.
§ 5. Кинематические уравнения Эйлера. Направляющие
косинусы Соотношения, выражающие ψ̇, θ̇, ϕ̇ через p, q, r, имеют вид

Рассмотрим твердое тело, движущееся вокруг неподвижной точки O. 1


ψ̇ = (p sin ϕ + q cos ϕ),
Обозначим неподвижную систему координат через Ox1 y1 z1 , а подвижную sin θ
θ̇ = p cos ϕ − q sin ϕ, (1.5.2)
систему координат, неизменно связанную с твердым телом, — через Oxyz.
Положение тела в данный момент времени определяется положением по- ϕ̇ = r − (p sin ϕ + q cos ϕ) ctg θ.
движной системы отсчета относительно неподвижной, которое задается уг-
лами Эйлера ψ, θ, ϕ (рис. 3). Выражения (1.5.2) имеют особенности при малых углах нутации.
36 ГЛАВА 1 § 6. У РАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ТОЧКИ 37

Найдем девять направляющих косинусов осей Oxyz, которые рав-


ны скалярным произведениям соответствующих единичных векторов непо-
движной и подвижной систем координат. Имеем

α11 = cos(x
1 , x) = cos ψ cos ϕ − sin ψ sin ϕ cos θ,
α12 = cos(x
1 , y) = − cos ψ sin ϕ − sin ψ cos ϕ cos θ,
α13 = cos(x
1 , z) = sin ψ sin θ,
α21 = cos(y
1 , x) = sin ψ cos ϕ + cos ψ sin ϕ cos θ,
y1 , y) = − sin ψ sin ϕ + cos ψ cos ϕ cos θ,
α22 = cos( (1.5.4)
y1 , z) = − cos ψ sin θ,
α23 = cos(
α31 = cos(z
1 , x) = sin ϕ sin θ,
α32 = cos(
z1 , y) = cos ϕ sin θ,
α33 = cos(
z1 , z) = cos θ.

Взаимная ориентация систем координат Oxyz и Ox1 y1 z1 определяется


при помощи матрицы Q направляющих косинусов, задаваемых таблицей

x y z
x1 α11 α12 α13
Рис. 4 . (1.5.5)
y1 α21 α22 α23
z1 α31 α32 α33
Выразим направляющие косинусы осей Oxyz через углы Эйлера [7].
Обозначим единичный вектор линии узлов через n, единичные векторы Ее элементы αij выражаются через углы Эйлера по формулам (1.5.4).
осей Oz1 и Oz — через k1 и k соответственно. Построим два вспомо-
гательных координатных триэдра: n, n , k1 и n, n1 , k, ориентированные
как правые системы координат (рис. 4), причем вектор n лежит в плоско- § 6. Уравнения движения тяжелого твердого тела вокруг
сти Ox1 y1 , а вектор n1 — в плоскости Oxy. неподвижной точки
Тогда единичные векторы осей Ox1 , Oy1 , Ox, Oy можно представить
в виде Рассмотрим движение твердого тела вокруг неподвижной точки под
действием силы тяжести P. Направим ось Oz1 неподвижной системы ко-
i1 = n cos ψ − n sin ψ, j1 = n sin ψ + n cos ψ, ординат вертикально вверх (рис. 5).
(1.5.3)
i = n cos ϕ + n1 sin ϕ, j = −n sin ϕ + n1 cos ϕ. Оси подвижной системы координат Oxyz направим вдоль главных
Заметим, что имеют место соотношения осей инерции тела для неподвижной точки O. Координаты центра тяже-
сти C в системе координат Oxyz обозначим через xC , yC , zC . Ориентацию
n · n = 1, n · n = n · n1 = 0, n · n1 = cos θ, тела относительно неподвижной системы координат определим при помо-
n · k = n · k1 = 0, n · k = − sin θ. щи углов Эйлера (рис. 5).
38 ГЛАВА 1 § 6. У РАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА ВОКРУГ НЕПОДВИЖНОЙ ТОЧКИ 39

Проектируя обе части этого равенства на подвижные оси, находим


уравнения, называемые уравнениями Пуассона:

dγ1 dγ2 dγ3


= rγ2 − qγ3 , = pγ3 − rγ1 , = qγ1 − pγ2 . (1.6.3)
dt dt dt
Получим динамические уравнения Эйлера для данной задачи. Внеш-
ними силами, действующими на тело, являются сила тяжести и реакция
неподвижной точки O, не создающая момента относительно этой точки.
Сила тяжести P направлена противоположно оси z1 , поэтому P = −P k1 .
Момент силы тяжести относительно точки O равен
 
 i j k 

LO = rC × P = −P rC × k1 = P  γ1 γ2 γ3  .
x y z 
C C C

Рис. 5 Таким образом, для рассматриваемого случая динамические уравнения


Эйлера (1.4.5) имеют вид
Обозначим через γ1 , γ2 , γ3 проекции единичного вектора k1 верти-
кальной оси Oz1 на подвижные оси. Имеем A1 ṗ + (A3 − A2 )qr = P (γ2 zC − γ3 yC ),
A2 q̇ + (A1 − A3 )rp = P (γ3 xC − γ1 zC ), (1.6.4)
k1 = γ1 i + γ2 j + γ3 k,
A3 ṙ + (A2 − A1 )pq = P (γ1 yC − γ2 xC ).
где i, j, k — единичные векторы подвижных осей, связанных с телом. В силу
уравнений (1.5.4) получим Уравнения (1.6.3), (1.6.4) образуют систему шести нелинейных дифферен-
циальных уравнений первого порядка, описывающую движение тяжелого
γ1 = α31 = sin ϕ sin θ, твердого тела вокруг неподвижной точки.
γ2 = α32 = cos ϕ sin θ, (1.6.1) Если p, q, r, γ1 , γ2 , γ3 найдены как функции времени из системы
γ3 = α33 = cos θ. (1.6.3), (1.6.4), то функции θ(t), ϕ(t) находятся из (1.6.1), а для опреде-
ления ψ(t) нужно воспользоваться первым из уравнений Эйлера (1.5.2).
Вектор k1 постоянен в неподвижной системе координат, поэтому его Таким образом, основная задача состоит в интегрировании системы
dk
абсолютная производная равна нулю: dt1 = 0. Учитывая связь абсолютной уравнений (1.6.3), (1.6.4).
и локальной производных вектора, имеем

dk 1
+ ω × k1 = 0.
dt
Следовательно,  
 i j k

dk1  
= −ω × k1 = −  p q r  . (1.6.2)
dt γ1 γ2 γ3 
ГЛАВА 2
Движение твердого тела по инерции.
Случай Эйлера

§ 1. Первые интегралы
В случае Эйлера главный момент внешних сил, действующих на твер-
дое тело, относительно неподвижной точки равен нулю Le0 = 0. Динамиче-
ские уравнения Эйлера (1.4.5) принимают вид
A1 ṗ + (A3 − A2 )qr = 0,
A2 q̇ + (A1 − A3 )rp = 0, (2.1.1)
A3 ṙ + (A2 − A1 )pq = 0.
В этой главе излагаются необходимые в дальнейшем сведения об этом
случае движения твердого тела [42, 52, 54, 260, 263–265].
Так как главный момент внешних сил Le0 относительно неподвижной
точки O равен нулю, то согласно теореме об изменении кинетического мо-
мента (см. (1.3.8)) следует, что
G = const, (2.1.2)
т. е. кинетический момент тела относительно точки O постоянен в непо-
движной системе отсчета Ox1 y1 z1 .
Найдем первый интеграл (2.1.2) по-другому. Для этого умножим урав-
нения движения (2.1.1) соответственно на A1 p, A2 q, A3 r и сложим их
почленно; получим
dp dq dr
A21 p + A22 q + A23 r = 0.
dt dt dt
Интегрируя, имеем
G2 = A21 p2 + A22 q 2 + A23 r 2 = const. (2.1.3)
Здесь A1 p, A2 q, A3 r — проекции вектора G на главные оси инерции те-
ла Ox, Oy, Oz, а G2 есть квадрат величины вектора G.
42 ГЛАВА 2 § 1. П ЕРВЫЕ ИНТЕГРАЛЫ 43

Перед получением другого первого интеграла уравнений (2.1.1) на- Дифференциал кинетической энергии системы равен сумме элемен-
помним понятия кинетической энергии механической системы и кинетиче- тарных работ всех действующих на систему внешних и внутренних сил,
ской энергии твердого тела. обозначенных верхними индексами e и i соответственно.
Кинетической энергией механической системы называется величи- Равенство
на T , определяемая по формуле n n
T − T0 = Aei + Aii (2.1.9)
1
n
i=1 i=1
T = m v2 . (2.1.4)
2 i=1 i i выражает теорему об изменении кинетической энергии в интегральной
форме: изменение кинетической энергии системы при перемещении ее из
Здесь mi — масса i-й точки, vi — ее скорость.
начального положения в данное равно сумме работ на этом перемещении
Для твердого тела в случае непрерывного распределения массы в объ-
всех приложенных к системе внешних и внутренних сил.
еме τ выражение для кинетической энергии имеет вид
  Для твердого тела работа внутренних сил равна нулю, и равенст-
1 1 во (2.1.8) принимает вид
T = ρv2 dτ = ρv2 dx dy dz, (2.1.5)
2 2

n
где ρ — плотность, v — вектор скорости бесконечно малого элемента те- dT = Fei dri . (2.1.10)
ла dm, dτ — элемент объема. В (2.1.5) интегрирование производится по i=1
всему объему тела.
Если твердое тело движется вокруг неподвижной точки O — начала Работа внешних сил, приложенных к твердому телу, вычисляется по
жестко связанной с телом системы координат Oxyz, то кинетическая энер- формуле
n
гия тела определяется равенством Fei dri = Re vO dt + Le0 ω dt, (2.1.11)
1
T = (Jx p2 + Jy q 2 + Jz r 2 ) − Jxy pq − Jxz pr − Jyz qr.
i=1
(2.1.6)
2 где Re — главный вектор, а Le0 — главный момент внешних сил относи-
Здесь Jx , Jy , Jz и Jxy , Jxz , Jyz — осевые и центробежные моменты инерции тельно полюса O, vO — скорость полюса, ω — угловая скорость тела, dt —
тела для точки O. Равенство (2.1.6) можно представить в виде бесконечно малый промежуток времени, соответствующий бесконечно ма-
1 лым перемещениям точек системы, на которых вычисляется работа.
T = Jω · ω, Для движения твердого тела в случае Эйлера
2
где J — тензор инерции тела для точки O (см. (1.2.10)). dT = Re vO dt + Le0 ω dt = 0,
Если оси Ox, Oy, Oz — главные оси инерции тела для точки O, то
равенство (2.1.6) принимает вид так как vO = 0, Le0 = 0.
1 Поэтому существует еще один первый интеграл уравнений (2.1.1):
T = (A1 p2 + A2 q 2 + A3 r 2 ), (2.1.7)
2 1
T = (A p2 + A2 q 2 + A3 r 2 ) = const. (2.1.12)
где A1 , A2 , A3 — величины главных моментов инерции для этой точки. 2 1
Теорема об изменении кинетической энергии механической системы
в дифференциальной форме имеет вид [260, 263] Этот первый интеграл получим также, умножая уравнения (2.1.1) со-
ответственно на p, q, r и складывая их почленно. Имеем

n 
n
dT = Fei dri + Fii dri . (2.1.8) dp dq dr
i=1 i=1 A1 p + A2 q + A3 r = 0.
dt dt dt
44 ГЛАВА 2 § 3. И НТЕГРИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ УРАВНЕНИЙ Э ЙЛЕРА 45

Интегрируя и обозначая через h произвольную постоянную, находим которые называются соответственно эллиптическим синусом, эллиптиче-
2 2 2 ским косинусом и дельтой амплитуды. Функции sn u, cn u имеют действи-
A1 p + A2 q + A3 r = h. (2.1.13)
тельный период, равный 4K(k), а функция dn u — действительный пе-
Это интеграл энергии, так как левая часть равенства (2.1.13) — удвоенная риод 2K(k).
кинетическая энергия 2T . Если модуль k = 0, то эллиптические функции вырождаются в sin u
и cos u. Отметим, что sn 0 = 0, cn 0 = 1, dn 0 = 1.
§ 2. Некоторые сведения из теории эллиптических Между функциями sn u, cn u, dn u имеют место соотношения
функций Якоби sn2 u + cn2 u = 1, dn2 u + k2 sn2 u = 1. (2.2.6)
Формулы дифференцирования эллиптических функций записываются сле-
Ниже даются некоторые сведения из теории эллиптических функций,
дующим образом:
нужные для дальнейших рассуждений. d
Интеграл sn u = cn u dn u,
ϕ du
dx d
u = F (ϕ, k) =  (2.2.1) cn u = − sn u dn u, (2.2.7)
1 − k2 sin2 x du
0
d
называется эллиптическим интегралом первого рода [266–268]. Число k dn u = −k2 sn u cn u.
du
называется модулем эллиптического интеграла и удовлетворяет неравен- Интеграл
ствам 0  k < 1. ϕ 
В частном случае ϕ = π2 этот интеграл называется полным эллиптиче- E(ϕ, k) = 1 − k2 sin2 x dx (2.2.8)
ским интегралом первого рода:
0

π
π/2 называется эллиптическим интегралом второго рода [266–268].
dx
K(k) = F ,k =  . (2.2.2) Полным эллиптическим интегралом второго рода в случае, когда ϕ =
2 1 − k2 sin2 x = π2 , называется интеграл вида
0

Этот интеграл можно разложить в ряд по степеням k (при k2  1): π


π/2
E(k) = E ,k = 1 − k2 sin2 x dx. (2.2.9)
π 1 2 2
K(k) = 1+ k + ... . (2.2.3) 0
2 4
Интеграл u (2.2.1) есть функция верхнего предела ϕ. Обратная функ- Этот интеграл можно разложить в степенной ряд по k (при малых k2 ):

ция ϕ от u называется амплитудой и обозначается как π 1
E(k) = 1 − k2 + . . . . (2.2.10)
ϕ = am u. (2.2.4) 2 4

Якоби ввел функции


§ 3. Интегрирование динамических уравнений Эйлера.
sn u = sn(u, k) = sin ϕ = sin am u, cn u = cn(u, k) = cos ϕ = cos am u, Исследование движения

dϕ 
dn u = dn(u, k) = 1 − k2 sin2 ϕ = Δϕ = = 1 − k2 sn2 (u, k), Получим аналитическое решение уравнений (2.1.1). Будем для опре-
du
(2.2.5) деленности считать, что A1 > A2 > A3 .
46 ГЛАВА 2 § 3. И НТЕГРИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ УРАВНЕНИЙ Э ЙЛЕРА 47

Подставляя во второе из уравнений (2.1.1) найденные значения p и r,


получим
dq 1
=±  {[2T A3 − G2 − A2 (A3 − A2 )q 2 ]×
dt A2 A1 A3
× [G2 − 2T A1 − A2 (A2 − A1 )q 2 ]}1/2 . (2.3.2)
Если это уравнение с разделяющимися переменными проинтегрировано,
то p и q определяются из выражений (2.3.1).
Рассмотрим три случая, соответствующие различным соотношениям
между T и G.
1. Пусть выполняются неравенства 2T A2 > G2  2T A3 , соответству-
ющие траекториям (см. рис. 6), охватывающим ось A3 . В этом случае ве-
личина r всегда отлична от нуля. Вводим новые переменные для интегри-
рования уравнения (2.3.2):
 
G2 − 2T A3 (A2 − A3 )(2T A1 − G2 )
Рис. 6 q=± sin λ, τ = (t − t0 ),
A2 (A2 − A3 ) A1 A2 A3
На рис. 6 изображены траектории вектора G в случае Эйлера. Стрел- где t0 — произвольная постоянная, а также положительный параметр k2 < 1
ки указывают направление возрастания времени, а буквы A1 , A2 , A3 обо- согласно формуле
значают главные центральные оси с соответствующими моментами инер- (A1 − A2 )(G2 − 2T A3 )
k2 = . (2.3.3)
ции. Траектории вектора замкнуты, а стационарные движения (особые (A2 − A3 )(2T A1 − G2 )
точки) — вращения вокруг главных центральных осей инерции. Вращения Уравнение (2.3.2) в новых переменных имеет вид
dλ 
вокруг осей с моментами инерции A1 и A3 устойчивы (особые точки ти-
па «центр»), а вокруг средней оси с моментом инерции A2 — неустойчивы = 1 − k2 sin2 λ. (2.3.4)
(особая точка «седло», A1 > A2 > A3 ). Сепаратрисы отделяют траектории, dt
охватывающие ось A1 , для которых имеют место неравенство 2T A2 < G2 , Пусть q = 0 при t = 0. Тогда из (2.3.4) согласно § 2 данной главы нахо-
от траекторий, охватывающих ось A3 (для них 2T A2 > G2 ). Отметим дим λ = am τ . Решение уравнений Эйлера (2.1.1) в данном случае выра-
еще, что справедливо неравенство 2T A1  G2  2T A3 , которое следует жается через эллиптические функции Якоби следующим образом:

из (2.1.3), (2.1.12) при A1 > A2 > A3 и которое превращается в равенство G2 − 2T A3
при вращениях тела вокруг осей с моментами инерции A1 , A3 . p=∓ cn τ,
A1 (A1 − A3 )
Выразим величины p2 и r 2 через q 2 , A1 , A2 , A3 и постоянные T , G из 
первых интегралов (2.1.3), (2.1.12): G2 − 2T A3
q=± sn τ, (2.3.5)
A2 (A2 − A3 )
1 
p2 = [2T A3 − G2 − A2 (A3 − A2 )q 2 ], 2T A1 − G2
A1 (A3 − A1 ) r= dn τ.
(2.3.1) A3 (A1 − A3 )
1
r2 = [G2 − 2T A1 − A2 (A2 − A1 )q 2 ]. Здесь одновременно берутся или только верхние, или только нижние знаки.
A3 (A3 − A1 )
48 ГЛАВА 2 § 3. И НТЕГРИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ УРАВНЕНИЙ Э ЙЛЕРА 49

2. Рассмотрим движение при условии 2T A1  G2 > 2T A2 , соответ- Сохраняем знак плюс в правой части (2.3.9). Пусть q = 0 при t = t0 . Тогда
ствующем траекториям на рис. 6, охватывающим ось A1 . В этом случае из (2.3.9) и (2.3.8) находим решение уравнений Эйлера (2.1.1), выражаю-
величина p во все время движения отлична от нуля. щееся через гиперболические функции
Замена переменных имеет вид   
  2T (A2 − A3 ) 1 2T 2T (A1 − A2 ) 1
p= , q= th τ, r = − .
2T A1 − G2 (A1 − A2 )(G2 − 2T A3 ) A1 (A1 − A3 ) ch τ A2 A3 (A1 − A3 ) ch τ
q=± sin λ, τ = (t − t0 ).
A2 (A1 − A2 ) A1 A2 A3 (2.3.10)
Траектории движения вектора G на единичной сфере в этом случае
Введем обозначение для квадрата модуля эллиптических функций k2 : представляют собой сепаратрисы, разделяющие периодические движения,
охватывающие оси A1 и A3 .
(A2 − A3 )(2T A1 − G2 )
k2 = . (2.3.6)
(A1 − A2 )(G2 − 2T A3 )
Тогда уравнение (2.3.2) принимает вид (2.3.4), и при условии q = 0 для t =
= t0 решение уравнений (2.1.1) записывается в виде

G2 − 2T A3
p= dn τ,
A1 (A1 − A3 )

2T A1 − G2
q=± sn τ, (2.3.7)
A2 (A1 − A2 )

2T A1 − G2
r=∓ cn τ.
A3 (A1 − A3 )

3. Если G2 = 2T A2 , то равенства (2.3.1) имеют вид


Рис. 7
2(A2 − A3 ) (A1 − A2 )
p = (2T − A2 q 2 ), 2
r = (2T − A2 q 2 ). (2.3.8)
A1 (A1 − A3 ) A3 (A1 − A3 ) Если величины p, q, r определены как функции времени, то углы Эй-
лера ψ, θ, ϕ можно найти из кинематических уравнений Эйлера (1.5.1).
Отсюда следует, что A1 (A1 − A2 )p2 = A3 (A2 − A3 )r 2 . Однако вычисления можно упростить, если воспользоваться постоянством
Если положить вектора кинетического момента G и выбрать неподвижную систему коор-
 динат Ox1 y1 z1 (рис. 7) так, чтобы направление оси Oz1 совпадало с неиз-
2T (A1 − A2 )(A2 − A3 ) менным направлением вектора G.
τ= (t − t0 ),
A1 A2 A3 При таком выборе системы координат проекции A1 p, A2 q, A3 r век-
тора G на оси связанной с телом системы координат Ox, Oy, Oz, обра-
то уравнение (2.3.2) в данном случае принимает вид зованной главными осями инерции, вычисляются по формулам, согласно
dq 1 рис. 7,
= ± (2T − A2 q 2 ). (2.3.9) A1 p = G sin θ sin ϕ, A2 q = G sin θ cos ϕ, A3 r = G cos θ. (2.3.11)
dτ 2T A2
50 ГЛАВА 2 § 4. Ч АСТНЫЕ СЛУЧАИ 51

Отсюда сразу определяются два угла Эйлера: где τ  — период, а функции ψ1 (t) обладает теми же свойствами периодич-
ности с периодом τ , что и функции θ(t) и ϕ(t). Предположим, что перио-
A3 r A1 p ды τ  = τ  (G, T ) и τ несоизмеримы.
cos θ = , tg ϕ = . (2.3.12)
G A2 q

Для определения угла ψ воспользуемся выражением (1.5.2) для ψ̇: § 4. Частные случаи (регулярная прецессия,
стационарные вращения)
1
ψ̇ = (p sin ϕ + q cos ϕ).
sin θ В частном случае, когда эллипсоид инерции относительно неподвиж-
ной точки O является эллипсоидом вращения, интегрирование уравнений
Если в это выражение подставить величины sin ϕ и cos ϕ, получен- движения в случае Эйлера проводится в элементарных функциях. В этом
ные из первых двух равенств (2.3.11), и воспользоваться третьим равен- случае тело называют динамически симметричным и два его главных мо-
ством (2.3.11), получим мента инерции для точки O равны A1 = A2 . В этом случае динамические
уравнения Эйлера (2.1.1) принимают вид
2T − A3 r 2
ψ̇ = G . (2.3.13)
G2 − A23 r 2 A1 ṗ + (A3 − A1 )qr = 0,
A1 q̇ + (A1 − A3 )rp = 0, (2.4.1)
Если динамические уравнения Эйлера проинтегрированы, то правые части
равенств (2.3.12), (2.3.13) — известные функции времени t. A3 ṙ = 0.
Движения тела, отличные от перманентных вращений и движений, от- Из последнего уравнения системы (2.4.1) следует, что
вечающих сепаратрисам, будут двухчастотными. Одна частота является ча-
стотой ω1 периодических колебаний углов θ и ϕ, определяемых из (2.3.12), r = r0 = const, (2.4.2)
(2.3.5) или из (2.3.12), (2.3.7). Вторая частота ω2 — среднее по времени т. е. проекция угловой скорости тела на его ось динамической симметрии
значение правой части уравнения (2.3.13). постоянна.
Если частоты ω1 и ω2 соизмеримы (отношение ω1 /ω2 — рациональ- Решение первых двух уравнений системы (2.4.1) имеет вид
ное число), то имеет место резонансный случай. В этом случае движение
тела в пространстве периодическое. Если частоты ω1 и ω2 несоизмеримы p = p0 cos λt + q0 sin λt,
(2.4.3)
(нерезонансный случай), то движение тела в пространстве условно перио- q = −p0 sin λt + q0 cos λt.
дическое. A −A
Отметим одно свойство построенного решения, используемое в даль- Здесь λ = 1A 3 r0 , а индексом 0 обозначены начальные значения соответ-
1
нейшем (см. также [265]). Для всех движений, кроме движения по сепа- ствующих величин.
ратрисам, переменные p, q, r периодичны по t с периодом τ , зависящим Неподвижную систему координат Ox1 y1 z1 выберем, как и в § 3, на-
от постоянных G и T . Углы θ и ϕ, определяемые соотношениями (2.3.12), правив ось Oz1 по постоянному в случае Эйлера вектору G (рис. 7). Тогда
также либо периодичны для этих движений с периодом τ (G, T ), либо по- проекции вектора кинетического момента на подвижные оси Oxyz опреде-
лучают за период приращения, равные 2π. Угол ψ, определяемый из урав- ляются равенствами (2.3.11).
нения (2.3.13), обладает для рассматриваемых движений следующим свой- Из последнего уравнения (2.3.11) следует, что
ством: он может быть представлен в виде A 3 r0
cos θ = = const, (2.4.4)
G
2π(t + t0 )
ψ(t) = ψ1 (t) + ψ2 (t), ψ2 = , t0 = const, т. е. угол нутации постоянен: θ = θ0 = const.
τ
52 ГЛАВА 2 § 4. Ч АСТНЫЕ СЛУЧАИ 53

Кинематические уравнения Эйлера (1.5.1) первой главы при θ = θ0 , в общем случае стационарное вращение тела может происходить только во-
r = r0 дают круг одной из главных осей инерции тела для точки O, причем величина
угловой скорости тела может быть произвольной постоянной.
p = ψ̇ sin θ0 sin ϕ, q = ψ̇ sin θ0 cos ϕ, r = ψ̇ cos θ0 + ϕ̇. (2.4.5) Для динамически симметричного тела (A1 = A2 = A3 ) равен-
Подставив выражение для p из (2.4.5) в первое из уравнений (2.3.11), по- ства (2.4.8) выполняются либо при p = q = 0, либо при r = 0. В этом
лучим случае стационарные вращения возможны либо вокруг оси динамической
G симметрии (p = q = 0, r = r0 ), либо вокруг любой из осей перпендикуляр-
ψ̇ = = ω2 = const. (2.4.6)
A1 ной оси динамической симметрии.
Величина ω2 называется угловой скоростью прецессии. Если же все три главных момента инерции равны друг другу (A1 =
Используя формулы (2.4.4) и (2.4.6), с помощью последнего из ра- = A2 = A3 ), то уравнения (2.4.8) удовлетворяются при любых постоян-
венств (2.4.5) определим ϕ̇: ных p = p0 , q = q0 , r = r0 . В этом случае тело равномерно вращается
вокруг некоторой неподвижной в пространстве оси, направление которой
G A A − A3 определяется начальными данными и может быть взято произвольно. При
ϕ̇ = r0 − ψ̇ cos θ0 = r0 − cos θ0 = r0 − 3 r0 = 1 r0 = этом условии (A1 = A2 = A3 ) эллипсоид инерции для точки O — сфера,
A1 A1 A1
и поэтому любая ось, проходящая через точку O, — главная ось инерции
= λ = ω1 = const, (2.4.7)
тела.
где λ введено в формулах (2.4.3), а ω1 называется угловой скоростью соб-
ственного вращения.
Движение твердого тела вокруг неподвижной точки, состоящее из его
вращения вокруг оси, связанной с телом, и вращения этой оси вокруг пе-
ресекающей ее оси, неподвижной в рассматриваемой системе отсчета, на-
зывают прецессией. Прецессия называется регулярной, если вращение тела
вокруг связанной с ним оси и вращение самой оси происходят с постоян-
ными по численной величине угловыми скоростями.
Таким образом, динамически симметричное тело совершает регуляр-
ную прецессию в случае Эйлера. При этом ось симметрии тела описывает
круговой конус с осью G, а вращение оси симметрии вокруг G происходит
с постоянной угловой скоростью ω 2 . Одновременно тело вращается вокруг
оси симметрии с постоянной угловой скоростью ω 1 .
Уравнения (2.1.1) допускают частные решения, отвечающие вращени-
ям твердого тела с постоянной угловой скоростью вокруг оси, проходящей
через неподвижную точку O. Такие движения называются стационарными
вращениями. В этом случае величины p, q, r постоянны. Тогда из (2.1.1)
следует, что
(A3 − A2 )qr = 0, (A1 − A3 )rp = 0, (A2 − A1 )pq = 0. (2.4.8)
В случае различных главных моментов инерции равенства (2.4.8) воз-
можны, лишь если две из трех величин p, q, r равны нулю. Таким образом,
ГЛАВА 3
Случай Лагранжа

§ 1. Интегрирование уравнений движения и его


исследование
Пусть эллипсоид инерции твердого тела относительно неподвижной
точки O является эллипсоидом вращения, т. е. A1 = A2 , а центр тяже-
сти тела лежит на оси динамической симметрии тела. Введем подвижную
и неподвижную системы координат Oxyz и Ox1 y1 z1 следующим образом
(рис. 8).

Рис. 8

Общее начало этих двух систем координат выберем в неподвиж-


ной точке O. Ось Oz1 неподвижной системы координат вертикальна.
Ось Oz подвижной системы координат, неизменно связанной с телом, на-
правим по оси динамической симметрии. Обозначим радиус-вектор цен-
тра тяжести C относительно точки O через l(0, 0, l), а направляющие
косинусы вертикальной оси Oz1 относительно подвижных осей — че-
рез γ1 , γ2 , γ3 . Их выражения через углы Эйлера определяются формула-
ми (1.6.1). Проекции силы тяжести тела P = mg на подвижные оси имеют
56 ГЛАВА 3 § 1. И НТЕГРИРОВАНИЕ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ И ЕГО ИССЛЕДОВАНИЕ 57

вид P(−mgγ1 , −mgγ2 , −mgγ3 ). Составим динамические уравнения Эйле- Для рассматриваемого случая кинетический момент в проекциях на
ра. Момент силы тяжести относительно неподвижной точки O равен подвижные оси определяется формулой
 
 i j k
  G = A1 pi + A1 qj + A3 rk. (3.1.6)
L = l × P = −P  0 0 l 
γ1 γ2 γ3  Скалярно перемножая векторы (3.1.6) и (3.1.4), найдем первый интеграл —
или проекцию вектора кинетического момента на вертикаль Oz1 :
Lx = mglγ2 = mgl sin θ cos ϕ,
Ly = −mglγ1 = −mgl sin θ sin ϕ, (3.1.1) G1 = G · ξ 0 = A1 (pγ1 + qγ2 ) + A3 rγ3 =
Lz = 0. = A1 sin θ(p sin ϕ + q cos ϕ) + A3 r cos θ = C1 = const. (3.1.7)
Динамические уравнения Эйлера для рассматриваемого случая Лагранжа Еще один первый интеграл получим из теоремы о сохранении полной энер-
примут вид гии. Потенциальная энергия тела равна
A1 ṗ + (A3 − A1 )qr = mgl sin θ cos ϕ,
A1 q̇ + (A1 − A3 )pr = −mgl sin θ sin ϕ, (3.1.2) Π = mgz1C , (3.1.8)
A3 ṙ = 0. где z1C = lγ3 = l cos θ — координата центра тяжести C в неподвижной
Присоединим к этим уравнениям кинематические уравнения Эйлера (1.5.1): системе отсчета.
Принимая во внимание выражение кинетической энергии
p = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ,
1
q = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ, (3.1.3) T = [A (p2 + q 2 ) + A3 r 2 ],
2 1
r = ϕ̇ + ψ̇ cos θ.
запишем интеграл энергии в виде
0
Определим первые интегралы уравнений движения. Единичный вектор ξ , 1
направленный вдоль неподвижной вертикальной оси Oz1 , в проекциях на H =T +Π= [A (p2 + q 2 ) + A3 r 2 ] + mgl cos θ = C2 = const. (3.1.9)
2 1
подвижные оси выражается следующим образом:
Здесь H — полная энергия тела.
ξ 0 = γ1 i + γ2 j + γ3 k. (3.1.4) Последнее уравнение системы (3.1.2) показывает, что
Возводя в квадрат обе части уравнения (3.1.4), получим тривиальный
интеграл в виде r = C3 = const. (3.1.10)
γ12 + γ22 + γ32 = 1. (3.1.5)
Рассмотрим необходимые в дальнейшем сведения о движении твердого те-
Для получения следующего интеграла применим теорему об измене- ла в случае Лагранжа [42,52–54,212,260,269–272]. Первый интеграл (3.1.7)
нии кинетического момента относительно оси Oz1 . Так как момент силы с помощью кинематических уравнений Эйлера (1.5.1) можно представить
тяжести относительно этой оси равен нулю, то в виде
dG1
= 0. G1 = A1 [(ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ) sin θ sin ϕ +
dt
Отсюда G1 = Gz1 = const. + (ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ) sin θ cos ϕ] + A3 r cos θ = C1 .
58 ГЛАВА 3 § 1. И НТЕГРИРОВАНИЕ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ И ЕГО ИССЛЕДОВАНИЕ 59

После упрощений получим Для любого движения тела выполняются условия u = cos θ ∈ [−1, 1]
и u̇2 = Q(u)  0. Следовательно, существует значение u0 ∈ [−1, 1], для
G1 = A1 ψ̇ sin2 θ + A3 r cos θ = C1 . (3.1.11) которого Q(u0 ) > 0. Кроме того, в силу (3.1.18) имеем

Интеграл энергии (3.1.9) после аналогичных подстановок выражается сле- Q(−∞) < 0, Q(−1) < 0, Q(+1) < 0, Q(+∞) > 0. (3.1.19)
дующим образом: Следовательно, многочлен третьей степени Q(u) имеет три вещественных
1 корня u1 , u2 , u3 , расположенных в интервалах
H= [A (ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇ 2 ) + A3 r 2 ] + mgl cos θ = C2 . (3.1.12)
2 1 −1  u1  u0  u2  +1 < u3 < +∞. (3.1.20)
Интеграл (3.1.10) с помощью кинематических уравнений Эйлера запишем Представим многочлен Q(u) (3.1.18) в виде
в виде
2mgl
r = ψ̇ cos θ + ϕ̇ = C3 . (3.1.13) Q(u) = (u − u1 )(u − u2 )(u − u3 ). (3.1.21)
A1
Обозначим
Для того чтобы производная u̇ имела вещественное значение, из (3.1.18)
cos θ = u (3.1.14)
и (3.1.21) следует, что величина u должна удовлетворять неравенству
и выразим ψ̇ и ϕ̇ как функции u. Из соотношения (3.1.11) с учетом (3.1.14)
u 1  u  u2 .
находим
G − A3 ru Введем новую переменную γ соотношением
ψ̇ = 1 . (3.1.15)
A1 (1 − u2 )
u = u1 cos2 γ + u2 sin2 γ = u1 + (u2 − u1 ) sin2 γ. (3.1.22)
Из равенства (3.1.13) получим
Найдем
(G1 − A3 ru)u u − u1 = (u2 − u1 ) sin2 γ,
ϕ̇ = r − . (3.1.16)
A1 (1 − u2 ) u − u2 = −(u2 − u1 ) cos2 γ,
(3.1.23)
u − u1
Выражение (3.1.12) приобретает вид u − u3 = −(u3 − u1 ) 1 − 2 sin2 γ .
u3 − u1
1 (G1 − A3 ru)2 Введем обозначение
θ̇ 2 = (2H − A3 r 2 − 2mglu) − . (3.1.17) u − u1
A1 A21 (1 − u2 ) k2 = 2 , (3.1.24)
u3 − u1
На основании (3.1.14) имеем причем в силу (3.1.20) имеем 0  k2 < 1. Дифференцируя соотноше-
ние (3.1.22), получим

θ = arccos u, θ̇ = − √ .
1 − u2 u̇ = 2(u2 − u1 )γ̇ sin γ cos γ. (3.1.25)

Поэтому уравнение (3.1.17) записывается следующим образом: Подставляя (3.1.23) и (3.1.25) в равенство u̇2 = Q(u) и используя соотно-
шение (3.1.21), найдем
1
u̇2 = Q(u) = [A (2H −A3 r 2 −2mglu)(1−u2 )−(G1 −A3 ru)2 ]. (3.1.18) γ̇ = ±α 1 − k2 sin2 γ, α = [mgl(u3 − u1 )/(2A1 )]1/2 .
A21 1 (3.1.26)
60 ГЛАВА 3 § 1. И НТЕГРИРОВАНИЕ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ И ЕГО ИССЛЕДОВАНИЕ 61

При увеличении u от u1 до u2 знак перед корнем будет положитель- Угол нутации θ согласно закону его изменения (3.1.29) является пери-
ным, при уменьшении от u2 до u1 — отрицательным. При изменении γ одической функцией времени с периодом
от 0 до π/2 знак перед корнем в правой части (3.1.26) положителен, а при
2K(k)
увеличении γ от π/2 до π — отрицателен. T = ,
Для промежутка времени, соответствующего изменению γ от 0 до π/2, α
найдем где K — полный эллиптический интеграл первого рода. Из (3.1.29) так-
γ же следует, что возрастание угла θ от значения θ2 до θ1 и его убывание

αt + β =  . (3.1.27) от значения θ1 до θ2 происходят монотонно за промежуток времени K(k)
1 − k2 sin2 γ α .
0 При этом точка N описывает на сфере волнистую линию, заключенную
Здесь β — постоянная интегрирования. Используя свойства эллиптиче- между двумя параллелями, образующимися при пересечении сферы кону-
ских функций (см. § 2 главы 2), найдем с помощью амплитуды Якоби сами с углами раствором 2θ2 и 2θ1 (рис. 9). Через равные промежутки
γ = am(αt + β). (3.1.28) времени K(k)
α эта точка поочередно попадает на верхнюю или на нижнюю
параллель.
Отсюда согласно (3.1.22) решение уравнения (3.1.18) выражается через эл-
липтический синус в виде
u = cos θ = u1 + (u2 − u1 ) sn2 (αt + β),
(3.1.29)
sn(αt + β) = sin am(αt + β, k).
Переменные ψ и ϕ получаются квадратурами из уравнений (3.1.15),
(3.1.16).
Функция u, задаваемая соотношением (3.1.29), зависит от четырех
постоянных интегрирования G1 , H, r и β. Последующее интегрирование
уравнений (3.1.15), (3.1.16) даст еще две произвольные постоянные.
Общее решение (выражения для угловых скоростей, направляющих
косинусов или углов Эйлера) в различных формах представлено в рабо-
тах [53, 272–275].
Для наглядного представления свойств движения твердого тела в слу-
чае Лагранжа используем геометрический метод. Опишем вокруг непо-
движной точки тела сферу единичного радиуса и рассмотрим кривую, опи- Рис. 9
сываемую на поверхности сферы концом единичного вектора ON, направ-
ленного вдоль оси динамической симметрии Oz (рис. 8). Конец этого век- Вид траектории апекса между ограничивающими ее параллелями за-
тора называется апексом. Движение апекса по сфере изобразит движение висит от характера прецессионного движения. Угловая скорость прецессии
оси Oz, т. е. прецессию и нутацию гироскопа. определяется формулой (3.1.15). Знаменатель выражения (3.1.15) — вели-
Так как u = cos θ, то из вывода о том, что для движения u находится чина положительная, поэтому направление прецессии зависит от значения
в границах u1  u  u2 , следует, что постоянной G1 , т. е. от начальных условий. Возможны следующие случаи.
1) При G1 > A3 r cos θ2 (или G1 < A3 r cos θ1 ) во все время движения
θ1  θ  θ2 , (3.1.30)
выполняются неравенства cos θ1  cos θ  cos θ2 , и в этом случае ψ̇
где cos θ1 = u1 , cos θ2 = u2 . имеет один и тот же знак и не обращается в нуль при θ = θ1 или θ = θ2 ,
62 ГЛАВА 3 § 2. Р ЕГУЛЯРНАЯ ПРЕЦЕССИЯ 63

когда θ̇ = 0. Отсюда следует, что кривая, вычерчиваемая точкой N ,


касается параллелей, приведенных на рис. 9.
2) Если выполняется равенство G1 = A3 r cos θ2 , то при достижении уг-
лом нутации значения θ2 в нуль обращается не только величина θ̇, но
и величина ψ̇. Траектория апекса имеет вид сферической циклоиды,
изображенной на рис. 10.

Рис. 11

Эйлера (3.1.3). Подставив в (3.1.2), (3.1.3) r = r0 и θ = θ0 (θ̇ = 0), находим

A1 ṗ + (A3 − A1 )qr0 = mgl sin θ0 cos ϕ,


A1 q̇ + (A1 − A3 )pr0 = −mgl sin θ0 sin ϕ,
Рис. 10 p = ψ̇ sin θ0 sin ϕ,
3) Проанализируем случай, когда выполняются неравенства q = ψ̇ sin θ0 cos ϕ.

