UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTICA Y MECATRONICA

SOLUCIONARIO EVALUACION I FASE DE CONTROL MECATRONICO II

1.- Considere la señal analógica 𝑥(𝑡) = 5𝑐𝑜𝑠(100𝜋𝑡) (2 pts.)

a) Determine la mínima frecuencia de muestreo que se requiere para evitar el aliasing.

Se sabe que w=2.pi.f, entonces se tiene fc=50Hz, entonces para evitar el aliasing, por Nyquist

Fs=2fc=100Hz

b) suponga que la señal es muestreada a una frecuencia de muestreo de Fs=200Hz, y

encuentre el periodo de la señal digital.

𝑓𝑐 50 1
𝑥(𝑘) = 5 cos (2𝜋 𝑘) = 5 cos (2𝜋 𝑘) = 5𝑐𝑜𝑠 (𝜋 𝑘)
𝐹𝑠 200 2

De la semejanza de triángulos

𝑓𝑑𝑖𝑠 50
=
100 100

𝒇𝒅𝒊𝒔 = 𝟓𝟎𝑯𝒛
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2.- Considere un circuito eléctrico serie RL, donde e(t) es la fuente que energiza al circuito, la
condición inicial para la corriente i(t) es i(0)=0. Demuestre que un simulador digital viene dado
por: (3 pts.)

𝐼(𝑧) 𝑇 𝑅𝑇
𝐻(𝑧) = = , 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑖 𝑇 ≪ 1, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠, 1 + =1
𝐸(𝑧) 𝐿(1 − 𝑧 −1 ) 𝐿

𝑑𝑖
𝑒 = 𝑖𝑅 + 𝐿
𝑑𝑡

Cambiamos la derivada por su aproximación en ecuación en diferencias

𝑖(𝑇) − 𝑖(𝑡 − 𝑇)
𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿{ }
𝑇

𝑒(𝑡)𝑇 = 𝑅𝑇𝑖(𝑡) + 𝐿𝑖(𝑇) − 𝐿𝑖(𝑡 − 𝑇)

Hacemos el cambio de t por nT

(𝐿 + 𝑅𝑇)𝑖(𝑛𝑇) − 𝐿𝑖(𝑛𝑇 − 𝑇) ≈ 𝑇𝑒(𝑛𝑇)

Ahora aplicamos transformada zeta

(𝐿 + 𝑅𝑇)𝐼(𝑧) − 𝐿𝑧 −1 𝐼(𝑧) ≈ 𝑇𝐸(𝑧)

𝐼(𝑧) 𝑇
=
𝐸(𝑧) 𝐿 + 𝑅𝑇 − 𝐿𝑧 −1

𝐼(𝑧) 𝑇
=
𝐸(𝑧) 𝐿(1 + 𝑅𝑇 − 𝑧 −1 )
𝐿

𝑅𝑇
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑖 𝑇 ≪ 1, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠, 1 + =1
𝐿

𝑰(𝒛) 𝑻
= 𝒍. 𝒒. 𝒒. 𝒅
𝑬(𝒛) 𝑳(𝟏 − 𝒛−𝟏 )
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3.- Para el siguiente sistema encontrar: (6 pts.)

a) la salida 𝐶(𝑠)∗ .

b) la salida 𝐶(𝑧) ante una entrada escalón unitario, para T=1 seg.

𝐻(𝑠) = 1
1
𝐺1 (𝑠) =
𝑠+1
2
𝐺1 (𝑠) =
𝑠+2

𝑀(𝑠) = 𝐺1 (𝑠)[𝑅(𝑠) − 𝑀(𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)]

𝐶 = 𝑀(𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)

̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐺1 (𝑠)𝑅(𝑠)∗
∗ ∗
𝐶(𝑠) = 𝐺2 (𝑠)
1 + ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)∗

Reemplazando H(s)=1 y luego llevándolo a z y tomando T=1

𝐺1 𝑅(𝑧)
𝐶(𝑧) = 𝐺2 (𝑧) ∗
1 + 𝐺1 𝐺2 (𝑧)

2 2
𝐺2 (𝑧) = 𝑍 { }=
𝑠+2 1 − 𝑒 𝑧 −1
−2𝑇

2
𝐺2 (𝑧) =
1 − 0.1353𝑧 −1

1 1 (1 − 𝑒 −𝑇 )𝑧 −1
𝐺1 𝑅(𝑧) = 𝑍 { ∗ }=
𝑠+1 𝑠 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )
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0.6321𝑧 −1
𝐺1 𝑅(𝑧) =
(1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.3679𝑧 −1 )

1 2 (𝑒 −𝑇 − 𝑒 −2𝑇 )𝑧 −1
𝐺1 𝐺2 (𝑧) = 𝑍 { ∗ }=2
𝑠+1 𝑠+2 (1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −2𝑇 𝑧 −1 )

0.2325𝑧 −1
𝐺1 𝐺2 (𝑧) = 2
(1 − 0.3679𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 )

Finalmente reemplazando y ordenando tenemos

𝐺1 𝑅(𝑧)
𝐶(𝑧) = 𝐺2 (𝑧) ∗
1 + 𝐺1 𝐺2 (𝑧)

0.6321𝑧 −1
2 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.3679𝑧 −1 )
𝐶(𝑧) = ∗
1 − 0.1353𝑧 −1 0.2325𝑧 −1
1+2
(1 − 