A3 r cos θ1 < G1 < A3 r cos θ2 . После исключения из этих уравнений p и q получим

Для углов θ, удовлетворяющих условию cos θ1  cos θ <


G1 A1 (ψ̈ sin ϕ + ψ̇ ϕ̇ cos ϕ) + (A3 − A1 )r0 ψ̇ cos ϕ = mgl cos ϕ,
A3 r , угловая
(3.2.1)
G
скорость прецессии ψ̇ положительна, а при A 1r < cos θ  cos θ2 она A1 (ψ̈ cos ϕ − ψ̇ ϕ̇ sin ϕ) + (A1 − A3 )r0 ψ̇ sin ϕ = −mgl sin ϕ.
3
отрицательна. Следовательно, при угле θ ∗ , удовлетворяющем уравне-
нию cos θ ∗ = A 1r , направление прецессии изменится. В этом случае
G Умножив первое уравнение (3.2.1) на sin ϕ, второе — на cos ϕ и сложив
3 их, находим
траектория апекса будет петлеобразной кривой (рис. 11).
A1 ψ̈ = 0, ψ̇ = ψ̇0 = const. (3.2.2)
Из третьего уравнения (3.1.3) с учетом (3.1.10) и (3.2.2) следует
§ 2. Регулярная прецессия
ϕ̇ = r0 − ψ̇0 cos θ0 = ϕ̇0 = const. (3.2.3)
Частный тип движения твердого тела в случае Лагранжа характеризу-
ется постоянным значением угла нутации θ = θ0 . Исключим в уравнениях Таким образом, при выполнении условия θ = θ0 следует постоянство
движения (3.1.2) переменные p и q при помощи кинематических уравнений угловых скоростей ψ̇ и ϕ̇. Это движение называется регулярной прецессией.
64 ГЛАВА 3 § 3. Б ЫСТРО ВРАЩАЮЩИЙСЯ ВОЛЧОК 65

Подстановка ψ̈ = 0 во второе уравнение (3.2.1) дает соотношение Рассмотрим другой подход к определению регулярной прецессии.
Пусть уравнение Q(u) = 0 имеет кратный корень u1 = u2 = u0 . Тогда
A1 ψ̇ ϕ̇ − (A1 − A3 )r0 ψ̇ = mgl. из (3.1.29) следует, что u = u1 = u0 и угол θ постоянен: θ = θ0 . Отметим,
что при этом k2 = 0, как следует из (3.1.24). Согласно формулам (3.1.15),
Подставив в него (3.2.3), получим квадратное уравнение относительно ψ̇: (3.1.16) угловые скорости ψ̇ и ϕ̇ также постоянны и тело совершает регу-
лярную прецессию.
A1 cos θ0 ψ̇ 2 − A3 r0 ψ̇ + mgl = 0, (3.2.4)

корнями которого являются § 3. Быстро вращающийся волчок


  
A 3 r0 4A1 mgl cos θ0 Если корни u1 и u2 кубического многочлена (3.1.18) не равны между
ψ̇1,2 = 1± 1− . (3.2.5) собой, но мало отличаются друг от друга, то параллели на рис. 9–11 по-
2A1 cos θ0 A23 r02
чти сливаются, а точка N вычерчивает между ними сферическую кривую.
В этом случае тело совершает так называемую псевдорегулярную прецес-
Кривые изменения этих корней в зависимости от r0 для различных
сию, т. е. движение, близкое к регулярной прецессии.
углов наклона θ0 представлены в [8, 42].
Выведем соотношения для псевдорегулярной прецессии. Соотноше-
Отметим такие случаи:
ние (3.1.21) представим в виде
1) 0  θ0 < π
2 , cos θ0 > 0 — это «стоящее» твердое тело:
4A1 mgl cos θ0 2mgl 3
при r02 < A23
= r0∗2 действительных корней (3.2.5) нет; Q(u) = (u + a2 u2 + a1 u + a0 ), (3.3.1)
A1
при r02 = r0∗2 имеются два равных корня, ψ̇1 = ψ̇2 ;
при r02 > r0∗2 — два действительных корня того же знака, что и r0 ; где введены обозначения для коэффициентов кубического многочлена через
его корни
2) θ0 = π2 , cos θ0
= 0; в этом случае ось тела горизонтальна и у уравне-
ния (3.2.4) есть действительный корень a2 = −(u1 + u2 + u3 ), a 1 = u 1 u2 + u1 u3 + u2 u3 , a0 = −u1 u2 u3 . (3.3.2)
mgl С другой стороны, из соотношения (3.1.18) для Q(u) получим сле-
ψ̇2 = ; (3.2.6)
A 3 r0 дующие выражения для коэффициентов (3.3.2) через постоянные m, g, l,
A1 , A3 и константы интегрирования r, H, G1 :
3) π
2 < θ0  π, cos θ0 < 0 — это «висящее» твердое тело; в этом случае
два действительных корня имеют противоположные знаки. A3 (A1 − A3 )r 2 − 2HA1
a2 = ,
Согласно принятым обозначениям всегда |ψ̇1 |  |ψ̇2 |. Поэтому дви- 2mglA1
жение с угловой скоростью ψ̇1 называют быстрой прецессией, а движение G A r
a1 = 1 3 − 1, (3.3.3)
с угловой скоростью ψ̇2 — медленной прецессией. mglA1
Угловая скорость быстрой регулярной прецессии при g = 0 или l = 2HA1 − A1 A3 r 2 − G21
= 0 совпадает с угловой скоростью прецессии свободного от момента сил a0 = .
2mglA1
симметричного твердого тела. В самом деле, при l = 0 корнями уравне-
ния (3.2.4) будут Предположим, что угловая скорость r достаточно велика, так что вы-
A 3 r0 полнено условие
ψ̇1 = , ψ̇2 = 0. (3.2.7) A3 r 2  mgl. (3.3.4)
A1 cos θ0
66 ГЛАВА 3 § 3. Б ЫСТРО ВРАЩАЮЩИЙСЯ ВОЛЧОК 67

При условии (3.3.4) можно ввести безразмерный малый параметр Найдем корни многочлена (3.3.11) в виде разложений по степеням ε,
принимая во внимание неравенства (3.1.20). Наибольший корень u3 ищем
ε = mgl/A3 r −1  1. (3.3.5) в виде
u3 = ε−2 (u03 + εu13 + . . .).
Если тело совершает быстрое вращение вокруг оси симметрии, то при
условии (3.1.24) потенциальная энергия тела мала по сравнению с его ки- Подставляя это разложение в уравнение Q(u) = 0, где Q(u) определе-
нетической энергией, и в первом приближении имеем но формулой (3.3.11), получим u03 = χ. Таким образом, имеем, с точностью
1 до членов высшего порядка
G1 ≈ A3 r, H ≈T ≈ A r2 . (3.3.6)
2 3 u3 = ε−2 χ. (3.3.12)
Из соотношения (3.3.5) получим
Два других корня u1 и u2 представим в виде
r = mgl/A3 ε−1 , (3.3.7)
u = 1 − εx, (3.3.13)
а для констант G1 и H согласно (3.3.6) и (3.3.7) справедливы разложения
 где x  0, согласно неравенствам (3.1.20).
G1 = A3 mgl ε−1 (1 + εg1 + ε2 g2 + . . .), Подставляя выражение (3.3.13) в многочлен (3.3.11) и приравнивая
mgl −2 (3.3.8)
H= ε (1 + εh1 + ε2 h2 + . . .). его нулю, получим, с точностью до малых высшего порядка, следующее
2 квадратное уравнение для величины χ:
Здесь gi и hi — пока неизвестные постоянные.
Подставим формулу (3.3.7) и разложения (3.3.8) в соотношения (3.3.3) χx2 + (2χg1 − h1 )x + χg12 = 0. (3.3.14)
для коэффициентов a2 , a1 , a0 . Выполняя разложения по степеням малого
Корни уравнения (3.3.14) представим в виде
параметра и сохраняя первые два члена разложений, получим после преоб-
разований и упрощений 
h − 2χg1 h1 (h1 − 4χg1 )
x1 = x0 + Δ, x2 = x0 − Δ, x0 = 1 , Δ= .
a2 = −χε−2 − ε−1 (h1 /2) − h2 /2 + O(ε), 2χ 2χ
a1 = 2χε−2 + 2χε−1 g1 + 2χg2 − 1 + O(ε), (3.3.9) (3.3.15)
−2 −1
Проанализируем полученные корни. Заметим, что уравнение (3.3.14)
a0 = −χε +ε (h1 /2 − 2χg1 ) + h2 /2 − 2χg2 − χg12 + O(ε). можно представить в виде
Здесь введено обозначение
χ(x + g1 )2 = h1 x.
χ = A3 /(2A1 )  1. (3.3.10)
Так как оба корня вещественны и положительны, то отсюда следует,
Подставляя коэффициенты (3.3.9) в многочлен (3.3.1) и опуская малые что h1 > 0, а из выражений (3.3.15) для Δ и x0 вытекает, что h1 > 4χg1
высших порядков, представим его в виде и x0 > 0. Таким образом, корни u1 и u2 многочлена Q(u) определены
  в виде
A1 Q(u) h
= u3 − χε−2 (u − 1)2 + ε−1 (u − 1) 2χg1 − 1 (u + 1) −
2mgl 2 u1 = 1 − εx1 , u2 = 1 − εx2 , u1 < u2 < 1, x2 < x0 < x1 , (3.3.16)
h2 2
− (u − 1) + 2χg2 (u − 1) − u − χg12 . (3.3.11)
2 где x0 , x1 и x2 даны соотношениями (3.3.15).
68 ГЛАВА 3 § 3. Б ЫСТРО ВРАЩАЮЩИЙСЯ ВОЛЧОК 69

Напомним, что величина u связана с углом нутации θ соотноше-


нием (3.1.14). Определим угол θ0 соотношением

cos θ0 = u0 = 1 − εx0

и положим
θ = θ0 + η, (3.3.17)
где η — малая величина порядка ε. Положим также

u1 = 1 − εx0 − εΔ = cos(θ0 + η1 ),
(3.3.18)
u2 = 1 − εx0 + εΔ = cos(θ0 + η2 ).
Здесь η1 и η2 — малые постоянные величины, также имеющие порядок ε. Рис. 12
Заметим, что в силу соотношений (3.3.16) и (3.3.18) имеем η1 > 0 > η2 .
Поэтому с точностью до малых высшего порядка справедливы равенства, Дифференциальное уравнение (3.3.19) описывает малые колебания уг-
вытекающие из соотношений (3.1.14), (3.3.17), (3.3.18): ла нутации θ = θ0 + η около его среднего значения θ0 . Фазовый портрет
системы (3.3.19) представлен на рис. 12.
u − u1 = cos(θ0 + η) − cos(θ0 + η1 ) = − sin θ0 (η − η1 ), Заметим, что единственная замкнутая кривая на фазовой плоско-
u − u2 = cos(θ0 + η) − cos(θ0 + η2 ) = − sin θ0 (η − η2 ). сти (η, η̇) соответствует фиксированным значениям постоянных η1 и η2 .
Эти постоянные в силу соотношений (3.3.18), (3.3.16) и (3.3.15) могут
Подставим эти равенства и соотношение (3.3.12) для u3 в выраже-
быть выражены через константы h1 и g1 , т. е. через постоянные значения
ние (3.1.21). Получим
интегралов движения H и G1 .
2mgl sin2 θ0 χ
Q(u) = (η − η1 )(η − η2 ).
A1 ε2
Подставим полученное выражение для Q(u) в дифференциальное
уравнение (3.1.18) и перейдем от переменной u к переменной η, восполь-
зовавшись равенством
u̇ = − sin θ0 η̇,
вытекающим из соотношений (3.1.14) и (3.3.17). Находим
2mglχ
η̇ 2 = (η − η)(η − η2 ).
A1 ε2 1
Подставим в полученное уравнение выражение (3.3.5) для ε и форму-
лу (3.3.10) для χ. В результате получим

A23 r 2
η̇ 2 = (η1 − η)(η − η2 ). (3.3.19)
A21
ГЛАВА 4
Уравнения возмущенного движения
твердого тела относительно центра масс

§ 1. Понятие возмущенного движения


Предметом данной книги является исследование возмущенных дви-
жений твердого тела относительно центра масс под действием моментов
сил различной физической природы. Если на тело не действуют моменты
внешних или внутренних сил, то оно совершает некоторое движение, кото-
рое назовем невозмущенным. В качестве невозмущенного движения обыч-
но рассматривается движение в случае Эйлера или Лагранжа. В реальных
условиях на тело действуют возмущающие моменты внешних и внутренних
сил, в частности гравитационные силы, силы сопротивления среды и внут-
ренние диссипативные силы.
В случае когда возмущающие моменты, действующие на твердое тело,
малы в том смысле, что текущее значение кинетической энергии враща-
тельного движения тела T существенно превосходит работу возмущающих
сил A на некотором интервале времени, т. е. T  A, то движение на этом
интервале времени будет близко к невозмущенному движению. Однако на
большом интервале времени действие малых возмущающих моментов мо-
жет привести к постепенной эволюции движения. Такое движение называ-
ется возмущенным движением.
Основная цель книги заключается в исследовании эволюции возму-
щенного движения. При этом хорошие результаты дает применение метода
усреднения [12–14]. Для использования метода усреднения уравнения дви-
жения твердого тела нужно привести к стандартному виду систем с одной
или несколькими вращающимися фазами.
Успех в исследовании возмущенного движения во многом зависит от
выбора переменных при записи уравнений возмущенного движения. Точ-
ные уравнения возмущенного движения в общем случае обычно не могут
72 ГЛАВА 4 § 2. О СНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ МЕТОДА УСРЕДНЕНИЯ 73

быть проинтегрированы, поэтому используются приближенные методы ис- метод усреднения [12–14]. Это связано с тем, что в этих задачах обыч-
следования. но удается выделить быстро и медленно меняющиеся переменные. Метод
В небесной механике для исследования уравнений возмущенного дви- усреднения давно применялся в небесной механике, хотя и без надлежа-
жения применяется метод оскулирующих элементов. Оскулирующие эле- щего обоснования. Впервые он был строго сформулирован и обоснован
менты — это характеристики орбиты, остающиеся постоянными в невозму- в работах Н. М. Крылова и Н. Н. Боголюбова.
щенном движении и меняющиеся со временем в возмущенном. Удобство В настоящее время имеется много работ, посвященных обоснованию
уравнений в оскулирующих элементах заключаются в том, что их прибли- и приложениям асимптотических методов. Изложение этих методов, а так-
женное решение можно провести с помощью асимптотических методов. же подробная библиография по данному вопросу содержатся в книгах
В задачах о возмущенном движении твердого тела относительно цен- Н. Н. Боголюбова, Ю. А. Митропольского [12,14], В. М. Волосова, Б. И. Мор-
тра масс можно найти переменные, аналогичные оскулирующим элемен- гунова [13], Н. Н. Моисеева [15] и других.
там. Переменные, описывающие движение, следует выбрать так, чтобы Н. Н. Боголюбовым метод усреднения применялся к стандартным си-
уравнения в этих переменных для возмущенного движения имели форму, стемам вида (см., например, [12])
удобную для применения асимптотических методов. Выделяются медлен-
ẋ = εX(x, t, ε) = εX1 (x, t) + ε2 X2 (x, t) + . . . (4.2.1)
ные и быстрые переменные, причем в невозмущенном движении (движе-
нии в случае Эйлера или Лагранжа) медленные переменные постоянны. Пе- Здесь x, X — действительные n-мерные векторы, ε > 0 — малый пара-
ременные, удовлетворяющие этим условиям, называются эволюционными. метр.
Они могут быть выбраны неоднозначно, но желательно, чтобы они имели Предполагается, что достаточно гладкая по переменным x, t функ-
простой механический или геометрический смысл. ция X имеет среднее по времени. Ищется замена переменных
Известны различные способы введения эволюционных переменных
x = x + εu1 (x, t) + ε2 u2 (x, t) + . . . , (4.2.2)
при исследовании вращательного движения небесных тел: кеплеровские
оскулирующие элементы, канонические элементы Якоби, Делоне, Пуанка- позволяющая исключить t из правых частей системы и приводящая к усред-
ре, элементы Пуассона, Андуайе, Шарлье, Депри и другие [10]. Б. В. Бул- ненной системе вида
гаков ввел фазовые координаты, близкие переменным Андуайе – Депри для
описания движения симметричного твердого тела [48]. В. В. Белецкий ис- ẋ = εA(x, ε) = εA1 (x) + ε2 A2 (x) + . . . (4.2.3)
пользовал оскулирующие элементы, отличающиеся на аддитивные посто- Эта система не содержит явно время t и интегрируется проще,
янные от переменных Андуайе – Депри для решения ряда задач динамики чем (4.2.1). Решения x позволяют аппроксимировать решения систе-
вращательного движения динамически симметричных спутников [17, 19]. мы (4.2.1) на большом интервале времени t ∼ ε−1 сколь угодно точно.
Дальнейшее развитие метода оскулирующих элементов было осуществле- Разработан алгоритм вычисления коэффициентов uk , Ak . В первом при-
но Ф. Л. Черноусько, который исследовал движение спутника с трехосным ближении система принимает вид
эллипсоидом инерции [18].
T
ẋ = εX 1 (x) = ε lim X1 (x, t)dt = εA1 (x). (4.2.4)
T →∞
§ 2. Основные понятия метода усреднения. Системы 0
в стандартной форме. Системы с быстро Метод усреднения систем (4.2.1) обобщался Н. Н. Боголюбовым,
вращающейся фазой Д. Н. Зубаревым на системы с быстро вращающейся фазой вида [12]
В следующих параграфах 2–4 будет рассмотрен математический ап- ẋ = εX(x, y, ε) = εX1 (x, y) + ε2 X2 (x, y) + . . . ,
(4.2.5)
парат, широко используемый в книге для исследования задач механики — ẏ = ω(x) + εY (x, y, ε) = ω(x) + εY1 (x, y) + . . .
74 ГЛАВА 4 § 2. О СНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ МЕТОДА УСРЕДНЕНИЯ 75

Здесь x — вектор размерности n, y — скалярная фаза, ε > 0 — малый па- ции [13, 14]:
раметр. Предполагается, что X и Y — периодические функции перемен-
∂u1
ной y с периодом 2π. Формальная схема усреднения системы (4.2.5) состо- ω(x) = X1 (x, y) − A1 (x) = g1 (x, y) − A1 (x),
ит в следующем. В системе (4.2.5) переменные x изменяются медленно, ∂y
а фаза y изменяется быстро. При усреднении системы (4.2.5) требуется ∂v1 ∂ω(x)
ω(x) = u + Y1 (x, y) − B1 (x) = h1 (x, y) − B1 (x),
получить систему, в которой медленные переменные x и быстрая фаза y ∂y ∂x 1
(4.2.8)
будут разделены. При этом быстрая фаза не должна входить в правые ча- ∂u2 ∂X1 (x, y) ∂X1 (x, y)
сти усредненных уравнений. ω(x) = u1 + v1 + X2 (x, y) −
∂y ∂x ∂y
Для получения усредненной системы проведем в системе (4.2.5) заме- ∂u ∂u
ну переменных − 1 A1 − 1 B1 − A2 (x) = g2 (x, y) − A2 (x)
∂x ∂y
x = x + εu1 (x, y) + ε2 u2 (x, y) + . . . , и т. д.
(4.2.6) Из полученных соотношений можно определить коэффициенты u1 ,
y = y + εv1 (x, y) + . . . ,
v1 , u2 преобразования (4.2.6) и функции A1 , B1 , A2 , входящие в правые
где x, y — новые переменные; ui (x, y), vi (x, y) — некоторые периодические части усредненной системы (4.2.7).
по y с периодом 2π пока еще неизвестные функции. Заметим, что при ω  = Рассмотрим первое из уравнений (4.2.8). Интегрируя его, находим
dx ≡ 0 фаза y определяется с меньшей (на единицу) степенью точности
= dω y
по ε, чем x. 1
u1 (x, y) = [g1 (x, y) − A1 (x)]dy + ϕ(x). (4.2.9)
Ищем усредненную систему в виде ω(x)
y0

ẋ = εA1 (x) + ε2 A2 (x) + . . . ,


(4.2.7) Здесь ϕ(x) — произвольная функция x. Ищем решение для функций, удо-
ẏ = ω(x) + εB1 (x) + . . . влетворяющих условию ограниченности

Здесь Ai (x), Bi (x) — некоторые пока неизвестные функции. lim |ui (x, y)| < ∞.
y→∞
Усредненная система (4.2.7) проще системы (4.2.5), потому что
в (4.2.7) уравнение ẋ = εA1 (x) + . . . интегрируется независимо от y и до- В (4.2.9) под знаком интеграла стоит периодическая функция y с пери-
пускает введение медленного времени τ = εt, изменяющегося на ограни- одом 2π по y, так как g1 (x, y) — периодическая функция y и A1 не зависит
ченном (при ε → 0) интервале времени. После нахождения x(t, ε) перемен- от y. Пусть среднее значение за период подынтегральной функции в (4.2.9)
ная y определяется квадратурой. не равно нулю:
Нахождение преобразования (4.2.6) заключается в определении функ- y0+2π
ций ui (x, y), vi (x, y), Ai (x) и Bi (x). Функции X, Y и ω считаются диф- 1
ференцируемыми функциями своих переменных столько раз, сколько чле- g1 − A1 = [g1 (x, y) − A1 (x)]dy = c(x) = 0.

нов (4.2.6) нужно вычислить. y0
Продифференцируем формулы замены переменных (4.2.6) с учетом
В этом случае
системы (4.2.7). Заменим в полученном выражении производные ẋ, ẏ пра-
выми частями уравнений (4.2.7), разложим все функции по степеням па- 1
lim u1 (x, y0 + 2πk) = lim 2πc(x)k = ±∞.
раметра ε и сравним коэффициенты при одинаковых степенях указанно- k→∞ ω(x) k→∞
го параметра. Получим систему уравнений, определяющую искомые функ-
76 ГЛАВА 4 § 3. С ИСТЕМЫ , СОДЕРЖАЩИЕ МЕДЛЕННЫЕ И БЫСТРЫЕ ДВИЖЕНИЯ 77

Выбор знака зависит от знака c(x). Следовательно, для ограниченно- Одновременно с системой (4.3.1) будем рассматривать соответствую-
сти u1 необходимо и достаточно, чтобы щую вырожденную, или так называемую невозмущенную, систему, полу-
c(x) = 0 (4.2.10) чающуюся из (4.3.1) при ε = 0:
для любого x. ẏ = Y0 (x, y, t) = Y (x, y, t, 0), ẋ = 0. (4.3.2)
Условия (4.2.10) достаточно для однозначного определения неизвест-
ной функции A1 (x) в интеграле равенства (4.2.9). Из (4.2.10) следует, что Предполагается, что в рассматриваемой области значений перемен-
среднее значение функции g1 определяется соотношением ных x, y общее решение y = ϕ(t) системы (4.3.2) известно. Это решение
2π зависит от параметров x и от выбора начальных значений y|t=t0 = y0 или
1 от других произвольных постоянных. Допустим, что вдоль интегральных
g 1 (x) = g1 (x, y)dy = A1 (x).
2π кривых системы (4.3.2) существуют средние значения для правых частей
0
системы (4.3.1) и некоторых других функций. Если Φ(x, y, t) — некоторая
Следовательно, с учетом (4.2.8) имеем
функция, то за ее среднее значение принимается предел
A1 (x) = g1 (x) = X 1 (x).
0 +T
t
Тогда система первого приближении имеет вид 1
Φ = lim Φ(x, ϕ, t)dt, (4.3.3)
2π T →∞ T
1 t0
ẋ = εX 1 (x) = ε X1 (x, y)dy. (4.2.11)

0 где y = ϕ(t) — решение (4.3.2), при y|t=t0 = y0 . Функция Φ в общем
Заметим, что во многих прикладных задачах оказывается достаточным случае зависит от x и от начальных значений t0 , y0 , однако, как показано
ограничиться первым приближением и остановиться на этом этапе вычис- в [13], общий случай замены редуцируется к важному частному случаю,
лений. В приложениях основной интерес представляет поведение медлен- когда зависимость Φ от начальных значений отсутствует, что и предполага-
ных переменных. Для приближенного описания их изменения на време- ется. Итак, предположим, что средние значения (4.3.3) зависят только от x.
нах порядка ε−1 система уравнений (4.2.5) заменяется усредненной си- Если среднее Φ зависит от t0 , y0 , то процедура усреднения существенно
стемой (4.2.11). Полученная система для описания медленного движения усложняется. Строится замена переменных
проще исходной и широко используется на практике. x = x + εu1 (t, x, y) + ε2 u2 (t, x, y) + . . . ,
(4.3.4)
y = y + εv1 (t, x, y) + . . . ,
§ 3. Системы, содержащие медленные и быстрые
движения которая приводит систему (4.3.1) к усредненной форме вида
ẋ = εA(x, ε) = εA1 (x) + ε2 A2 (x) + . . . ,
Рассмотрим более общую схему усреднения для систем дифференци- (4.3.5)
альных уравнений, содержащих многомерные медленные и быстрые дви- ẏ = Y0 (x, y, t) + εB(x, ε) = Y0 (x, y, t) + εB1 (x) + . . .
жения, вида [13] В системе (4.3.5) медленные движения x интегрируются независимо
2 от y, поэтому система (4.3.5) существенно проще исходной системы (4.3.1).
ẋ = εX(x, y, t, ε) = εX1 (x, y, t) + ε X2 (x, y, t) + . . . ,
(4.3.1) Если Y0 не зависит от y, t (как, например, в уравнениях (4.2.5), где Y0 =
ẏ = Y (x, y, t, ε) = Y0 (x, y, t) + εY1 (x, y, t) + . . .
= ω(x)), то быстрые переменные y и время t исключаются из правых ча-
Здесь x, X — n-мерные, а y, Y — m-мерные векторные функции, стей системы (4.3.5). Интегрируя первое уравнение (4.3.5), можно опреде-
ε — малый положительный параметр. Переменные x — медленные, так лить x с любой точностью на интервале t ∼ ε−1 , а затем вычислить прибли-
как ẋ ∼ ε, а переменные y — быстрые (относительно x), поскольку ẏ ∼ 1. жения для y. После этого по формулам (4.3.4) вычисляются приближения
78 ГЛАВА 4 § 4. С ХЕМА УСРЕДНЕНИЯ ВЫСШИХ СТЕПЕНЕЙ 79

для решений (4.3.1). При этом, как показано в [13], в общем случае мед- ними скоростями по отношению к степеням некоторого естественного ма-
ленные переменные с каждым приближением рассчитываются на порядок лого параметра. Такими механическими системами описывается ряд за-
(относительно ε) точнее, чем быстрые движения. дач теории колебаний механических систем (осцилляторов и маятников),
Для расчетов по приведенной схеме нужно знать коэффициенты uk , динамики твердых тел и гироскопов, орбитальных движений и вращений
vk−1 , Ak , Bk−1 . Правила определения этих величин разработаны и обосно- естественных и искусственных небесных тел. В теоретическом и приклад-
ваны в [13]. ном аспектах представляет значительный интерес исследование эволюции
Для вычислений достаточно знать решение порождающей систе- системы на достаточно большом промежутке времени, приводящем к су-
мы (4.3.2), с помощью которого находятся средние значения (4.3.3). Ко- щественному изменению оскулирующих переменных, в том числе самых
эффициент A1 оказывается равным X 1 , поэтому система первого прибли- медленных.
жения для x имеет вид Оказывается, что для многих важных случаев можно применить
и обосновать модифицированную схему метода усреднения Крылова – Бо-
0 +T
t
1 голюбова и разделения движений (замены переменных [12, 13, 18, 276, 277])
ẋ = εX 1 (x) = ε lim X1 (x, ϕ, t)dt. (4.3.6) на относительно больших интервалах времени [278].
T →∞ T
t0 Рассматривается стандартная по Н. Н. Боголюбову система [12, 13] для
двух медленных векторов x, y произвольных размерностей, причем пред-
Схема усреднения системы с вращающейся фазой — это частный слу- полагаются выполненными следующие требования относительно средних
чай приведенной общей схемы усреднения. В системе (4.2.5) порождающее по t:
уравнение типа (4.3.2) записывается следующим образом: ẏ = ω, его ре-
шение имеет вид y = ω(t − t0 ) + y0 . Поэтому для таких систем средние ẋ = εX(t, x, y), x(0) = x0 , X0 (x, y) = Mt {X} ≡ 0,
значения (4.3.3) совпадают со средними по y за период 0
(4.4.1)
ẏ = εY (t, x, y), y(0) = y , Y0 (x, y) = Mt {Y } = 0.

0 +T
t
Функции X, Y считаются кусочно-непрерывными, 2π-периодически-
1
Φ(x, y) = lim Φ(x, y0 + ω(t − t0 ))dt = ми по t и достаточно гладкими по (x, y) ∈ Dx × Dy , где Dx , Dy — замкну-
T →∞ T
t0 тые ограниченные множества. Здесь Mt означает усреднение по аргументу
1


0 +T )
ω(t 2π (быстрой фазе) t: Mt {X} = 2π X(t, x, y)dt. В первом приближении по ε
1 1 0
= lim Φ(x, y)dy = Φ(x, y)dy.
T →∞ T ω 2π средняя скорость изменения x равна нулю, т. е. |x − x0 | = O(ε), а y — по-
ωt0 0 рядка O(ε), т. е. |y − y 0 | = O(1), t ∼ ε−1 . Для приложений представляет
интерес существенная эволюция при t ∼ ε−2 относительно более медлен-
Таким образом, формула (4.2.11) и другие уравнения метода усредне-
ной переменной x, характеризующей основные параметры колебательной
ния системы (4.2.5) вытекают как частный случай из формул (4.3.6) и дру-
системы (энергии, амплитуды). Более быстрая переменная y обычно обу-
гих соотношений метода усреднения [13].
словлена эволюцией фазы или угловой переменной и может значительно
влиять на изменение вектора x.
§ 4. Схема усреднения высших степеней в системах В общем случае системы вида (4.4.1) применение и обоснование стан-
с быстрыми и медленными фазами дартной процедуры метода усреднения на интервале t ∼ ε−2 затрудни-
тельно. Поэтому рассматривается часто встречающаяся в задачах ситуа-
В нелинейных колебательных системах часто возникают ситуации, ко- ция, когда усредненная система для y при постоянном x = ξ допуска-
гда эволюция оскулирующих переменных происходит с различными сред- ет полное семейство одночастотных вращательно-колебательных движе-
80 ГЛАВА 4 § 4. С ХЕМА УСРЕДНЕНИЯ ВЫСШИХ СТЕПЕНЕЙ 81

ний [12, 13, 276, 277]: аргумента t, а относительно медленные фаза ϕ и переменная α связаны.
«Усредненная» система допускает введение аргумента τ = εt, 0  τ  Lε ,
x = ξ ∈ Dx , y = η0 (ϕ, ζ, ξ) ∈ Dy , ϕ̇ = εω(ζ, ξ). (4.4.2) и далее может быть подвергнута стандартному асимптотическому анали-
зу [11–13, 18, 276, 277, 279]. В случае скалярной фазы ϕ применяется проце-
Здесь ϕ — медленная фаза (ϕ̇ ∼ ε); ζ — медленная переменная (ζ̇ ∼ ε2 ), дура усреднения [12, 13], разработанная для систем с быстро вращающейся
суммарная размерность векторов ζ, ϕ (mod 2π) совпадает с размерно- фазой. Как и в классическом методе Крылова – Боголюбова, предлагаемая
стью y. схема усреднения высших степеней исходит из требований, чтобы асимпто-
Заменой (x, y) → (ξ, η), близкой к тождественной, система (4.4.1) тические разложения не содержали сингулярных слагаемых типа (ε2 t)k на
преобразуется к виду расширенном интервале 0  t  εL2 . Частная ситуация, когда y отсутствует,
исследована ранее в [280].
ξ̇ = ε2 Ξ(t, ξ, η, ε), ξ(0) = x0 , ξ ∈ Dx , При отделении быстрой фазы t используется замена (α, ϕ) → (β, ψ)
2
η̇ = εY0 (ξ, η) + ε H(t, ξ, η, ε), η(0) = y 0 , η ∈ Dy , такая, что уравнения не содержат t с требуемой степенью точности по ε:
t t (4.4.3)
α = β + ε2 Π(t, β, ψ, ε), ϕ = ψ + ε2 Γ(t, β, ψ, ε),
x=ξ+ε X(s, ξ, η)ds, y =η+ε [Y (s, ξ, η) − Y0 (ξ, η)]ds. (4.4.6)
β̇ = ε2 B(β, ψ, ε), ψ̇ = εω(β) + ε2 Ψ(β, ψ, ε).
0 0
Неизвестные 2π-периодические по t, ψ функции замены Π, Γ и не со-
Функции Ξ, H удовлетворяют требуемым условиям гладкости и пе- держащие t (усредненные) функции B, Ψ в правых частях системы (4.4.6)
риодичности. Отбрасывание слагаемых O(ε2 ) в (4.4.3) приводит к выра- могут быть определены приближенно асимптотическими разложениями
жениям (4.4.2) для ξ, η. Отметим, что в силу замены (4.4.2) имеет место или последовательными приближениями по степеням ε решений уравне-
тождество ний в частных производных:
∂η0
ω(ξ, ζ) ≡ Y0 (ξ, η0 ) (4.4.4) (I + ε2 Πβ )B + Πψ (εω + ε2 Ψ) = A(t, β + ε2 Π, ψ + ε2 Γ, ε) − Πt ,
∂ϕ
по переменным ϕ, ζ, ξ. Замена y = η → (ζ, ϕ) согласно (4.4.2) с учетом ε3 Γβ B + (1 + ε2 Γψ )(ω(β) + εψ) = (4.4.7)
величин O(ε2 ) и тождества (4.4.4) приводит к системе с быстрой t и мед- 2 2
= ω(β + ε Π) + εΦ(t, β + ε Π, ψ + ε Γ, ε) − 2
εΓt .
ленной ϕ фазами вида
В частности, первые коэффициенты разложений, определяющие суще-
2 0 T T T ственную эволюцию переменных, равны
α̇ = ε A(t, α, ϕ, ε), α(0) = α , α = (ξ , ζ ) ,
ϕ̇ = εω(α) + ε Φ(t, α, ϕ, ε), ϕ(0) = ϕ0 (mod 2π),
2 t
  (4.4.5)
 ∂η0 ∂η0 −1 B0 = Mt {A(t, β, ψ, 0)}, Π0 (t, β, ψ) = ((A) − Mt {(A)})ds,
  ∂η0
T T T T T
A = (Ξ , Z ) , (Φ, Z ) =  , H − Ξ .
∂ϕ ∂ζ  ∂ξ 0
t (4.4.8)
Функции A, ω, Φ достаточно гладкие по α, ϕ, ε, кусочно-непрерывные ψ0 = Mt {Φ(t, β, ψ, 0)}, Γ0 (t, β, ψ) = ((Φ) − Mt {(Φ)})ds,
по t и 2π-периодические по t и ϕ. Начальные значения α0 , ϕ0 определя- 0
ются заменой y → (ζ, ϕ) (4.4.2). Система (4.4.5) подлежит дальнейшему
B1 = Mt {(Aε )} − ω(β)Mt {Π0ϕ }, ...
исследованию на интервале 0  t  εL2 , на котором медленная перемен-
ная α может получить, вообще говоря, приращение δα ∼ 1. При этом с за- Здесь Mt означает усреднение по явно входящему аргументу t, а выра-
данной степенью точности по ε производится отделение быстрой фазы — жения типа (A), (Φ) отвечают значениям α = β, ϕ = ψ, ε = 0. Последую-
82 ГЛАВА 4 § 5. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА 83

щие коэффициенты Bj , Πj−1 , Ψj−1 , Γj−1 , j  2, вычисляются рекуррент- Если рассматривать движение вектора кинетического момента в свя-
но. По аналогии с классической схемой усреднения при построении j-го занных с телом осях, то конец вектора G движется вдоль линии пе-
приближения на интервале t ∼ ε−2 требуется определять функции вплоть ресечения эллипсоида и сферы, уравнения которых получаются из ра-
до Bj−1 , Πj−2 , Ψj−2 , Γj−3 . В частности, задача Коши первого приближения венств (4.5.1), (4.5.2), выраженных через компоненты G1 , G2 , G3 векто-
имеет вид ра G:
β̇ = ε2 A0 (β, ψ), β(0) = α0 ; G21 A−1 2 −1 2 −1
(4.4.9) 1 + G2 A2 + G3 A3 = 2T, (4.5.3)
ψ̇ = εω(β), ψ(0) = ϕ0 ; 0  t  Lε−2 . G21 + G22 + G23 2
=G . (4.5.4)
Система (4.4.9) подлежит дальнейшему аналитическому или числен- Пересечение эллипсоида и сферы обеспечивается неравенствами
ному исследованию. Она существенно проще, чем исходная система (4.4.5),
2T A1  G2  2T A3 . (4.5.5)
допускает введение медленного времени τ = εt и запись в стандартной
форме «с быстрой фазой» ψ [11–13, 276, 277, 279]. Если функция ω(β) отде- При изучении движения вектора G в связанных осях исследуют тра-
лена от нуля, то фаза ψ является вращающейся, и в первом приближении ектории его конца на единичной сфере (см. [113, 121, 122, 281]). При этом
к системе применим метод усреднения по переменной ψ на интервале вре- для описания положения вектора кинетического момента на сфере вводит-
мени 0  τ  Lε , т. е. t ∼ ε−2 . ся положительный параметр k2 = k2 (T, G2 ), 0  k2  1 (см. § 3 главы 2).
Например, в области 2T A1  G2 > 2T A2 параметр k2 представлен в ви-
де (2.3.6):
§ 5. Уравнения возмущенного движения твердого тела, (A2 − A3 )(2T A1 − G2 )
k2 = , 0  k2  1. (4.5.6)
близкого к случаю Эйлера (A1 − A2 )(G2 − 2T A3 )
Значение k2 = 0 соответствует вращению твердого тела вокруг оси
Рассмотрим влияние малых возмущений на движение твердого тела,
с моментом инерции A1 , а k2 = 1 — движению по сепаратрисе (см. рис. 6).
близкое к случаю Эйлера. Обратимся к выбору эволюционных переменных
При переходе в область 2T A2 > G2  2T A3 нужно поменять местами A1
в этом случае.
и A3 в выражении для k2 . Здесь k имеет смысл модуля эллиптических
Заметим, что при движении свободного твердого тела сохраняется его функций движения Эйлера – Пуансо.
кинетическая энергия При наличии малых возмущений движение твердого тела описывается
1 1 возмущенными динамическими уравнениями Эйлера:
T = (A1 p2 + A2 q 2 + A3 r 2 ) = (G, ω) (4.5.1)
2 2 Ġ + ω × G = εL, ω(t0 ) = ω 0 , ε  1. (4.5.7)
и модуль кинетического момента G Предполагается, что L — возмущающий момент сил, а движение рас-
сматривается на асимптотически большом интервале времени t − t0 ∼ ε−1 .
G2 = A1 p2 + A2 q 2 + A3 r 2 = (Jω)2 . (4.5.2) При отсутствии возмущений (ε = 0) твердое тело совершает движение
Эйлера – Пуансо. В этом случае сохраняются величины T , G и k2 , а угловые
Здесь ω = (p, q, r) — вектор угловой скорости, p, q, r — его проекции скорости вращения тела выражаются через эллиптические функции (см. § 3
на оси подвижной системы координат Oxyz, направленные вдоль главных главы 2).
осей инерции тела для неподвижной точки O; G — вектор кинетическо- Так, в области 2T A1  G2 > 2T A2 решение выражается через эллип-
го момента тела относительно точки O; J = diag(A1 , A2 , A3 ) — тензор тические функции Якоби формулами (2.3.7). При этом
инерции, имеющий в связанных осях диагональный вид. Не ограничивая 2π
общности, предположим, что A1 > A2 > A3 . η= (t − t0 ) + η0 . (4.5.8)
N
84 ГЛАВА 4 § 5. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА 85

Здесь η — фаза, период N изменения угловых скоростей движения Эй- Конкретный вид правых частей уравнений (4.5.12) зависит от вида
лера – Пуансо по времени имеет вид возмущающего момента εL. Черточками сверху обозначены соответствую-
2 2
 щие усредненные переменные G , kT2 , k . Усреднение любой функции F
A1 A2 A3 в (4.5.12) по η проводится по схеме
N = 4K(k) , (4.5.9)
(A1 − A2 )(G2 − 2T A3 )
2π
K(k) — полный эллиптический интеграл первого рода. 1
Mη {F } ≡ F dη. (4.5.13)
В области 2T A2 > G2  2T A3 во всех формулах (2.3.7), а кроме того, 2π
0
в (4.5.6) нужно поменять местами A1 и A3 .
Для изучения эволюции движения твердого тела методом усреднения Обсудим введение систем координат для описания возмущенного дви-
естественно перейти от переменных p, q, r к эволюционным перемен- жения твердого тела. Рассмотрим сначала быстрое движение тяжелого
ным G2 , T , η или G2 , k2 , η, где G2 , T , k2 являются медленными переменны- твердого тела вокруг неподвижной точки, когда роль возмущения играет
ми, а фаза η — быстрая переменная. Уравнения для медленных переменных момент силы тяжести [55].
в силу уравнения (4.5.7) имеют вид Начало всех систем координат O совместим с неподвижной точкой
твердого тела. Ось Ox3 неподвижной системы координат Ox1 x2 x3 напра-
(G2 )· = 2ε(GL), Ṫ = ε(ωL), вим вертикально вверх. Ось Oy3 системы Oy1 y2 y3 направим по вектору

2 · ∂k2 ∂k2 (4.5.10) кинетического момента G тела. Ось Oy1 перпендикулярна Oy3 , а ось Oy2
(k ) = ε 2 2 Jω + ω, L .
∂G ∂T перпендикулярна Oy1 и Oy3 (рис. 13).
Уравнение для фазы имеет вид

η̇ = + O(ε). (4.5.11)
N
Конкретный вид функции O(ε) не приводится из-за громоздкости
и из-за того, что оно не используется при построении решения первого
приближения. Правые части уравнений для медленных переменных перио-
дичны по η с периодом 2π.
Поскольку G2 , T , k2 являются медленно меняющимися функциями
времени, то в первом приближении в правые части уравнений (4.5.10) вме-
сто p, q, r можно подставить их значения (2.3.7) из невозмущенного движе-
ния Эйлера – Пуансо. Усредняя затем по быстрой фазе η и считая при этом
медленные переменные постоянными, получим в общем виде Рис. 13
2 ·
(G ) = 2εMη {(G0 , L0 )}, T˙ = εMη {(ω 0 , L0 )}, Положение вектора кинетического момента G в системе коорди-
  нат Ox1 x2 x3 определяется углами δ и λ, где δ — угол между осью Ox3
2 · ∂k2 ∂k2 (4.5.12)
(k ) = εMη 2 2 Jω 0 + ω 0 , L0 . и вектором G, а λ — угол между осью Ox1 и проекцией вектора G на
∂G ∂T
плоскость Ox1 x2 .
Здесь L0 , ω 0 — известные функции аргумента η для нулевого прибли- Введем главные центральные оси инерции тела Oz1 z2 z3 . Взаимное по-
жения (при подстановке решений в случае Эйлера). ложение осей Oz1 z2 z3 и Oy1 y2 y3 определим углами Эйлера (рис. 14).
86 ГЛАВА 4 § 6. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ДВИЖЕНИЯ СПУТНИКА 87

дикулярна Oy3 и лежит в плоскости Ox3 y3 , а ось Oy2 перпендикулярна Oy1


и Oy3 и, следовательно, лежит в плоскости орбиты Ox1 x2 (рис. 13). Пе-
реход от системы координат Ox1 x2 x3 к системе Oy1 y2 y3 осуществляется
двумя поворотами: на угол λ вокруг оси Ox3 и на угол δ вокруг оси Oy2 . Уг-
лы λ и δ определяют ориентацию вектора G в неподвижном пространстве.
Оси связанной системы координат Oz1 z2 z3 совместим с главными цен-
тральными осями инерции спутника. Их ориентацию относительно систе-
мы координат Oy1 y2 y3 определим углами Эйлера θ, ϕ, ψ (рис. 14) и на-
правляющими косинусами αik = yi zk , i, k = 1, 2, 3. Здесь yi — орты
системы Oy1 y2 y3 , а zk — орты системы Oz1 z2 z3 . Соотношения между на-
правляющими косинусами и углами Эйлера даются выражениями (1.5.4):

α11 = cos ϕ cos ψ − cos θ sin ϕ sin ψ,


Рис. 14 α12 = − cos ψ sin ϕ − sin ψ cos ϕ cos θ, α13 = sin ψ sin θ,
α21 = sin ψ cos ϕ + cos ψ sin ϕ cos θ,
Вектор кинетического момента тела G постоянен по величине и на- (4.6.1)
правлению в невозмущенном движении. Поэтому величины G, δ и λ будут α22 = − sin ψ sin ϕ + cos ψ cos ϕ cos θ,
постоянны в невозмущенном движении и переменны в возмущенном дви- α23 = − cos ψ sin θ,
жении. α31 = sin ϕ sin θ, α32 = cos ϕ sin θ, α33 = cos θ.
В качестве переменных, описывающих возмущенное движение, выби-
раются G, δ, λ, θ, ϕ, ψ. Дифференциальные уравнения возмущенного дви- Составим уравнения движения спутника относительно центра масс,
жения записываются для величины кинетического момента G и углов δ, λ, взяв в качестве шести искомых функций величину кинетического момен-
θ, ϕ, ψ. Эти переменные удобны тем, что в невозмущенном движении Эйле- та G и углы δ, λ, θ, ϕ, ψ. Теорема об изменении кинетического момента
ра – Пуансо G, λ, δ постоянны, а углы Эйлера θ, ϕ, ψ описывают движения в векторной форме имеет вид (см. (1.3.7))
по известным формулам.
dG
= L0 , (4.6.2)
dt
§ 6. Уравнения возмущенного движения спутника
относительно центра масс где L0 — момент возмущающих сил относительно центра инерции спут-
ника.
Рассмотрим твердое тело (спутник), совершающее произвольное дви- Проектируя векторное уравнение (4.6.2) на оси системы коорди-
жение в пространстве. Введем три правые декартовые системы координат, нат Oy1 y2 y3 , получим
начало которых, в отличие от введенных в § 5, совместим с центром инер- dG dδ L dλ L2
ции спутника. Система координат Ox1 x2 x3 движется поступательно вместе = L3 , = 1, = , (4.6.3)
dt dt G dt G sin δ
с центром инерции спутника. Ось Ox1 параллельна радиус-вектору пери-
гея орбиты, ось Ox2 параллельна вектору скорости центра масс спутника где Li — проекции момента возмущающих сил относительно центра инер-
в перигее, ось Ox3 направлена по нормали к плоскости орбиты. ции на оси Oyi .
Ось Oy3 системы координат Oy1 y2 y3 направим по вектору кинетиче- Выведем уравнения для углов θ, ϕ, ψ. Вектор ω абсолютной угловой
ского момента G спутника относительно центра инерции, ось Oy1 перпен- скорости вращения спутника относительно системы координат Ox1 x2 x3
88 ГЛАВА 4 § 6. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ДВИЖЕНИЯ СПУТНИКА 89

складывается из пяти угловых скоростей вращений, соответствующих по- Рассмотрим спутник, моменты инерции которого произвольны: A1 
воротам на углы δ, λ, θ, ϕ, ψ. Учитывая направления этих составляющих  A2  A3 , A1  A2 +A3 . Предположим, что угловая скорость ω движения
(рис. 13, 14), найдем спутника относительно центра масс существенно больше угловой скорости
орбитального движения ω0 (другими словами, приложенные моменты сил
ω = δ̇y2 + λ̇(cos δy3 − sin δy1 ) + θ̇(cos ϕz1 − sin ϕz2 ) + ψ̇y3 + ϕ̇z3 . (4.6.4) малы), и положим
Спроектируем равенство (4.6.4) на оси Oz1 z2 z3 и учтем, что αik =
ω A ω L G
= yi zk . Тогда ε = 0 ∼ 1 0  1, μ ω∼ . (4.6.8)
ω G A1 ω 2 A1
ω = pz1 + qz2 + rz3 ,
Таким образом, скорость движения спутника относительно центра
p = δ̇α21 + λ̇(α31 cos δ − α11 sin δ) + θ̇ cos ϕ + ψ̇α31 , масс характеризуется двумя независимыми малыми параметрами. Первый
(4.6.5)
q = δ̇α22 + λ̇(α32 cos δ − α12 sin δ) − θ̇ sin ϕ + ψ̇α32 , из них ε — отношение угловой скорости орбитального движения к угло-
вой скорости относительного движения. Второй малый параметр μ равен
r = δ̇α33 + λ̇(α33 cos δ − α13 sin δ) + ϕ̇ + ψ̇α33 .
отношению работы моментов приложенных сил за характерное время от-
С другой стороны, проектирование вектора кинетического момента G носительного движения (время оборота спутника вокруг его центра масс)
на оси связанной системы координат Oz1 z2 z3 дает к средней кинетической энергии относительного движения.
Предположим, что единица измерения времени и период относитель-
G1 = A1 p = G sin θ sin ϕ, ного движения 2πω имеют одинаковый порядок, тогда ω0 ∼ ε. Для грави-
G2 = A2 q = G sin θ cos ϕ, (4.6.6) тационных моментов эти малые параметры связаны соотношением μ =
G3 = A3 r = G cos θ, = ε2 [18] и моменты возмущающих сил Li ∼ ε2 .
В общем случае параметры μ, ε могут быть связаны и по-другому,
где A1 , A2 , A3 — главные центральные моменты инерции спутника относи- и перед анализом быстрых движений спутника под действием возмуща-
тельно осей Oz1 , Oz2 , Oz3 соответственно. ющих моментов какого-либо конкретного вида нужно задать или оценить
Подставим в уравнения (4.6.5) p, q, r из (4.6.6), δ̇, λ̇ из (4.6.3) относительную величину малых параметров, чтобы при построении асимп-
и αij из (4.6.1) и разрешим их относительно производных эйлеровых уг- тотического решения ограничиться нужной точностью.
лов θ, ϕ, ψ: В невозмущенном движении (ε = 0) возмущающие моменты обраща-
ются в нуль, и это движение является движением Эйлера – Пуансо. Вели-
1 1 L cos ψ − L1 sin ψ
θ̇ = G sin θ sin ϕ cos ϕ − + 2 , чины G, δ, λ и кинетическая энергия T движения спутника относительно
A1 A2 G центра масс постоянны. Имеем

1 sin2 ϕ cos2 ϕ L cos ψ + L2 sin ψ
ϕ̇ = G cos θ − − + 1 , (4.6.7)  
A3 A1 A2 G sin θ 1 G2 sin2 ϕ cos2 ϕ cos2 θ
2 T = (A1 p2 + A2 q 2 + A3 r 2 ) = + sin2 θ +
.
sin ϕ cos2 ϕ L cos ψ + L2 sin ψ L 2 2 A1 A2 A3
ψ̇ = G + − 1 ctg θ − 2 ctg δ. (4.6.9)
A1 A2 G G
При ε = 0 углы Эйлера θ, ϕ, ψ переменны, причем функцию ψ = ψ(t)
Уравнения (4.6.3), (4.6.7) образуют систему уравнений возмущенно- можно представить в виде ψ = ψ1 (t) + ψ2 (t). При этом, как было отме-
го движения в форме, удобной для применения асимптотических методов. чено в конце § 3 главы 2, функции θ(t), ϕ(t), ψ1 (t) или периодичны по t
Уравнения (4.6.3) описывают изменение вектора кинетического момента, с периодом τ (период τ = τ (G, T ) — время движения вектора G по замкну-
а уравнения (4.6.7) — движение спутника относительно этого вектора. той траектории), или получают за время τ приращение 2π. Функция ψ2 (t)
90 ГЛАВА 4 § 6. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ДВИЖЕНИЯ СПУТНИКА 91

равна Здесь x — вектор медленных переменных, включающий переменные G,


2π δ, λ, а y — вектор быстрых переменных, содержащий переменные θ, ϕ, ψ.
ψ2 (t) =  (t + t0 ), t0 = const.
τ Систему (4.6.14) можно упростить, сделав замену переменных по фор-
Периоды τ  = τ  (G, T ) и τ , вообще говоря, несоизмеримы [52, 265]. мулам (4.6.12). Вместо трех быстрых переменных θ, ϕ, ψ при этом вводятся
Введем две переменные (фазы) соотношениями две быстрые y1 и y2 и одна медленная T (постоянная в движении Эйлера –
y1 = ω1 (t + t1 ), y2 = ω2 (t + t2 ), (4.6.10) Пуансо). Фазы y1 , y2 в возмущенном движении уже не определяются фор-
мулами (4.6.10), а являются новыми искомыми функциями, причем ско-
где t1 , t2 — произвольные постоянные, а рости их изменения в первом приближении равны ω1 , ω2 соответственно.
2π 2π Поэтому система уравнений движения запишется в виде
ω1 (G, T ) =
, ω2 (G, T ) =  . (4.6.11)
τ τ ẋ = ε2 X(x, y1 , y2 , ν), ν̇ = εf (ν),
Тогда в движении Эйлера – Пуансо углы θ, ϕ, ψ будут определенными 2
(4.6.15)
функциями этих переменных (фаз), а также величин G и T (от углов δ и λ ẏ1 = ω1 (x) + ε Z1 (x, y1 , y2 ), ẏ2 = ω2 (x) + ε2 Z2 (x, y1 , y2 ).
они не зависят в силу изотропности различных направлений в пространстве Здесь x, X — 4-мерные вектор-функции, соответствующие перемен-
при L1 = L2 = L3 = 0). ным G, T , δ, λ, а остальные функции — скалярные.
Запишем эти функции, используя равенство ψ2 = y2 , в виде Функции X, Z1 , Z2 периодичны по y1 , y2 с периодами 2π.
θ = θ(G, T, y1 ), ϕ = ϕ(G, T, y1 ), ψ = ψ1 (G, T, y1 ) + y2 . (4.6.12) Таким образом, уравнения возмущенного движения спутника приведе-
ны к системе с двумя вращающимися фазами.
При увеличении y1 на 2π функции θ, ϕ, ψ1 в (4.6.12) либо не меняют- Опишем схему усреднения, предложенную Ф. Л. Черноусько в [18] для
ся, либо получают приращения 2π. Заметим, что приращения 2π за период изучения движения несимметричного спутника под действием гравитаци-
несущественны, так как в уравнениях всюду фигурируют тригонометриче- онного момента сил при выполнении условий (4.6.8). В этой работе по-
ские функции углов. казано, что усреднение периодической функции F (θ, ϕ, ψ) по t с учетом
В возмущенном движении (ε = 0) медленными переменными бу- зависимости переменных θ = θ(t), ϕ = ϕ(t), ψ = ψ1 (t) + ψ2 (t) можно раз-
дут G, δ и λ, а быстрыми — θ, ϕ, ψ. бить на два независимых этапа: усреднение по переменной ψ и усреднение
Рассмотрим движение спутника относительно центра масс под дей- по времени t с учетом зависимости переменных θ(t), ϕ(t) от t.
ствием возмущающих моментов. С точностью до величин порядка квадра- Действительно, в силу несоизмеримости периодов τ и τ  имеем
та отношения линейных размеров спутника к размерам орбиты можно счи-
тать, что движение спутника относительно центра масс не влияет на дви-
τ τ


жение самого центра масс. Центр масс движется по кеплеровскому эллипсу 1 2πt
Mt {F (θ, ϕ, ψ)} = F θ(t), ϕ(t), ψ1 (t) +  dt dt =
с эксцентриситетом e и периодом обращения Q0 . Зависимость истинной ττ τ
0 0
аномалии (полярного угла) ν от времени t дается соотношением [17–19] ⎧ ⎫
τ 2π τ 2π
dν ω (1 + e cos ν)2 2π 1 1 ⎨ 1 ⎬
= 0 , ν(t + Q0 ) = ν(t) + 2π, ω0 = . (4.6.13) = F (θ(t), ϕ(t), ψ) dψ dt =
⎩ 2π
F (θ, ϕ, ψ)dψ dt =

dt (1 − e2 )3/2 Q0 2πτ τ
0 0 0 0
Уравнения движения (4.6.3), (4.6.7) и уравнение (4.6.13) при усло- = M1 {Mψ [F (θ, ϕ, ψ)]}. (4.6.16)
виях ω0 = O(ε), Li = O(ε2 ) примут вид
Здесь Mψ означает усреднение по ψ, а M1 — по θ и ϕ, связанным
ẋ = ε2 X(x, y, ν), ẏ = Y0 (x, y) + ε2 Y1 (x, y, θ), ν̇ = εf (ν), (4.6.14)
соотношением (4.6.9), проводимое по замкнутым траекториям вектора ки-
где f (ν) — правая часть уравнения (4.6.13). нетического момента в движении Эйлера – Пуансо (рис. 6).
92 ГЛАВА 4 § 7. П РОЦЕДУРА УСРЕДНЕНИЯ 93

Погрешность усредненного решения для медленных переменных со- для частот ω0 и GJ0−1 не выполняются резонансные соотношения mω0 +
ставляет величину порядка ε на интервале времени, за который тело совер- + nGJ0−1 = 0, где m и n — любые целые числа.
шит ∼ ε−1 оборотов. Резонансный случай, в котором τ и τ  соизмеримы, При этом предположении усреднение правых частей уравнений (4.6.3),
требует дополнительного рассмотрения. (4.6.7) по времени можно заменить независимым усреднением по перемен-
Система (4.6.14) относится к нелинейным колебательным системам, ным ψ и ν(t). Пусть f (x, ν, ψ) — функция переменных x{G, δ, λ, θ, ϕ},
содержащим быструю и относительно медленную фазы [278]. В [278] ν и ψ, периодически зависящая от ν и ψ, причем переменные x, ν и ψ
и в § 4 главы 4 предлагается модифицированный метод усреднения для си- являются решениями невозмущенной системы, т. е. G = const, δ = const,
туации, когда усредненные переменные не изменяются. Излагается и обос- λ = const, θ = const, ϕ = const, ν = ν(t), ψ = GJ0−1 t + ψ0 . Функ-
новывается процедура разделения переменных на существенно больших по ция f {x, ν(t), ψ} имеет период ω2π по t, а по ψ — период 2π и может быть
0
малому параметру интервалах времени, на которых происходит значитель- разложена в ряд Фурье по аргументам t и ψ.
ная эволюция всех переменных. Таким образом, при фиксированных значениях медленных переменных
правые части уравнений, подлежащие усреднению, будут суммами членов
вида f1 (ψ)f2 (ν), где функции f1 , f2 периодичны по своим аргументам с пе-
§ 7. Процедура усреднения для тела с близкими
риодами 2π. Кроме того, разложение f1 (ψ) в ряд Фурье содержит гармони-
моментами инерции ки не выше третьей. Поэтому разложение правых частей уравнений (4.6.3),
(4.6.7) в двойной ряд Фурье (по ψ и ν), после подстановки ψ и ν как функ-
Рассмотрим, следуя [18], случай, когда главные центральные моменты
ций времени, будет суммой членов вида
инерции спутника близки друг к другу и представимы в виде
Cmn cos[m(LJ0−1 t + ψ0 )] cos nω0 ψ, m = 0, 1, 2, 3; n = 0, 1, 2, . . . ,
A1 = J0 + εA1 , A2 = J0 + εA2 , A3 = J0 + εA3 , (4.7.1)
и подобных им, где один или оба косинуса могут быть заменены на синусы.
где 0 < ε  1 — малый параметр. Применим асимптотический метод усред- Пусть ни при каком натуральном n не выполняется ни одно из равенств
нения систем, содержащих медленные и быстрые движения, к уравнениям
относительного движения спутника (4.6.3), (4.6.7), (4.6.13). 1 1
G = nJ0 ω0 , G= nJ ω , G= nJ ω . (4.7.3)
При ε = 0 эти уравнения описывают движение сферически симмет- 2 0 0 3 0 0
ричного спутника. В этом случае в невозмущенном движении получается,
что L1 = L2 = L3 = 0, и из системы (4.6.3), (4.6.7) находим, что G, δ, λ, θ В этом случае интегрирование по времени всех членов двойного ря-
и ϕ постоянны, а да Фурье, кроме члена с m = n = 0, даст тригонометрические функ-
ψ = GJ0−1 t + ψ0 , (4.7.2) ции t. В силу их ограниченности после предельного перехода по форму-
ле (4.3.3) получим для этих рядов нулевой предел, а для члена с m =
т. е. спутник равномерно вращается вокруг поступательно движущегося = n = 0 предел равен c00 . Поэтому результат усреднения запишется
вектора кинетического момента. в виде Mt {f1 (ψ)f2 (ν)} = c00 , причем он не зависит от ψ0 . Коэффици-
При ε = 0 в системе семи уравнений (4.6.3), (4.6.7) роль медленных ент Фурье c00 , с другой стороны, может быть найден путем независимо-
переменных играют G, δ, λ, θ, ϕ, а роль быстрых — ψ и ν. Для получения го усреднения функций f1 и f2 , рассматриваемых как функции времени.
решения в первом приближении достаточно просто усреднить правые части Усреднение f1 (ψ) по времени сводится, очевидно, к усреднению по ψ,
уравнений (4.6.3), (4.6.7), подставив в них ν из решения уравнения (4.6.13) так как в невозмущенном движении ψ является линейной функцией вре-
и ψ из (4.7.2). мени (4.7.2).
Отметим, что правые части уравнений для медленных переменных яв- Итак, при невыполнении ни одного из равенств (4.7.3) усреднение пра-
ляются суммами членов вида sin ψ, cos ψ, sin ν, cos ν. Предполагается, что вых частей уравнений движения по времени можно заменить независимым
94 ГЛАВА 4 § 8. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 95

усреднением по ψ и по ν, как функции t, причем результат усреднения не и частота периодического движения по полодиям ωθ . Силовую функцию U
зависит от начального значения ψ0 . поэтому нужно усреднять трижды: по ν(t), по ψ и вдоль полодии невозму-
Если выполняется хоть одно из равенств (4.7.3), то имеют место резо- щенного движения. Отметим только, что вблизи сепаратрисы (рис. 6) век-
нансные эффекты, которые здесь не рассматриваются. тор G движется медленно, и поэтому усреднять движение вдоль полодии
Усреднение по времени функций, зависящих от ν, сводится в си- можно везде, кроме некоторой окрестности сепаратрисы.
лу (4.6.13) к усреднению по ν следующим образом:
§ 8. Уравнения возмущенного вращательного движения
Q0 2π
1 1 (1 − e2 )3/2 F (ν)dν твердого тела, близкого к случаю Лагранжа
Mt {F (ν)} = F (ν(t))dt = =
Q0 2π (1 + e cos ν)2
0 0 8.1. Общий случай
 
2 3/2 F (ν)
= (1 − e ) Mν . (4.7.4) Рассматривается возмущенное движение относительно неподвижной
(1 + e cos ν)2 точки динамически симметричного тяжелого твердого тела в случае возму-
Уравнения возмущенного движения спутника (4.6.3), (4.6.7) носят об- щений произвольной природы. В отличие от § 5 момент силы тяжести здесь
щий характер. Однако часто встречаются задачи, в которых моменты дей- не рассматривается как возмущающий момент, а относится к невозмущен-
ствующих сил обладают силовой функцией ному движению, которое представляет собой движение в случае Лагранжа
(см. § 1 главы 3). Уравнения движения имеют вид
U = U (λ, δ, θ, ϕ, ψ, t). A1 ṗ + (A3 − A1 )qr = mgl sin θ cos ϕ + εL1 ,
A1 q̇ + (A1 − A3 )pr = −mgl sin θ sin ϕ + εL2 ,
Здесь λ, δ — углы, определяющие ориентацию вектора кинетическо-
го момента G в неподвижном пространстве (см. рис. 13); θ, ϕ, ψ — углы A3 ṙ = εL3 , Li = Li (p, q, r, ϕ, θ, ψ), i = 1, 2, 3,
(4.8.1)
Эйлера. θ̇ = p cos ϕ − q sin ϕ,
Тогда уравнения (4.6.3), (4.6.7) преобразуются к виду [17, 19]
ψ̇ = (p sin ϕ + q cos ϕ) cosec θ,
1 ∂U 1 ∂U 1 ∂U ϕ̇ = r − (p sin ϕ + q cos ϕ) ctg θ.
λ̇ = , δ̇ = − + ctg δ ,
G sin δ ∂δ G sin δ ∂λ G ∂ψ Динамические уравнения в (4.8.1), написанные в основе общих урав-
∂U 1 ∂U 1 ∂U нений (1.4.5), составлены в проекциях на главные оси инерции тела.
Ġ = , θ̇ = G sin θ sin ϕ cos ϕ(A−1 −1
1 − A2 ) − + ctg θ ,
∂ψ G sin θ ∂ϕ G ∂ψ Здесь p, q, r — проекции вектора угловой скорости на эти оси, εLi , i =
1 ∂U = 1, 2, 3, — проекции вектора возмущающих моментов на те же оси;
ϕ̇ = G cos θ(A−1 −1 2 −1
3 − A1 sin ϕ − A2 cos ϕ) +
2
, ψ, θ, ϕ — углы Эйлера; ε — малый параметр, характеризующий величину
G sin θ ∂θ
1 ∂U ∂U возмущений. В частности, при ε = 0 система (4.8.1) описывает движение
ψ̇ = G(A−1 2 −1 2
1 sin ϕ + A2 cos ϕ) − ctg δ + ctg θ . в случае Лагранжа (см. также (3.1.2)). Здесь m — масса тела, g — уско-
G ∂δ ∂θ
(4.7.5) рение силы тяжести, l — расстояние от неподвижной точки O до центра
Схемы усреднения для исследования движения быстро вращающегося тяжести тела, A1 — экваториальный, A3 — осевой моменты инерции тела
симметричного и трехосного спутника для возмущений, имеющих силовую относительно неподвижной точки O.
функцию, предложены в [17, 19]. Ставится задача исследовать поведение решения системы (4.8.1) при
В случае быстро вращающегося спутника с трехосным эллипсоидом значениях малого параметра ε, отличных от нуля, на достаточно большом
инерции имеются три быстрые частоты: орбитальная ω0 , прецессии ωψ промежутке времени t ∼ ε−1 .
96 ГЛАВА 4 § 8. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 97

Необходимые соотношения для невозмущенного движения, то есть в (4.8.1), (4.8.3). Начальные значения медленных переменных G1 , H, r
при ε = 0, приведены в § 1 главы 3. Первыми интегралами уравнений дви- могут быть вычислены при помощи (3.1.7), (3.1.9), (3.1.10).
жения для невозмущенной системы (4.8.1) служат: G1 — проекция вектора Правые части уравнений (4.8.3) содержат три быстрые переменные,
кинетического момента на вертикаль Oz1 , H — полная энергия тела, r — что представляет трудность для применения метода усреднения, связанную
проекция вектора угловой скорости на ось динамической симметрии, пред- с возможностью появления нелинейных резонансов. Для исключения этой
ставленные формулами (3.1.7), (3.1.9), (3.1.10). трудности потребуем, чтобы правые части уравнений (4.8.3) для медлен-
Выражение для угла нутации θ в невозмущенном движении как функ- ных переменных зависели фактически лишь от одной быстрой перемен-
ции времени t, интегралов движения и произвольной фазовой постоянной β ной — угла нутации θ и были бы периодическими функциями θ с пе-
известно из (3.1.29). Формула зависимости квадрата модуля эллиптиче- риодом 2π. Тогда уравнения (4.8.3) можно усреднить по θ и получить
ских функций k2 от вещественных корней u1 , u2 , u3 кубического много- уравнения первого приближения. Оказывается, что ряд прикладных задач
члена Q(u) (см. (3.1.18)) введена согласно (3.1.24). обладают указанным свойством и допускают усреднение по одной пере-
Соотношения между корнями многочлена Q(u) и первыми интеграла- менной — углу нутации θ.
ми могут быть записаны, согласно теореме Виета, следующим образом: Приведем некоторые достаточные условия возможности усреднения
уравнений (4.8.3) только по углу нутации θ. При фиксированных значе-
H A r2 A23 r 2
u 1 + u2 + u3 = − 3 + , ниях медленных переменных правые части уравнений (4.8.3), подлежащих
mgl 2mgl 2A1 mgl усреднению, содержат комбинации следующего вида:
G A r
u1 u2 + u1 u3 + u2 u3 = 1 3 − 1, (4.8.2)
A1 mgl L1 sin ϕ + L2 cos ϕ, L1 p + L2 q, L3 ,
H A r2 G21
u1 u 2 u 3 = − + 3 + . где Li не зависят от t.
mgl 2mgl 2A1 mgl
Потребуем, чтобы путем тождественных преобразований эти комбина-
Приведем уравнения возмущенного движения (4.8.1) к виду, допус- ции могли быть представлены как функции от медленных переменных и от
кающему применение метода усреднения. Для этого выделим медлен- угла нутации θ, периодические по θ с периодом 2π, т. е.
ные и быстрые переменные. В рассматриваемой задаче первые интегра-
лы (3.1.7), (3.1.9), (3.1.10) будут для возмущенного движения (4.8.1) L1 sin ϕ + L2 cos ϕ = L∗1 (G1 , H, r, θ),
медленными переменными. Быстрыми переменными являются углы соб- L1 p + L2 q = L∗2 (G1 , H, r, θ), (4.8.4)
ственного вращения ϕ, нутации θ и прецессии ψ. L3 = L∗3 (G1 , H, r, θ).
Используя соотношения (3.1.7), (3.1.9), (3.1.10) как формулы преобра-
зования от переменных (p, q, r, ϕ, θ, ψ) к переменным (G1 , H, r, ϕ, θ, ψ), Заметим, что из соотношений (3.1.7), (3.1.9) вытекают равенства
приведем первые три уравнения (4.8.1) к виду
G1 − A3 r cos θ
Ġ1 = ε[(L1 sin ϕ + L2 cos ϕ) sin θ + L3 cos θ], p sin ϕ + q cos ϕ = ,
A1 sin θ
(4.8.5)
Ḣ = ε(L1 p + L2 q + L3 r), (4.8.3) 2(H − mgl cos θ) − A3 r 2
p2 + q 2 = .
ṙ = εA−1
3 L3 , Li = Li (p, q, r, ϕ, θ, ψ), i = 1, 2, 3. A1

Здесь и в трех последних (кинематических) уравнениях (4.8.1) под- Следовательно, комбинации вида (4.8.5) выражаются только через
разумевается, что переменные p, q, r при помощи соотношений (3.1.7), медленные переменные и угол нутации θ, причем они периодичны по θ
(3.1.9), (3.1.10) выражены как функции G1 , H, r, ϕ, θ, ψ и подставлены с периодом 2π. Поэтому комбинации (4.8.5) приводятся в виду (4.8.4).
98 ГЛАВА 4 § 8. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 99

Сопоставляя соотношения (4.8.4) и (4.8.5), видим, что если возмуща- Уравнения движения динамически симметричного твердого тела вокруг
ющие моменты Li удовлетворяют условиям неподвижной точки O под действием восстанавливающего и возмущающе-
го моментов (динамические и кинематического уравнения Эйлера) имеют
L1 = pf, L2 = qf, L3 = L∗3 (4.8.6) вид
или условиям A1 ṗ + (A3 − A1 )qr = k sin θ cos ϕ + L1 ,
A1 q̇ + (A1 − A3 )pr = −k sin θ sin ϕ + L2 ,
L1 = F sin ϕ, L2 = F cos ϕ, L3 = L∗3 , (4.8.7)
A3 ṙ = L3 , Li = Li (p, q, r, ϕ, θ, ψ), i = 1, 2, 3,
(4.8.10)
где произвольные функции f , F , L∗3 имеют вид ψ̇ = (p sin ϕ + q cos ϕ) cosec θ,
f = f (G1 , H, r, θ), θ̇ = p cos ϕ − q sin ϕ,
F = F (G1 , H, r, θ), (4.8.8) ϕ̇ = r − (p sin ϕ + q cos ϕ) ctg θ.
L∗3 = L∗3 (G1 , H, r, θ) Динамические уравнения (4.8.10) записаны в проекциях на главные
оси инерции тела, проходящие через точку O. Здесь p, q, r — проекции век-
и периодичны по θ с периодом 2π, то налагаемые требования (4.8.4) вы- тора угловой скорости тела на эти оси, Li , i = 1, 2, 3, — проекции вектора
полняются. возмущающего момента на те же оси, являющиеся периодическими функ-
Таким образом, достаточными условиями возможности усреднения циями углов Эйлера ψ, θ, ϕ с периодами 2π, ψ — угол прецессии, θ — угол
медленных переменных системы (4.8.3) по углу нутации θ для возму- нутации, ϕ — угол собственного вращения, A1 — экваториальный, а A3 —
щенного движения Лагранжа являются требования (4.8.6) или (4.8.7), на- осевой моменты инерции тела относительно точки O, A1 = A3 . Предпо-
лагаемые на моменты приложенных сил. В дальнейшем предполагаются лагается, что на тело действует восстанавливающий момент, максимальная
выполненными общие (необходимые и достаточные) условия (4.8.4) или, величина которого равна k и который создается постоянной по величине
в частности, достаточные условия (4.8.6) или (4.8.7) (вместе с (4.8.8)), что и направлению силой, приложенной в некоторой фиксированной точке оси
обеспечивает справедливость соотношений (4.8.4). Система (4.8.3) уравне- динамической симметрии. В случае тяжелого волчка имеем
ний возмущенного движения твердого тела, близкого к случаю Лагранжа,
тогда может быть представлена в форме k = mgl. (4.8.11)
Здесь m — масса тела, g — ускорение силы тяжести, l — расстояние от
Ġ1 = εF1 (G1 , H, r, θ), F1 = L∗1 sin θ + L∗3 cos θ, неподвижной точи O до центра тяжести тела. Восстанавливающий момент
Ḣ = εF2 (G1 , H, r, θ), F2 = L∗2 + L∗3 r, (4.8.9) может быть также обусловлен аэродинамическими силами.
Возмущающие моменты Li в (4.8.10) предполагаются известными
ṙ = εF3 (G1 , H, r, θ), F3 = A−1 ∗
3 L3 . функциями своих аргументов. При Li = 0, i = 1, 2, 3, уравнения (4.8.10)
Здесь F1 , F2 , F3 — 2π-периодические функции θ. отвечают случаю Лагранжа.
Дальнейшее исследование этой системы будет проведено в главе 11. Сделаем следующие исходные предположения:
p2 + q 2  r 2 , A3 r 2  k, |Li |  k, i = 1, 2, L3 ∼ k, (4.8.12)
8.2. Случай различных порядков малости проекций вектора
которые означают, что направление угловой скорости тела близко к оси ди-
возмущающего момента
намической симметрии, угловая скорость достаточно велика, так что кине-
Рассмотрим другой возможный вариант применения метода усредне- тическая энергия тела много больше потенциальной энергии, обусловлен-
ния для возмущенного движения в случае, близком к случаю Лагранжа. ной восстанавливающим моментом, две проекции вектора возмущающего
100 ГЛАВА 4 § 8. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 101

момента на главные оси инерции тела малы по сравнению с восстанавли- в виде


вающим моментом, а третья — одного с ним порядка. Неравенства (4.8.12)
позволяют ввести малый параметр ε и положить P = a cos γ0 + b sin γ0 + KA−1 −1
3 r0 sin θ0 sin(r0 t + ϕ0 ),

Q = a sin γ0 − b cos γ0 + KA−1 −1


3 r0 sin θ0 cos(r0 t + ϕ0 ),
p = εP, q = εQ, k = εK, ε  1,
Li = ε2 L∗i (P, Q, r, ψ, θ, ϕ), i = 1, 2, (4.8.13) a = P0 − KA−1 −1
3 r0 sin θ0 sin ϕ0 , (4.8.16)
L3 = εL∗3 (P, Q, r, ψ, θ, ϕ). b = −Q0 + KA−1 −1
3 r0 sin θ0 cos ϕ0 ,

γ0 = n0 t, n0 = (A3 − A1 )A−1
1 r0 = 0, |n0 /r0 |  1.
Новые переменные P , Q, а также переменные и постоянные r, ψ, θ,
ϕ, K, A1 , A3 , L∗i , i = 1, 2, 3, предполагается ограниченными величинами Здесь P0 , Q0 — начальные значения новых переменных P , Q, введен-
порядка единицы при ε → 0. ных согласно (4.8.13), а переменная γ = γ0 имеет смысл фазы колебаний.
Ставится задача исследования асимптотического поведения решения Система (4.8.14) существенно нелинейна (частота собственных колебаний
системы (4.8.10) при малом ε, если выполнены условия (4.8.12), (4.8.13). переменных P , Q зависит от медленной переменной r), поэтому далее вво-
Будет использован метод усреднения. Совокупность сделанных упроща- дится дополнительная переменная γ, определяемая уравнением
ющих предположений (4.8.12) или (4.8.13) позволяет получить в общем
случае сравнительно простую схему усреднения и исследовать ряд при- γ̇ = n, γ(0) = 0, n = (A3 − A1 )A−1
1 r. (4.8.17)
меров.
Сделаем в системе (4.8.10) замену переменных (4.8.13); сократив обе При ε = 0 имеем γ = γ0 = n0 t в соответствии с (4.8.16). Ра-
части первых двух уравнений (4.8.10) на ε, получим венства (4.8.15), (4.8.16) определяют общее решение системы (4.8.14),
(4.8.17) при ε = 0. Первые два соотношения (4.8.16) можно, исключив
A1 Ṗ + (A3 − A1 )Qr = K sin θ cos ϕ + εL∗1 , постоянные, с учетом (4.8.15) переписать в эквивалентном виде
A1 Q̇ + (A1 − A3 )P r = −K sin θ sin ϕ + εL∗2 ,
P = a cos γ + b sin γ + KA−1
3 r
−1
sin θ sin ϕ,
A3 ṙ = εL∗3 , (4.8.18)
(4.8.14) Q = a sin γ − b cos γ + KA−1
3 r
−1
sin θ cos ϕ
ψ̇ = ε(P sin ϕ + Q cos ϕ) cosec θ,
θ̇ = ε(P cos ϕ − Q sin ϕ), и разрешить относительно a, b:
ϕ̇ = r − ε(P sin ϕ + Q cos ϕ) ctg θ.
a = P cos γ + Q sin γ − KA−1
3 r
−1
sin θ sin(γ + ϕ),
(4.8.19)
Рассмотрим систему нулевого приближения и положим ε = 0 b = P sin γ − Q cos γ + KA−1
3 r
−1
sin θ cos(γ + ϕ).
в (4.8.14). Тогда из последних четырех уравнений (4.8.14) получим
Соотношения (4.8.18), (4.8.19) можно рассматривать как формулы за-
r = r0 , ψ = ψ0 , θ = θ0 , ϕ = r0 t + ϕ 0 . (4.8.15) мены переменных (содержащие переменную γ), определяющие переход от
переменных P , Q к переменным типа Ван-дер-Поля [12] a, b и обратно.
Здесь r0 , ψ0 , θ0 , ϕ0 — постоянные, равные начальным значениям соот- Пользуясь этими формулами, перейдем в системе (4.8.14), (4.8.17) от пере-
ветствующих переменных при t = 0. Подставим равенства (4.8.15) в пер- менных P , Q, r, ψ, θ, ϕ, γ к новым переменным a, b, r, ψ, θ, α, γ, причем
вые два уравнения системы (4.8.14) при ε = 0 и проинтегрируем полу-
ченную систему двух линейных уравнений для P , Q. Решение представим α = γ + ϕ. (4.8.20)
102 ГЛАВА 4 § 8. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 103

После преобразований получим более удобную для дальнейшего ис- 8.3. Возмущающие моменты малы по сравнению
следования систему семи уравнений (вместо шести (4.8.14)): с восстанавливающим

ȧ = εA−1 ◦ ◦ −1 −1 Рассмотрим, как и в предыдущем подпараграфе 8.2, движение дина-


1 (L1 cos γ + L2 sin γ) − εKA3 r ×
мически симметричного твердого тела вокруг неподвижной точки O под
× cos θ(b − KA−1
3 r
−1
sin θ cos α) + εKA−2
3 r
−2 ◦
L3 sin θ sin α, действием восстанавливающего и возмущающих моментов. Уравнения дви-
ḃ = εA−1 ◦ ◦ −1 −1
1 (L1 sin γ + L2 cos γ) + εKA3 r × жения имеют вид (4.8.10). Все обозначения подпараграфа 8.2 сохраняются.
В данном подпараграфе делаются следующие исходные предположения:
× cos θ(a + KA−1
3 r
−1
sin θ sin α) − εKA−2
3 r
−2 ◦
L3 sin θ cos α,
(4.8.21) p2 + q 2  r 2 , A3 r 2  k, |Li |  k, i = 1, 2, 3, (4.8.24)
ṙ = εA−1 ◦
3 L3 , θ̇ = ε(a cos α + b sin α), которые означают, что: а) направление угловой скорости тела близко к оси
ψ̇ = ε cosec θ(a sin α − b cos α) + εKA−1 −1 динамической симметрии; б) угловая скорость достаточно велика, так что
3 r ,
кинетическая энергия тела много больше потенциальной энергии, обу-
α̇ = A3 A−1 −1 −1
1 r − ε ctg θ(a sin α − b cos α) − εKA3 r cos θ, словленной восстанавливающим моментом; в) возмущающие моменты ма-
γ̇ = (A3 − A1 )A−1
1 r.
лы по сравнению с восстанавливающим. В отличие от подпараграфа 8.2
(см. (4.8.12)) здесь предполагается, что все (а не только первые две) про-
Здесь через L◦i обозначены функции, полученные из L∗i (см. (4.8.13)) екции вектора возмущающего момента на главные оси инерции тела малы
в результате сделанной подстановки (4.8.18) – (4.8.20), т. е. по сравнению с восстанавливающим моментом.
Неравенства (4.8.24) позволяют ввести малый параметр ε  1 и по-
L◦i (a, b, r, ψ, θ, α, γ) = L∗i (P, Q, r, ψ, θ, ϕ), i = 1, 2, 3. (4.8.22) ложить
p = εP, q = εQ, k = εK,
2 ∗
(4.8.25)
Отметим, что переход от двух переменных P , Q к трем a, b, γ вызван Li = ε Li (P, Q, r, ψ, θ, ϕ), i = 1, 2, 3.
соображениями удобства: при ε = 0 система для P , Q имеет вид линейной, Как и в подпараграфе 8.2, новые переменные P , Q, а также переменные
а замена (4.8.18) неособая для всех a, b. и постоянные r, ψ, θ, ϕ, K, A1 , A3 , L∗i предполагаются ограниченными
Введем вектор x, компонентами которого служат медленные перемен- величинами порядка единицы при ε → 0. Ставится задача исследования
ные a, b, r, ψ, θ системы (4.8.21). Тогда эту систему можно записать в виде асимптотического поведения системы (4.8.10) при малом ε, если выполне-
ны условия (4.8.24), (4.8.25). Будем пользоваться методом усреднения на
ẋ = εX(x, α, γ), α̇ = A3 A−1
1 r + εY (x, α), интервале времени порядка ε−1 .
(4.8.23) Сделаем в системе (4.8.10) замену переменных (4.8.25). Сократив обе
γ̇ = (A3 − A1 )A−1
1 r, x(0) = x0 , α(0) = α0 , γ(0) = 0.
части первых двух уравнений (4.8.10) на ε, получим
Здесь вектор-функция X и скалярная функция Y определяются пра- A1 Ṗ + (A3 − A1 )Qr = K sin θ cos ϕ + εL∗1 ,
выми частями уравнений (4.8.21), начальные условия получаются соглас- A1 Q̇ + (A1 − A3 )P r = −K sin θ sin ϕ + εL∗2 ,
но (4.8.15)–(4.8.17).
Рассмотрим систему (4.8.21) или (4.8.23) с точки зрения применения A3 ṙ = ε2 L∗3 ,
(4.8.26)
метода усреднения [12–14]. Система (4.8.21) содержит медленные перемен- ψ̇ = ε(P sin ϕ + Q cos ϕ) cosec θ,
ные a, b, r, ψ, θ и две быстрые переменные — фазы α, γ, причем γ входит
θ̇ = ε(P cos ϕ − Q sin ϕ),
лишь в первые три уравнения (4.8.21). Система нелинейна, и непосред-
ственное применение метода усреднения весьма затруднено [16]. ϕ̇ = r − ε(P sin ϕ + Q cos ϕ) ctg θ.
Решение этой системы будет проведено в главе 11. Все уравнения систем (4.8.26) и (4.8.14), кроме третьего, совпадают.
104 ГЛАВА 4 § 8. У РАВНЕНИЯ ВОЗМУЩЕННОГО ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 105

Рассмотрим сначала систему нулевого приближения и положим ε = 0. Здесь через L◦i обозначены функции, полученные из L∗i (см. (4.8.25)) в ре-
В этом случае из последних четырех уравнений (4.8.26) получим форму- зультате подстановки (4.8.18)–(4.8.20), (4.8.27):
лы (4.8.15). Подставим выражения (4.8.15) в первые два уравнения систе-
мы (4.8.26) при ε = 0 и проинтегрируем полученную систему уравнений L◦i (a, b, δ, ψ, θ, α, γ) = L∗i (P, Q, r, ψ, θ, ϕ), i = 1, 2, 3. (4.8.29)
для P , Q. Решение можно представить в виде (4.8.16). Снова введем до-
полнительную переменную γ, определяемую уравнением (4.8.17). Рассматриваемая система уравнений (4.8.28) может быть приведена
При ε = 0 из (4.8.16) следует, что γ = γ0 = n0 t. Общее решение к виду
системы (4.8.26), (4.8.17) при ε = 0 определяется равенствами (4.8.15),
ẋ = εF1 (x, y) + ε2 F2 (x, y), x(0) = x0 ,
(4.8.16). Первые два выражения (4.8.16) можно, исключая постоянные
1 2
с учетом (4.8.15), переписать в виде (4.8.18). Разрешив равенства (4.8.18) ẏ = ω1 + εg1 (x, y) + ε g2 (x, y), y 1 (0) = y 10 , (4.8.30)
относительно a и b, получим формулы (4.8.19). 2 2 2 20
ẏ = ω2 + εh1 (x, y) + ε h2 (x, y), y (0) = y .
Введем новую переменную δ следующим образом:
r = r0 + εδ. (4.8.27) Здесь вектор-функция x = (x1 , . . . , x5 ) составлена из медленных пе-
Обратимся теперь к системе (4.8.26) при ε = 0 и будем рассматривать ременных a, b, δ, ψ, θ; через y 1 и y 2 обозначены быстрые переменные (фа-
соотношения (4.8.18), (4.8.19), (4.8.27) как формулы замены переменных, зы) α, γ; ω1 , ω2 — постоянные частоты, равные A3 A−1 −1
1 r0 и (A3 − A1 )A1 r0
определяющие переход от переменных P , Q, r к переменным a, b, δ (в эти соответственно. Вектор-функции Fi , gi , hi , i = 1, 2, определяются правыми
формулы входит также новая переменная γ). Пользуясь этими формулами, частями уравнений (4.8.28).
перейдем в системе (4.8.26), (4.8.17) от переменных P , Q, r, ψ, θ, ϕ, γ Дальнейшее исследование систем (4.8.28), (4.8.30) проводится в рабо-
к новым переменным a, b, δ, ψ, θ, α, γ, где α определяется согласно (4.8.20). те [251].
После преобразований получим более удобную для исследования си-
стему семи уравнений (вместо шести уравнений (4.8.26)):
ȧ = εA−1 ◦ ◦
1 (L1 cos γ + L2 sin γ) −
− εKA−1 −1 −1 −1
3 r0 cos θ(b − KA3 r0 sin θ cos α) +
+ ε2 KA−1 −2 −1 −1
3 r0 δ cos θ(b − 2KA3 r0 sin θ cos α) +
+ ε2 KA−2 −2 ◦
3 r0 L3 sin θ sin α,

ḃ = εA−1 ◦ ◦
1 (L1 sin γ − L2 cos γ) +
+ εKA−1 −1 −1 −1
3 r0 cos θ(a + KA3 r0 sin θ sin α) −
− ε2 KA−1 −2 −1 −1
3 r0 δ cos θ(a + 2KA3 r0 sin θ sin α) −
− ε2 KA−2 −2 ◦
3 r0 L3 sin θ cos α,

δ̇ = εA−1 ◦
3 L3 , θ̇ = ε(a cos α + b sin α), γ̇ = n0 + ε(A3 − A1 )A−1
1 δ,

ψ̇ = ε cosec θ(a sin α − b cos α) + εKA−1 −1 2 −1 −2


3 r0 − ε KA3 r0 δ,
α̇ = A3 A−1 −1
1 r0 + εA3 A1 δ − ε ctg θ(a sin α − b cos α) −
(4.8.28)
− εKA−1 −1 2 −1 −2
3 r0 cos θ + ε KA3 r0 δ cos θ.
ГЛАВА 5
Возмущающие моменты сил,
действующие на твердое тело

В данной главе рассматриваются внешние и внутренние моменты сил


различной физической природы, которые могут действовать в качестве воз-
мущающих при движении твердого тела относительно центра масс. Ди-
намика твердых тел под действием этих моментов сил будет исследована
в последующих главах.

§ 1. Гравитационные моменты, действующие на спутник


Рассмотрим движение искусственного спутника Земли относительно
центра масс под действием гравитационного момента. Пусть R — расстоя-
ние от центра притяжения (центра масс Земли) до центра инерции спутни-
ка, а l — характерный размер спутника. Предположим, что l  R и прене-
брежем величинами более высокого порядка, чем (l/R)2 . Тогда движение
спутника относительно центра масс практически не влияет на движение
центра масс. Центр масс спутника движется по эллиптической орбите,
уравнение которой имеет вид
p0
R= , (5.1.1)
1 + e cos ν
где, как показано на рис. 15, p0 — фокальный параметр, e — эксцентриситет
орбиты, R и ν — полярные координаты, описывающие положение центра
масс спутника относительно центра притяжения, который находится в фо-
кусе F эллипса, O — центр масс спутника. Угол ν в небесной механике
называется истинной аномалией.
Зависимость истинной аномалии ν от времени дается соотношением
(см. (4.6.13))
 1/2
dν ω (1 + e cos ν)2 2π μ(1 − e2 )3
= 0 , ω 0 = = . (5.1.2)
dt (1 − e2 )3/2 Q0 p30
108 ГЛАВА 5 § 1. Г РАВИТАЦИОННЫЕ МОМЕНТЫ , ДЕЙСТВУЮЩИЕ НА СПУТНИК 109

Так как размеры спутника малы по сравнению с расстоянием R до


центра притяжения, то можно считать, что x, y, z малы по сравнению с R.
Тогда с точностью до членов второго порядка малости проекции силы dF
на координатные оси Ox, Oy, Oz выражаются следующим образом:
μ dm x
dFx = − · ,
R2 R
μ dm y
dFy = − 2 · , (5.1.5)
R R
Рис. 15 μ dm 2μ dm z
dFz = − 2 + · .
R R2 R
Выражение − μRdm
2 в dFz из (5.1.5) равно элементарной силе, прило-
женной к элементу dm, которая вызывает движение центра масс спутника
по эллиптической орбите. Сила
 
μx dm μy dm 2μz dm
dF1 = − , − ,
R3 R3 R3
создает вращающий момент dL0 относительно центра масс спутника O.
Подсчитаем этот момент по формуле dL0 = ρ × dF1 , где ρ{x, y, z} —
радиус-вектор элемента dm относительно точки O. Используя форму-
лы (5.1.5), получим

Рис. 16 dL0 = (dLx , dLy , dLz ),


μ dm μ dm (5.1.6)
Здесь ω0 — средняя угловая скорость движения центра масс по эл- dLx = 3yz 3 , dLy = −3xz 3 , dLz = 0.
R R
липтической орбите, Q0 — период обращения спутника, μ — произведение
Для нахождения гравитационного момента L0 , действующего на спут-
постоянной всемирного тяготения на массу Земли.
ник, нужно проинтегрировать выражение (5.1.6) по объему спутника. Для
Введем систему координат Oxyz, связанную со спутником (рис. 16):
этого предварительно переходим к системе координат Oz1 z2 z3 , оси кото-
ось Oz направлена по текущему радиус-вектору орбиты, ось Oy парал-
рой направлены по главным осям инерции спутника [19, 265]. Взаимное
лельна нормали к плоскости орбиты, ось Ox перпендикулярна Oy и Oz.
положение систем координат Oxyz и Oz1 z2 z3 определим таблицей направ-
На частицу спутника с массой dm и координатами x, y, z действует
ляющих косинусов:
ньютоновская сила dF, направленная к центру притяжения: z1 z2 z3
μ dm
dF = − 2 r . (5.1.3) x α α α
x + y 2 + (z + R)2 0 y β β  β 
. (5.1.7)
Здесь единичный вектор r0 определяется направляющими косинусами: z γ γ γ  
x y z+R

cos(x, r0 ) = , cos(y , r0 ) = , cos(z , r0 ) = , Отметим следующее свойство матрицы направляющих косину-
r  r r (5.1.4) сов (5.1.7): каждый элемент матрицы равен своему алгебраическому до-
r = x2 + y 2 + (z + R)2 . полнению [282, 283]. Например, α = β  γ − βγ  .
110 ГЛАВА 5 § 1. Г РАВИТАЦИОННЫЕ МОМЕНТЫ , ДЕЙСТВУЮЩИЕ НА СПУТНИК 111

Найдем проекции момента гравитационных сил dL0 на оси Ozi , i = Вводя орты z1 , z2 , z3 координатной системы Oz1 z2 z3 , можно перепи-
= 1, 2, 3. Проекция на ось Oz1 с учетом (5.1.6) и (5.1.7) равна сать (5.1.11), (5.1.12) следующим образом:
3μ dm 3μ dm
dLz1 = 3
(yzα − xzβ) = z(yα − xβ). L0 = Lz1 z1 + Lz2 z2 + Lz3 z3 =
R R3

Заметим, что = [(A3 − A2 )γ  γ  z1 + (A1 − A3 )γ  γz2 + (A2 − A1 )γγ  z3 ]. (5.1.13)
R3
yα − xβ = (z1 β + z2 β  + z3 β  )α − (z1 α + z2 α + z3 α )β = Здесь γ, γ  , γ  — направляющие косинусы радиус-вектора центра инерции
= z2 (β  α − αβ  ) − z3 (α β − β  α) = z2 γ  − z3 γ  спутника R, проведенного из неподвижного центра притяжения, с главны-
ми центральными осями инерции Ozi , i = 1, 2, 3. Введем вспомогательный
согласно приведенному свойству матрицы направляющих косинусов. Таким вектор
образом,
3μ dm I = A1 γz1 + A2 γ  z2 + A3 γ  z3 . (5.1.14)
dLz1 = (z1 γ + z2 γ  + z3 γ  )(z2 γ  − z3 γ  ).
R3 Тогда равенство (5.1.13) запишется в виде
Интегрируя по объему спутника V , получим
 L0 = 3μR−4 (R × I). (5.1.15)

Lz1 = 3 (z1 z2 γγ  + z22 γ  γ  + z2 z3 γ 2 − z1 z3 γ  − z2 z3 γ 2 − z32 γ  γ  )dm.
R В главе 4 введена система координат Oy1 y2 y3 (рис. 13), а также состав-
V
(5.1.8) лены уравнения движения спутника относительно центра инерции (4.6.3),
Так как оси, связанные с твердым телом, направлены по главным цен- (4.6.7) в проекциях на оси системы координат Oy1 y2 y3 .
тральным осям инерции, то имеем Будем проектировать векторное равенство (5.1.15) на оси Oyi . Направ-
   ляющие косинусы радиус-вектора R с осями Oyi обозначим через σi . Спра-
z1 z2 dm = z2 z3 dm = z1 z3 dm = 0. (5.1.9) ведливы следующие соотношения
V V V γ = α11 σ1 + α21 σ2 + α31 σ3 ,
Главные центральные моменты инерции равны γ  = α12 σ1 + α22 σ2 + α32 σ3 ,
  
γ  = α13 σ1 + α23 σ2 + α33 σ3 .
A1 = (z2 + z3 )dm, A2 = (z1 + z3 )dm, A3 = (z12 + z22 )dm.
2 2 2 2

V V V Здесь αij — направляющие косинусы, определяющие ориентацию


(5.1.10) связанной системы координат Oz1 z2 z3 относительно системы коорди-
Подставляя соотношения (5.1.9), (5.1.10) в интеграл (5.1.8), получим нат Oy1 y2 y3 (см., например, выражения (1.5.4)).
μ Проекции вектора I из (5.1.14) на оси Oyi равны
Lz1 = 3 (A − A2 )γ  γ  . (5.1.11)
R3 3
Ii = Iyi = si1 σ1 + si2 σ2 + si3 σ3 , i = 1, 2, 3, (5.1.16)
Аналогичные вычисления приводят к следующим выражениям для Lz2 ,
Lz3 [19]: где введено обозначение
μ μ
Lz2 = 3 (A − A3 )γ  γ, Lz3 = 3 (A − A1 )γγ  . (5.1.12) sij = A1 αi1 αj1 + A2 αi2 αj2 + A3 αi3 αj3 . (5.1.17)
R3 1 R3 2
112 ГЛАВА 5 § 3. Т ВЕРДОЕ ТЕЛО С ПОЛОСТЬЮ , ЗАПОЛНЕННОЙ ЖИДКОСТЬЮ 113

Раскрывая векторное произведение (5.1.15) при помощи (5.1.17) и ис- Тензор D в (5.2.1) многие авторы принимают диагональным:
ключая R и μ с учетом равенства (5.1.1) и второго выражения (5.1.2), по-
лучим окончательно D = − diag(λ1 , λ2 , λ3 ).
3
3ω02 (1 + e cos ν)3  Здесь λ1 , λ2 , λ3 — постоянные коэффициенты пропорциональности. В этом
L1 = (σ2 σj s3j − σ3 σj s2j ),
(1 − e2 )3 j=1
случае имеем, согласно (5.2.1), в проекциях на оси подвижной системы
координат Oxyz (где O — неподвижная точка)
3
3ω02 (1 + e cos ν)3 
L2 = (σ3 σj s1j − σ1 σj s3j ), (5.1.18) Lx = −λ1 p, Ly = −λ2 q, Lz = −λ3 r.
(1 − e2 )3 j=1
3
В некоторых работах предполагается, что матрица D, определяющая
3ω02 (1 + e cos ν)3  момент сил сопротивления в (5.2.1), имеет вид
L3 = (σ1 σj s2j − σ2 σj s1j ).
(1 − e2 )3 ⎛ ⎞
j=1 μ1 0 0
Для вычисления направляющих косинусов σi радиус-вектора с ося- D = − ⎝ 0 μ2 0 ⎠ J,
ми Oyi заметим, что радиус-вектор лежит в плоскости орбиты Ox1 x2 0 0 μ3
и образует с осью Ox1 угол истинной аномалии ν. Отсюда сразу следует
(см. рис. 13) где μ1 , μ2 , μ3 — постоянные коэффициенты, а J — тензор инерции твердого
σ1 = cos δ cos(ν − λ), σ2 = sin(ν − λ), σ3 = sin δ cos(ν − λ). (5.1.19) тела. Таким образом, в этом случае компоненты момента сил сопротивле-
ния (5.2.1) равны
§ 2. Твердое тело в среде с сопротивлением Lrx = −μ1 A1 p, Lry = −μ2 A2 q, Lrz = −μ3 A3 r, (5.2.3)

Наличие скорости собственного вращения тела обусловливает появ- где A1 , A2 , A3 — главные центральные моменты инерции твердого тела.
ление диссипативных моментов, вызывающих торможение вращения тела.
Эти моменты зависят от свойств сопротивляющейся среды, в которой про- § 3. Твердое тело с полостью, заполненной жидкостью
исходят движения, от формы тела, от свойств его поверхности и распреде- большой вязкости
ления масс в теле, а также от характеристик движения тела. Поэтому зави-
симость момента сил сопротивления Lr от ориентации тела и его угловой В работах [113,121,122] рассматривается движение твердого тела с по-
скорости может быть весьма сложной и в общем случае требует рассмот- лостью, заполненной вязкой жидкостью. Число Рейнольдса предполагает-
рения также движения среды вокруг тела. ся малым: R = l2 T∗−1 ν −1  1. Здесь l — характерный линейный размер
Ограничимся здесь некоторыми простыми соотношениями, которые полости; T∗ — характерный масштаб времени относительного движения,
могут качественно описывать сопротивление вращению при небольших уг- обратно пропорциональный характерной угловой скорости ω, а ν — ки-
ловых скоростях и используются в литературе [46, 47, 49, 51, 62, 65, 67, 74, нематический коэффициент вязкости жидкости. Если l и T∗ принимаются
230, 243, 246, 248, 284]. за единицы измерения длины и времени, то кинематический коэффициент
Зависимость диссипативного момента сил сопротивления Lr от векто- вязкости — большой параметр, т. е. ν = 1/R  1. Скорость u жидкости
ра угловой скорости ω = (p, q, r) часто принимается линейной: в системе координат, связанной с твердым телом, ищется в виде
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
D11 D12 D13 p
Lr = −D · ω, D = ⎝D21 D22 D23 ⎠, ω = ⎝q ⎠. (5.2.1) u = w + W; w(r, t) = w0 (r, t) + ν −1 w1 (r, t) + ν −2 . . . ,
D31 D32 D33 r W(r, τ ) = W0 (r, τ ) + ν −1 W1 (r, τ ) + ν −2 . . . , (5.3.1)
Здесь Dij — постоянные коэффициенты момента сил сопротивления. τ = νt.
114 ГЛАВА 5 § 3. Т ВЕРДОЕ ТЕЛО С ПОЛОСТЬЮ , ЗАПОЛНЕННОЙ ЖИДКОСТЬЮ 115

Давление ищется в виде аналогичных рядов. Здесь r — радиус-вектор, Пусть h — вектор-функция любой размерности n, компонентами кото-
отсчитанный от некоторой точки, связанной с твердым телом, t — время, рой являются: кинематические параметры, характеризующие ориентацию
τ = νt — «быстрое» время, а верхние индексы указывают номер прибли- твердого тела (например, углы Эйлера или направляющие косинусы), вре-
жения. В результате подстановки рядов вида (5.3.1) в уравнения Навье – мя t, а также координаты и скорости центра инерции системы, если твердое
Стокса получаются краевые задачи для определения коэффициентов этих тело не закреплено.
рядов. Рассмотрение показывает, что тождественно w0 = 0 и всюду, за В [113, 121, 122] теорема об изменении кинетического момента систе-
исключением малого начального интервала времени, можно принять u = мы G после ряда преобразований приводится к виду
= ν −1 w1 + O(ν −1 ). Определение функции w1 (r, t) сводится к решению
трех стационарных краевых задач: J · ε + ω × (J · ω) − L(ω, h) = m,
m = ρν −1 [P · ε̇ + ω × (P · ε)], ω̇ = ε, (5.3.4)
Δzi = ∇si + ei × r, div zi = 0 в D; zi = 0 на S, i = 1, 2, 3. (5.3.2)
ḣ = f (h, ω).
Здесь ei — орты осей координат, D — область полости, S — ее грани- Здесь ε — угловое ускорение тела, f есть n-мерная вектор-функция,
ца, zi и si — искомые функции, зависящие лишь от формы полости. Через последнее уравнение (5.3.4) включает в себя все кинематические соотно-
эти функции выражаются скорость и давление жидкости. Кинетический шения, уравнения движения центра инерции системы и другие уравнения,
момент G тела с жидкостью относительно центра инерции системы пред- не связанные с полостью, заполненной жидкостью.
ставляется в виде При ν −1 = 0, m = 0 уравнения (5.3.4) описывают движение системы
при условии, что жидкость в полости затвердела. Это обычные уравнения
ρ dω
G=J·ω− P· , для координат и скорости, т. е. для переменных ω и h.
 ν dt При ν −1 = 0 система (5.3.4) содержит малый параметр ν −1 при про-
(5.3.3)
Pij = − ej (r × zi )dv, i, j = 1, 2, 3. изводных ε̇. Из системы следует, что ε̇ ∼ ν, а тогда через время порядка
D
единицы получим |ε̇| ∼ ν  1. Однако анализ гидродинамических уравне-
ний, проведенный в [113, 121, 122], основан на предположении, что угловое
Здесь J — тензор инерции системы относительно центра инерции; ω — ускорение ε и его производные ε̇, ε̈ есть величины порядка 1. Поэтому
вектор абсолютной угловой скорости твердого тела; ρ — плотность жид- имеет смысл рассматривать только такие решения системы (5.3.4), которые
кости; точкой обозначается скалярное произведение тензора на вектор. По- удовлетворяют этому допущению. При этом отбрасываются быстрые про-
стоянный тензор P зависит лишь от формы полости и характеризует дисси- цессы установления, которые происходят на малом начальном интервале
пацию энергии за счет вязкости жидкости, Pij — его компоненты в системе времени и которые носят характер пограничного слоя по времени.
координат, связанной с телом. В [113, 121, 122] показано, что тензор P сим- Имея в виду только «медленные» процессы, в которых ε ∼ ε̇ ∼ ε̈ огра-
метричен и соответствует положительно-определенной квадратичной фор- ничены (порядка 1) при ν → ∞ и при условии, что обратный тензор J−1
ме. Для полостей, имеющих форму сферы, эллипсоида, цилиндра и некото- существует, получим из первого уравнения (5.3.4)
рых других, в [113, 121, 122] дано решение краевых задач (5.3.2) и вычис-
лены компоненты тензора P. ε = J−1 · [L(ω, h) − ω × (J · ω)] + . . . (5.3.5)
Рассмотрим задачу о влиянии вязкой жидкости в полости на динамику Отброшенные члены и их производные имеют порядок ν −1 . Диффе-
твердого тела. Тензор P считается известным; массовые силы, действую- ренцируя равенство (5.3.5) и подставляя ω̇ и ḣ из (5.3.4), получим
щие на жидкость, — потенциальными. Главный момент внешних сил L мо-
 
жет зависеть от координат и скоростей твердого тела, а также от времени −1 dL dL
и не зависит от внутренних движений жидкости. ε̇ = J · ·ε+ · f − ε × (J · ω) − ω × (J · ε) + . . . (5.3.6)
dω dh
116 ГЛАВА 5 § 4. С ЛУЧАЙ ПОДВИЖНЫХ МАСС , СОЕДИНЕННЫХ С ТЕЛОМ 117

dh — матрицы частных производных размерностей 3 × 3


dL
Здесь dω и dL динат, связанной с телом. Таким образом, в простейшем случае свободного
и 3 × n соответственно, которые умножаются на векторы соответствующих твердого тела, содержащего вязкую жидкость при малых числах Рейнольд-
размерностей. При этом можно подставить ε из (5.3.5) в (5.3.6), не умень- са (большой вязкости), дополнительный возмущающий момент, действую-
шая порядка точности. щий на тело, оказывается многочленом третьей степени от угловой скоро-
Равенства (5.3.5), (5.3.6) подставим вместо ε, ε̇ в уравнение (5.3.4) сти тела. Движение тела под действием этого момента исследовано в § 3
для m. При этом в выражение для m вносится погрешность порядка ν −2 . главы 7.
В результате, применяя равенства (5.3.5), (5.3.6), систему (5.3.4) можно Приведем полученное в работах [113, 121, 122] выражение для тензо-
заменить следующей: ра P в простейшем случае сферической полости радиуса a:
J · ε + ω × (J · ω) − L(ω, h) = m, 8πa7
Pij = P0 δij , P0 = , i, j = 1, 2, 3. (5.3.9)
m = ρν −1 [P · b + ω × (P · a)], 525
a = J−1 · [L(ω, h) − ω × (J · ω)], Здесь δij — символ Кронекера.
  (5.3.7) Система (5.3.7) может исследоваться аналитическими или численны-
−1 dL dL
b=J · ·a+ · f − a × (J · ω) − ω × (J · a) , ми методами теории обыкновенных дифференциальных уравнений. Она
dω dh
содержит малый параметр ν −1 , поэтому для ее решения может быть при-
ω̇ = ε, ḣ = f (h, ω). менен метод усреднения. При этом достаточно ограничиться первым при-
Полученная система имеет такой же порядок, что и уравнения дина- ближением, обеспечивающим точность порядка ν −1 на интервале времени
мики при условии затвердения жидкости. В ней m представляет собой порядка ν.
малый возмущающий момент, зависящий от координат и скоростей ω, h.
Система (5.3.7), как и приближенное решение гидродинамической зада- § 4. Случай подвижных масс, соединенных с телом
чи [113, 121, 122], неприменима на малом (порядка ν −1 ) начальном интер- упругими связями с вязким трением
вале времени, когда движение жидкости в полости существенно нестацио-
нарно. По прошествии начального интервала времени движение описыва- 1. Рассмотрим, следуя статье [181], движение системы, состоящей из
ется системой (5.3.7) с погрешностью порядка ν −2 на интервале времени твердого тела D массы m, относительно которого могут двигаться n мате-
порядка единицы. На большом интервале порядка ν погрешность составит риальных точек Pi с массами mi , i = 1, . . . , n. Обозначим через O центр
величину порядка ν −1 . инерции твердого тела, через Oi — некоторые точки, неподвижные относи-
В работе [123] проведено строгое обоснование изложенной методики тельно тела и представляющие собой «средние» положения точек Pi . По-
и даны оценки погрешности, которые соответствуют приведенным выше. ложение точек O, Oi будем характеризовать их радиус-векторами R0 , Ri
Рассмотрим частный случай свободного твердого тела и положим L = относительно неподвижного полюса, а положения точек Pi — их смещени-
= 0 в (5.3.7). Тогда из (5.3.7) получим, что вектор a будет однородной квад- ями ri = Oi Pi относительно точек Oi . Абсолютные скорости точек O, Oi
ратичной функцией от компонентов вектора ω, а вектор b и, следовательно, обозначим через V0 , Vi , абсолютную угловую скорость тела — через ω.
вектор m — однородной функцией третьей степени от этих компонентов. Тогда количество движения (импульс) всей системы запишется в виде
Имеем
3 
n

m = ρν −1 mijk ωi ωj ωk . (5.3.8) Q = mV0 + mi (Vi + ω × ri + ṙi ). (5.4.1)


i,j,k=1 i=1

Здесь mijk — постоянные векторные коэффициенты, зависящие от посто- Точкой в (5.4.1) обозначено дифференцирование по времени t в си-
янных тензоров J и P, ωi — компоненты вектора ω по осям системы коор- стеме координат, связанной с телом. Введем в рассмотрение систему D∗ ,
118 ГЛАВА 5 § 4. С ЛУЧАЙ ПОДВИЖНЫХ МАСС , СОЕДИНЕННЫХ С ТЕЛОМ 119

состоящую из твердого тела D и точек Pi , все время находящихся в по- Теоремы об изменении импульса и момента импульса системы отно-
ложениях Oi , когда ri = 0, i = 1, . . . , n. Очевидно, D∗ — твердое тело сительно точки Pi имеют вид
с массой
 n dQ
= F,
dGC
= LC + Q × VC . (5.4.7)
M =m+ mi , (5.4.2) dt dt
i=1
Здесь F — главный вектор всех внешних сил, LC — главный момент
а его центр инерции C имеет радиус-вектор RC относительно неподвиж- этих сил относительно точки C. Будем считать, что F и LC не зависят от
ного полюса, определяемый соотношением движения точек Pi . После подстановки формул (5.4.4), (5.4.6) в соотноше-
ние (5.4.7) получим

n
M RC = mR0 + mi Ri . (5.4.3) dVC dGC
i=1 M = F + f, = L C + lC ,
dt dt (5.4.8)
Соотношение (5.4.1) можно переписать в виде dq dg
f = − , lC = q × VC − .
dt dt

n
Q = M VC + q, q= mi (ω × ri + ṙi ), (5.4.4) Уравнения (5.4.8), полученные в [181], можно рассматривать как урав-
i=1
нения движения твердого тела D∗ , тогда величины f и lC представляют
собой возмущающую силу и возмущающий момент, обусловленные внут-
где VC — абсолютная скорость точки C. Запишем теперь момент количе- ренними движениями. Выражения для f и lC в развернутом виде получим,
ства движения (момент импульса) всей системы относительно точки C: подставляя в (5.4.8) выражения для q из (5.4.4) и g из (5.4.6) и пользуясь
равенством

n
da
GC = m(R0 −RC )×VC +JC ·ω+ mi (ρi +ri )×(Vi +ω×ri +ṙi ). (5.4.5) = ȧ + ω × a, (5.4.9)
i=1
dt
имеющим место для любого вектора a. Аналогичные уравнения в иной
Здесь JC — тензор инерции твердого тела D относительно точки C, а ρi = форме получены в книге [7]. Если внутренние движения заданы, т. е. зави-
= Ri − RC . Первые два слагаемых представляют собой момент количества симости ri (t) известны, то уравнения (5.4.8), (5.4.4), (5.4.6) вместе с ки-
движения тела D относительно точки C. Представляя Vi в виде Vi = VC + нематическими соотношениями образуют систему уравнений движения те-
+ ω × ρi и преобразуя выражение (5.4.5) с учетом равенств (5.4.2), (5.4.3), ла D∗ . В противном случае эти уравнения нужно дополнить уравнениями
получим движения точек Pi .
GC = G + g, 2. Рассмотрим, следуя работе [181], движение свободного твердого
тела, к которому в точке O1 при помощи упругой связи прикреплена одна
G = J∗C · ω,
(5.4.6) точка P массы m. Движение этой точки не задано и должно быть най-

n
дено. Пользуемся обозначениями п. 1 и опускаем индекс i, так что ρ —
g= mi {ri × [VC + ω × (ρi + ri ) + ṙi ] + ρi × (ω × ri + ṙi )}.
радиус-вектор неподвижно связанной с телом точки O1 , а r — радиус-век-
i=1
тор точки P относительно O1 . Так как тело свободно (F = 0, LC = 0),
Через G обозначен момент количества движения твердого тела D∗ от- то инерциальную систему координат можно выбрать так, чтобы в ней Q =
носительно точки C, а через J∗C — его тензор инерции относительно C. При = const = 0. Тогда согласно (5.4.4) получим
этом слагаемые q, g в соотношениях (5.4.4), (5.4.6) обращаются в нуль, ес- m

ли относительные движения точек отсутствуют и ri = 0, i = 1, . . . , n. VC = − (ω × r + ṙ). (5.4.10)


M
120 ГЛАВА 5 § 5. Т ЕЛО С УПРУГИМИ И ДИССИПАТИВНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ 121

После подстановки равенств (5.4.10) в соотношения (5.4.6), (5.4.7) Вычисляя первые члены разложения вынужденного решения уравне-
находим ния (5.4.13) по степеням Ω−2 при выполненных условиях (5.4.15), получим
GC = G + g = const, G = J∗C · ω, r = −Ω−2 a + λΩ−4 ȧ + O(Ω−4 , λ2 Ω−6 ). (5.4.16)
! m
"#
g = m ρ × (ω × r + ṙ) + r × ω × ρ + 1 − (ω × r + ṙ) . Здесь
M
(5.4.11) a = ω × (ω × ρ) + ω̇ × ρ, (5.4.17)
Пусть подвижная точка P соединена с точкой O1 твердого тела упру- а точкой всюду обозначены производные в системе координат, связанной
гой связью с жесткостью c и коэффициентом вязкого трения δ. В этом слу- с телом. Выражение (5.4.11) для g с учетом соотношений (5.4.15), (5.4.16)
чае уравнение относительного движения точки P примет вид примет вид
 
dVC g = m[ρ × (ω × r + ṙ) + r × (ω × ρ)] + O(Ω−4 , λ2 Ω−6 ). (5.4.18)
mr̈ + δ ṙ + cr = −m + ω × [ω × (ρ + r)] + ω̇ × (ρ + r) + 2ω × ṙ .
dt
(5.4.12) Условие (5.4.11) постоянства вектора GC запишем в форме
Подставляя в уравнение (5.4.12) скорость VC из (5.4.10) и раскрывая J∗C · ω̇ + (ω × J∗C · ω) = −(ġ + ω × g). (5.4.19)
полную производную VC , согласно (5.4.9), приведем уравнение (5.4.12)
к виду Уравнение (5.4.19) можно преобразовать к виду

λṙ + Ω2 r = −{ω × (ω × ρ) + ω̇ × ρ + J∗C · ω̇ + (ω × J∗C · ω) = Φ(ω) + O(Ω−4 , λ2 Ω−6 ), (5.4.20)


m
#
+ 1− [ω × (ω × r) + ω̇ × r + 2ω × ṙ + r̈] . (5.4.13) где вектор-функция Φ содержит члены порядков Ω−2 и λΩ−4 . Что-
M бы вычислить явно эту функцию, нужно подставить выражение (5.4.17)
Здесь величины Ω и λ, имеющие размерность t−1 , определены равен- в (5.4.16), затем (5.4.16) в (5.4.18), а (5.4.18) — в правую часть (5.4.19).
ствами Производные ω̇, ω̈ и т. д., которые войдут в правую часть уравне-
c δ ния (5.4.19), следует выразить через ω, пользуясь равенством
Ω2 = , λ = (5.4.14)
m m
и характеризуют частоту и время затухания свободных колебаний. ω̇ = −(J∗C )−1 · [ω × (J∗C · ω)] + O(Ω−2 ), (5.4.21)
Уравнения (5.4.12), (5.4.13) рассматриваются в системе координат, вытекающим из (5.4.19) и из приведенных оценок. В итоге получим век-
связанной с телом, ρ — постоянный вектор, ω — функция времени. Решение торное уравнение (5.4.20), описывающее изменение вектора ω в системе
линейного относительно r уравнения (5.4.13) можно представить как сум- координат, связанной с телом. Функция Φ(ω) представляет собой полином,
му свободных и вынужденных движений. Если выполнено условие λ  ω, содержащий четвертые и пятые степени ω; ввиду громоздкости это выра-
то свободные колебания точки P затухнут гораздо быстрее, чем тело совер- жение не приводится. В [113, 121, 122] получено аналогичное уравнение,
шит оборот. Поэтому при исследовании эволюции движения твердого тела когда Φ(ω) — полином третьей степени от ω (см. § 3 главы 5). Уравне-
свободными колебаниями точки P можно пренебречь и учитывать лишь ее ние (5.4.20) можно решать методом усреднения.
вынужденные движения относительно тела. Если выполнено дополнитель-
ное условие Ω2  ωλ, то вынужденное решение уравнения (5.4.13) можно
искать в виде разложения по степеням Ω−2 . Можно считать, что единица § 5. Тело с упругими и диссипативными элементами
измерения времени выбрана порядка времени оборота тела, так что ω ∼ 1,
В данном параграфе рассматривается более общий, чем в § 4, случай
и тогда принятые выше условия имеют вид
системы, состоящей из твердого тела и точек, связанных с телом упругими
Ω2  λ  1. (5.4.15) и диссипативными элементами.
122 ГЛАВА 5 § 5. Т ЕЛО С УПРУГИМИ И ДИССИПАТИВНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ 123

1. Рассмотрим, следуя работе [182], движение системы S, состоящей Уравнения малых колебаний точек Pi относительно тела D запишем
из твердого тела D массы m и N материальных точек Pi с массами mi , в форме уравнений Лагранжа
i = 1, . . . , N . Точки Pi связаны с телом D и одна с другой при помощи Aq̈ + B q̇ + Cq = Q. (5.5.5)
идеальных связей и линейных упругих связей с линейными демпфирова-
нием. Пусть Oi — равновесные положения точек Pi в случае, когда система Здесь A, B, C — постоянные симметрические матрицы размерно-
покоится и внешние силы отсутствуют. сти n × n (считаем их положительно-определенными). Матрица A = ajk 
Введем три декартовы системы координат: неподвижную систе- характеризует кинетическую энергию (см. (5.5.4)), матрица B = bjk  —
му O  X1 X2 X3 , систему Ox1 x2 x3 , жестко связанную с телом, и систе- диссипацию, а C = cjk  — упругую потенциальную энергию.
му OX1 X2 X3 , начало которой O связано с твердым телом, а оси движутся Через Q в уравнении (5.5.5) обозначен n-мерный вектор обобщенных
поступательно и параллельно осям системы O  X1 X2 X3 . Введем обозна- сил Q1 , . . . , Qn , обусловленных действием на точки Pi внешних сил Fi
чения и сил инерции в системе координат Ox1 x2 x3 . Они равны
R0 = O O, ρi = OOi , ri = Oi Pi ,
(5.5.1) 
N
Ri = O Pi = R0 + ρi + ri , i = 1, . . . , N. Qj = Hij ·{Fi −mi [R̈0 +ω×(ω×(ρi +ri ))+(ω  ×(ρi +ri ))+2ω×ri ]},
Производные скалярных величин по времени будем обозначать точ- i=1
ками. Для произвольного трехмерного вектора a обозначим через a и ȧ j = 1, . . . , n. (5.5.6)
его производные по времени в системах координат Ox1 x2 x3 и O  X1 X2 X3 Внешние силы Fi , действующие на каждую точку Pi , предполагаются за-
соответственно. Имеем висящими от ее абсолютного положения, скорости и времени
ȧ = a + ω × a, (5.5.2)
где ω — вектор абсолютной угловой скорости тела D, т. е. системы коорди- Fi = Fi (Ri , Ṙi , t) = Fi (R0 + ρi + ri , Ṙ0 + ω × (ρi + ri ) + ri , t),
нат Ox1 x2 x3 . Заметим, что так как точки O и Oi жестко связаны с телом D, i = 1, . . . , n. (5.5.7)
то ρi = 0 при i = 1, . . . , N . Имеем, очевидно, ω̇ = ω  . Здесь использованы соотношения (5.5.1), (5.5.2) и равенства ρi = 0,
Составим уравнения движения системы S. Сначала рассмотрим дви- i = 1, . . . , n.
жение точек Pi относительно тела D. Предположим, что совокупность то- Запишем уравнение моментов для всей системы S относительно по-
чек Pi имеет n степеней свободы относительно тела D, и ее положение люса O, рассматривая ее движение в системе координат OX1 X2 X3 . Имеем
в системе координат Ox1 x2 x3 может быть охарактеризовано n-мерным век-
тором q обобщенных координат q1 , . . . , qn . Примем, что в случае малых Ġ = L + L1 . (5.5.8)
колебаний векторы смещений ri линейно выражаются через обобщенные Здесь G — кинетический момент системы S относительно полюса O
координаты qj : в ее движении относительно системы координат OX1 X2 X3 , L и L1 — глав-
 n
ные моменты относительно полюса O всех внешних сил и сил инерции
ri = Hij qj , i = 1, . . . , N. (5.5.3)
соответственно, действующих на систему S. Указанные величины по опре-
j=1
делению равны
Здесь Hij — векторы, постоянные в системе координат Ox1 x2 x3 . 
Кинетическая энергия движения точек Pi относительно системы коорди- G= mα (ρα + rα ) × (ω × ρα + ṙα ),
α
нат Ox1 x2 x3 с учетом равенств (5.5.3) имеет вид 
L= (ρα + rα ) × Fα ,
1 1  
n n N (5.5.9)
 2
m (r ) = ajk q̇j q̇k , ajk = mi Hij Hik , j, k = 1, . . . , n. α

2 i=1 i i 2
j,k=1 i=1 L1 = − mα (ρα + rα ) × R̈0 .
(5.5.4) α
124 ГЛАВА 5 § 5. Т ЕЛО С УПРУГИМИ И ДИССИПАТИВНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ 125

Здесь использованы формулы (5.5.1), (5.5.2), а суммирование распро- Пусть движение точки O задано, т. е. RO (t) — известная функция вре-
страняется на все точки Rα системы S. Для точек твердого тела D в (5.5.9) мени. Например, это имеет место, если у тела D есть неподвижная точка.
нужно принять rα ≡ 0. Тогда движение системы S полностью описывается уравнениями (5.5.5),
Для дальнейших рассуждений удобно ввести в рассмотрение вспомо- (5.5.8), (5.5.13) и соотношениями (5.5.1)–(5.5.4), (5.5.6), (5.5.7), (5.5.11),
гательную систему S ∗ , состоящую из твердого тела D и точек Pi , жестко (5.5.12). В этом случае момент сил инерции L∗1 из (5.5.12) зависит лишь от
закрепленных в своих равновесных положениях Oi . Таким образом, S ∗ — ориентации σ и от t посредством R̈O (t).
твердое тело массы Если движение точки O не задано, то к указанным уравнениям нужно
N добавить уравнение импульсов для системы S. В этом случае в качестве
m∗ = m + mi (5.5.10) полюса O удобно выбирать центр инерции C тела S ∗ .
i=1 Тогда, учитывая второе равенство (5.5.12), имеем
и для него все ri = 0. Центр инерции тела S ∗ обозначим через C, а его тен- 
зор инерции относительно точки O через J. Очевидно, тензор J постоянен mα ρα ≡ 0, L∗1 = 0. (5.5.14)
в системе координат Ox1 x2 x3 . Величины (5.5.9) могут быть представлены α
в виде Уравнение изменения импульса примет вид

N
G=J·ω+ mi [ri × (ω × ρi + ṙi ) + ρi × ṙi ], 
N
m∗ R̈0 = F∗ + (Fi − F∗i − mi r̈i ). (5.5.15)
i=1
i=1

N
L = L∗ + [ri × Fi + ρi × (Fi − F∗i )], (5.5.11) Здесь m∗ дано формулой (5.5.10), а F∗ = F∗ (R0 , Ṙ0 , ω, σ, t) — глав-
i=1 ный вектор всех внешних сил, действующих на твердое тело S ∗ , т. е. при

N условии ri ≡ 0, i = 1, . . . , N . Полученные уравнения движения будут ис-
L1 = L∗1 − mi ri × R̈0 . следованы и упрощены на основе принимаемых ниже допущений.
i=1
2. Введем в рассмотрение три характерных масштаба времени: ха-
Здесь и далее звездочка означает, что соответствующие величины вы-
рактерный период T1 свободных колебаний точек Pi относительно тела D,
числяются для твердого тела S ∗ , т. е. при ri ≡ 0, i = 1, . . . , N .
характерное время T2 затухания этих колебаний и характерное время T3
Моменты сил L∗ , L∗1 равны
  движения системы как целого. Например, можно считать, что T3 ∼ ω −1 .
L∗ (R0 , Ṙ0 , ω, σ, t) = ρα × F∗α , L∗1 = − mα ρα × R̈0 . (5.5.12) Предполагаем, что введенные масштабы времени связаны неравенствами
α α
T1  T 2  T 3 . (5.5.16)

Момент L может зависеть от переменных, характеризующих движе-
ние твердого тела S ∗ , а именно от R0 , Ṙ0 , ω, t и от векторного пара- Если выполнены условия (5.5.16), то свободные упругие колебания за-
метра σ, определяющего ориентацию системы Ox1 x2 x3 относительно си- тухнут за время T2 , много меньшее времени T3 оборота тела вокруг центра
стемы OX1 X2 X3 . В качестве компонентов вектора σ могут фигурировать, масс. Поэтому при исследовании эволюции движения системы на интерва-
например, углы Эйлера или направляющие косинусы системы Ox1 x2 x3 от- лах времени T3 (и бо́льших) свободными колебаниями можно пренебречь,
носительно OX1 X2 X3 . Вектор σ удовлетворяет обычным кинематическим учитывая лишь вынужденные движения точек Pi под действием внешних
уравнениям для твердого тела (например, кинематическим уравнениям Эй- сил и сил инерции. Чтобы выполнились условия (5.5.16), как будет показа-
лера), которые запишем в виде но ниже, достаточно положить в уравнениях (5.5.6)
σ̇ = f (σ, ω). (5.5.13) C = ε−2 C 0 , B = δε−1 B 0 . (5.5.17)
126 ГЛАВА 5 § 5. Т ЕЛО С УПРУГИМИ И ДИССИПАТИВНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ 127

Здесь C 0 , B 0 — матрицы с ограниченными элементами, а ε и δ — без- Здесь индексы jj указывают диагональные элементы матриц; эти эле-
размерные малые параметры, подчиненные условиям менты положительны. Возвращаясь к переменной λ из (5.5.22), получим
0 < ε  δ  1. (5.5.18) из (5.5.23)

В предельном случае ε → 0, соответствующем бесконечно большой 1 1/2


λj = ±iΩj − δε−1 (B10 )jj + O(δε−1 ), Ωj = ε−1 (C10 )jj , j = 1, . . . , n.
жесткости упругих связей, равенства (5.5.5), (5.5.17) дают q ≡ 0. Из соот- 2
ношений (5.5.3) получаем тогда ri ≡ 0 для i = 1, . . . , N . Следовательно, (5.5.24)
уравнения (5.5.8), (5.5.11), (5.5.15) с учетом (5.5.2) при ε = 0 дают Величины Ωj — это собственные частоты колебаний консерватив-
ной системы, в которую переходит система (5.5.5) при B = 0. Из ра-
J · ω  + ω × (J · ω) = L∗ + L∗1 , m∗ R̈0 = F∗ . (5.5.19) венств (5.5.24) следуют оценки
Уравнения (5.5.19) представляют собой уравнения движения твердого те-
ла S ∗ , в которое превращается система S при ε → 0. T1−1 = O(ε−1 ), T2−1 = O(ε−1 δ), T3 = O(1). (5.5.25)
В случае малых положительных ε, δ уравнение (5.5.5) при усло-
виях (5.5.17) приобретает вид Последняя оценка (5.5.25) вытекает из независимости T3 от парамет-
ров ε, δ. Из соотношений (5.5.25), (5.5.18) следует, что неравенства (5.5.16)
ε2 Aq̈ + δεB 0 q̇ + C 0 q = ε2 Q. (5.5.20)
выполнены. Тем самым сделанные допущения (5.5.17) оправданы. Свобод-
Приближенное решение уравнения (5.5.20) с малыми параметрами ные колебания, отвечающие собственным числам (5.5.24), представляют
при производных с учетом (5.5.18) может быть построено при помощи собой быстро затухающую часть решения типа пограничного слоя. Эти-
асимптотических методов и состоит из регулярной части и решения типа ми колебаниями можно пренебречь вдали от начального момента времени,
пограничного слоя, быстро затухающего при удалении от начального мо- т. е. на временах порядка T3 и бо́льших.
мента времени. Регулярную по ε, δ часть решения уравнения (5.5.20) найдем в виде
Рассмотрим сначала свободные упругие колебания, описываемые од- разложения по степеням величин ε2 и εδ. Учитывая неравенства (5.5.18),
нородной системой (5.5.20) при Q = 0. Соответствующее характеристиче- запишем
ское уравнение имеет вид q = ε2 q (0) + ε3 δq (1) + O(ε4 ). (5.5.26)
det(ε2 λ2 A + δελB 0 + C 0 ) = 0. (5.5.21) Подставляя разложение (5.5.26) в уравнение (5.5.20) и приравнивая коэф-
Перейдем от обобщенных координат q к нормальным координатам, фициенты при степенях параметров ε, δ, получим
в которых две положительно-определенные матрицы A и C 0 одновременно
приводятся к диагональному виду [285]. Матрица A при этом преобразова- q (0) = (C 0 )−1 Q∗ , q (1) = −(C 0 )−1 B 0 q̇ (0) . (5.5.27)
нии переходит в единичную матрицу I, матрица C 0 — в диагональную мат-
рицу C10 с положительными диагональными элементами, а матрица B 0 — Здесь Q∗ — вектор обобщенных сил, в которых нужно положить q ≡ 0.
в некоторую положительно-определенную матрицу B10 . Характеристиче- Следовательно, силы Q∗j отвечают твердому телу S ∗ и подсчитываются по
ское уравнение (5.5.21) принимает вид формулам (5.5.6), (5.5.7) при ri ≡ 0, i = 1, . . . , N . Из этих формул имеем
det(Λ2 I + δΛB10 + C10 ) = 0, Λ = ελ ∼ 1. (5.5.22) 
N

Корни уравнения (5.5.22) найдем в виде разложений по малому пара- Q∗j = Hij {F∗i − mi [R̈0 + ω × (ω × ρi ) + ω  × ρi ]},
метру δ. Получим i=1
(5.5.28)
1 F∗i = Fi (R0 + ρi , Ṙ0 + ω × ρi , t),
1/2
Λj = ±i(C10 )jj − δ(B10 )jj + O(δ 2 ), j = 1, . . . , n. (5.5.23) i = 1, . . . , N, j = 1, . . . , n.
2
128 ГЛАВА 5 § 5. Т ЕЛО С УПРУГИМИ И ДИССИПАТИВНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ 129

Возвращаясь к исходным обозначениям (5.5.17), запишем реше- этом векторы ri , ri , ri через q, q̇, q̈ при помощи формулы (5.5.3). При диф-
ние (5.5.26), (5.5.27) в виде ференцировании (5.5.3) следует учесть, что векторы Hij постоянны в си-
стеме координат Ox1 x2 x3 . После этого векторы μ, η будут зависеть от век-
q = C −1 [Q∗ − BC −1 Q̇∗ ] + O(ε4 ). (5.5.29) тора q и его производных, которые исключим при помощи формул (5.5.29)
и (5.5.28). В результате получим векторы μ, η как функции векторов R0 , ω
Это решение описывает малые вынужденные движения точек Pi относи- и их производных, а также от векторов Hij , ρi , которые известны и посто-
тельно тела D. янны в системе координат Ox1 x2 x3 . В выражения для μ, η войдут высшие
3. Чтобы получить упрощенные уравнения движения системы S при производные векторов R0 , ω, так что уравнения (5.5.30) формально будут
сделанных предположениях, нужно подставить решение (5.5.29) в соот- иметь более высокий порядок, чем обычные уравнения динамики твердого
ношения (5.5.8), (5.5.11), (5.5.15). Заметим, что согласно (5.5.17) век- тела. Однако, не нарушая точности, эти высшие производные можно ис-
тор q из (5.5.29) имеет величину порядка ε2 . Таков же порядок и векто- ключить.
ров ri , определяемых формулой (5.5.3). Учитывая это, приведем уравне- Для этого заметим, что уравнения движения (5.5.19) твердого тела S ∗
ния (5.5.8), (5.5.11), (5.5.15) к виду всегда можно разрешить относительно высших производных, т. е. относи-
тельно ω  и R̈0 , получив зависимости
J · ω  + ω × (J · ω) = L∗ + L∗1 + μ, m∗ R̈0 = F∗ + η, (5.5.30)
$ % & ω  = f1 (R0 , Ṙ0 , σ, ω, t), R̈0 = f2 (R0 , Ṙ0 , σ, ω, t). (5.5.32)
 N
∂F∗i ∂F∗i

μ= ri × Fi + ρi × r + ṙ − Дифференцируя равенства (5.5.32) с учетом ... (5.5.13), можно получить
∂Ri i ∂ Ṙi i
i=1
#
(5.5.31) выражения также для высших производных ω  , R0 и т. д. через те же пе-
− mi (ri × R̈0 ) − mi [ri × (ω × ρi ) + ṙi ]· + O(ε4 ), ременные R0 , Ṙ0 , σ, ω, t. Так как полученные уравнения движения де-
% & формируемого тела (5.5.30) отличаются от уравнений движения твердо-
N
∂F∗i ∂F∗i го тела (5.5.19) слагаемыми μ, η порядка ε2 , то выражения (5.5.32) и их
η= ri + ṙi − mi r̈i + O(ε4 ). производные будут справедливы также и для уравнений (5.5.30) с погреш-
∂R i ∂ Ṙi
i=1
ностью O(ε2 ). Поэтому подстановка выражений (5.5.32) и их производ-
∂F∗ ∂F∗ ных в формулы (5.5.31) для величин μ, η, которые сами имеют поря-
Здесь ∂Ri и ∂ Ṙi — матрицы частных производных функций F∗i из (5.5.28)
i i док ε2 , приведет к погрешности O(ε4 ), что лежит в пределах точности
по компонентам их векторных аргументов.
равенств (5.5.31). ...
Уравнения (5.5.30) аналогичны уравнениям движения (5.5.19) твердо-
Итак, исключая производные ω  , ω  , R̈0 , R0 и т. д. при помощи ра-
го тела S ∗ и отличаются от них слагаемыми μ и η. Эти слагаемые мож-
венств (5.5.32) и их производных, получим искомые зависимости вида
но трактовать соответственно как главный момент относительно точки O
и главный вектор сил, действующих на твердое тело S ∗ и обусловленных μ = μ(R0 , Ṙ0 , σ, ω, t), η = η(R0 , Ṙ0 , σ, ω, t) (5.5.33)
наличием упругих и диссипативных элементов. Векторы μ и η в (5.5.31)
линейно зависят от векторов ri и их производных и содержат слагаемые с погрешностью O(ε4 ). Функции (5.5.33) подобно моменту L∗ из (5.5.12)
порядков ε2 и ε3 δ. Слагаемые O(ε2 ) отвечают внутренним упругим силам, и силе F∗ из (5.5.15) зависят только от параметров движения твердого те-
а слагаемые O(ε3 δ) — диссипативным силам. ла S ∗ . Поэтому уравнения (5.5.30) вместе с (5.5.33), (5.5.13) образуют за-
Покажем, что векторы μ, η с точностью до величин порядка ε4 могут мкнутую систему, аналогичную уравнениям движения твердого тела. Эти
быть выражены только через переменные R0 , Ṙ0 , σ, ω, t, характеризующие уравнения описывают движения деформируемой системы S на интервалах
движение твердого тела S ∗ . Для этого сначала заменим в (5.5.31) производ- времени, много бо́льших времени затухания собственных упругих колеба-
ные ṙi , r̈i при помощи формулы (5.5.2), затем выразим получающиеся при ний. Величины μ, η здесь играют роль малых возмущений, поэтому для
130 ГЛАВА 5 § 5. Т ЕЛО С УПРУГИМИ И ДИССИПАТИВНЫМИ ЭЛЕМЕНТАМИ 131

интегрирования полученной системы можно использовать различные мето- сумма однородных многочленов второй и третьей степеней от ω, имею-
ды малого параметра, в частности метод усреднения. щих порядок m0 lc−1 ω 2 и m0 lc−2 bω 3 соответственно. Здесь c — характер-
Явный вид зависимостей (5.5.33) не приводится ввиду его громозд- ная жесткость упругих связей (величина порядка элементов матрицы C),
кости, однако описанная выше процедура преобразований, использующая b — характерный коэффициент диссипации (величина порядка элементов
соотношения (5.5.31), (5.5.2), (5.5.3), (5.5.28), (5.5.29), (5.5.19), (5.5.32), матрицы B). Такую же структуру имеют векторы ri , i = 1, . . . , N , опре-
позволяет однозначно построить функции (5.5.33). деляемые по формуле (5.5.3). Отметим, что каждое дифференцирование
Ограничимся двумя примерами, в которых установим структуру функ- повышает согласно (5.5.36) степени многочленов от ω на единицу. Поэто-
ций (5.5.33). В обоих примерах предполагаем, что момент L∗ , а также все му вектор μ из (5.5.34) при R0 ≡ 0 — сумма однородных многочленов
внешние силы Fi , действующие на точки Pi , равны нулю. Тогда соглас- четвертой и пятой степеней от компоненты ωj вектора ω, а именно:
но (5.5.28), (5.5.31) имеем
μ = μ4 (ω) + μ5 (ω) + O(ε4 ),

N
3

Q∗j = − Hij mi [R̈0 + ω × (ω × ρi ) + ω  × ρi ], j = 1, . . . , n, m0 l 2 ω 4
μ4 (ω) = Djklm ωj ωk ωl ωm = O = O(ε2 ),
i=1 c
j,k,l,m=1

N 
N
3
μ=− ·
{ri × R̈0 + [ri × (ω × ρi ) + ρi × ṙi ] }, ϕ=− mi r̈i .  m0 lbω 3
μ5 (ω) = Ejklmn ωj ωk ωl ωm ωn = O = O(ε3 δ).
i=1 i=1 c2
j,k,l,m,n=1
(5.5.34)
(5.5.37)
В первом примере, кроме того, будем считать, что точка O неподвижна,
Порядки величин в (5.5.37) указаны в соответствии с порядка-
R0 ≡ 0, и тогда согласно (5.5.12) имеем, L∗1 = 0.
ми (5.5.17). Коэффициенты Djklm , Ejklmn постоянны в системе коорди-
Во втором примере вся система предполагается свободной от внеш-
нат, связанной с твердым телом, и выражаются через постоянные mj , J,
них сил, F∗ = 0. Выбирая здесь в качестве полюса O центр инерции C
системы S ∗ , имеем согласно (5.5.14), что L∗1 = 0. C 0 , B 0 , Hij , ρi . Многочлен μ4 есть момент упругих сил, а μ5 — момент
Таким образом, в обоих примерах L∗ = L∗1 = 0 и первое уравне- диссипативных сил.
ние (5.5.30) дает Обратимся ко второму примеру (F∗ = 0). Здесь из второго уравне-
ния (5.5.30) получим R̈0 = O(ε2 ). Поэтому величины Q∗j , μ из (5.5.34)
J · ω  + ω × (J · ω) = μ = O(ε2 ). (5.5.35) с принятой точностью O(ε4 ) имеют тот же вид, что и в первом примере.
Возмущающий момент μ снова представляется формулами (5.5.37), а воз-
Первое равенство (5.5.32) принимает вид мущающая сила ϕ из (5.5.34) — аналогичными соотношениями как сумма
однородных многочленов четвертой и пятой степени от ω.
ω  = −J−1 · (ω × J · ω) + O(ε2 ). (5.5.36) Уравнения (5.5.35), (5.5.37) для случая одной точки Pi на упругой
связи (N = 1) были первоначально получены в работе [181] (см. § 4 этой
Дифференцируя равенство (5.5.36), получим, что k-я производная ω (k) главы).
будет с точностью до членов порядков ε2 однородным многочленом степе- Для некоторых частных случаев (твердое тело S ∗ обладает симмет-
ни k + 1 от компонентов вектора ω, где k = 0, 1, . . . рией) выражения (5.5.37) явно вычислены, а уравнение (5.5.35) с момен-
Для первого примера (R0 ≡ 0) из первого равенства (5.5.34) заклю- том (5.5.37) проинтегрировано в работе [181].
чаем, что Q∗j — однородные многочлены от ω второй степени, имеющие В статьях [184, 286] рассматривается задача динамики твердого тела,
порядок m0 lω 2 . Здесь m0 — характерная масса точек Pi , а l — характерный несущего упругие и диссипативные элементы в постановке, предложенной
линейный размер порядка ρi . Тогда из равенства (5.5.29) следует, что q — в [181, 182] (§ 4, 5 данной главы). Коэффициенты жесткости и демпфиро-
132 ГЛАВА 5 § 6. ВЯЗКОУПРУГОЕ ТВЕРДОЕ ТЕЛО 133

вания предлагаются достаточно большими. На основе метода сингулярных Здесь ω — вектор угловой скорости системы Ox1 x2 x3 , ρ — плотность
возмущений даются строгое математическое обоснование и оценка погреш- среды в недеформированном состоянии. Граничные условия имеют вид
ности асимптотического подхода, предложенного в [181, 182].
u = 0 на Γ1 , σ · n = 0 на Γ2 , (5.6.3)
где Γ1 — граница тел D и D0 , Γ2 — свободная часть границы тела D, n —
§ 6. Вязкоупругое твердое тело
нормаль к D.
1. Следуя работе [183], рассмотрим движение механической систе- Обозначим через OX1 X2 X3 неподвижную систему координат, начало
мы S, состоящей из двух частей: абсолютно твердого тела D0 и деформи- которой находится в точке O, а оси движутся поступательно. Кинетический
руемого тела D, которые жестко соединены друг с другом. Сначала пред- момент G системы S относительно полюса O равен

положим, что тело имеет неподвижную точку O, связанную с D0 , и на
него не действуют внешние силы и моменты (кроме реакции связи в точ- G= r × (ω × r + u̇)ρ dv = J · ω + g,
ке O). Обозначим через r текущий радиус-вектор, отсчитанный от точ- D0 +D 
  (5.6.4)
ки O, через u(r, t) — вектор смещения точек системы S в системе коорди-
g= r × (ω × r + u̇)ρ dv − r × (ω × r)ρ dv.
нат Ox1 x2 x3 , связанной с телом D0 . Введем вспомогательную систему S0 —
абсолютно твердое тело, в котором деформации отсутствуют (u = 0). Его D D

тензор инерции относительно точки O обозначим через J. Тензор J посто- Здесь ρ, D — плотность среды и занимаемая ею область в недеформи-
янен в системе координат Ox1 x2 x3 . рованном состоянии, штрихи относятся к деформированному состоянию.
Примем, что деформируемое тело D подчиняется уравнениям линей- В рассматриваемом случае малых деформаций имеем ρ = ρ(1−div u),
ной вязкоупругой среды Кельвина – Фойгта [287]: и выражение (5.6.4) для g преобразуется к виду
 '
σ = G0 [σ  (u) + τ σ  (u̇)], g = [r × u̇ − r(ω × r) div u]ρ dv + r × (ω × r)(un)ρ dS,

σij = 2eij + 2μ(1 − 2μ)−1 δij div u, i, j = 1, 2, 3, D Γ
 2 где n — орт внешней нормали к границе Γ области D. Заменяя интегриро-
σij = 2ėij − δij div u̇, (5.6.1)
% 3 & вание по Γ интегрированием по D, получим после преобразований
1 ∂ui ∂uj 
eij = + .
2 ∂xj ∂xi g = [r × u̇ + (u · ∇) · (r × (ω × r))]ρ dv =
D
Здесь σ — тензор напряжений, складывающийся из упругих и вяз- 
ких напряжений, G0 — модуль сдвига, μ — коэффициент Пуассона, τ — = [r × u̇ + r × (ω × u) + u × (ω × r)]ρ dv. (5.6.5)
постоянная размерности времени (время релаксации при сдвиге). Точка D
в (5.6.1) далее всюду обозначает частную производную по t в системе ко-
Кинетический момент G системы S сохраняется, поэтому в подвиж-
ординат Ox1 x2 x3 . Уравнение движения среды (5.6.1) в области D запишем
ной системе Ox1 x2 x3 справедливо уравнение
в подвижной системе координат Ox1 x2 x3 с учетом сил инерции:
J · ω̇ + ω × (J · ω) = L, L = −ġ − ω × g. (5.6.6)
ρG−1
0 [ü + ω × (ω × r) + ω̇ × r + 2ω × u̇] =
Здесь g определено равенством (5.6.5). Величина L в (5.6.6) имеет
1
= Δu + (1 − 2μ)−1 div u + τ Δu̇ + ∇ div u̇ . (5.6.2) смысл возмущающего момента, действующего на вспомогательное твердое
3 тело S0 , и обусловлено собственной упругостью и диссипацией.
134 ГЛАВА 5 § 6. ВЯЗКОУПРУГОЕ ТВЕРДОЕ ТЕЛО 135

2. Составим уравнения, аналогичные (5.6.2), (5.6.6), в другом случае Итак, дополнительный член w0 в уравнении (5.6.8) выражается че-
движения, когда тело S свободно: на него не действуют внешние силы и мо- рез u соотношениями (5.6.10), (5.6.11). В рамках малых деформаций век-
менты. В качестве точки O, связанной с телом D0 , возьмем центр инерции тор u и его производные по r, t считаются малыми первого порядка, а ма-
вспомогательного тела S0 , так что лыми второго порядка следует пренебречь. Но из (5.6.10), (5.6.11) следует,
 что rc , w0 — малые первого порядка, поэтому величина L1 в (5.6.9) есть
rρ dv = 0. (5.6.7) малая второго порядка. Следовательно, в уравнении (5.6.6) не появляется
дополнительных слагаемых и оно применимо и в рассматриваемом случае.
D0 +D
Ниже оба случая движения (движение вокруг неподвижной точки O и сво-
Начало систем координат OX1 X2 X3 и Ox1 x2 x3 теперь движется бодное движение) рассматриваются параллельно.
с ускорением w0 точки O, поэтому в уравнение (5.6.2) добавляется одно 3. Предполагаем, что справедливы соотношения
слагаемое и это уравнение принимает вид
G = ε−2 G0 , τ = εδτ 0 , ω −1 ∼ τ 0 , ε  δ  1, (5.6.12)
ρG−1
0 [w0 + ü + ω × (ω × r) + ω̇ × r + 2ω × u̇] =
где G0 , τ 0 — ограниченные величины, а ε, δ — безразмерные малые пара-
1
= Δu + (1 − 2μ)−1 ∇ div u + τ Δu̇ + ∇ div u̇ . (5.6.8) метры. Из (5.6.12) вытекает, что наибольший период T1 собственных упру-
3
гих колебаний, характерное время их затухания T2 и характерное время T3
Кинетический момент G имеет прежний вид (5.6.4), но теперь он движения системы как целого связаны соотношениями
представляет собой момент импульса системы S относительно полюса O
в системе координат OX1 X2 X3 , оси которой движутся поступательно. По- T1 ∼ ετ 0 , T2 ∼ εδ −1 τ 0 , T3 ∼ ω −1 ∼ τ 0 , T1  T2  T3 . (5.6.13)
этому в правую часть уравнения моментов (5.6.6) следует добавить глав-
ный момент относительно точки O сил инерции, обусловленных движени- Эти соотношения аналогичны условиям (5.5.16), (5.5.25).
ем системы OX1 X2 X3 . Этот момент равен Условиям (5.6.13) можно придать вид c  lT2−1  V , где c — харак-
 терная скорость упругих волн, V — линейная скорость вращения тела, l —
его линейный размер. Отметим, что условия (5.6.12), (5.6.13) исключают
L 1 = w0 × rρ dv = w0 × rc , (5.6.9)
возможность резонанса между упругими колебаниями тела и его вращени-
D0 +D  ями как целого.
где rc — радиус-вектор центра инерции системы S относительно точки O. При условиях (5.6.12), (5.6.13) свободные упругие колебания си-
Преобразованиями, аналогичными тем, которые применялись при вы- стемы S быстро затухнут и вдали от начального момента времени t0 ,
воде формулы (5.6.5) для g, нетрудно получить при t − t0 ∼ T3 , ими можно пренебречь. Решение системы (5.6.2)
или (5.6.8), (5.6.10), (5.6.11) с граничными условиями (5.6.3) при задан-
 
 ном ω(t) сведется к вынужденным движениям, которые можно на основа-
rc = rρ dv = uρ dv. (5.6.10) нии (5.6.12) представить в виде
D0 +D  D

u(r, t) = ε2 u0 + ε3 δu1 + O(ε4 ) =


Здесь использовано условие (5.6.7). В рассматриваемом случае движе-
ния абсолютное ускорение центра инерции равно нулю. Представляя его = ρG−1 0 1 4
0 [u (r, t) + τ u (r, t)] + O(ε ). (5.6.14)
как ускорение сложного движения, получим равенство для w0 :
Подставим разложение (5.6.14) в уравнения (5.6.2) (или (5.6.8),
w0 = −ω × (ω × rc ) − ω̇ × rc − 2ω × ṙc − r̈c . (5.6.11) (5.6.10), (5.6.11)) и граничные условия (5.6.3). Получим, что функ-
136 ГЛАВА 5 § 7. ВЛИЯНИЕ ПОДВИЖНОЙ МАССЫ , СОЕДИНЕННОЙ С ТЕЛОМ 137

ции u0 , u1 удовлетворяют квазистатическим задачам теории упругости: Для сравнения отметим, что в случае тела с полостью, содержащей
0
Δu + (1 − 2μ) −1 0
∇ div u = ω × (ω × r) + ω̇ × r, (5.6.15) жидкость при больших числах Рейнольдса [113, 121, 122] (см. также § 3
этой главы), аналогичный возмущающий момент есть многочлен 3-й степе-
0  0
u = 0 на Γ1 , σ (u ) · n = 0 на Γ2 , ни от ω. Для некоторых областей — эллипсоида [288], а также для стержней
1 и пластин — решения задач (5.6.15), (5.6.16) известны или могут быть по-
Δu1 + (1 − 2μ)−1 ∇ div u1 = −Δu̇0 − ∇ div u̇0 , (5.6.16)
3 строены в явном виде.
u1 = 0 на Γ1 , σ  (u1 ) · n = −σ  (u̇0 ) · n на Γ2 . После вычисления Aijkl , Bijklm задача сводится к интегрированию
уравнений (5.6.6) движения твердого тела S0 вокруг неподвижной точки
Время входит здесь как параметр. Отметим, что слагаемые ü, 2ω × u̇,
при наличии возмущающих моментов (5.6.18). Решение таких уравнений
w0 в левых частях уравнений (5.6.2), (5.6.8) не влияют на первые два члена
строилось в [181], где исследовалось движение тела с конечным числом
разложения (5.6.14), (5.6.16). Поэтому в дальнейшем оба случая не разли-
внутренних степеней свободы. В результате диссипации энергии движе-
чаются.
ние тела перестраивается, стремясь к единственному устойчивому движе-
Решив задачи (5.6.15), (5.6.16), подставим решение (5.6.14) в соотно-
нию — вращению вокруг оси наибольшего момента инерции. Характерное
шения (5.6.5), (5.6.6). Получим g ∼ ε2 , L ∼ ε2 , поэтому согласно (5.6.6)
время этого переходного процесса оценено в [181] и равно T ∼ Ω4 ω −4 λ−1 ,
ω̇ = −J−1 · [ω × (J · ω)] + O(ε2 ). (5.6.17) где Ω — низшая частота собственных упругих колебаний, λ = T2−1 , где T2 —
При помощи равенства (5.6.17) можно выразить производные ω̇, ω̈ характерное время их затухания. В обозначениях (5.6.12), (5.6.13) получим
и т. д. через ω с погрешностью ∼ ε2 вдали от начального момента време- следующие равносильные оценки времени переходного процесса:
ни. Тогда правая часть уравнения (5.6.15) будет однородной квадратичной T34 T2 τ0 Ω2
формой от ω, и поэтому такую же структуру будет иметь и решение u0 T ∼ 4 ∼ 3 ∼ 4 . (5.6.19)
T1 ε δ ω τ
задачи (5.6.15). Аналогичные рассуждения показывают (с учетом (5.6.17)),
что u1 — однородный многочлен 3-й степени от ω, вектор g из (5.6.5) Здесь предполагается, что все главные моменты инерции и их разно-
содержит многочлены 3-й и 4-й степени от ω. Возмущающий момент L сти — величины одного порядка; в противном случае формула (5.6.19) со-
в (5.6.6) представляется в виде держит дополнительный коэффициент (см. [181]).
L = L4 (ω) + L5 (ω) + O(ε2 ), Движение вязкоупругого твердого тела под действием сил и моментов
3 общего вида может быть рассмотрено аналогично. В результате получается

L4 (ω) = ρG−1
0 Aijkl ωi ωj ωk ωl = O(ε2 ), система обыкновенных дифференциальных уравнений, описывающих дви-
i,j,k,l=1 (5.6.18) жение вспомогательного твердого тела S0 с возмущающими силами и мо-
3 ментами. Зависимость этих сил и моментов носит сложный характер. По-

L5 (ω) = τ ρG−1
0 Bijklm ωi ωj ωk ωl ωm = O(ε3 δ). добный вывод для случая тела с конечным числом степеней свободы дан
i,j,k,l,m=1
в [181].
Величины Aijkl , Bijklm постоянны в системе координат, связанной
с телом. Для их вычисления нужно решить статические задачи теории упру- § 7. Влияние подвижной массы, соединенной с телом
гости (5.6.15), (5.6.16) и затем вычислить g, L, как указано выше. Поэто- упругой связью с квадратичным трением
му Aijkl , Bijklm аналогичны присоединенным массам в случае идеальной
жидкости и вязким присоединенным массам, введенным в [113, 121, 122]; 1. Рассматриваем, следуя работе [186], свободное движение твердо-
они зависят от формы области D, от границ Γ0 , Γ1 в (5.6.3), а также го тела, к которому в некоторой неподвижной относительно тела точке O1
от J и μ. прикреплена точечная масса m. Предполагается, что при относительном
138 ГЛАВА 5 § 8. М ОМЕНТ СИЛ СВЕТОВОГО ДАВЛЕНИЯ 139

движении на точку m действует возвращающая упругая сила с коэффици- Здесь J∗C — тензор инерции твердого тела вместе с массой m, находя-
ентом жесткости c, а также сила сопротивления, пропорциональная квад- щейся в точке O1 , относительно центра инерции C. Величину g условно
рату скорости — квадратичное трение с коэффициентом μ. Тогда вектор- можно назвать вектором момента количества движения подвижной мас-
ное уравнение относительного движения согласно методике работы [181] сы m: она обращается в нуль, если внутренние движения отсутствуют,
(см. § 4 данной главы) можно представить в виде т. е. при ṙ ≡ 0, r ≡ 0.
В общем случае с учетом (5.7.2) вектор g равен
λ1 |ṙ|ṙ + Ω2 r = −{ω × (ω × ρ) + ω̇ × ρ +
+ (1 − m/M )[ω × (ω × r) + ω̇ × r + 2ω × ṙ + r̈]}. (5.7.1) g = m[ρ × (ω × r + ṙ) + r × (ω × ρ)] + O(Ω−4 ). (5.7.4)

Здесь Ω2 = c/m, λ1 = μ/m, ρ — радиус-вектор точки O1 , r — ра- Здесь величина r вычисляется приближенно согласно (5.7.2), а произ-
диус-вектор точки m относительно O1 , ω — абсолютная угловая скорость водная ṙ, которая выражается через ω̇, находится из соотношения, следую-
тела, M — суммарная масса твердого тела и подвижной массы, точка озна- щего непосредственно из (5.7.3):
чает производную по времени t в связанной с телом системе координат,
тогда ρ — постоянный вектор, ω — некоторая неизвестная пока функция ω̇ = −(J∗C )−1 [ω × (J∗C · ω)] + O(Ω−2 ). (5.7.5)
времени.
Ставится задача исследовать движение системы, т. е. найти описываю- Таким образом, величина ṙ определяется с нужной степенью точности
щие его векторы r и ω как функции времени при заданных произвольных как функция ω. Аналогично находятся последующие производные r̈, ω̈.
начальных условиях. В общем случае решение задачи построить не удает- В результате для определения вектора угловой скорости ω из (5.7.3) на
ся. Однако если предположить коэффициенты связи λ1 и Ω таковыми, что основе (5.7.4), (5.7.5) получается искомое уравнение вида [181]
«свободные» движения точки m, вызванные начальными отклонениями, за-
J∗C ω̇ + [ω × (J∗C · ω)] = Φ(ω) + O(Ω−4 ). (5.7.6)
тухают значительно быстрее, чем тело совершит оборот, то в этом случае
движение твердого тела близко к движению Эйлера – Пуансо, а относитель- Здесь функция Φ(ω) является полиномом, содержащим четвертые
ные колебания точки, вынуждаемые этим движением, будут малыми. и восьмые степени вектора ω, и состоит из слагаемых, величины которых
Если взять имеют порядок Ω−2 и Ω−3 . В общем случае функция Φ имеет довольно
λ1 = ΛΩ3 , Ω  ω (ω = |ω|), громоздкий вид, и ее выражение не приводится.
то «вынужденное» движение системы (5.7.1) приближенно записывается Впоследствии для конкретной задачи будет приведено выражение для
в виде разложения возмущенного момента Φ(ω) и построено решение системы уравнений
r = −Ω2 a + ΛΩ−3 |ȧ|ȧ + O(Ω−4 ), движения.
(5.7.2)
a = ω × (ω × ρ) + ω̇ × ρ.
§ 8. Момент сил светового давления
Точка, как отмечалось, означает дифференцирование в связанной с те-
лом системе координат. Далее предполагается, что начало этой системы При движении искусственного космического тела по орбите вокруг
находится в точке C — центре инерции твердого тела и массы m. Тогда Земли и особенно вокруг Солнца возможно существенное влияние силы
уравнение, определяющее искомый вектор ω(t), находится из условия по- светового давления на его движение. В книге [17] проведена оценка вели-
стоянства момента количества движения системы относительно точки O чин моментов различных сил, действующих на спутник. Для спутника Зем-
и может быть представлено в форме [181] ли с характеристиками, соответствующими спутникам типа 3-го советского
J∗C ω̇ + (ω × J∗C ω) = −(ġ + ω × g). (5.7.3) спутника, оказывается, что моменты сил светового давления больше грави-
тационных на высотах, превышающих 35 000–40 000 км. Для космического
140 ГЛАВА 5

аппарата, движущегося по орбите вокруг Солнца, моменты сил светового


давления на несколько порядков больше гравитационных.
Приведем выражения для моментов сил светового давления, действу-
ющих на поверхность спутника, следуя работам [17, 89, 90]. Величина све- ГЛАВА 6
тового давления pc на расстоянии R от центра Солнца определяется по
формуле
2 Движение спутника относительно
E R0
pc = 0 , (5.8.1) центра масс под действием
c R
где c — скорость света, E0 — величина потока энергии светового давления
на расстоянии R0 от центра Солнца. Если R0 — радиус орбиты Земли,
гравитационных моментов
то pc = c0 = 4,64 · 10−6 мН2 .
E

Для спутников, представляющих собой тело вращения, приближенно


момент сил светового давления может быть вычислен по формуле [17, 90]
В работе [18] рассмотрены два случая движения спутника под действи-
a (ε )R2 ем гравитационных моментов, когда наличие малого параметра позволяет
L = c s2 0 er × k . (5.8.2)
R применить метод усреднения и получить асимптотические решения.
Здесь er — единичный вектор по направлению радиус-вектора спут- В первом случае, представленном в § 1 этой главы, значения трех глав-
ника, k — единичный вектор оси симметрии спутника, εs — угол между ных моментов инерции спутника предполагаются близкими, хотя и раз-
векторами er и k , так что |er × k | = sin εs , R — текущее расстояние от личными; эксцентриситет орбиты и угловая скорость вращения спутника
центра Солнца до центра масс спутника (рассматривается спутник Солнца); произвольны.
R0 — некоторое фиксированное значение R; ac (εs ) — коэффициент момента В § 2 исследуется быстрое движение спутника относительно центра
сил светового давления. масс под действием гравитационных моментов в случае, когда на эксцен-
Считаем, что ac = ac (cos εs ), и будем аппроксимировать ac полинома- триситет орбиты и на моменты инерции ограничений не накладывается.
ми по степеням cos εs . Конкретные выражения ac (cos εs ) рассмотрены для В § 3, основанном на статье [289], рассматриваются некоторые резо-
спутника в виде тела вращения в [17, 90], а для более общих случаев — нансные явления в динамике относительного движения спутника в плоско-
в [102–104]. сти орбиты.
Для случая полного поглощения имеем
R02 § 1. Движение трехосного спутника с близкими моментами
ac (εs ) = pc S(εs )z0 (εs ). (5.8.3)
R2 инерции
Здесь S — площадь «тени» на плоскости, нормальной к потоку; z0 —
расстояние от центра масс до центра давления. Размерности ac и L совпа- В § 6 главы 4 введены три правые системы координат, начало которых
дают. совмещено с центром инерции спутника (рис. 13, 14), а также составлены
Приведенное выше соотношение (5.8.2) дает приближенное аналити- уравнения движения спутника относительно центра инерции (см. (4.6.3),
ческое выражение для момента сил светового давления. Более точный учет (4.6.7)). В обозначениях, принятых в § 6 главы 4, эти уравнения имеют
этих сил требует описания геометрии аппарата, свойств его поверхности вид
dG dδ L dλ L2
и условий освещения. Такого рода исследования выполнены в ряде недав- = L3 , = 1, = , (6.1.1)
но опубликованных работ [86, 95, 101]. dt dt G dt G sin δ
142 ГЛАВА 6 § 1. Д ВИЖЕНИЕ ТРЕХОСНОГО СПУТНИКА 143

1 1 L cos ψ − L1 sin ψ Используя формулы (5.1.17) и (1.5.4), найдем
θ̇ = G sin θ sin ϕ cos ϕ − + 2 ,
A1 A2 G
1
1 sin2 ϕ cos2 ϕ L cos ψ + L2 sin ψ Mψ (s11 ) = Mψ (s22 ) = [A (cos2 ϕ + cos2 θ sin2 ϕ) +
ϕ̇ = G cos θ − − + 1 , (6.1.2) 2 1
A3 A1 A2 G sin θ
2 + A2 (sin2 ϕ + cos2 θ cos2 ϕ) + A3 sin2 θ],
sin ϕ cos2 ϕ L cos ψ + L2 sin ψ L
ψ̇ = G + − 1 ctg θ − 2 ctg δ. Mψ (s33 ) = A1 sin2 θ sin2 ϕ + A2 sin2 θ cos2 ϕ + A3 cos2 θ,
A1 A2 G G
Mψ (sij ) = 0, i = j,
Пусть главные центральные моменты инерции спутника близки друг
к другу, т. е. представимы в виде (4.7.1): Mψ (sii cos ψ) = Mψ (sii sin ψ) = Mψ (s12 cos ψ) = (6.1.6)
= Mψ (s12 sin ψ) = 0, i = 1, 2, 3,
A1 = J0 + εA1 , A2 = J0 + εA2 , A3 = J0 + εA3 , (6.1.3)
1
где 0 < ε  1 — малый параметр. Mψ (s13 cos ψ) = Mψ (s23 sin ψ) = (A1 − A2 ) sin θ cos ϕ sin ϕ,
2
При ε = 0 из (5.1.17), (6.1.3) следует sij = J0 δij (δij — символ Кроне- Mψ (s23 cos ψ) = −Mψ (s13 sin ψ) =
кера), и тогда из (5.1.18) получаем L1 = L2 = L3 = 0.
1
Действительно, например, для L1 имеем = sin θ cos θ(A1 sin2 ϕ + A2 cos2 ϕ − A3 ).
2
3
3ω02 (1 + e cos ν)3  Теперь, подставляя (6.1.6) в (5.1.18) и учитывая, что все σi не зависят
L1 = (σ2 σj s3j − σ3 σj s2j ) =
(1 − e2 )3 j=1
от ψ согласно (5.1.19), выразим средние значения по ψ проекции внешнего
3
момента Li и их комбинаций, входящих в уравнения движения:
3ω02 (1 + e cos ν)3 
= J (σ2 σj δ3j − σ3 σj δ2j ) =
(1 − e2 )3 0 3ω02 (1 + e cos ν)3
j=1 Mψ (L1 ) = σ2 σ3 Mψ (s33 − s22 ),
(1 − e2 )3
3ω02 (1 + e cos ν)3
= J0 (σ2 σ3 − σ3 σ2 ) = 0. 3ω02 (1 + e cos ν)3
(1 − e2 )3 Mψ (L2 ) = σ1 σ3 Mψ (s11 − s33 ),
(1 − e2 )3
Из системы (6.1.1), (6.1.2) в этом случае получим, что G, δ, λ, θ и ϕ Mψ (L3 ) = 0,
постоянны, а
ψ = GJ0−1 t + ψ0 , (6.1.4) Mψ (L1 cos ψ + L2 sin ψ) = (6.1.7)
3ω02 (1
+ e cos ν) 3
т. е. спутник равномерно вращается вокруг поступательно движущейся оси = (σ12 + σ22 − 2σ32 )Mψ (s23 cos ψ),
кинетического момента. (1 − e2 )3
Процедура усреднения в этом случае кратко описана в § 7 главы 4. Mψ (L2 cos ψ − L1 sin ψ) =
Для усреднения правых частей (6.1.1), (6.1.2) вычислим сначала сред- 3ω02 (1 + e cos ν)3
ние по ψ значения функций sij , sij cos ψ, sij sin ψ, i, j = 1, 2, 3, кото- = (2σ32 − σ12 − σ22 )Mψ (s13 cos ψ).
(1 − e2 )3
рые потребуются в дальнейшем. Обозначим операцию усреднения по ψ
через Mψ : Усреднение по времени функций, зависящих от истинной аномалии ν,
2π сводится к усреднению по ν согласно (4.7.4).
1
Mψ {F (ψ)} = F (ψ)dψ. (6.1.5) Усредняя правые части уравнений (6.1.1), (6.1.2) с учетом (5.1.17),
2π (5.1.18) и (4.6.1) сначала по ψ, а затем по ν согласно (4.7.4), получим
0
144 ГЛАВА 6 § 1. Д ВИЖЕНИЕ ТРЕХОСНОГО СПУТНИКА 145

уравнения первого приближения в виде Решение системы (6.1.9), (6.1.10) аппроксимирует точное решение си-
стемы (6.1.1), (6.1.2) на интервале времени порядка T0 ε−1 , много большем
Ġ = 0, δ̇ = 0, ψ̇ = GJ0−1 + O(ε), периода оборота спутника, с погрешностью порядка ε для медленных пе-
3ω02 cos δ ременных G, δ, λ, θ, ϕ и с погрешностью порядка 1 для ψ. Зависимость
λ̇ = {A + A2 + A3 −
4G(1 − e2 )3/2 1 истинной аномалии ν от времени определяется уравнением (4.6.13), кото-
рое легко интегрируется.
− 3[(A1 sin2 ϕ + A2 cos2 ϕ) sin2 θ + A3 cos2 θ]},
Относительное движение спутника, описываемое уравнениями (6.1.9),
1 1 распадается на три части: быстрое движение (переменная ψ) и два медлен-
θ̇ = G sin θ sin ϕ cos ϕ − +
A1 A2 ных движения (переменные θ, ϕ и G, δ, λ).
(6.1.8)
3ω 2 (1 − 3 cos2 δ) Быстрое движение представляет собой вращение спутника вокруг век-
+ 0 (A1 − A2 ) sin θ sin ϕ cos ϕ, тора кинетического момента с угловой скоростью ω = GJ0−1 , постоянной
4G(1 − e2 )3/2
в силу первого уравнения (6.1.9).
1 sin2 ϕ cos2 ϕ
ϕ̇ = G cos θ − − − Уравнения для переменных θ, ϕ описывают движение вектора кине-
A3 A1 A2 тического момента относительно спутника. Проекции Gi этого вектора на
3ω 2 (1 − 3 cos2 δ) главные центральные оси инерции Ozi определяются формулами (4.6.6).
− 0 cos θ(A1 sin2 ϕ + A2 cos2 ϕ − A3 ).
4G(1 − e2 )3/2 Рассматриваемые уравнения (последние два в системе (6.1.9)) отлича-
ются от уравнений для θ, ϕ в случае движения тела по инерции (первые
Для дальнейшего упрощения этих уравнений заметим, что с точностью два уравнения (6.1.2) при L1 = L2 = L3 = 0, случай Эйлера – Пуансо)
J2
до величин порядка ε2 в силу (6.1.3) имеем A1 = J2 − J 21 , A1 = 2J0 − A0 ,
A
лишь множителем D из (6.1.10), постоянным в данном приближении. По-
1 0 0 1
и аналогично для моментов инерции A2 , A3 . этому уравнения для θ, ϕ допускают интеграл энергии T = const, в чем
Используя эти приближенные равенства, преобразуем уравне- легко убедиться и непосредственным усреднением правой части уравнения
ния (6.1.8), не уменьшая их порядка точности по ε: для производной кинетической энергии, полученной из (4.6.9) при помо-
щи (6.1.1), (6.1.2):
3ω02 Φ cos δ  2
Ġ = 0, δ̇ = 0, ψ̇ = ω + O(ε), λ̇ = ,
4G(1 − e2 )3/2 2T sin ϕ cos2 ϕ 1
Ṫ = L + G sin θ cos θ + − (L2 cos ψ − L1 sin ψ) +
1 1 G 3 A A2 A3
θ̇ = G sin θ sin ϕ cos ϕ − D = O(ε), (6.1.9) 1 
A1 A2 1 1
+ sin ϕ cos ϕ − (L1 cos ψ + L2 sin ψ) . (6.1.11)
1 sin2 ϕ cos2 ϕ A1 A2
ϕ̇ = G cos θ − − D = O(ε).
A3 A1 A2 Таким образом, действие гравитационных моментов лишь изменяет
(в постоянное число D раз) скорость перемещения вектора кинетического
Здесь момента G вдоль траекторий его движения в случае Эйлера – Пуансо. Эти
6T J02 2 1 1 1
Φ= − J0 + + ∼ ε, траектории определяются соотношениями, вытекающими из (4.6.6), (4.6.9)
G2 A1 A2 A3
(6.1.10) (см. также (4.5.3), (4.5.4)):
3ω 2 (1 − 3 cos2 δ) G
D = 1 − 02 , ω= ∼ 1, G21 + G22 + G23 = G2 , G21 A−1 2 −1 2 −1
4ω (1 − e )2 3/2 J0 1 + G2 A2 + G3 A3 = 2T,

где кинетическая энергия T движения спутника относительно центра масс причем G и T постоянны. Ряд таких траекторий при фиксированном T
определена формулой (4.6.9). и различных G изображен на рис. 6, где стрелками указано направление
146 ГЛАВА 6 § 2. Б ЫСТРЫЕ ВРАЩЕНИЯ СПУТНИКА 147

движения в случае Эйлера – Пуансо и принято A1 > A2 > A3 . Величи- Подчеркнем, что проведенный в данном параграфе анализ основан на
на D в (6.1.10) может изменяться в широких пределах, принимая как по- единственном предположении (6.1.3) о близости друг к другу главных цен-
ложительные, так и отрицательные значения, что соответствует изменению тральных моментов инерции спутника. Величина угловой скорости ω мо-
направления движения на рис. 6. При ωω → ∞ имеем D → 1, т. е. при быст- жет быть больше, меньше или одного порядка с угловой скоростью орби-
0
ром вращении относительно центра инерции движение спутника переходит тального движения ω0 . Эксцентриситет орбиты также является произволь-
в движение Эйлера – Пуансо. Отметим, что, как и в случае Эйлера – Пуан- ным (0  e < 1).
со, перманентными осями вращения являются главные оси инерции, при-
чем вращение вокруг оси Oz2 неустойчиво, а вокруг Oz1 , Oz3 устойчиво
§ 2. Быстрые вращения спутника с трехосным
(см. рис. 6; это справедливо как при D > 0, так и при D < 0).
Однако при выполнении условия эллипсоидом инерции
 Рассмотрим теперь спутник, моменты инерции которого произвольны
G 3(1 − 3 cos2 δ) (A1 > A2 > A3 ), в предположении, что угловая скорость ω движения спут-
ω= = ω (6.1.12)
J0 4(1 − e2 )3/2 0 ника относительно центра масс существенно больше угловой скорости ор-
ω A ω
битального движения ω0 , т. е. будем считать, что ε = ω0 ∼ 1G 0  1.
получим D = 0 в (6.1.10), и вращение спутника будет стационарным В этом случае кинетическая энергия вращения спутника велика по сравне-
при любой ориентации оси вращения относительно спутника. В этом слу- нию с работой гравитационных моментов за время оборота спутника вокруг
чае моменты центробежных и гравитационных сил в первом приближении центра масс.
уравновешиваются и вектор кинетического момента G не перемещается Предположим, что единица измерения времени и период относитель-
относительно тела. Условие (6.1.12) показывает, что за счет выбора вели- ного движения 2π 2
ω имеют одинаковый порядок, тогда ω0 ∼ ε и Li = O(ε ),
чины кинетического момента G = J0 ω этого можно добиться при любой i = 1, 2, 3.
его ориентации в пространстве, если только угол π2 − δ между вектором Невозмущенное движение (ε = 0) будет движением Эйлера – Пуансо,
кинетического момента и плоскостью орбиты удовлетворяет неравенству величины G, δ, λ, T при этом постоянны.
π  ( Медленными переменными (x) (по терминологии гл. 4) в возмущенном
  2 движении (ε = 0) будут G, δ, λ и T , а быстрыми (y) — ϕ, θ, ψ.
 − δ   arcsin ≈ 54◦ 44 .
2 3 Как показано в главе 4, уравнения возмущенного движения спут-
ника приводятся к системе (4.6.14) с двумя вращающимися фазами ви-
Движение вектора кинетического момента в пространстве описывает- да (4.6.15). Если бы в системе (4.6.15) ν было бы фиксированной постоян-
ся первыми тремя уравнениями (6.1.9). В силу постоянства G, δ, T и Φ ной, то в качестве малого параметра можно было бы взять ε2 . Тогда в пер-
из (6.1.10) это движение представляет собой равномерное вращение векто- вом приближении по ε2 решение для медленных переменных определялось
ра постоянной величины G вокруг нормали к плоскости орбиты на постоян- бы, согласно (4.3.5), (4.3.6), системой
ном угловом расстоянии δ от нее. Угловая скорость вращения λ̇ — величина
порядка εω02 ω −1 (так как Φ ∼ εJ0 ), а знак ее зависит от характера дви- ẋ = ε2 Mt {X(x, ω1 (t + t1 ), ω2 (t + t2 ), ν)}. (6.2.1)
жения G относительно спутника. Например, если δ < π/2, то при враще-
нии спутника вокруг оси наибольшего момента инерции Oz1 (G2 = 2T A1 ) Здесь Mt определяется согласно (4.3.3), вместо y1 , y2 подставлены их
из (6.1.10) получим Φ < 0, λ̇ < 0 (вращение G в сторону, противополож- значения (4.6.10) в невозмущенном движении. Предполагается, что резуль-
ную орбитальному движению), а при G2 = 2T A3 (вращение вокруг Oz3 ) тат усреднения в (6.2.1) не зависит от произвольных постоянных t1 , t2 ,
имеем λ̇ > 0. Если же вектор кинетического момента лежит в плоскости тогда погрешность первого приближения имеет порядок ε2 на интервале
орбиты (δ = π/2), то он остается неподвижным в пространстве (λ = const). порядка ε−2 .
148 ГЛАВА 6 § 2. Б ЫСТРЫЕ ВРАЩЕНИЯ СПУТНИКА 149

Покажем, что система (6.2.1) с той же точностью аппроксимирует где P периодична по своим аргументам с периодом 2π. Зависимость от x
уравнения для медленных переменных в (4.6.15) и в том случае, когда ν и ν опускаем, так как эти переменные входят в уравнения (6.2.4) как па-
не постоянно, а определяется (4.6.15). Решение для переменных x, y1 , y2 раметры. Разложим функцию P и искомую функцию u, которая ищется
системы (4.6.15) ищем в виде (4.3.4): как периодическая функция y 1 , y 2 с периодами 2π, в двойной ряд Фурье
в комплексной форме
x = x + εu1 (x, y 1 , y 2 , ν) + ε2 u2 (x, y 1 , y 2 , ν) + . . . , 
y1 = y 1 + εv1 (x, y 1 , y 2 , ν) + . . . , (6.2.2) P = Pms exp(imy 1 + isy 2 ),
m,s
y2 = y 2 + εw1 (x, y 1 , y 2 , ν) + . . .  (6.2.6)
u= ums exp(imy 1 + isy 2 ).
Функции ui , vi , wi считаем периодичными по y 1 , y 2 с периодами 2π.
m,s
Переменную ν в ряд не разлагаем. Новые переменные x, y 1 , y 2 (первая
из них — векторная) должны удовлетворять системе уравнений (аналогич- Суммирование в (6.2.6) ведется по всем целым m, s. Подставляя (6.2.6)
но (4.3.5)) в (6.2.5) и приравнивая коэффициенты при одинаковых гармониках, найдем
ẋ = εA1 (x, ν) + ε2 A2 (x, ν) + ε3 A3 (x, ν) + . . . , 2π2π
1
A = P00 = P (y1 , y 2 ) dy 1 dy 2 , (6.2.7)
ẏ 1 = ω1 (x) + εB1 (x, ν) + . . . , (6.2.3) 4π 2
0 0
ẏ 2 = ω2 (x) + εC1 (x, ν) + . . .
i(ω1 m + ω2 s)ums = Pms (m2 + s2 = 0). (6.2.8)
Подставим (6.2.2) в (4.6.15), выразим производные x, y 1 , y 2 соглас-
но (6.2.3) (а также учтем уравнение для ν в (4.6.15)), а затем приравня- Из (6.2.8) видно, что если частоты ω1 , ω2 несоизмеримы, т. е.
ем в полученных уравнениях коэффициенты при последовательных степе- mω1 + sω2 = 0 (6.2.9)
нях ε. Приравнивая коэффициенты при εn , получим уравнения
при всех целых m, s, не равных нулю одновременно, то коэффициенты
∂un ∂u
ω1 + ω2 n = Pn (x, y 1 , y 2 , ν) − An (x, ν), Фурье функции u могут быть определены, и сама эта функция находит-
∂y 1 ∂y 2 ся с точностью до произвольной постоянной. Формула (6.2.7) определяет
∂v ∂v величину A.
ω1 n + ω2 n = Qn (x, y 1 , y 2 , ν) − Bn (x, ν), (6.2.4)
∂y 1 ∂y 2 Таким образом, при условии (6.2.9) функции An , Bn , Cn , un , vn ,
∂wn ∂wn wn могут быть определены из (6.2.4), а асимптотическое решение (6.2.2),
ω1 + ω2 = Rn (x, y 1 , y 2 , ν) − Cn (x, ν). (4.6.12) находится в любом приближении. Произвольные функции от x и ν,
∂y 1 ∂y 2
появляющиеся на каждом шаге (аналогично произвольной постоянной при
Здесь функции Pn , Qn , Rn зависят от f , Ak , Bk , Ck , uk , vk , wk , k = решении (6.2.5)), можно выбирать любыми, на окончательный результат
= 1, 2, . . . , n − 1, и их производных. Кроме того, Pn зависит от функции X они не повлияют [13].
и ее производных, а Qn , Rn — от Z1 , Z2 , w1 , w2 и их производных, а также Так как частоты ω1 , ω2 зависят от x, то условие их несоизмеримо-
от un . Таким образом, на каждом шаге из системы (6.2.4) нужно сначала сти (6.2.9) может нарушаться (резонансные явления). Но резонансы при
определить An и un из первого (векторного) уравнения, а затем Bn , vn , больших (по модулю) числах m, s будут выражены слабо. Это достаточ-
C n , wn . но очевидно из физических соображений и связано с тем, что амплитуды
Все уравнения (6.2.4) имеют вид следующего скалярного уравнения: высших гармоник ряда Фурье для правых частей уравнений движения ма-
∂u ∂u лы. Будем считать, что условие (6.2.9) выполнено для небольших по мо-
ω1 + ω2 = P (y 1 , y 2 ) − A, (6.2.5) дулю m, s в начальный момент времени с некоторым запасом, т. е. правая
∂y 1 ∂y 2
150 ГЛАВА 6 § 2. Б ЫСТРЫЕ ВРАЩЕНИЯ СПУТНИКА 151

часть (6.2.9) не близка к нулю. Ниже показано, что переменные G и T , от тождественно по x, ν. Выпишем еще первое уравнение (6.2.4) при n = 3
которых зависят частоты ω1 , ω2 , в первом приближении постоянны. Тогда с учетом (6.2.10), (6.2.11):
условие (6.2.9) для малых m, s будет выполнено на всем интервале движе-
∂u3 ∂u ∂u
ния. Таким образом, здесь, как и в § 1 данной главы, резонансные явления ω1 + ω2 3 = − 2 f (ν) − A3 (x, ν).
не рассматриваются. Отметим, что такой подход (игнорирование высших ∂y 1 ∂y 2 ∂ν
резонансов) не является вполне строгим, но он оправдан физически. Отсюда определим A3 согласно (6.2.7):
Запишем первое уравнение (6.2.4) для n = 1. Для этого уравнения
после сделанных преобразований получим P1 = 0, и уравнение примет вид 2π2π
1 ∂
A3 (x, ν) = − 2 f (ν) u (x, y 1 , y 2 , ν) dy 1 dy 2 .
∂u ∂u 4π ∂ν 2
ω1 1 + ω2 1 = −A1 (x, ν). 0 0
∂y 1 ∂y 2
Вынося дифференцирование за знак интеграла и принимая во внима-
Отсюда видно, что можно положить
ние равенство (6.2.13), получим
A1 = 0, u1 = 0. (6.2.10)
A3 = 0. (6.2.14)
Второе и третье уравнения (6.2.4) для n = 1 с учетом (6.2.10) дают
Решение для x будем искать в виде
∂v ∂v
ω1 1 + ω2 1 = −B1 (x, ν), x = x, ẋ = ε2 A2 (x, ν). (6.2.15)
∂y 1 ∂y 2
∂w1 ∂w1 При этом в правой части первого уравнения (6.2.3) отброшены члены
ω1 + ω2 = −C1 (x, ν),
∂y 1 ∂y 2 порядка ε4 (так как A1 = A3 = 0), и поэтому ошибка в определении x не
откуда следует будет превышать ε2 на интервале порядка ε−2 . Из разложения (6.2.2) вид-
B1 = C1 = 0, v1 = w1 = 0. (6.2.11) но, что x аппроксимирует x с погрешностью порядка ε2 (так как u1 = 0).
Но система (6.2.15) при условии (6.2.12) совпадает с системой (6.2.1).
При n = 2 первое уравнение (6.2.4) примет вид (с учетом (6.2.10), Итак, решение системы (6.2.1) или (6.2.15) действительно аппроксимиру-
(6.2.11)) ет x с погрешностью порядка ε2 на интервале времени порядка ε−2 , что
∂u ∂u соответствует числу оборотов спутника по орбите порядка ε−1 (так как
ω2 2 + ω2 2 = X(x, y 1 , y 2 , ν) − A2 (x, ν).
∂y 1 ∂y 2 скорость изменения угла ν имеет порядок ε).
Откуда, в соответствии с (6.2.7), получим Для построения усредненной системы (6.2.1) нужно усреднять правые
части уравнений движения (при фиксированных медленных переменных
2π2π и ν) по фазам y1 , y2 как по независимым переменным (см. (6.2.12)). Дру-
1
A2 (x, ν) = X(x, y 1 , y 2 , ν) dy 1 dy 2 , (6.2.12) гими словами, нужно вычислить интегралы типа
4π 2
0 0
2π2π
а произвольную функцию, входящую в u2 , выберем так, чтобы выполня- 1
Mt {F (θ, ϕ, ψ)} = F (θ(y1 ), ϕ(y1 ), ψ1 (y1 ) + y2 ) dy1 dy2 ,
лось условие 4π 2
0 0
2π2π
u2 (x, y 1 , y 2 , ν) dy 1 dy 2 = 0 (6.2.13) где зависимость углов Эйлера от y1 , y2 дается формулами движения Эй-
0 0
лера – Пуансо (4.6.12), а зависимость от медленных переменных опускает-
152 ГЛАВА 6 § 2. Б ЫСТРЫЕ ВРАЩЕНИЯ СПУТНИКА 153

ся. Заменяя переменные интегрирования (y2 на ψ, а затем y1 на t соглас- Величина N из (6.2.18) при близких друг к другу моментах инер-
но (4.6.10)), получим (см. (4.6.16)) ции A1 , A2 , A3 (условие (6.1.3)) совпадает с Φ из (6.1.10). В общем случае,
пользуясь (4.6.6) и (4.6.9), ее можно преобразовать к виду
2π2π
1 N = A1 + A2 + A3 − 3G−2 M1 {A31 p2 + A32 q 2 + A33 r 2 } = A2 − 2A1 −
Mt {F (θ, ϕ, ψ)} = F (θ(y1 ), ϕ(y1 ), ψ) dy1 dψ =
4π 2 − 2A3 + 6A1 A3 T G−2 + 3A2 (A1 − A2 )(A2 − A3 )G−2 M1 (q 2 ). (6.2.19)
0 0
τ 2π Подставим в равенство (6.2.19) величину q(t) из (2.3.7) для движения
1
= F (θ(t), ϕ(t), ψ) dψ dt = M1 {Mψ [F (θ, ϕ, ψ)]}. (6.2.16) Эйлера – Пуансо и усредним функцию q 2 по ее периоду. Окончательно для
2πτ траекторий (рис. 6) вектора G, охватывающих ось Oz1 (2T A1  G2 >
0 0
> 2T A2 ), имеем
Здесь Mψ означает усреднение по ψ согласно (6.1.5), а M1 — по θ
и ϕ, связанным соотношением (4.6.9), производимое по замкнутым траек- N = A2 + A3 − 2A1 +
 
ториям вектора кинетического момента в движении Эйлера – Пуансо при 2T A1 K(k) − E(k)
+3 − 1 A3 + (A2 − A3 ) . (6.2.20)
фиксированных G, T (рис. 6). G2 k2 K(k)
Усредним правые части уравнений (6.1.1), (6.1.11) по схеме (6.2.16), Здесь K(k), E(k) — полные эллиптические интегралы первого и второго
пользуясь формулами (6.1.6), (6.1.7), где уже проведено необходимое рода соответственно и
усреднение по ψ. Получим усредненную систему вида
(A2 − A3 )(2T A1 − G2 )
k2 = . (6.2.21)
3ω02 (1
+ e cos ν) 3
(A1 − A2 )(G2 − 2T A3 )
Ġ = 0, Ṫ = (2σ32 − σ12 − σ22 )×
2(1 − e2 )3 Для траекторий вектора G, охватывающих ось Oz3 (2T A2 > G2  2T A3 ),
(A − A2 )(A2 − A3 )(A3 − A1 )
× 1 M1 {G1 G2 G3 }, нужно просто поменять местами A1 и A3 в формулах (6.2.20), (6.2.21).
A1 A2 A3 G2 Величина N зависит от моментов инерции спутника и от отноше-
(6.2.17)
3ω 2 (1 + e cos ν)3 ния G2 /T , которое определяет траекторию рис. 6 и в рассматриваемом
δ̇ = − 0 σ2 σ3 N, приближении постоянно. При вращении спутника вокруг осей Oz1 (G2 =
2G(1 − e2 )3
= 2T A1 ) и Oz3 (G2 = 2T A3 ) из (6.2.20) получим соответственно
3ω02 (1 + e cos ν)3
λ̇ = σ σ N.
2G(1 − e2 )3 sin δ 1 3 N = A2 + A3 − 2A1 < 0, N = A2 + A1 − 2A3 > 0.
В случае динамической симметрии (A1 = A2 ) формулы (6.2.19)
Здесь Gi — проекции кинетического момента на оси Ozi (4.6.6), а
и (4.6.9) дают

N = 2M1 Mψ (s11 − s33 ) = M1 {A1 + A2 + A3 − N = 6A1 A3 T G−2 − A1 − 2A3 = (A1 − A3 )(2 − 3 sin2 θ),
(6.2.22)
− 3[(A1 sin2 ϕ + A2 cos2 ϕ) sin2 θ + A3 cos2 θ]}. (6.2.18) θ = const.
В рассматриваемом приближении относительное движение спутника
В силу симметрии траекторий вектора G относительно координат- складывается из движения Эйлера – Пуансо вокруг вектора кинетического
ных плоскостей системы координат Oz1 z2 z3 при движении Эйлера – Пуансо момента G (при постоянных G и T ) и движения самого вектора G в про-
имеем странстве, описываемого уравнениями (6.2.17) для δ, λ. Изучим эти урав-
M1 {G1 G2 G3 } = 0, T = const. нения, взяв в качестве независимой переменной истинную аномалию ν.
154 ГЛАВА 6 § 2. Б ЫСТРЫЕ ВРАЩЕНИЯ СПУТНИКА 155

Учитывая (5.1.19), (4.6.13), (6.2.17), запишем уравнения для δ, λ в виде причем Mν означает усреднение по ν за период 2π. Функции ξ, η удовле-
творяют системе второго приближения

= χ(1 + e cos ν) sin δ sin(λ − ν) cos(λ − ν), dξ dX dX
dν = χMν (X) + χ2 Mν u +w ,
dλ dν dξ dη
= χ(1 + e cos ν) cos δ cos2 (λ − ν), (6.2.23)
dν dη dY dY
3ω0 N = χMν (Y ) + χ2 Mν u +w .
χ= . dν dξ dη
2(1 − e2 )3/2 G
Для системы (6.2.23) получим
Очевидно, что введенная безразмерная постоянная величина χ имеет 1
порядок ε и постоянна в рассматриваемом приближении (в силу постоян- Mν (X) = 0, Mν (Y ) = cos ξ,
2
ства G, T и N ). sin ξ
В случае круговой орбиты (e = 0) уравнения (6.2.23) имеют первый u= [3 cos(2ν − 2η) + 3e cos(ν − 2η) + e cos(3ν − 2η)], (6.2.25)
12
интеграл cos ξ
1
cos δ + χ sin2 δ cos2 (λ − ν) = const w= [3 sin(2ν − 2η) + 6e sin ν + 3e sin(ν − 2η) + e sin(3ν − 2η)],
2 12
и их интегрирование сводится к квадратуре. а уравнения второго приближения примут вид
Проще, однако, для решения (6.2.23) вновь воспользоваться асимп- dξ 1
тотическими методами. Как указывалось выше, выведенные усредненные = χ2 e2 sin ξ cos ξ sin 2η,
dν 8
уравнения определяют величины δ, λ с погрешностью порядка ε2 (или χ2 ) dη 1 1 2
(6.2.26)
на интервале Δν ∼ ε−1 ∼ χ−1 . Поэтому достаточно решить с этой точно- = χ cos ξ + χ2 (3 cos2 ξ − 1) 1 + e2 + e2 cos 2η .
dν 2 16 3
стью уравнения (6.2.23), для чего нужно найти асимптотическое решение
Разделив второе уравнение (6.2.26) на первое, получим линейное урав-
во втором приближении по χ.
нение для cos 2η как функции ξ. Интегрируя его, найдем первый интеграл
Система (6.2.23) имеет вид
системы (6.2.26):
dδ ! 1 2
"

= χX(ν, δ, λ), sin2 ξ 1 + χ 1 + e2 + e2 cos 2η cos ξ = const,
4 3
dλ после чего интегрирование системы сводится к квадратуре.
= χY (ν, δ, λ), |χ|  1,
dν Однако решение системы (6.2.26) с необходимой точностью (погреш-
где X, Y — периодичны по ν с периодом 2π, и относится к системам в стан- ность порядка χ2 на интервале порядка χ−1 ) может быть найдено с помо-
дартной форме [13]. Ее решение во втором приближении ищется в виде щью следующего общего приема.
Пусть требуется найти решение системы второго приближения
δ = ξ + χu(ν, ξ, η), λ = η + χw(ν, ξ, η), (6.2.24) dz
= χA1 (z) + χ2 A2 (z), (6.2.27)
где u, w удовлетворяют уравнениям dt
где z, A1 , A2 — вектор-функции, χ  1 — малый параметр, при начальном
du условии z(0) = z0 , причем погрешность решения не должна превышать по
= X(ν, ξ, η) − Mν {X(ν, ξ, η)},
dν порядку χ2 на интервале времени порядка χ−1 . Общее решение системы
dw первого приближения
= Y (ν, ξ, η) − Mν {Y (ν, ξ, η)},
dν dz
= χA1 (z) (6.2.28)
Mν {u(ν, ξ, η)} = Mν {w(ν, ξ, η)} = 0, dt
156 ГЛАВА 6 § 2. Б ЫСТРЫЕ ВРАЩЕНИЯ СПУТНИКА 157

считаем известным и обозначим через z1 (t) ее частное решение, удовле- Решение системы (6.2.32), удовлетворяющее поставленным началь-
творяющее условию z1 (0) = z0 . Поскольку правые части систем (6.2.27) ным условиям (6.2.30), находится двумя квадратурами и имеет вид
и (6.2.28) отличаются на величины порядка χ2 , то решения этих систем,
совпадающие при t = 0, будут отличаться на величину порядка χ на интер- 1
ξ = ξ0 + χ2 e2 sin ξ0 [cos 2η0 − cos(2η0 + χν cos ξ0 )],
вале времени порядка χ−1 , то есть z − z1 = O(χ). Учитывая эту оценку, 8
можно переписать систему (6.2.27) в виде 1
η = η0 + χν cos ξ0 +
2  
dz (6.2.33)
= χA1 (z) + χA1 (z1 )(z − z1 ) + χ2 A2 (z1 ), (6.2.29) 1 2 2 2 2 2
+ χ ν (3 cos ξ0 − 1) 1 + e − e sin ξ0 cos 2η0 +2
dt 16 3
где опущены члены порядка χ3 в правой части, что внесет в решение по- 1 2
+ χe cos ξ0 [sin(2η0 + χν cos ξ0 ) − sin 2η0 ].
грешность, не превышающую требуемого предела. Член A1 (z1 )(z − z1 ) 8
здесь обозначает произведение матрицы частных производных на вектор.
Система (6.2.29) проще исходной (6.2.27), так как она линейна и ее ре- Подставляя (6.2.25) и (6.2.33) в (6.2.24), получим искомые выражения
шение может быть найдено методом вариации произвольных постоянных, для δ, λ (асимптотическое решение системы (6.2.23)) в виде
если известно общее решение однородной системы. Но соответствующая
системе (6.2.29) однородная система является системой в вариациях для 1
δ = ξ0 + χ sin ξ0 {6 cos[(2 − χ cos ξ0 )ν − 2η0 ] +
уравнений первого приближения (6.2.28) и ее фундаментальная система ре- 24
шений получается дифференцированием общего решения системы (6.2.28) + 6e cos[(1 − χ cos ξ0 )ν − 2η0 ] + 2e cos[(3 − χ cos ξ0 )ν − 2η0 ] +
по начальным данным (см., например, [290]). + 3e2 cos 2η0 − 3e2 cos(χν cos ξ0 + 2η0 )},
Таким образом, решение системы второго приближения с указанной 1
точностью сводится к решению системы первого приближения и к квадра- λ = η0 + χν cos ξ0 +
2  
турам. Аналогичные упрощения имеют место и для систем высших при-
1 2 2 2 2 2 2
ближений. + χ ν (3 cos ξ0 − 1) 1 + e − e sin ξ0 cos 2η0 +
Возвращаясь к системе (6.2.26), найдем сначала, что решение системы 16 3
первого приближения, удовлетворяющее произвольным начальным данным 1
+ χ cos ξ0 {6 sin[(2 − χ cos ξ0 )ν − 2η0 ] + 12e sin ν +
24
ξ(0) = ξ0 , η(0) = η0 , (6.2.30) + 6e sin[(1 − χ cos ξ0 )ν − 2η0 ] + 2e sin[(3 − χ cos ξ0 )ν − 2η0 ] +
имеет вид + 3e2 sin(χν cos ξ0 + 2η0 ) − 3e2 sin 2η0 }.
1 (6.2.34)
η = η0 + χν cos ξ0 .
ξ = ξ0 , (6.2.31) 2
2 Это решение отличается от точного на величины порядка χ на ин-
Упростим систему (6.2.26) с помощью (6.2.31) по схеме (6.2.29) тервале Δν ∼ χ−1 , а ξ0 и η0 — произвольные постоянные. Они связаны со
значениями δ, λ при ν = 0 (которые мы обозначим через δ0 , λ0 ) формулами,
dξ 1
= χ2 e2 sin ξ0 cos ξ0 sin(2η0 + χν cos ξ0 ), вытекающими из (6.2.34):
dν 8
dη 1 1 1
= χ cos ξ0 − χ(ξ − ξ0 ) sin ξ0 + (6.2.32) ξ0 = δ0 − χ sin δ0 (6 cos 2λ0 + 6e cos 2λ0 + 2e cos 2λ0 ) + O(χ2 ),
dν 2 2   24
1 2 1
+ χ2 (3 cos2 ξ0 − 1) 1 + e2 + e2 cos(2η0 + χν cos ξ0 ) . η0 = λ0 + χ cos δ0 (6 sin 2λ0 + 6e sin 2λ0 + 2e sin 2λ0 ) + O(χ2 ).
16 3 24
158 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 159

Если же ограничиться точностью порядка χ, то решение (6.2.34) упро- На круговой орбите (e = 0) колебания δ и λ почти синусоидальны
стится и примет вид с угловой частотой, равной удвоенной угловой скорости орбитального дви-
жения, а кривые рис. 17 близки к циклоидам, подвергнутым сжатию или
1 растяжению вдоль осей координат. В случае эллиптической орбиты коле-
δ = ξ0 , λ = η0 + χν cos ξ0 . (6.2.35)
2 бания δ и λ усложняются: появляются первая и третья гармоники, а также
Это решение первого приближения описывает вращение вектора кине- существенная зависимость формы колебаний от начального данного η0 , но
тического момента при постоянстве δ вокруг нормали к плоскости орбиты основные свойства траекторий рис. 17 (в частности, наличие у них заост-
со скоростью, равной, согласно (6.2.23), рений, направленных к полюсам) сохраняются.
Области применимости асимптотических решений § 1 и § 2, очевид-
3ω02 N cos δ но, пересекаются: при ω  ω0 (быстрое относительное движение) и близ-
λ̇ = . (6.2.36) ких A1 , A2 , A3 результаты § 1 совпадают с первым приближением § 2.
4G(1 − e2 )3/2

В частности, при A1 = A2 и e = 0, используя выражение (6.2.22) § 3. Резонансные явления при плоском движении
для N , придем к формуле, выведенной в [17]. спутника относительно центра масс
Траектории следа вектора кинетического момента на единичной сфе-
ре, неподвижной в системе координат Ox1 x2 x3 , в первом приближении При движении спутника по орбите, достаточно удаленной от поверх-
представляют собой окружности δ = const. Во втором приближении появ- ности Земли, главное воздействие на него оказывают гравитационные силы
ляются колебания углов δ и λ, причем при увеличении среднего значения δ и моменты. С большой степенью точности (с точностью до величин поряд-
(т. е. ξ0 ) от 0 до π/2 амплитуда колебаний δ растет, а амплитуда колебаний λ, ка квадрата линейных размеров спутника к размерам орбиты) можно счи-
как и средняя угловая скорость вращения (6.2.36), убывает. Суммарная ско- тать, что движение вокруг центра инерции не влияет на движение самого
рость λ̇ при δ = π/2 не меняет знака и обращается в нуль лишь в отдельных центра инерции, который движется по кеплеровской орбите (эллипсу).
точках, где и δ̇ = 0 (см. (6.2.23)). При δ ∼ π/2 изменения λ будут вели- Момент гравитационных сил относительно центра масс, вызванный
чинами второго порядка малости по сравнению с изменениями δ. Траекто- неоднородностью гравитационного поля, зависит как от ориентации спут-
рии вектора G на единичной сфере, неподвижной относительно Ox1 x2 x3 , ника, так и от положения его на орбите.
с учетом указанных свойств изображены на рис. 17, где принято χ > 0 Относительное равновесие и либрация спутника, движущегося на кру-
(при χ < 0 изменится лишь направление движения вдоль этих траекторий, говой орбите, были изучены В. В. Белецким [291]. Им также отмечена воз-
указанное стрелками). можность резонанса при колебаниях спутника на эллиптической орбите.
Отметим, что полученные ниже решения являются первыми членами
асимптотических разложений по малому параметру. Принципиально могут
быть получены и следующие члены этих разложений. Амплитуда колеба-
ний не предполагается малой. Применяемый метод позволит рассмотреть
существенно нелинейные колебания и вращения спутника.
Рассмотрим плоское движение спутника относительно центра инер-
ции, движущегося по эллиптической орбите в центральном гравитацион-
ном поле. Пусть главная центральная ось инерции спутника, момент инер-
ции относительно которой равен A2 , все время перпендикулярна плоскости
орбиты. Моменты инерции относительно двух других главных централь-
Рис. 17 ных осей инерции обозначим через A1 , A3 (A1  A3 ).
160 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 161

С точностью до величин порядка отношения размеров спутника к раз- 2) a  1 — спутник близок к телу динамической симметрии;
мерам орбиты уравнение движения спутника относительно центра масс 3) |dδ/dν|  1 — угловая скорость вращения спутника много больше
имеет вид [291] угловой скорости радиус-вектора его центра инерции.
d2 δ dδ Третий случай (быстрое вращение спутника), в отличие от первых
(1 + e cos ν) − 2e sin ν + 3a2 sin δ = 4e sin ν. (6.3.1) двух, не является резонансным.
dν 2 dν
Здесь δ = 2θ — удвоенный угол между радиус-вектором центра масс 1. В случае малого e перепишем уравнение (6.3.1) в виде
и осью инерции, момент инерции относительно которой равен A3 ; a2 =
= (A1 − A3 )/A2 ; e — эксцентриситет орбиты; ν — угловое расстояние d2 δ 2 dδ
+ 3a sin δ = e 4 sin ν + 2 sin ν + 3a cos ν sin δ + O(e2 ). (6.3.2)
2
радиус-вектора от перигея орбиты (рис. 18). Отметим, что из известного dν 2 dν
неравенства для моментов инерции A1  A2 + A3 следует, что a  1.
Рассмотрение этого пункта следует схеме работы [292].
Общее решение уравнения (6.3.2) при e = 0 описывает колебательные,
вращательные или апериодические движения и зависит от двух произволь-
ных постоянных c, ν0 , одна из которых — ν0 — аддитивна к независимой
переменной ν. Исключая из рассмотрения апериодические движения и обо-
значая угловую частоту колебаний или вращений через ω(c), запишем из-
вестное общее решение уравнения (6.3.2) при e = 0 в форме

δ = Q(ϕ, c), (6.3.3)


ϕ = ω(c)(ν + ν0 ). (6.3.4)

При любом c функция Q обладает свойством

Q(ϕ + 2π, c) = Q(ϕ, c) + γ, (6.3.5)


Рис. 18

Уравнение (6.3.1) представляет собой нелинейное дифференциальное причем в случае колебаний γ = 0, а в случае вращений γ = 2π. Частные
уравнение второго порядка, содержащее два числовых параметра a, e, лежа- производные Q по ϕ, c периодичны по фазе ϕ с периодом 2π. Подстав-
щих в интервале [0, 1]. В случае круговой орбиты (e = 0) уравнение (6.3.1) ляя (6.3.3), (6.3.4) в (6.3.2), найдем, что функция Q(ϕ, c) удовлетворяет
сводится к уравнению движения маятника и интегрируется в эллиптиче- уравнению
d2 Q
ских функциях. В случае a = 0 (спутник — тело динамической симмет- ω 2 (c) 2 + 3a2 sin Q = 0 (6.3.6)
рии, A1 = A3 , ось симметрии которого перпендикулярна плоскости ор- dϕ
биты) уравнение (6.3.1) интегрируется в элементарных функциях. Момент тождественно по ϕ, c.
гравитационных сил при этом обращается в нуль, и движение спутника Введем еще интеграл действия для уравнения (6.3.2):
представляет собой равномерное вращение вокруг оси динамической сим-
2π
метрии. ω(c)
J(c) = Q2ϕ (ϕ, c)dϕ. (6.3.7)
Ниже, следуя работе [289], исследуются три случая, в которых постро- 2π
ено асимптотическое решение: 0

1) e  1 — орбита близка к круговой; Здесь индекс внизу обозначает частную производную.


162 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 163

Можно доказать [292], что производная от интеграла действия J(c) Из (6.3.10), (6.3.12) при соблюдении условия (6.3.11) следует, что α —
в данном случае равна медленно меняющаяся переменная: dα/dν = O(e). Разрешим уравне-
∂(Q, ωQϕ ) ния (6.3.10) относительно производных c и α с помощью (6.3.12) и усред-
J  (c) = , (6.3.8)
∂(ϕ, c) ним их правые части, считая c и α постоянными, по периоду быстрого
причем последнее выражение не зависит от ϕ. движения, который равен 2πs по переменной ν (или 2πr по перемен-
Решение уравнения (6.3.2) при e = 0 ищем в виде (6.3.3), полагая ной ϕ).
дополнительно Обозначим через c0 то значение c, при котором происходит точный
dδ резонанс
= ωQϕ (ϕ, c). (6.3.9) r
dν ω(c0 ) = . (6.3.13)
После подстановки (6.3.3) в (6.3.2), (6.3.9) получим систему обык- s
новенных дифференциальных уравнений для новых искомых функций ϕ, c. Тогда условие (6.3.11) равносильно условию c − c0 = O(e) (в суще-
Разрешая эту систему относительно производных искомых функций и поль- ственно нелинейной системе ω  = 0 всюду, кроме, может быть, отдельных
зуясь тождествами (6.3.6), (6.3.8), получим точек). Поэтому, не уменьшая порядка точности по e, усредненную систе-
dc e му можно записать в следующем виде (промежуток интегрирования может
=  F (θ, ϕ, c)Qϕ (ϕ, c), быть заменен другим длины 2πr):
dν J (c)
(6.3.10)
dϕ e 2πr

= ω(c) −  F (θ, ϕ, c)Qc (ϕ, c). dc e sϕ


dν J (c) = F − α, ϕ, c0 Qϕ (ϕ, c0 )dϕ,
dν 2πrJ  (c0 ) r
Здесь через F обозначен множитель при e в правой части уравнения (6.3.2), 0
в который вместо δ и dδ/dν подставлены их выражения согласно (6.3.3), 2πr

(6.3.9). Членами O(e2 ) в уравнении (6.3.2) пренебрегаем. dα s cs sϕ


= ω  (c0 )(c − c0 ) − F − α, ϕ, c0 Qc (ϕ, c0 )dϕ.
Правые части уравнений (6.3.10) периодичны по ϕ и ν с периодом 2π; dν r 2πr J  (c0 )
2 r
0
c — медленно меняющаяся величина. (6.3.14)
Рассмотрим сначала нерезонансный случай: частота ω(c) не близка к 1 Решение усредненной системы, как обычно, будет отличаться от ре-
(или к другому рациональному числу r/s, где r, s — небольшие взаимно шения точного уравнения на величину порядка e на интервале изменения
простые числа). В этом случае, чтобы получить решение в первом прибли- аргумента порядка 1/e, если на этом интервале выполнено условие c−c0 =
жении, нужно усреднить правые части системы (6.3.10) по ν и ϕ как по = O(e). Выполнение этого условия можно проверять исходя из решения
независимым переменным. Однако легко видеть, что усреднение F по ν усредненной системы.
даст нуль (см. уравнение (6.3.2)). Следовательно, в нерезонансном случае Переходя к отысканию в явном виде функций, входящих в (6.3.14),
возмущающий момент, вызванный эллиптичностью орбиты, в первом при- запишем общее решение уравнения (6.3.2) при e = 0 (см. [266, 292]):
ближении не меняет амплитуды c и частоты ω(c). !√ "#
Наибольший интерес представляет резонансный случай: ω(c) близко δ1 = 2 arcsin k1 sn 3a(ν + ν0 ), k1 , 0  k1  1,
к r/s (r, s — взаимно простые натуральные числа), точнее √ 
3a (6.3.15)
r
ω(c) − = O(e). (6.3.11) δ2 = 2 am (ν + ν0 ), k2 , 0  k2  1.
s k2
Введем новую переменную α (сдвиг фазы) соотношением
r Индекс 1 относится к колебательным (|δ1 |  π), индекс 2 — к враща-
ϕ = (ν + α). (6.3.12) тельным движениям (когда δ2 монотонно возрастает), а роль постоянной c
s
164 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 165

играют модули эллиптических функций k1 , k2 . При k1 = k2 = 1 оба реше- Интегралы, входящие в (6.3.14), после простых преобразований и ин-
ния (6.3.15) совпадают и описывают апериодическое движение. Частоты тегрирования по частям с учетом четности и периодичности подынтеграль-
колебаний и вращений равны соответственно (см. [266, 292]) ных функций могут быть приведены к виду
√ √
π 3a π 3a πr
ω1 (k1 ) = , ω2 (k2 ) = , (6.3.16) sϕ
2K(k1 ) k2 K(k2 ) cos Φ(ϕ)dϕ,
r
−πr
где K(k) — полный эллиптический интеграл первого рода.
Выпишем функцию Q из равенства (6.3.3): где Φ(ϕ) — некоторая четная функция ϕ. Разлагая ее в ряд Фурье по ко-
   синусам и полагая ϕ = rβ, получим под интегралом сумму выражений
2K(k1 ) вида an cos sβ cos nrβ (n — целое). Поэтому весь интеграл отличен от нуля,
Q1 (ϕ, k1 ) = 2 arcsin k1 sn ϕ, k1 ,
π если только s = nr при некотором целом n.
  (6.3.17)
K(k2 ) Так как s, r — взаимно простые натуральные числа, то это возможно
Q2 (ϕ, k2 ) = 2 am ϕ, k2 .
π лишь при r = 1. Значит, если r = 1, то резонансные члены в уравне-
ниях (6.3.14) отсутствуют (это связано с тем, что возмущающая сила F
Вычислим их производные по фазе ϕ по правилам дифференцирования является чисто синусоидальной функцией ν). Ниже рассматривается лишь
эллиптических функций: случай r = 1.
  Итак, после указанных преобразований с использованием первого ин-
4k1 K(k1 ) 2K(k1 )
Q1ϕ (ϕ, k1 ) = cn ϕ, k1 , теграла уравнения (6.3.6), то есть выражения ω 2 Q2ϕ − 6a2 cos Q = const,
π π
  (6.3.18) система (6.3.14) запишется в виде
2K(k2 ) K(k2 )
Q2ϕ (ϕ, k2 ) = dn ϕ, k2 .
π π dc e sin α
=  M (c ),
dν J (c0 ) s 0
Найдем функции ω  , J  , входящие в систему (6.3.14), для чего вос- (6.3.20)
пользуемся соотношениями (6.3.8), (6.3.16)–(6.3.18) и формулами для про- dα e cos α
= sω  (c0 )(c − c0 ) −  N (c ),
изводных полных эллиптических интегралов по модулю (см. [266]). После dν J (c0 ) s 0
некоторых преобразований при помощи свойств эллиптических функций
получим где введены обозначения
√ π  
πa 3[E1 − (1 − k12 )K1 ] 1 3 2
ω1 (k1 ) = − , Ms (c) = − cos sϕ 8Qϕ (ϕ, c) + Qϕ (ϕ, c) dϕ,
2k1 (1 − k12 )K12 2π s
√ 0
 πa 3E2 (6.3.21)
ω2 (k2 ) = − 2 , π
k (1 − k22 )K22 (6.3.19) ∂Ms ω  (c)
√ 2 √ Ns (c) = − + cos sϕQ2ϕ (ϕ, c)dϕ.
8a 3 4a 3K 2
∂c π
J1 (k1 ) = k1 K1 , J2 (k2 ) = − , 0
π πk22
Ki = K(ki ), Ei = E(ki ), i = 1, 2, Интегралы в формулах (6.3.21) можно вычислить при помощи известных
разложений эллиптических функций в ряды Фурье [266]. Приведем резуль-
где E(k) — полный эллиптический интеграл второго рода. тат в случае главного резонанса s = 1; второй индекс i = 1, 2 у Msi , Nsi
166 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 167

относится соответственно к колебаниям и вращениям:


√ √
16 q1 4π 2 q1 (1 − q1 )
M11 (k1 ) = − , N11 (k1 ) = ,
1 + q1 k1 (1 − k12 )K12 (1 + q1 )2
∞
14q2 q22n+1
M12 (k2 ) = − − 12 ,
1 + q22 n=1
(1 + q22n )(1 + q22n+2 )

4π 2 q2 3(1 − q22 )
N12 = +
k2 (1 − k22 )K22 (1 + q22 )2 (6.3.22)

)
 q22n [3q22n (1 − q22 ) + (2n + 1)(1 − q24n+2 )]
+ ,
n=1
(1 + q22n )2 (1 + q22n+2 )2
⎡ 

πK 1 − k12
qi = q(ki ) = exp ⎣− ⎦, i = 1, 2.
K(ki )

Численные расчеты могут быть сделаны при помощи имеющихся таблиц Рис. 19
полных эллиптических интегралов K, E и функции q [267].
Переходим к анализу усредненной системы (6.3.20). Стационарные ре- При s = 1 скелетные кривые получаются из кривой рис. 19 сжатием по
зонансные режимы (α∗ , c∗ ) соответствуют особым точкам системы и опре- оси a в s раз; резонансные кривые в случае s = 1 касаются скелетной
деляются путем приравнивания нулю ее правых частей: при Ω → 0, а в остальном их вид остается тем же.
e(−1)m Ns (c0 ) Поведение резонансных
√ кривых для колебаний при главном резонансе
α∗ = mπ, c∗ − c 0 = , m = 0, ±1, ±2, . . . (6.3.23) вблизи точки a = 1/ 3, Ω = 0 определяется формулой
sω  (c0 )J  (c0 )
При фиксированных натуральных s и a ∈ [0, 1] из (6.3.13) находим c0 1 2
3a2 − 1 = Ω ± 2eΩ−1 ,
(полагаем r = 1); график зависимости c0 (a) назовем скелетной кривой. По- 2
сле этого из (6.3.23) определяются два различных стационарных значения
причем Ω здесь имеет смысл амплитуды колебаний угла θ = δ/2. Резо-
амплитуды c∗ ; кривую c∗ (a) называют резонансной. Из (6.3.23) видно, что
нансные режимы, соответствующие верхнему знаку этой формулы (правая
резонансная кривая распадается на две ветви, лежащие по разные стороны
ветвь кривой рис. 19), существуют лишь при условии
от скелетной кривой и приближающиеся к ней при e → 0. Выше в каче-
стве c рассматривались модули эллиптических функций k1 ; теперь удобнее 3
ввести переменную Ω, положив Ω = k1 в области колебаний, Ω = k2−1 — 3a2 − 1  (2e)3/2 .
2
в области вращений. Тогда в плоскости (a, Ω) область Ω < 1 соответствует
колебаниям, Ω > 1 — вращениям. Для исследования нестационарных резонансных режимов нужно инте-
Скелетная кривая .состоит
√ / из двух ветвей, имеющих асимптоты a = 0 грировать усредненную систему (6.3.20) при различных начальных данных.
и Ω = 1; при a = 1/ s 3 ветвь, соответствующая колебаниям, пересе- Легко найти первый интеграл этой системы, после него нахождение ее об-
кает под прямым углом ось a. Качественный ход скелетных и резонанс- щего решения сведется к квадратуре. Разделим второе уравнение (6.3.20)
ных кривых в случае главного резонанса (s = 1) изображен на рис. 19. на первое; получится линейное уравнение относительно cos α как функ-
168 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 169

ции c (c0 рассматривается как параметр). Первый интеграл имеет вид отсчитанное от перигея и отнесенное к периоду обращения спутника, де-
ленному на 2π:
 
sω  (c0 )J  (c0 )Ms (c0 ) Ns (c0 ) ( √
cos α = 1 + (c − c 0 ) + 1−e ν e 1 − e2 sin ν
eNs2 (c0 ) Ms (c0 ) τ = 2 Arctg tg − , τ (ν + 2π) = τ (ν) + 2π.
  1+e 2 1 + e cos ν
Ns (c0 ) (6.3.27)
+ const · exp (c − c0 ) . (6.3.24)
Ms (c0 ) В качестве новой искомой функции возьмем угол x между главной цен-
тральной осью инерции (момент инерции относительно которой равен A3 )
Характер особых точек (α∗ , c∗ ) из (6.3.23) можно установить, пользу- и радиус-вектором перигея (рис. 18):
ясь (6.3.24). Проще линеаризовать систему (6.3.20) в окрестности особой
точки (α∗ , c∗ ): δ
x=θ+ν =ν + . (6.3.28)
2
d(c − c∗ ) eMs (c0 ) После замены переменных уравнение движения примет вид
= (−1)m (α − α∗ ),
dν J  (c0 )
(6.3.25) d2 x 3a2 (1 + e cos ν)3
d(α − α∗ ) + sin 2(x − ν) = 0, (6.3.29)
= sω  (c0 )(c − c∗ ). dτ 2 2 (1 − e2 )3

где ν рассматривается как функция τ , определенная равенством (6.3.27).
Составим характеристическое уравнение системы (6.3.25): Из уравнения (6.3.29) видно, что тело динамической симметрии (a =
= 0) совершает равномерное вращение вокруг центра симметрии (x =
seMs (c0 )(−1)m ω  (c0 )
λ2 = . (6.3.26) = C1 τ +C2 ). При малом a движение спутника будет близко к равномерному
J  (c0 ) вращению.
Отсюда сразу видно, что в случае колебаний особые точки с четным m Заменим уравнение (6.3.29) эквивалентной ему системой
(Ω < Ω0 , нижняя часть резонансной кривой) являются седлами (неустой- dx dy 3a2 (1 + e cos ν)3
чивый режим), а точки с нечетными m (Ω > Ω0 , верхняя часть резонанс- = y, =− sin 2(x − ν) (6.3.30)
dτ dτ 2 (1 − e2 )3
ной кривой) — центрами (устойчивый режим). Здесь Ω0 (a) соответству-
ет скелетной кривой. В случае вращений неустойчивым режимам (седло) и будем искать ее решение в виде
соответствует верхняя часть резонансной кривой (m нечетно, Ω > Ω0 ), x = Ωτ + ϕ, y = Ω + az, (6.3.31)
а устойчивым (центр) — нижняя (m четно, Ω < Ω0 ). Кроме того, из (6.3.26)
следует, что частота колебаний вокруг центра и показатель экспоненциаль- где Ω — постоянная, а ϕ, z — новые искомые функции, вводимые вме-
√ √
ного роста решения вблизи седла имеют порядок e (|λ| ∼ e). Фазовая сто x, y. Подстановка (6.3.31) в (6.3.30) приводит к системе
плоскость α, c периодична по α с периодом 2π. dϕ dz 3a (1 + e cos ν)3
Таким образом, в случае малого e найдены стационарные резонанс- = az, =− sin 2(Ωτ + ϕ − ν). (6.3.32)
dτ dτ 2 (1 − e2 )3
ные режимы колебаний и вращений спутника и исследована их устойчи-
вость. Так как в правых частях уравнений (6.3.32) стоит малый параметр a,
то ϕ и z — медленно меняющиеся переменные. Поэтому в первом прибли-
2. Обратимся к случаю a  1 (спутник близок к телу динамической
жении можно усреднить по τ правые части уравнений (6.3.32), считая ϕ
симметрии); эксцентриситет орбиты произволен 0  e < 1.
и z постоянными. Правая часть второго уравнения (6.3.32) имеет вид
Удобно сделать замену независимой переменной и искомой функции
в уравнении (6.3.1). В качестве независимой переменной возьмем время τ , f (τ ) = f1 (τ ) sin 2Ωτ + f2 (τ ) cos 2Ωτ, (6.3.33)
170 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 171

где f1 , f2 — периодические функции τ периода 2π. Разложим их в ряды Фу- уравнения (6.3.36). Оно описывает вращение с угловой скоростью Ω, на
рье. Эти ряды сходятся абсолютно и равномерно в силу непрерывной диф- которое накладываются медленные вращения или колебания. Это асимпто-
ференцируемости f1 (τ ), f2 (τ ) [293]. Подставим полученные ряды в (6.3.33) тическое решение справедливо с точностью до величин порядка a на ин-
и проинтегрируем f (τ ) по τ от τ0 до T . Если 2Ω — не целое число, то тервале времени порядка 1/a (много больше периода обращения спутника).
ряд, полученный в результате интегрирования, будет содержать лишь три- Положениями равновесия для уравнения (6.3.36) являются точки ϕ =
гонометрические функции T и поэтому будет ограничен при T → ∞ (его = nπ2 , n = 0, ±1, ±2, . . . Они соответствуют, как видно из связи между x
абсолютная сходимость следует из абсолютной сходимости рядов Фурье и ϕ (6.3.31), вращению с постоянной угловой скоростью. Отметим, что
для f1 (τ ), f2 (τ )). Тогда имеем для усредненного значения в момент прохождения через перигей (τ = 2kπ) значение ϕ равно углу
между главной осью инерции с моментом A3 и радиус-вектором перигея.
T Таким образом, вращение спутника с постоянной угловой скоро-
1
Mτ {f } = lim f (τ )dτ = 0, стью Ω = m/2 возможно лишь при условии, что в перигее одна из главных
T →∞ T
τ0 центральных осей инерции, лежащих в плоскости орбиты, будет направле-
на по радиус-вектору.
откуда в первом приближении следует z = const, x = C1 τ + C2 . В этом Устойчивость положений равновесия зависит от знака Φm (e). Ес-
случае гравитационный возмущающий момент не оказывает влияния на ли Φm (e) > 0, то положения ϕ = nπ (n = 0, ±1, ±2, . . .) устойчивы,
равномерное движение спутника в первом приближении. а остальные положения равновесия неустойчивы. При Φm (e) < 0, наобо-
Рассмотрим более интересный случай 2Ω = m, где m — целое чис- рот, положения ϕ = nπ неустойчивы, а остальные устойчивы. Следова-
ло (при m = 2 имеем главный резонанс: период вращения спутника бли- тельно, в случае Φm (e) > 0 при устойчивом стационарном вращении ось
зок к периоду обращения его по орбите). Правая часть второго уравне- наименьшего момента инерции A3 , лежащая в плоскости орбиты, в пери-
ния (6.3.32) при этом периодична по τ с периодом 2π, и усреднение нужно гее направлена по радиус-вектору, а в случае Φm (e) < 0 — по касательной
проводить по этому периоду. После усреднения система (6.3.32) примет к орбите (при ν = 0 имеем θ = 0 или θ = π/2 соответственно; см. рис. 18).
вид Частота
dϕ dz 3a  малых колебаний относительно устойчивого режима вращения рав-
= az, = − Φm (e) sin 2ϕ, (6.3.34) на a 3|Φm (e)|.
dτ dτ 2
Обратимся к исследованию функции Φm (e), знак которой определяет
где введено обозначение устойчивость режимов вращения.
π Взяв ν в качестве переменной интегрирования в (6.3.35), получим
1 (1 + e cos ν)3
Φm (e) = cos(mτ − 2ν)dτ. (6.3.35) π
2π (1 − e2 )3 1
−π
Φm (e) = (1 + e cos ν) cos[mτ (ν) − 2ν]dν, (6.3.37)
π(1 − e2 )3/2
Из системы (6.3.34) для ϕ получим уравнение 0

d2 (2ϕ) где τ (ν) определено формулой (6.3.27). Разлагая подынтегральное выраже-


+ 3a2 Φm (e) sin 2ϕ = 0, (6.3.36) ние по степеням e (при малых e), найдем
dτ 2
совпадающее с уравнением движения маятника. Его решение хорошо из- 1 5
Φ1 (e) = − e + O(e2 ), Φ2 (e) = 1 − e2 + O(e2 ),
вестно и выражается в эллиптических функциях (см. решение (6.3.15) урав- 2 2
нения (6.3.2) при e = 0). 7 2 17 2 (6.3.38)
Φ3 (e) = e + O(e ), Φ4 (e) = e + O(e2 ),
Асимптотическое решение уравнения (6.3.29) определяется первой из 2 2
формул (6.3.31), в которую нужно подставить Ω = m/2 и ϕ из решения Φm (e) = O(e2 ), m = 1, 2, 3, 4.
172 ГЛАВА 6 § 3. Р ЕЗОНАНСНЫЕ ЯВЛЕНИЯ ПРИ ПЛОСКОМ ДВИЖЕНИИ СПУТНИКА 173

Кроме того, Φ0 (e) ≡ 0. Из формул (6.3.38) следует, что для орбит, 3. Рассмотрим случай быстрого вращения спутника в плоскости ор-
близких к круговым, наиболее существен главный резонанс (m = 2); биты: период вращения много меньше периода обращения спутника по ор-
в остальных случаях вращение спутника будет почти равномерным, так бите, e и a произвольны. Будем исходить из уравнения (6.3.29), которое для
как Φm (e) мало. В случае круговой орбиты и m = 2 (e = 0, ν = τ , ϕ = θ = краткости запишем в виде
= δ/2) усредненное уравнение (6.3.36) совпадает с точным уравнением d2 x
+ g(x, τ ) = 0. (6.3.39)
относительного движения (например, с (6.3.1) при e = 0). dτ 2
Функция Φ2 (e) была подсчитана численно для различных e ∈ [0, 1]. Функция g(x, τ ) периодична по x с периодом π и имеет среднее значение
Оказалось, что она монотонно убывает и проходит через нуль при e0 ≈ за период, равное нулю, при любом τ .
≈ 0,682 (см. рис. 20). Таким образом, стационарный режим вращения спут- Введем обозначения
ника с периодом вращения, равным периоду обращения его по орбите, π ξ
1
устойчив, если в перигее ось наименьшего момента инерции направлена: G1 (τ ) = g(η, τ ) dη dξ,
π
при e < e0 — по радиус-вектору; 0 0
(6.3.40)
при e > e0 — по касательной к орбите. λ ξ
Отметим, что для случая круговой орбиты и орбиты, близкой к круго- G2 (λ, τ ) = g(η, τ ) dη dξ.
вой, этот результат совпадает с известным [291]. 0 0
Тогда асимптотическое представление общего решения уравнения (6.3.39)
для быстрых вращений можно представить в виде [296]

1 1
x = Ω(τ +τ0 )+ 2 {Ω(τ +τ0 )G1 (τ )−G2 [Ω(τ +τ0 ), τ ]}+O . (6.3.41)
Ω Ω3
Здесь Ω и τ0 — произвольные постоянные (Ω  1) и разложе-
ние (6.3.41) справедливо на интервале Δτ ∼ 1 (на интервале времени по-
рядка периода вращения спутника по орбите).
Вычисляя интегралы G1 и G2 из (6.3.40) (функция g(x, τ ) определя-
ется уравнением (6.3.29)), получим окончательно

3a2 (1 + e cos ν)3 1
x = Ω(τ + τ0 ) + {sin 2[Ω(τ + τ 0 ) − ν] − sin 2ν} + O .
8Ω2 (1 − e2 )3 Ω3
(6.3.42)
Связь между ν и τ по-прежнему задается соотношением (6.3.27).
Асимптотическое решение (6.3.42) состоит из трех слагаемых. Первое
из них описывает быстрое вращение с частотой Ω  1, третье (второй член
в фигурных скобках) — медленные колебания частоты 1, а второе (первый
Рис. 20
член в фигурных скобках) — быстропериодические колебания частоты 2Ω,
В работах [294, 295] изложены результаты изучения периодических амплитуда и фаза которых медленно меняются с частотами 1 и 2 соответ-
и обобщенно периодических решений уравнения (6.3.1), описывающего ственно. Амплитуда быстропериодических колебаний принимает наиболь-
плоские колебания и вращения спутника вокруг центра масс, движущегося шее значение в перигее (θ = 0), а наименьшее — в апогее орбиты, и отно-
по эллиптической орбите. шение наибольшей амплитуды к наименьшей равно (1 + e)3 (1 − e)−3 .
ГЛАВА 7
Движение твердого тела с полостью,
заполненной вязкой жидкостью

В этой главе рассмотрены движения относительно центра масс твер-


дого тела с полостью, заполненной вязкой жидкостью. Предполагается,
что вязкость жидкости достаточно велика, так что соответствующее число
Рейнольдса является малым. Момент сил, действующих на тело со сторо-
ны вязкой жидкости в полости, определен по методике, развитой в рабо-
тах [113, 121, 122] и изложенной в § 3 главы 5.
В § 1 данной главы приводятся и обсуждаются общие уравнения дви-
жения твердого тела с полостью, заполненной вязкой жидкостью, при ма-
лых числах Рейнольдса. В § 2 рассмотрено плоское движение маятника, со-
держащего вязкую жидкость в полости. В § 3 исследуется свободное про-
странственное движение тела с полостью, содержащей вязкую жидкость.
§ 4 посвящен движению твердого тела, содержащего один или несколько
демпферов, то есть тел, расположенных внутри несущего тела и взаимо-
действующих с ним посредством сил вязкого трения. Эти силы порожда-
ются смазочным слоем, который находится в узком слое между несущим
телом и демпферами. Оказывается, что подобные механические системы
при определенных допущениях описываются уравнениями, аналогичными
уравнениям для тела с вязкой жидкостью в полости. В § 5 изучается устой-
чивость движения твердого тела с демпферами.

§ 1. Уравнения движения тела с вязкой жидкостью


в полости
Уравнения движения тела с полостью, заполненной вязкой жидкостью
при малых числах Рейнольдса, имеют вид (5.3.7). Все обозначения в этой
системе подробно описаны в § 3 главы 5. Система (5.3.7) может иссле-
доваться и решаться обычными аналитическими и численными методами
176 ГЛАВА 7 § 2. П ЛОСКОЕ ДВИЖЕНИЕ МАЯТНИКА С ВЯЗКОЙ ЖИДКОСТЬЮ 177

теории обыкновенных дифференциальных уравнений. Она содержит ма- из (7.1.2) уже не является полной энергией системы (H — энергия при
1
лый параметр ν −1 , где ν = R — безразмерная вязкость, обратная числу условии затвердения жидкости). Пусть в невозмущенном движении систе-
Рейнольдса, ν  1. Для решения системы (5.3.7) может быть применен ме- ма совершает периодическое движение (колебания или вращения) и ω, L, a
тод усреднения, причем достаточно ограничиться первым приближением, периодичны. В возмущенном движении H будет медленно меняющейся пе-
обеспечивающим точность порядка ν −1 на интервале времени порядка ν. ременной, и, согласно методу усреднения, в первом приближении можно
Отметим одну особенность системы (5.3.7). Возмущающий момент m, усреднить скорость изменения H по периоду невозмущенного движения.
обусловленный влиянием вязкой жидкости, зависит также от момента L. Усреднение равенства (7.1.2) даст
Подсчитаем, исходя из уравнений (5.3.7), мощность момента m:
dH
= Mt {m · ω} = −ρν −1 Mt {(P · a) · a} < 0. (7.1.3)
m · ω = ρν −1 [(P · b) · ω]. dt
Здесь Mt — операция усреднения за период вдоль движений невозмущен-
Из равенств (5.3.5)–(5.3.7) следуют равенства
ной системы, причем функция H и другие первые интегралы невозмущен-
ε = a + O(ν −1 ), ε̇ = b + O(ν −1 ), ной системы считаются при усреднении постоянными. Уравнение (7.1.3)
получено в первом приближении метода усреднения и имеет точность по-
с помощью которых формула для m · ω с точностью до членов порядка ν −2 рядка ν −1 на интервале времени порядка ν. Соотношение (7.1.3) показы-
преобразуется к виду вает диссипативный характер влияния вязкой жидкости в полости на дина-
  мику твердого тела.
d
m · ω = ρν −1 [(P · b) · ω] − (P · ε) · ε = Полученная система (5.3.7) может использоваться для исследования
dt различных случаев движения тел с жидкостью. Ниже рассматриваются
 
d некоторые конкретные задачи.
= ρν −1 [(P · a) · ω] − (P · a) · a . (7.1.1)
dt
Так как квадратичная форма (P · a) · a положительно-определенна, то § 2. Плоское движение маятника с вязкой жидкостью
второе слагаемое в формуле (7.1.1) всегда отрицательно и соответствует
диссипации энергии за счет вязкости. Первое слагаемое может иметь лю- Рассмотрим плоское движение тела с полостью, наполненной вязкой
бой знак и связано с передачей кинетической энергии от тела к жидкости жидкостью, вокруг неподвижной оси. Пусть ось O1 y3 — ось неподвиж-
и обратно. Пусть невозмущенное движение, т. е. движение тела с затвер- ной системы координат O1 y1 y2 y3 , вокруг которой вращается тело. Систе-
девшей жидкостью, периодично (представляет собой колебания или вра- му Ox1 x2 x3 , связанную с телом, выберем так, чтобы ось Ox3 была парал-
щения). Тогда векторы ω, L, a периодичны в невозмущенном движении лельна оси вращения O1 y3 . В качестве единственной переменной y возьмем
и среднее значение за период первого слагаемого равенства (5.3.8) равно угол ϕ поворота тела вокруг оси, отсчитанной от неподвижного направле-
нулю. ния. Обозначим через J момент инерции тела с жидкостью вокруг оси
Рассмотрим важный частный случай, когда невозмущенная система вращения O1 y3 , а через P = P33 > 0 — компоненту тензора P, соответ-
(система при условии затвердения жидкости, т. е. при ν = ∞, m = 0) ствующую оси Ox3 . Векторные уравнения (5.3.7) в этом случае приводятся
консервативна. Тогда полная энергия невозмущенной системы к скалярному уравнению второго порядка:

1 ρP ∂L L ∂L
H= (J · ω) · ω + Π(h), (7.1.2) J ϕ̈ − L(ϕ, ϕ̇) = + ϕ̇ . (7.2.1)
2 νJ ∂ ϕ̇ J ∂ϕ
где Π — потенциальная энергия, сохраняется. При m = 0 справедливо урав- Здесь L(ϕ, ϕ̇) — заданный момент внешних сил относительно
dt = m · ω, причем в случае возмущенного движения функция H
нение dH оси O1 y3 , точка означает производную по времени. Если невозмущенная
178 ГЛАВА 7 § 2. П ЛОСКОЕ ДВИЖЕНИЕ МАЯТНИКА С ВЯЗКОЙ ЖИДКОСТЬЮ 179

система консервативна (L не зависит от ϕ̇), то уравнение (7.2.1), равен- мальной угловой скоростью при вращении ω0 :
ство (7.1.2), а также усредненное уравнение (7.1.3) преобразуются к виду H1 4K(k1 )
1+ = k12 , T1 = , ϕ0 = 2 arcsin k1 ,
ρP dL 2G0 l0 c
J ϕ̈ − L(ϕ) = ϕ̇, (7.2.5)
νJ dϕ H2 1 2k K(k2 ) 2c
ϕ 1+ = 2 , T2 = 2 , ω0 = .
1 2 2G0 l0 k2 c k2
H = J ϕ̇ + Π(ϕ), Π(ϕ) = − L(ϕ)dϕ, (7.2.2)
2 Здесь K(k) — полный эллиптический интеграл 1-го рода.
ϕ0 Подставим решение (7.2.4) в выражение (7.2.3) для L и выполним
ρP усреднение согласно (7.2.2) по периоду невозмущенного движения:
Ḣ = − M {L2 (ϕ)} < 0.
νJ 2 t Ti
2 1
Здесь Π(ϕ) — потенциальная энергия. Пусть система находится в одно- Mt {L (ϕi (t))} = L2 (ϕi (t))dt, i = 1, 2.
родном поле тяжести, т. е. представляет собой физический маятник с вязкой Ti
0
жидкостью, причем ϕ — угол отклонения маятника от нижнего положения При вычислениях интегралов воспользуемся известными [268] фор-
равновесия. Тогда равенства (7.2.2) дадут мулами для интегралов от эллиптических функций, причем ki , однознач-
1 2 но связанные с энергией Hi , считаются постоянными при усреднении. За-
L = −G0 l0 sin ϕ, H= J ϕ̇ − G0 l0 (1 + cos ϕ), тем в полученных усредненных уравнениях выразим H через ki соглас-
2 (7.2.3)
G l ρP G0 l0 но (7.2.5) и получим окончательно следующие уравнения для ki :
ϕ̈ + 0 0 sin ϕ = − cos ϕ ϕ̇.
J νJ 2 dk12 E(k1 )
= −(1 − k12 ) + (1 − 2k12 ) ,
Здесь G0 — вес системы; l0 — расстояние от оси подвеса до центра dξ K(k1 )
инерции системы. Произвольная постоянная энергии выбрана так, что Π = dk22 E(k2 )
= 0 в верхнем положении равновесия. Тогда при 0 > H > −2G0 l0 = −2(1 − k22 ) + (2 − k22 ) , (7.2.6)
dξ K(k2 )
невозмущенная система (т. е. система при ν = ∞) совершает колебания,
при H > 0 — вращения, равенство H = −2G0 l0 соответствует нижнему t − t∗ 3νJ 2
ξ= , T0 = > 0.
положению равновесия, а равенство H = 0 — апериодическому движению T0 2ρP G0 l0
маятника. Произвольную постоянную t∗ выберем так, чтобы момент t = t∗ , ξ =
Решение невозмущенного (ν = ∞) уравнения (7.2.3) (уравнения дви- = 0 соответствовал переходу от вращений к колебаниям, т. е. при t < t∗ ,
жения маятника) выражается в эллиптических функциях [266] ξ < 0 в системе происходят вращения, а при t > t∗ , ξ > 0 — колеба-
( ния. Тогда в качестве начальных условий для системы (7.2.6) следует при-
G0 l0
ϕ1 = 2 arcsin{k1 sn[c(t + t0 )], k1 }, c = , нять k12 (0) = k22 (0) = 1, так как значения k1 = k2 = 1 отвечают границе
J
  (7.2.4) между колебаниями и вращениями. Уравнения (7.2.6), очевидно, интегри-
c(t + t0 )
ϕ2 = 2 am , k2 , 0  ki  1. руются в квадратурах. Эти уравнения были проинтегрированы численно
k2 при начальных условиях k12 (0) = k22 (0) = 1, соответствующих переходу
Здесь t0 и ki — произвольные постоянные, индекс 1 всюду соответст- от вращений к колебаниям. Функция k12 (ξ) определялась лишь при ξ  0,
вует колебаниям, 2 — вращениям, а при k1 = k2 = 1 оба решения описы- а k22 (ξ) — при ξ  0. При возрастании |ξ| от 0 до ∞ обе функции монотонно
вают апериодическое движение. Приведем известные [266] формулы, свя- убывают от 1 до 0, причем k1 (0) = k2 (0) = 0, что непосредственно следует
зывающие модули ki эллиптических функций с энергией (7.2.3), периодами из уравнений (7.2.6). На рис. 21 изображены графики функций: k12 (ξ) —
колебаний и вращений, а также с амплитудой колебаний угла ϕ0 и макси- кривая 1, k22 (−ξ) — кривая 2 и k22 (−10ξ) — кривая 2 .
180 ГЛАВА 7 § 3. С ВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЕЛА 181

Закон (7.2.8) затухания амплитуды ϕ0 малых колебаний можно полу-


чить также, решая непосредственно линеаризованное уравнение (7.2.3).
Найденные функции k12 (ξ), k22 (ξ), изображенные на рис. 21, являются
универсальными. По ним путем простого пересчета по формулам (7.2.6)
для ξ, T0 и (7.2.5) можно найти закон изменения во времени амплитуды
и энергии движения в каждом конкретном случае. Этот пересчет осуществ-
ляется следующим образом. Пусть в момент t = t1 задано, что маятник
совершает вращения (или колебания) с заданной энергией или амплиту-
дой. Тогда по формулам (7.2.5) находим начальное значение k2 (или k1 ).
Рис. 21 По графикам k22 (ξ) (или k12 (ξ)) определяем начальное значение ξ, соот-
ветствующее данному k2 (или k1 ). Зная ξ и постоянную T0 , можно най-
Используя разложения полных эллиптических интегралов в ряды по k2 ти t∗ по формуле (7.2.6). В случае вращений будет t∗ > t1 , а в случае
при малых k (см. [268]), можно упростить правые части уравнений (7.2.6), колебаний — t∗ < t1 . Дальнейший ход процесса, в том числе и переход от
после чего они легко интегрируются. Приведем полученные асимптотиче- вращений к колебаниям, описывается функциями k12 (ξ), k22 (ξ) и формула-
ские решения, отвечающие малым k2 или большим |ξ|, ми (7.2.5). Все постоянные в этих формулах, в том числе и t∗ , уже най-
дены. В момент t = t∗ , ξ = 0 нужно перейти от формул с индексом i =
8 = 2 к формулам с индексом i = 1. Отметим, что согласно общим теоре-
k12 = C1 exp(−3ξ/2) при ξ → +∞, k22 = − при ξ → −∞. (7.2.7)
3ξ мам метода усреднения [12, 13] погрешность решения для энергии или ам-
плитуды составит величину порядка ν −1 на интервале времени порядка ν.
Численное решение (см. рис. 21) подтвердило асимптотические форму- Асимптотическое решение для угла ϕ в первом приближении определяет-
лы (7.2.7). Кроме того, из сравнения с численным решением определилась ся формулами (7.2.4), в которые нужно подставить медленно меняющиеся
постоянная C1 = 3,57. переменные ki . Полученные соотношения описывают весь ход изменения
Асимптотические решения (7.2.7) описывают затухание малых коле- движения от вращений до малых колебаний, т. е. убывание энергии H от ∞
баний и быстрых вращений. Подставляя равенства (7.2.7) в соотноше- до −2G0 l0 . Характерное время затухания движения равно T0 .
ния (7.2.5) и учитывая обозначения (7.2.6) для ξ, T0 , получим законы зату-
хания энергии и амплитуды малых колебаний при t → +∞, а также законы
затухания энергии и максимальной угловой скорости быстрых вращений § 3. Свободное пространственное движение тела с вязкой
при t → −∞: жидкостью
 
(t − t∗ )ρP G0 l0 Рассмотрим свободное (L = 0) пространственное движение твердого
H1 = −2G0 l0 + 2G0 l0 C1 exp − ,
νJ 2 тела с жидкостью относительно центра инерции. Пусть O1 y1 y2 y3 — по-
 
 (t − t∗ )ρP G0 l0 ступательно движущаяся система координат, начало которой связано с цен-
ϕ0 = 2 C1 exp − , t → +∞, тром инерции системы. Тензор P для простоты зададим в виде Pij = P0 δij ,
2νJ 2
(7.2.8) где δij — символ Кронекера, а P0 > 0. Такой вид тензор P имеет, например,
3G l ξ (t − t∗ )ρP G20 l02
H2 = − 0 0 = , в случае сферической полости, для которой имеем согласно (5.3.9) P0 =
4 2νJ 2 = 8πa7 /525, где a — радиус полости. Обозначим через A1 , A2 , A3 главные
( (
3G l ξ (t∗ − t)ρP G20 l02 центральные моменты инерции системы, через p, q, r — проекции абсо-
ω0 = − 0 0 = , t → −∞. лютной угловой скорости ω на соответствующие главные центральные оси
2J νJ 3
182 ГЛАВА 7 § 3. С ВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЕЛА 183

инерции. Уравнения (5.3.7) при L = 0 запишем в проекциях на главные Разберем сначала случай динамической симметрии A1 = A2 = A3
центральные оси инерции (точка обозначает производную по времени): и перейдем в уравнениях (7.3.1) к переменным G, θ, ϕ согласно форму-
лам (7.3.5). Получим систему
ρP0
A1 ṗ + (A3 − A2 )qr = p[A3 (A1 − A3 )(A1 + A3 − A2 )r 2 + ρP0 (A1 − A3 )G2 sin θ cos θ A1 − A3
νA1 A2 A3 Ġ = 0, θ̇ = , ϕ̇ = G cos θ.
νA31 A3 A1 A3
+ A2 (A1 − A2 )(A1 + A2 − A3 )q 2 ]. (7.3.1)
Эта система легко интегрируется и дает
Остальные уравнения получаются из (7.3.1) циклической перестанов-  
кой букв A1 , A2 , A3 и p, q, r. Кинематические соотношения не выписываем, ρP0 (A1 − A3 )G2 t
tg θ = tg θ0 exp ,
так как уравнения (7.3.1) образуют замкнутую систему. νA31 A3
Умножая уравнение (7.3.1) на A1 p, остальные уравнения движения — 
t→∞
(7.3.6)
(A1 − A3 )G dt
на A2 q и A3 r и затем складывая их, убедимся в том, что эти уравнения ϕ= ( ! " + ϕ0 ,
имеют первый интеграл A1 A3 2 ρP0 (A1 −A3 )G2 t
t0 1 + tg θ0 exp νA3 A 1 3

G2 = A21 p2 + A22 q 2 + A23 r 2 = const, G = |G|, (7.3.2)


где G, θ0 , ϕ0 — произвольные постоянные. Здесь принято без нарушения
выражающий постоянство кинетического момента G тела с затвердевшей общности, что θ лежит в 1-й четверти; в противном случае можно изменить
жидкостью. направления осей на противоположные.
Вычисляя производную по времени от кинетической энергии Из формул (7.3.6) видно, что при A1 > A3 угол θ растет и стремится
к π2 при t → ∞, а угол ϕ также растет и экспоненциально приближается
1
T = (A p2 + A2 q 2 + A3 r 2 ), (7.3.3) при t → ∞ к некоторой постоянной, зависящей от начальных условий.
2 1 Окончательное движение будет вращением вокруг оси, перпендикулярной
в силу уравнений движения (7.3.1) получим оси динамической симметрии.
В случае A1 < A3 угол θ убывает, и при t → ∞ имеем θ → 0,
Ṫ = −
ρP0
[(A1 + A3 − A2 )(A1 − A3 )2 p2 r 2 + ϕ → (A1 − A3 )G/(A1 A3 ). Окончательным движением здесь будет враще-
νA1 A2 A3 ние вокруг оси динамической симметрии. Характерное время переходного
+ (A1 + A2 − A3 )(A1 − A2 )2 p2 q 2 + процесса в обоих случаях по порядку величины равно νA31 A3 /(ρP0 G2 |A1 −
− A3 |).
+ (A2 + A3 − A1 )(A2 − A3 )2 q 2 r 2 ]  0, (7.3.4) Пусть теперь моменты инерции различны. Не нарушая общности,
т. е. кинетическая энергия, как и следовало ожидать, убывает. предположим, что A1 > A2 > A3 . Переходя в (7.3.1) к переменным G,
Выразим проекции кинетического момента G тела с затвердевшей θ, ϕ согласно (7.3.5), получим систему вида
жидкостью на главные центральные оси инерции: Ġ = 0, θ̇ = f1 (G, θ, ϕ), ϕ̇ = f2 (G, θ, ϕ). (7.3.7)
A1 p = G sin θ sin ϕ, Автономная система второго порядка для θ, ϕ может быть легко ис-
A2 q = G sin θ cos ϕ, (7.3.5) следована обычными методами качественной теории обыкновенных диф-
A3 r = G cos θ. ференциальных уравнений. Можно найти особые точки системы, соответ-
ствующие стационарным движениям, исследовать характер особых точек
Здесь G = |G|, θ — угол нутации, ϕ — угол чистого вращения, эти углы (в частности, их устойчивость) и построить качественную картину фазовых
определяют ориентацию вектора G относительно твердого тела. траекторий. Результаты удобно изобразить в виде следа вектора кинетиче-
184 ГЛАВА 7 § 3. С ВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЕЛА 185

В этом уравнении α и β — величины порядка ν −1 (см. (7.3.8)). Раз-


решая характеристическое уравнение с учетом значений α, β из (7.3.8),
получим с точностью до членов порядка ν −2 :

λ1,2 =
ρP0 r02 [A2 (A1 − A3 )(A1 + A3 − A2 ) + A1 (A2 − A3 )(A2 + A3 − A1 )]
= ±
2νA21 A22

(A1 − A3 )(A2 − A3 )
Рис. 22 ± ir0 , λ3 = 0. (7.3.9)
A1 A2
ского момента G на единичной сфере, связанной с твердым телом, центр Корень λ3 = 0 соответствует третьему уравнению (7.3.8). Из (7.3.9)
которой помещен в центре инерции системы O1 . видно, что при A1 > A3 , A2 > A3 имеем Re λ1,2 > 0, Im λ1,2 = 0, что
На рис. 6 главы 2 изображены траектории вектора G в случае Эй- отвечает неустойчивой особой токе типа фокуса.
лера (свободное твердое тело без жидкости, см., например, [265]), а на При A1 > A3 , A2 < A3 или A1 < A3 , A2 > A3 корни λ1 и λ2 —
рис. 22 даны эти траектории для рассматриваемого случая тела с жидко- вещественны и разных знаков, что отвечает неустойчивой особой точке ти-
стью (уравнения (7.3.7) или (7.3.1)). Стрелки на этих рисунках указывают па седла. При A1 < A3 , A2 < A3 получим из (7.3.9), что Re λ1,2 < 0,
направление возрастания времени, а буквы A1 , A2 , A3 обозначают главные Im λ1,2 = 0, что соответствует устойчивому фокусу для переменных p, q.
центральные оси с соответствующими моментами инерции. Однако в силу наличия нулевого корня λ3 = 0 отсюда еще не следует
Рассмотрим движение тела с вязкой жидкостью, временно отказыва- устойчивости по отношению к переменным p, q, r.
ясь от условия A1 > A2 > A3 . В этом случае стационарные движения Для доказательства устойчивости составим функцию Ляпунова
также суть вращения вокруг главных осей инерции, что видно из уравне-
ний (7.3.1). V = 2A3 T − G2 + (G2 − A23 r02 )2 . (7.3.10)
Рассмотрим движение в окрестности стационарного вращения вокруг
оси A3 , полагая r = r0 +x и считая r0 > 0 постоянной, а величины p, q, x — Здесь T в G2 определены равенствами (7.3.3) и (7.3.2). Нетрудно убедиться
малыми первого порядка. В случае стационарного вращения имеем p = с помощью формул (7.3.3), (7.3.2), что функция V обращается в нуль в ста-
= q = x = 0. Тогда уравнения (7.3.1), линеаризованные в окрестности ционарном движении, то есть при p = q = r − r0 = 0. Полагая r = r0 + x,
решения p = q = x = 0, примут вид запишем V в виде
A1 ṗ + (A3 − A2 )r0 q = αp, A2 q̇ + (A1 − A3 )r0 p = βq, ẋ = 0, V = A1 (A3 − A1 )p2 + A2 (A3 − A2 )q 2 + (A21 p2 + A22 q 2 + A23 x2 + 2A23 r0 x)2 ,
ρP0
α= (A − A3 )(A1 + A3 − A2 )r02 ,
νA1 A2 1 (7.3.8) откуда следует, что при A3 > A1 , A3 > A2 функция V при достаточно
малых x является положительно-определенной функцией p, q, x. С другой
ρP0
β= (A − A3 )(A2 + A3 − A1 )r02 . стороны, из равенств (7.3.4) и G = 0 следует, что V̇  0 в силу уравнений
νA1 A2 2
движения (7.3.1). Отсюда по теореме Ляпунова заключаем об устойчивости
Запишем характеристическое уравнение для первой пары уравне- решения p = q = 0, r = r0 при A3 > A1 , A3 > A2 . Этот результат, получен-
ний (7.3.8): ный для малых чисел Рейнольдса, вполне согласуется с известным резуль-
A1 A2 λ2 − (αA2 + βA1 )λ + αβ + (A2 − A3 )(A1 − A3 )r02 = 0. татом исследования устойчивости стационарных вращений тела с вязкой
жидкостью при произвольных числах Рейнольдса [108].
186 ГЛАВА 7 § 3. С ВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЕЛА 187

Результаты исследования уравнений движения тела с вязкой жидко- движения Эйлера – Пуансо. При усреднении медленную переменную k2 ,
стью (7.3.1) или (7.3.7), т. е. траектории вектора G на единичной сфере, как обычно, считаем постоянной. Опуская громоздкие промежуточные вы-
изображены на рис. 22, где принято A1 > A2 > A3 . Вращение вокруг оси кладки, использующие формулы для интегралов от эллиптических функ-
среднего момента инерции A2 неустойчиво (особая точка типа седла), вра- ций [268], получим аналогично уравнению (7.2.6) усредненное уравнение
щение вокруг оси наименьшего момента инерции A3 также неустойчиво в виде
(особая точка — неустойчивый фокус), а вращение вокруг оси наибольшего
dk2 E(k)
момента инерции A1 устойчиво (особая точка — устойчивый фокус). Это — = (1 − χ)(1 − k2 ) − [(1 − χ) + (1 + χ)k2 ] ,
единственное устойчивое стационарное движение системы. Сепаратрисы, dξ K(k)
выходящие из седел, попадают в один из фокусов. 3A2 [(A21 + A23 ) − A2 (A1 + A3 )]
χ= , (7.3.14)
Перейдем к количественному исследованию нелинейного переходно- (A1 − A3 )[A2 (A1 + A3 − A2 ) + 2A1 A3 ]
го процесса, приводящего к устойчивому движению. Наибольший интерес t − t∗ 3νA21 A22 A23
представляет получить закон убывания во времени кинетической энергии ξ= , N= 2
.
N ρP0 G (A1 − A3 )[A2 (A1 + A3 − A2 ) + 2A1 A3 ]
или другой связанной с ней величины.
Рассмотрим сначала движение при условии 2T A1  G2 > 2T A2 , соот- Произвольную постоянную t∗ выберем так, чтобы момент t = t∗ соот-
ветствующем траекториям на рис. 6, охватывающим ось A1 . Введем функ- ветствовал переходу через сепаратрису, т. е. k = 1, 2T A2 = G2 при ξ = 0.
цию До сих пор принималось, что 2T A2 < G2 . Это условие будет, в силу мо-
(A2 − A3 )(2T A1 − G2 ) нотонного убывания T , выполнено при t > t∗ , т. е. при ξ > 0. Поэтому
k2 = , 0  k  1, (7.3.11)
(A1 − A2 )(G2 − 2T A3 ) нужно найти для ξ  0 решение уравнения (7.3.14) при начальном усло-
однозначно связанную с энергией T . Значение k = 0 соответствует враще- вии k2 (0) = 1. Это решение k2 (χ, ξ), зависящие от безразмерного пара-
нию вокруг оси A1 , а k = 1 — движению по сепаратрисе (см. рис. 6). При метра χ, было определено численно для различных χ. Нетрудно проверить,
помощи формул (7.3.11), (7.3.4) можно выразить производную dk2 /dt че- что для величины χ на (7.3.14) справедливы равенства
рез p, q, r и постоянный момент G. Функции p, r затем выразим через G,
χ 1 − χ2
T , q из уравнений (7.3.2), (7.3.3), после чего T выразим через k2 и G из χ= , χ1 = (A1 − A2 )[A3 (A1 + A2 − A3 ) + 2A1 A2 ] > 0,
χ1 + χ2
формулы (7.3.11). Окончательно получим
χ2 = (A2 − A3 )[A1 (A2 + A3 − A1 ) + 2A2 A3 ] > 0,
dk2
= ν −1 f (G, k2 , q), (7.3.12)
dt откуда следует, что |χ|  1 при любых физически допустимых A1 , A2 , A3 .
где функция f есть некоторый многочлен четвертой степени относитель- При всех допустимых χ функция k2 монотонно убывает от 1 до 0 при
но q. росте ξ от 0 до ∞, а при ξ = 0 имеем dk2 /dξ = 0. На рис. 23 изображены
Функция k2 , так же как T , есть медленно меняющаяся переменная. полученные в результате расчетов графики функций k2 (χ, ξ) при χ = 1;
Поэтому в первом приближении можно подставить в (7.3.12) функцию q(t) −0,5; 0; 0,5; 1, причем большим χ соответствуют более быстро убывающие
из невозмущенного движения Эйлера – Пуансо [265] (см. также (2.3.7)): функции.
   Аналогично (7.2.7) можно найти асимптотику решения уравне-
2T A1 − G2 t − t0 ния (7.3.14) для малых k2 , т. е. для больших ξ:
q= sn 4K(k), k . (7.3.13)
A2 (A1 − A2 ) τ
k2 (χ, ξ) = C2 exp[−(3 + χ)ξ/2], C2 > 0, ξ → +∞. (7.3.15)
Здесь τ — период движения, зависящий от T , G, а t0 — произвольная
постоянная. Подставим (7.3.13) в (7.3.12), исключим снова T при помо- Найденные функции k2 (χ, ξ) и формулы (7.3.11), (7.3.14) описывают дви-
щи (7.3.11) и усредним правую часть уравнения (7.3.12) по периоду τ жение при t  t∗ , т. е. убывание T от G2 /2A2 до G2 /2A1 .
188 ГЛАВА 7 § 3. С ВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЕЛА 189

определяем T (t) при t  t∗ , т. е. в случае T  G2 /2A2 . Постоянная t∗


определяется, как и в § 2 данной главы, если задана энергия T в некоторый
фиксированный момент времени. Тем самым функция T (t) будет полно-
стью определена. Таким образом, получаем описание всего нелинейного
переходного процесса, который представляет собой движение Эйлера – Пу-
ансо с медленно меняющейся энергией. В частности, используя (7.3.15),
найдем при помощи (7.3.11) и (7.3.16) асимптотику T (t):
 
G2 G2 (A1 − A2 )(A1 − A3 ) (3 + χ)(t − t∗ )
T = + C2 exp − , t → +∞,
2A1 2A21 (A2 − A3 ) 2N
 
Рис. 23 G2 G2 (A2 − A3 )(A1 − A3 ) (3 − χ)(t − t∗ )
T = − 2 C2 exp , t → −∞.
2A3 2A3 (A1 − A2 ) 2N
При t < t∗ выполняются неравенства 2T A2 > G2  2T A3 , соответ-
ствующие траекториям (см. рис. 6), охватывающими ось A3 . Этот случай Решение для угловых скоростей в данном приближении определяет-
рассматривается аналогично, причем для получения решения нужно про- ся формулами движения Эйлера – Пуансо типа (7.3.13) (см. [265]), в ко-
сто поменять местами буквы A1 и A3 во всех формулах (7.3.11), (7.3.13), торые нужно подставить найденные медленно меняющиеся функции T (t)
(7.3.14). или k2 (t). Характерное время переходного процесса имеет порядок N
Так как при такой замене χ и N просто меняют знаки, то можно со- из (7.3.14). Движение тела в конце концов стремится к единственному
хранить формулы (7.3.14) для χ и N неизменными, но зато заменить χ устойчивому стационарному движению — вращению вокруг оси наиболь-
на −χ в уравнении (7.3.14) для k2 и, кроме того, изменить связь между ξ шего момента инерции A1 .
и t, положив в (7.3.11) На рис. 24 приведены для примера графики изменения безразмерной
ξ = (t∗ − t)/N.
энергии T1 = 2T A1 G−2 как функции безразмерного времени ξ1 = (t −
Следовательно, для описания движения при t  t∗ нужно найти решение
− t∗ )N −1 . Для всех кривых рис. 24 принято A1 = 8, A3 = 4, а A2 = 5,
уравнения (7.3.14) для ξ  0, t  t∗ при начальном условии k(0) = 1. По-
6, 7 — для кривых 1, 2, 3 соответственно. Значение T1 = 2 соответствует
этому можно воспользоваться уже найденными решениями, полагая k2 =
вращению вокруг оси A3 (неустойчивое движение), T1 = 1 — вращению
= k2 (−χ, ξ). Значение k = 0 соответствует здесь вращению вокруг оси
вокруг оси A1 (устойчивое движение). Отметим, что при ξ1 = 0 (переход
с моментом инерции A3 , а k = 1 отвечает, как ранее, движению по сепара-
через сепаратрису) кривые на рис. 24 имеют горизонтальную касательную
трисе.
(точки перегиба).
Изменение энергии T в любом конкретном случае можно получить
Заметим, что рассмотренное выше движение свободного твердого те-
из найденных соотношений простым пересчетом. Сначала нужно по за-
ла с полостью, заполненной жидкостью большой вязкости, может служить
данным A1 , A2 , A3 , ρ, ν, P0 вычислить постоянные χ, N из (7.3.14)
качественной моделью движения планет, которые содержат расплавленные
и взять из приведенных графиков или снова рассчитать функции k2 (χ, ξ)
массы магмы.
и k2 (−χ, ξ), удовлетворяющие уравнению (7.3.14) и условию k(0) = 1. По
Полученные выше общие уравнения (5.3.7) позволяют исследовать
функции k2 (χ, ξ) при помощи (7.3.11) и формулы t − t∗ = N ξ можно най-
и другие задачи динамики тела с полостями, содержащими жидкость.
ти T (t) при t  t∗ , т. е. в случае T  G2 /2A2 . По функции k2 (−χ, ξ) при
Обсудим здесь качественно вопрос о движении относительно центра
помощи формул, аналогичных (7.3.11) и (7.3.14):
масс спутника с полостью, заполненной вязкой жидкостью, под действи-
(A2 − A1 )(2T A3 − G2 ) ем гравитационных моментов на кеплеровой орбите. Анализ этой задачи
k2 = , t∗ − t = N ξ, (7.3.16)
(A3 − A2 )(G2 − 2T A1 ) дается в статье [136].
190 ГЛАВА 7 § 4. О ДВИЖЕНИИ ТВЕРДОГО ТЕЛА , СОДЕРЖАЩЕГО ДЕМПФЕР 191

которой и будет направлен вектор G. Сам же вектор G будет в дальнейшем


перемещаться в пространстве практически так же, как и в случае спутни-
ка — твердого тела.
В работе [136] исследуется быстрое вращательное движение спутни-
ка со сферической полостью, целиком заполненной вязкой жидкостью при
малых числах Рейнольдса, под действием гравитационного момента. Полу-
чена система уравнений движения, содержащая медленные и быстрые пе-
ременные. Применяются процедура усреднения по движению Эйлера – Пу-
ансо и модифицированный метод усреднения, описанные в § 6 и § 4 главы 4
нашей книги. Определенно, что вектор кинетического момента G останет-
ся величиной постоянной, наклоненной под постоянным углом δ к верти-
кали плоскости орбиты. В этом случае конец вектора G движется по сфере
постоянного радиуса G0 сначала против хода часовой стрелки за счет име-
ющейся начальной кинетической энергии, а затем по ходу часовой стрелки.
При этом кинетическая энергия убывает до значения, равного единице и со-
Рис. 24
ответствующего устойчивому вращению спутника вокруг наибольшей оси
Как следует из результатов главы 6, в случае спутника, являюще- инерции A1 . Проведен анализ вращательного движения спутника в окрест-
гося твердым телом, его движение вокруг центра масс складывается из ности наибольшего момента инерции.
движения Эйлера – Пуансо вокруг вектора кинетического момента G и из
перемещения самого вектора G в пространстве. Этот вектор совершает пре-
цессионное движение вокруг нормали к плоскости орбиты, на которое на- § 4. О движении твердого тела, содержащего демпфер
кладываются более тонкие колебательные эффекты. При этом величина ки-
нетической энергии T движения спутника относительно центра масс и ве- Для моделирования движения твердого тела с полостью, заполненной
личина его кинетического момента G относительно центра масс остаются вязкой жидкостью, М. А. Лаврентьевым была предложена следующая мо-
постоянными с высокой степенью точности. дель (см. [297]). Рассматривается твердое тела со сферической полостью,
в которой находится другое твердое тело сферической формы. Между сфе-
С другой стороны, если на спутник действуют только моменты вязких рой и стенками полости имеется узкий зазор, в котором действуют вязкие
сил со стороны жидкости (число Рейнольдса считаем малым), то величина силы (смазочный слой). Эта модель с конечным числом степеней свобо-
и направление вектора G не меняются, а энергия T монотонно убывает. ды имеет некоторые механические свойства тела с полостью, содержащей
При совместном действии моментов гравитационных и вязких сил суммар- вязкую жидкость. Поэтому ее изучение представляет интерес. Кроме то-
ное движение будет представлять собой суперпозицию этих двух движе- го, системы подобного рода интересны и с прикладной точки зрения, так
ний. Для его приближенного расчета можно поступить следующим обра- как позволяют, в принципе, осуществлять демпфирование относительного
зом. Сначала из решения, полученного в данном параграфе, найдем закон движения тела за счет внутренних сил.
убывания кинетической энергии T (t), а затем подставим его в усреднен- Ниже, в § 4–5, изучаются некоторые свойства описанной системы, ко-
ные уравнения, выведенные в § 2 главы 6, например в уравнения (6.2.23), торую будем называть «твердое тело с демпфером».
(6.2.36). Эти уравнения описывают перемещение вектора G в простран- Пусть твердое тело G массы m1 имеет сферическую полость D ради-
стве. По прошествии достаточно большого времени спутник будет вращать- уса a. В полости находится твердая сфера массы m0 и радиуса, близкого
ся вокруг оси наибольшего главного центрального момента инерции, вдоль к a, распределение масс в которой обладает сферической симметрией (на-
192 ГЛАВА 7 § 4. О ДВИЖЕНИИ ТВЕРДОГО ТЕЛА , СОДЕРЖАЩЕГО ДЕМПФЕР 193

пример, однородно). Толщину зазора h между сферой и стенками полости движением системы координат O1 y1 y2 y3 . Скорость v какой-либо точки си-
считаем постоянной и малой (h  a), так что смещением центра сферы стемы равна v = ω × r1 + u1 , где ω — угловая скорость тела относительно
относительно центра O полости D можно пренебречь (рис. 25). Составим системы O1 y1 y2 y3 , u — скорость этой точки относительно системы коор-
уравнения движения системы. динат O1 x1 x2 x3 . Для точек твердого тела, очевидно, u = 0, и поэтому
Уравнение движения центра инерции имеет вид (m1 + m0 )wc = R, формула (7.4.1) для K примет вид
где wc — ускорение центра инерции системы, R — главный вектор всех  
внешних сил, действующих на систему. K= r1 × (ω × r1 )dm + L = J · ω + L; L = r1 × u dm. (7.4.2)
Пусть O1 — любая точка, жестко связанная с твердым телом (напри- G+D D
мер, центр инерции системы или неподвижная точка, если она имеется).
Здесь J — тензор инерции всей системы относительно точки O1 , компонен-
Введем две декартовы системы координат: O1 y1 y2 y3 , оси которой движутся
ты которого постоянны в системе O1 x1 x2 x3 . Гиростатический момент L
произвольным заданным образом (например, поступательно), и O1 x1 x2 x3 ,
представляет собой кинетический момент демпфера в системе коорди-
жестко связанную с твердым телом (см. рис. 25).
нат O1 x1 x2 x3 . Легко видеть, что он не зависит от выбор полюса и в данном
случае равен
L = IΩ; Ω = ω 1 − ω, (7.4.3)
где I — момент инерции демпфера относительно его диаметра, ω 1 и Ω —
угловые скорости демпфера в системах координат O1 y1 y2 y3 и O1 x1 x2 x3
соответственно.
Предположим, что внешние силы, действующие на демпфер, не созда-
ют момента относительно его центра O. Момент M1 сил взаимодействия
демпфера с телом (относительно точки O) считаем равным (−kΩ), где k —
постоянный коэффициент пропорциональности. Тогда уравнение движения
демпфера относительно его центра примет вид
dω 1
I = M1 = −kΩ, k > 0. (7.4.4)
dt
Рис. 25 Отметим, что из величин, входящих в уравнение (7.4.4), можно соста-
вить безразмерный критерий R1 = I/(kT ), аналогичный числу Рейнольд-
Запишем уравнение моментов в системе O1 y1 y2 y3
са R для тела с полостью, содержащей жидкость. Здесь постоянная T —
 характерное время процесса.
dK
= M; K = r1 × v dm. (7.4.1) Уравнения (7.4.1)–(7.4.4) описывают движение тела с демпфером в си-
dt
G+D стеме координат O1 y1 y2 y3 . К ним нужно, вообще говоря, добавить еще
обычные кинематические соотношения, а также уравнения движения цен-
Здесь K — кинетический момент тела с демпфером относительно точки O1 тра инерции и, возможно, другие замыкающие уравнения. Перепишем
при его движении относительно системы координат O1 y1 y2 y3 ; M — глав- уравнения (7.4.1)–(7.4.4), обозначая точкой производные в системе коор-
ный момент относительно точки O1 всех внешних сил, действующих на динат O1 x1 x2 x3 , связанной с твердым телом:
тело с демпфером в этой же системе; r1 — радиус-вектор, отсчитанный от
точки O1 ; v — скорость в системе координат O1 y1 y2 y3 , dm — элемент мас- K̇ + ω × K = M, K = J · ω + I(ω 1 − ω),
(7.4.5)
сы. В момент M входит, в частности, момент сил инерции, обусловленный I ω̇ 1 + Iω × ω 1 = −k(ω 1 − ω).
194 ГЛАВА 7 § 4. О ДВИЖЕНИИ ТВЕРДОГО ТЕЛА , СОДЕРЖАЩЕГО ДЕМПФЕР 195

Вычислим еще величину k, считая, что взаимодействие демпфера с те- Сравним полученное выражение с выражением (5.3.3) для кинетиче-
лом происходит через тонкий сферический слой несжимаемой вязкой жид- ского момента G тела с полостью, заполненной вязкой жидкостью при ма-
кости плотности ρ1 и кинематической вязкости ν1 . В системе коорди- лых числах Рейнольдса R:
нат O1 x1 x2 x3 тело покоится, а демпфер вращается с угловой скоростью Ω.
ρ a2
Точка его диаметра, составляющего угол θ с вектором Ω (см. рис. 25), име- G=J·ω− P · ω̇, R=  1. (7.4.9)
ет в системе O1 x1 x2 x3 скорость Ωa sin θ. При этом в слое жидкости тол- ν νT
щины h возникает градиент скорости Ωa sin θ/h, вызывающий касательное Здесь P — тензор, введенный в § 3 главы 5, a — характерный линейный
напряжение на поверхности демпфера, равное ρ1 ν1 Ωa sin θ/h. Подсчитаем размер полости, ν — кинематическая вязкость жидкости, T — характерное
величину момента, создаваемого этими напряжениями относительно точ- время процесса, равное по порядку величины ω −1 . Напомним, что соглас-
ки O, а затем, сравнив ее с формулой (7.4.4), определим k: но (5.3.9) для сферической полости радиуса a тензор P является шаровым,
π а его диагональные элементы P0 равны
ρ1 ν1 Ωa sin θ 8π ρ1 ν1 a4
M1 = a sin θ · 2πa sin θ · a dθ = Ω, 8πa7
h 3 h P0 = . (7.4.10)
0 (7.4.6) 525
4
8πρ1 ν1 a Сопоставляя соотношения (7.4.8) и (7.4.9), видим, что при наложен-
k= .
h ных допущениях (безразмерные числа R = I/kT и R = a2 /νT малы)
Пусть угловые скорости ω и ω 1 — величины порядка T −1 , где T — тело со сферическим демпфером динамически эквивалентно телу со сфе-
характерное время процесса, и пусть их производные ω̇, ω̇ 1 в системе ко- рической полостью, заполненной несжимаемой вязкой жидкостью. Эти си-
ординат O1 x1 x2 x3 имеют порядок T −2 , а ω̈, ω̈ 1 — порядок T −3 . Кроме стемы описываются одинаковыми уравнениями. Для полной механической
того, предположим, что число R1 мало: R1  1. Не нарушая общности, эквивалентности систем (при одном и том же твердом теле, одном и том
можно в качестве единицы времени взять T , в качестве единицы длины — же радиусе полости a, одинаковых внешних силах и внешних моментах)
радиус демпфера a, а в качестве единицы массы — величину I/a2 (массу нужно потребовать, чтобы были равны:
демпфера, приведенную к его радиусу). Тогда момент инерции I, угловые 1) массы демпфера и жидкости в полости (для эквивалентности уравне-
скорости ω, ω 1 и их первые и вторые производные — величины порядка ний движения центра инерции);
единицы, а R1 = I/k, причем k  1 (вязкость смазки велика). Перепишем 2) моменты инерции демпфера и жидкости относительно диаметра;
уравнение (7.4.4), а затем продифференцируем обе его части по времени 3) коэффициенты при dω/dt в равенствах (7.4.8) и (7.4.9), т. е. I 2 k−1 =
в системе O1 x1 x2 x3 : = ρν −1 P0 .
I ω̇ 1 + Iω × ω 1 = −kΩ, I ω̈ 1 + I ω̇ × ω 1 + Iω × ω̇ 1 = −kΩ̇. (7.4.7) Массой и моментом инерции смазочного слоя пренебрегаем.
Согласно сделанным допущениям левые части уравнений (7.4.7) — ве- Отсюда получаем равенства, необходимые и достаточные (при сделан-
личины порядка единицы, и поэтому |Ω| ∼ |Ω̇| ∼ k−1  1. Подставим ных предположениях) для эквивалентности систем
теперь равенство ω 1 = ω + Ω в первое уравнение (7.4.7) и выразим из 4 8 νI 2 56
него Ω с точностью до малых высшего порядка: m0 = πρa3 , I= πρa5 , k= = πρνa3 . (7.4.11)
3 15 ρP0 3
Ω = −Ik−1 ω̇ + O(k−2 ), k  1. В равенствах (7.4.11) учтено значение P0 из (7.4.10).
Подставляя эту формулу в равенства (7.4.2) и (7.4.3), получим для Воспользовавшись формулой (7.4.6), последнему равенству (7.4.11)
кинетического момента K представление можно придать вид
ρ1 ν1 7ρν
K = J · ω + L, L = −I 2 k−1 ω̇ + O(k−2 ), k  1. (7.4.8) h
=
a
.
196 ГЛАВА 7 § 4. О ДВИЖЕНИИ ТВЕРДОГО ТЕЛА , СОДЕРЖАЩЕГО ДЕМПФЕР 197

Эта формула, как и (7.4.6), справедлива при h  a. Если выполне- ме dj — постоянный вектор, получим аналогично (7.4.7)
ны условия эквивалентности (7.4.11), то, как нетрудно проверить, между
числами Рейнольдса существует связь: Ij dj (ω̇ j + ω × ω j ) = −kj Ωj ,
Ij dj (ω̈ j + ω̇ × ω j + ω × ω̇ j ) = −kj Ω̇j , (7.4.14)
I a2
R = 35R1 R1 = , R= . j = 1, . . . , s.
kT νT
Примем, как и выше, что ω, ω j имеют порядок T −1 ; ω̇, ω̇ j — поря-
Если отказаться от условия тождественности твердых тел при моде-
лировании, то тело со сферическим демпфером при R1  1 может мо- док T −2 ; ω̈, ω̈ j — порядок T −3 , где T — характерное время процесса, j =
делировать тело с вязкой жидкостью при R  1 для тех форм полостей, = 1, . . . , s. Числа Рейнольдса Rj = Ij /(kj T ) для всех демпферов считаем
у которых тензор P имеет вид P = P E0 , где P — скаляр, E0 — единичный малыми при j = 1, . . . , s, то есть Rj  1.
тензор (например, для полостей в форме сферы, куба и др.). За счет выбора единиц измерения можно, как и выше, считать, что ω,
Рассмотрим еще демпферы не сферической, а осесимметричной фор- ω j и их производные — величины порядка единицы, а все kj  1 при j =
мы: твердое тело вращения, помещенное в полость такой же формы (между = 1, . . . , s. Тогда из равенств (7.4.14) получим, что Ωj и Ω̇j — малые поряд-
телом и стенками в полости по-прежнему имеется смазочный слой). Пусть ка kj−1 . Подставляя ω j = ω + dj Ωj в первое уравнение (7.4.14) и учитывая
в твердом теле имеется s полостей, в которых находятся такие осесим- приведенные оценки, получим с точностью до малых высшего порядка
метричные демпферы. Обозначим через dj орт, направленный по оси j-го
демпфера, через Ij — его момент инерции вокруг оси вращения, через ω j Ωj = −(Ij /kj )ω̇dj , j = 1, . . . , s.
и Ωj — угловые скорости j-го демпфера в системах координат O1 y1 y2 y3 Полученное равенство подставим в формулу (7.4.12), учитывая также
и O1 x1 x2 x3 соответственно, через Lj — гиростатический момент j-го демп- соотношение ω̇ = dω/dt
фера, через Mj = −kj Ωj — момент вязких сил, действующих на j-й демп-
 
фер со стороны тела, причем kj — постоянные коэффициенты пропорцио-
s s
Ij2 dω
нальности, j = 1, 2, . . . , s. Тогда выражения для кинетического момента K L= Lj = − dj dj · .
j=1
k
j=1 j
dt
и гиростатического момента L примут вид аналогично (7.4.2), (7.4.3):
Пусть e1 , e2 , e3 — орты осей O1 x1 , O1 x2 , O1 x3 , а αj = dj · ek —

s
направляющие косинусы ортов dj в этих осях, j = 1, . . . , s; k = 1, 2, 3.
K = J · ω + L, L= Lj , Lj = Ij Ωj , Ωj = ω j − ω = dj Ωj , Тогда предыдущую формулу для L можно записать в виде
j=1

j = 1, . . . , s. (7.4.12) dω 
s
Ij2
L = −Q ; Qik = αji · αjk , i, k = 1, 2, 3. (7.4.15)
dt j=1
kj
Здесь учтено, что вектор Ωj коллинеарен оси демпфера dj . Уравнение дви-
жения j-го демпфера вокруг его оси вращения dj можно записать в виде, Здесь Q — тензор, Qik — его компоненты в системе коорди-
аналогичном (7.4.4): нат O1 x1 x2 x3 . Эти компоненты, как и величины αjk , постоянны, причем,
очевидно, Qjk = Qki . Нетрудно показать, что квадратичная форма, опреде-
dω j ленная матрицей Qik , неотрицательно определенна. В самом деле,
Ij dj = −Mj dj = −kj Ωj , j = 1, 2, . . . , s. (7.4.13)
dt ⎛ ⎞ % 3 &2
3 s 3
 
s 
2 −1 ⎝
Продифференцируем обе части уравнения (7.4.13) по времени в си- Qik ξi ξk = Ij kj αji ξi αjk ξk⎠ = 2 −1
Ij kj αji ξi  0.
стеме координат O1 x1 x2 x3 , связанной с телом. Учитывая, что в этой систе- i,k=1 j=1 i,k=1 j=1 i=1
198 ГЛАВА 7 § 5. У СТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА С ДЕМПФЕРОМ 199

Сопоставляя равенства (7.4.9) и (7.4.15), находим, что твердое те- в его центре. Уравнения (7.5.1) образуют замкнутую систему. Они описы-
ло с полостью произвольной формы, заполненной вязкой жидкостью вают движение свободного твердого тела с демпфером относительно цен-
при R  1, можно моделировать при помощи твердого тела, содержащего тра инерции системы. При этом O1 — центр инерции тела с демпфером,
несколько осесимметричных демпферов при Rj  1. Для эквивалентности а система координат O1 y1 y2 y3 движется поступательно.
этих систем достаточно, чтобы тензоры P и Q в равенствах (7.4.9), (7.4.15) Свяжем систему координат O1 x1 x2 x3 с главными осями тензора инер-
были связаны соотношением P = λQ, где λ — коэффициент пропорци- ции J системы относительно точки O1 . Очевидно, эти оси будут главными
ональности. При этом для моделирования тела с полостью произвольной и для тензора J0 . Обозначим через p, q, r проекции вектора ω на оси O1 x1 ,
формы достаточно трех демпферов (маховиков с вязким демпфированием), O1 x2 , O1 x3 соответственно, через p1 , q1 , r1 — проекции вектора ω 1 на эти
оси которых взаимно-перпендикулярны и параллельны главным осям тен- же оси, через A1 , A2 , A3 — главные моменты инерции всей системы отно-
зора P. Параметры систем, как нетрудно видеть из формул (7.4.9), (7.4.15), сительно этих осей, а через A10 , A20 , A30 — главные значения тензора J0
должны быть при этом связаны соотношениями, аналогичными (7.4.11): в этих же осях, равные соответственно A1 − I, A2 − I, A3 − I. Уравне-
Pji kj ния (7.5.1) в скалярной записи примут вид
= λ = const, j = 1, 2, 3.
Ij2 A10 ṗ + (A30 − A20 )qr = k(p1 − p), I(ṗ1 + qr1 − rq1 ) = k(p − p1 ),
Итак, уравнения движения твердого тела, содержащего сферические
A20 q̇ + (A10 − A30 )rp = k(q1 − q), I(q̇1 + rp1 − pr1 ) = k(q − q1 ),
или осесимметрические демпферы, в случае малых чисел Рейнольдса эк-
вивалентны уравнениям движения тела с полостью, заполненной жидко- A30 ṙ + (A20 − A10 )pq = k(r1 − r), I(ṙ1 + pq1 − qp1 ) = k(r − r1 ).
стью большой вязкости. В частности, результаты, полученные в §§ 1–3 дан- (7.5.2)
ной главы, полностью применимы, при сделанных допущениях, и к телу Определим возможные стационарные движения тела. Если ω постоян-
с демпферами. Так, из результатов § 3 главы 7 следует, что единственным но (ω̇ = 0), то из первого уравнения (7.5.1) следует, что ω 1 также постоян-
устойчивым стационарным вращением свободного твердого тела со сфери- но и ω 1 = 0. Тогда, умножая обе части второго уравнения (7.5.1) скалярно
ческим демпфером при R1  1 является вращение вокруг оси наибольшего на ω 1 − ω, получим ω 1 = ω. Из уравнений (7.5.2) видно, что такое движе-
главного центрального момента инерции всей системы. ние возможно лишь в том случае, когда вращение происходит вокруг одной
из главных осей инерции системы. Таким образом, единственно возможные
стационарные движения системы, как и для тела с вязкой жидкостью, — это
§ 5. Устойчивость движения твердого тела с демпфером
равномерные вращения системы как твердого целого вокруг одной из глав-
Изучение движения твердого тела с демпфером, помимо аналогий с те- ных осей инерции.
лом, содержащим вязкую жидкость, представляет и определенный само- Исследуем устойчивость этих движений. Пусть невозмущенное дви-
стоятельный интерес. Рассмотрим движение свободного твердого тела со жение — вращение системы вокруг оси O1 x1 с постоянной угловой скоро-
сферическим демпфером, не ограничиваясь больше условием R1  1. По- стью ω 0 = 0, описываемое равенствами
лагая M = 0 в уравнениях (7.4.5) и вычитая из первого уравнения третье, p = p1 = ω0 , q = q1 = r = r1 = 0. (7.5.3)
получим (точка по-прежнему означает производную вектора в системе ко-
ординат O1 x1 x2 x3 , связанной с телом) Положим в возмущенном движении p = ω0 + x, p1 = ω0 + y и линеа-
J0 ω̇ + ω × (J0 · ω) = k(ω 1 − ω), ризуем уравнения (7.5.2) около решения (7.5.3):
I ω̇ 1 + I(ω × ω 1 ) = −k(ω 1 − ω), (7.5.1) A10 ẋ = k(y − x), I ẏ = k(x − y),
J0 = J − IE0 . A20 q̇ + (A10 − A30 )ω0 r = k(q1 − q), I q̇1 + Iω0 (r − r1 ) = k(q − q1 ),
Здесь E0 — единичный тензор, J0 — тензор инерции системы отно- A30 ṙ + (A20 − A10 )ω0 q = k(r1 − r), I ṙ1 + Iω0 (q1 − q) = k(r − r1 ).
сительно точки O1 при условии, что вся масса демпфера сосредоточена (7.5.4)
200 ГЛАВА 7 § 5. У СТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ ТВЕРДОГО ТЕЛА С ДЕМПФЕРОМ 201

Верхние два уравнения (7.5.4) независимы от остальных четырех урав- условия (7.5.6), (7.5.7) оказываются выполненными. Неравенства k  0,
нений, и поэтому характеристическое уравнение для системы (7.5.4) рас- A10  A20 , A10  A30 являются необходимыми условиями устойчивости
падается на два уравнения. После раскрытия определителей характеристи- движения (7.5.3).
ческие уравнения приводятся к виду Переходя к достаточным условиям, заметим, что система (7.5.2) имеет
первый интеграл
A10 Iλ2 + k(A10 + I)λ, a0 λ4 + a1 λ3 + a2 λ2 + a3 λ + a4 = 0,
K 2 = (J0 · ω + Iω 1 )2 =
a0 = A20 A30 I 2 , a1 = Ik(2A20 A30 + A20 I + A30 I),
= (A10 p + Ip1 )2 + (A20 q + Iq1 )2 + (A30 r + Ir1 )2 = const, (7.5.8)
a2 = I 2 ω02 [(A10 − A20 )(A10 − A30 ) + A20 A30 ] + k2 (A20 + I)(A30 + I),
a3 = Iω02 k[2(A10 − A20 )(A10 − A30 ) + I(A10 − A20 ) + I(A10 − A30 )], выражающий сохранение кинетического момента всей системы. Кинетиче-
2 ская энергия H, определяемая равенством
a4 = (I ω02 2
+ k )(A10 − A20 )(A10 − A30 )ω02 .
(7.5.5) 2H = A10 p2 + A20 q 2 + A30 r 2 + I(p21 + q12 + r12 ), (7.5.9)
Нулевой корень первого уравнения (7.5.5) соответствует тому, что
начальное возмущение кинетического момента всей системы будет сохра- как нетрудно проверить, не возрастает при движении в силу уравне-
няться постоянным. Ввиду наличия нулевого корня из рассмотрения лине- ний (7.5.2), т. е. Ḣ  0, если k  0. Составим, следуя идее метода Н. Г. Че-
аризованной системы (7.4.4) можно получить лишь необходимые, но не таева, функцию Ляпунова:
достаточные условия устойчивости движения (7.4.3). Для устойчивости
необходимо, чтобы вещественные части всех корней λ уравнений (7.5.5) V = 2(A10 + I)H − K 2 + [K 2 − (A10 + I)2 ω02 ]2 . (7.5.10)
были неположительны: Re λ  0. Для корней первого уравнения (7.5.5) это Нетрудно убедиться, что функция V обращается в нуль в невозму-
условие выполняется при k  0. Чтобы оно имело место и для второго щенном движении (7.5.3). В возмущенном движении сделаем, как и выше,
уравнения, необходимо, чтобы были выполнены условия Льенара – Шипа- замену p = ω0 + x, p1 = ω0 + y в равенствах (7.5.8), (7.5.9) и запишем V
ра [298], в которых можно допустить знаки равенства, так как требуются из (7.5.10) как функцию переменных x, y, q, q1 , r, r1 . При этом линей-
неравенства Re λ  0, а не Re λ < 0, как обычно. Поскольку a0 > 0, усло- ные члены взаимно уничтожаются, и после группировки подобных членов
вия Льенара – Шипара для второго уравнения (7.5.5) примут вид получим
a1  0, a2  0, a4  0, a1 a2 a3  a0 a23 + a21 a4 . (7.5.6)
V = [A10 I(x − y)2 + 4ω02 (A10 + I)2 (A10 x + Iy)2 ] +
Используя формулы (7.5.5), последнее неравенство (7.5.6) после гро- + [A20 (A10 + I − A20 )q 2 − 2A20 Iqq1 + A10 Iq12 ] +
моздких, но элементарных алгебраических преобразований можно приве- + [A30 (A10 + I − A30 )r 2 − 2A30 Irr1 + A10 Ir12 ] + . . . (7.5.11)
сти к виду
Точками обозначены члены третьего и высших порядков малости. Пер-
2I 2 ω02 (A10 − A20 − A30 )2 [A20 (A10 − A30 ) + A30 (A10 − A20 )] + вая квадратная скобка в (7.5.11) — положительно-определенная (при ω0 = 0)
+ k2 (2A20 A30 + A20 I + A30 I)[(A10 − A20 )(A20 + I) + квадратичная форма от x, y. Для положительной определенности двух дру-
гих квадратичных форм в (7.5.11) достаточно потребовать
+ (A10 − A30 )(A30 + I)]  0. (7.5.7)
A10 (A10 + I − A20 ) > A20 I, A10 (A10 + I − A30 ) > A30 I.
Из условия a4  0 следует, что необходимо либо A10  A20 и A10 
 A30 , либо A10  A20 и A10  A30 . Но в первом случае, как легко Раскрывая скобки и сокращая на множитель (A10 + I), приведем эти
видеть, нарушается условие (7.3.7), а во втором случае при k  0 все неравенства к виду A10 > A20 , A10 > A30 . При этих условиях функция V
202 ГЛАВА 7

будет положительно-определенной. Так как K̇ = 0, а Ḣ  0 при k  0,


то производная функции (7.5.10) в силу уравнений движения неположи-
тельна, V̇  0, при k  0. Поэтому по теореме Ляпунова движение при
указанных условиях (ω0 = 0, k  0, A10 > A20 , A10 > A30 ) будет устой- ГЛАВА 8
чивым. Заметим, что неравенства A10 > A20 , A10 > A30 эквивалентны
неравенствам A1 > A2 , A1 > A3 для главных моментов инерции всей си- Эволюция вращений твердого тела
стемы.
Таким образом, для устойчивости стационарного вращения свободного в среде
твердого тела с демпфером вокруг оси O1 x1 (движение (7.5.3)) при ω0 = 0,
k  0 необходимо выполнение условий A1  A2 , A1  A3 и достаточ-
но, чтобы имели место строгие неравенства A1 > A2 , A1 > A3 . Други-
ми словами, устойчивое стационарное вращение свободного твердого тела
Схема асимптотического решения, предложенная в § 6 главы 4 и в § 2
с демпфером может происходить только вокруг оси наибольшего главного
главы 6, применима не только к задачам движения искусственного спутника
момента инерции.
относительно центра масс, но и к другим задачам быстрого движения твер-
Полученные стационарные движения и условия их устойчивости
дого тела. В § 1 данной главы рассматривается быстрое движение тяжелого
(необходимые и достаточные) полностью согласуются с соответствующими
твердого тела вокруг неподвижной точки [55].
условиями для тела с полостью, заполненной жидкостью большой вязкости
В § 2 исследуется быстрое вращательное движение тяжелого твердо-
(см. § 3 данной главы). Такие достаточные условия (A1 > A2 , A1 > A3 )
го тела вокруг неподвижной точки при наличии внешнего сопротивле-
имеют место и в общем случае свободного твердого тела с полостью, за-
ния [61, 62].
полненной вязкой жидкостью (см. [108]).
В § 3, следуя работам [63,64], рассмотрим движение относительно цен-
тра масс спутника под действием гравитационного момента и момента сил
сопротивления.

§ 1. Быстрое движение тяжелого твердого тела вокруг


неподвижной точки
Рассмотрим быстрое движение вокруг неподвижной точки несиммет-
ричного тяжелого твердого тела. Быстрыми движениями будем называть
такие, для которых момент приложенных сил относительно неподвижной
точки мал по сравнению с текущим значением кинетической энергии вра-
щений.
Будем использовать те же обозначения и системы координат, что и в § 5
главы 4 и на рис. 13, 14. Начало всех систем координат O берется в непо-
движной точке тела. Ось Ox3 неподвижной системы координат Ox1 x2 x3
направлена вверх.
Предполагаем, что на тело действует сила тяжести. Положение центра
масс определим его координатами (l1 , l2 , l3 ) в связанной системе коорди-
204 ГЛАВА 8 § 1. Б ЫСТРОЕ ДВИЖЕНИЕ ТЯЖЕЛОГО ТВЕРДОГО ТЕЛА 205

нат Oz1 z2 z3 , а также радиус-вектором r0 , проведенным из неподвижной Усредним соотношения (8.1.3) еще по траекториям вектора кинетиче-
точки O. Момент силы тяжести равен ского момента (рис. 6), учитывая, что эти траектории симметричны относи-
L = mgx3 × r0 , (8.1.1) тельно координатных плоскостей. Поэтому второе усреднение функции f
где m — масса тела, g — ускорение силы тяжести, x3 — единичный вектор, даст нуль.
направленный вдоль оси Ox3 . Примем для определенности, как и ранее, A1 > A2 > A3 и бу-
Спроектируем равенства (8.1.1) на оси системы координат Oy1 y2 y3 дем рассматривать траектории вектора кинетического момента, охватыва-
(рис. 13), пользуясь направляющими косинусами αij из (1.5.4). Получим ющие ось Oz1 (на них G2 > 2T A2 , а G1 не меняет знак вдоль траекто-
3 3 рии).
 
L1 = −mg cos δ lj α2j , L2 = mg lj (α3j sin δ + α1j cos δ), Подставляя усредненные выражения (8.1.3) в уравнения (4.6.3),
j=1 j=1 (6.1.11), получим систему первого приближения
3

L3 = −mg sin δ lj α2j . (8.1.2) Ġ = 0, δ̇ = 0, Ṫ = 0,
j=1 mg (8.1.4)
λ̇ = 2 l1 M1 (G1 ).
Подставляя равенства (8.1.2) в уравнения (4.6.3), (4.6.7), получим за- G
мкнутую систему уравнений движения. Малые параметры ε, μ (см. (4.6.8)) Теперь усредним проекцию G1 по движению Эйлера – Пуансо. Эта
в данном случае равны проекция для траекторий с G2 > 2T A2 по модулю равна [265]
mgr0 ω2
ε = 0, μ ∼ ∼ 12 , 
A1 ω 2 ω
G2 − 2T A3 t − t0
где ω — величина угловой скорости вращения вокруг неподвижной точки, |G1 | = A1 dn 4K(k), k , (8.1.5)
ω1 — угловая частота малых колебаний твердого тела относительно устой- A1 (A1 − A3 ) τ
чивого положения равновесия (как физического маятника). Параметр μ счи-
где τ — период движения, t0 — произвольная постоянная, k — модуль эл-
таем малым и построим решение в первом приближении по μ. Роль медлен-
липтических функций. Среднее значение эллиптической функции в (8.1.5)
ных переменных играют G, δ, λ, T . Для получения уравнений первого при-
равно [267]
ближения для этих переменных усредним правые части уравнений (4.6.3), π
(6.1.11) по схеме (4.6.16). Mu (dn u) = . (8.1.6)
2K(k)
Усредним сначала по ψ проекции момента Li из (8.1.2), входящие
в правые части уравнений (4.6.3), а также правую часть уравнения (6.1.11), Учитывая соотношения (8.1.5), (8.1.6), запишем последнее уравне-
которую обозначим через f . Величины направляющих косинусов αij под- ние (8.1.4) в виде
ставляем в (8.1.2) из (1.5.4). Результат выразим через проекции Gi вектора 
кинетического момента (4.6.6). Получим πmgl1 A1 G2 − 2T A3
λ̇ = 2
sgn G1 . (8.1.7)
Mψ (L1 ) = Mψ (L3 ) = 0, 2G K(k) A1 (A1 − A3 )

Mψ (L2 ) = mgG−1 sin δ(l1 G1 + l2 G2 + l3 G3 ), Таким образом, вектор кинетического момента медленно вращается

mg cos δ 1 1 вокруг вертикали. Величины G, δ и T в этом приближении постоянны,
Mψ (f ) = − l G G + (8.1.3)
G A2 A3 1 2 3 а постоянная угловая скорость вращения вектора кинетического момента
 определена согласно (8.1.7) (где k2 задано равенством (4.5.6)) для слу-
1 1 1 1
+ − l G G + − l G G . чая G2 > 2T A2 . При G2 < 2T A2 нужно поменять местами A1 и A3 в фор-
A3 A1 2 1 3 A1 A2 3 1 2
мулах (4.5.6), (8.1.7), а также заменить в (8.1.7) l1 на l3 . Асимптотическое
206 ГЛАВА 8 § 2. В РАЩЕНИЕ ТЯЖЕЛОГО ТВЕРДОГО ТЕЛА 207

решение справедливо с точностью до μ (для G, δ, λ, T ) на интервале вре- Соотношения между направляющими косинусами и углами Эйлера
мени порядка представлены формулами (1.5.4).
1 ω Уравнения движения тела относительно неподвижной точки запишем
Δt ∼ = 2.
ωμ ω1 в форме [18] (см. также (4.6.3), (4.6.7), (6.1.1), (6.1.2))
Рассмотрим некоторые частные случаи формулы (8.1.7). При враще- dG dδ L dλ L2
нии тела вокруг оси Oz1 имеем = L3 , = 1, = ,
dt dt G dt G sin
δ
dθ 1 1 L cos ψ − L1 sin ψ
G = A1 ω, T =
1
A ω2 , k = 0, = G sin θ sin ϕ cos ϕ − + 2 ,
2 1 dt

A1 A2

G
dϕ 1 sin2 ϕ cos2 ϕ L cos ψ + L2 sin ψ
и тогда из (8.1.7) следует = G cos θ − − + 1 ,
mgl1 dt A3 A1 A2 G sin θ
λ̇ = ± 2
dψ sin ϕ cos2 ϕ L cos ψ + L2 sin ψ L
A1 ω =G + − 1 ctg θ − 2 ctg δ.
при вращении в положительном и отрицательном направлениях соответ- dt A1 A2 G G
(8.2.1)
ственно. Аналогичный вид формула примет и при вращении вокруг других
Здесь Li — моменты приложенных сил относительно осей Oyi , i =
главных осей инерции.
= 1, 2, 3, G — величина кинетического момента, A1 , A2 , A3 — главные
В случае динамической симметрии (A1 = A2 ) придем к известной
моменты инерции тела относительно осей системы координат Oz1 z2 z3 , свя-
формуле для быстрого волчка в поле тяжести [265]:
занной с главными осями инерции тела.
mgl3 cos θ Проекции вектора G на оси связанной системы координат Oz1 z2 z3
λ̇ = , представлены формулами (2.3.11).
G
Как и выше, будет удобно наряду с введенными переменными, кото-
где θ — угол нутации (между вектором кинетического момента и осью ди- рые образуют полный набор, использовать в качестве переменной важную
намической симметрии), который в данном случае остается постоянным характеристику — кинетическую энергию T (см. (2.1.7)), производная по
в первом приближении. времени которой имеет вид (6.1.11)
 2
§ 2. Вращение тяжелого твердого тела вокруг 2T sin ϕ cos2 ϕ 1
Ṫ = L + G sin θ cos θ + − (L2 cos ψ − L1 sin ψ) +
G 3 A A2 A3
неподвижной точки в вязкой среде 1 
1 1
+ sin ϕ cos ϕ − (L1 cos ψ + L2 sin ψ) . (8.2.2)
2.1. Постановка задачи и процедура усреднения A1 A2

Рассмотрим быстрое движение вокруг неподвижной точки несиммет- Предполагаем, что на тело действуют силы тяжести и сопротивле-
ричного тяжелого твердого тела в сопротивляющейся среде, следуя рабо- ния среды. Положение центра масс определим его координатами (l1 , l2 , l3 )
там [61, 62]. в связанной системе координат Oz1 z2 z3 , а также радиус-вектором r0 , про-
Будем использовать те же обозначения и системы координат, что и в § 5 веденным из неподвижной точки O. Момент силы тяжести Lg записывается
главы 4 и на рис. 13, 14. Начало всех систем координат O берется в непо- согласно (8.1.1).
движной точке твердого тела, ось Ox3 неподвижной системы коорди- Зависимость диссипативного момента сил сопротивления от вектора
нат Ox1 x2 x3 направим вертикально вверх. угловой скорости вращения твердого тела ω принимается линейной.
208 ГЛАВА 8 § 2. В РАЩЕНИЕ ТЯЖЕЛОГО ТВЕРДОГО ТЕЛА 209

Следуя (5.2.1), запишем в связанной системе координат Oz1 z2 z3 вы- является движением Эйлера – Пуансо. Величины G, δ, λ, T обращаются
ражения для компонент момента сил вязкого трения: в постоянные, а θ, ϕ, ψ — некоторые функции времени t. Медленными
⎛ ⎞⎛ ⎞ переменными в возмущенном движении будут G, T , δ, λ, а быстрыми —
I11 I12 I13 p углы Эйлера θ, ϕ, ψ.
Lr = − ⎝I21 I22 I23 ⎠ ⎝q ⎠. (8.2.3) Усреднение проводится по движению Эйлера – Пуансо для нерезонанс-
I31 I32 I33 r 2π
ных случаев. Так как частоты движения Эйлера – Пуансо ω1 = τ (G, T)

Здесь Iij — постоянные коэффициенты момента сил сопротивления и ω2 = τ  (G, T ) зависят от G, T , то условие их несоизмеримости может
вращению тела. В выражении (8.2.3) матрица диссипации считается по- нарушаться (резонансные явления). Исследование резонансов требует до-
ложительно-определенной и зависящей от формы тела и свойств среды. полнительного рассмотрения. Однако, так как система «не застревает» на
Полный момент приложенных сил равен L = Lg + Lr . резонансе (ниже показано, что переменные G и T , от которых зависят ча-
Спроектируем соотношения (8.1.1), (8.2.3) на оси системы коорди- стоты ω1 , ω2 , монотонно убывают), после перехода через резонанс движе-
нат Oy1 y2 y3 , пользуясь направляющими косинусами αij из (1.5.4): ние тела снова описывается уравнениями для нерезонансного случая. Точ-
ность в определении медленных √ переменных при этом составит на интер-
3
 3
 вале Δt ∼ ε−1 величину O ( ε| ln ε|) [11, 299], которая стремится к нулю
I Ii2 I
L1 = −mg cos δ lj α2j − G i1
α31 α1i + α32 α1i + i3 α33 α1i , при ε → 0.
A1 A2 A3
j=1 i=1 Примем для определенности A1 > A2 > A3 и рассмотрим движение
3
 при условии 2T A1  G2 > 2T A2 , соответствующем траекториям векто-
L2 = mg lj (α3j sin δ + α1j cos δ) − ра кинетического момента, охватывающим ось Oz1 . Введем величину k2
j=1 согласно (2.3.6), представляющую собой в невозмущенном движении по-
3
 стоянную — квадрат модуля эллиптических функций, описывающих движе-
I Ii2 I
−G i1
α31 α2i + α32 α2i + i3 α33 α2i , ние Эйлера – Пуансо. В возмущенном движении k2 будет медленной пере-
A1 A2 A3
i=1 менной.
3
  3 Для построения системы усредненных уравнений первого приближе-
Ii1 Ii2 Ii3
L3 = −mg sin δ lj α2j −G α α + α α + α α . ния подставим решение невозмущенного движения Эйлера – Пуансо (2.3.7)
A1 31 3i A2 32 3i A3 33 3i
j=1 i=1 в правые части уравнений (8.2.1), (8.2.2) и проведем усреднение по пере-
(8.2.4) менной ψ, а затем по времени t с учетом зависимости θ, ϕ от t. Подобная
Так как изучается быстрое движение, то предполагается малым отно- схема усреднения была использована выше при исследовании движения те-
T0 ∼ ε  1, где l — расстояние от центра масс до неподвижной
шение mgl ла с трехосным эллипсоидом инерции относительно центра масс в главе 6.
точки. Сопротивление среды предполагается слабым того же порядка ма- Для медленных усредненных переменных сохраняются прежние обозначе-
лости: I/G0 ∼ ε  1, где I — норма матрицы коэффициентов сопро- ния. В результате, используя формулы для интегралов от эллиптических
тивления. Здесь в качестве G0 можно взять начальное значение G. функций [268], получим
Исследуем решение системы (8.2.1), (8.2.2) при мало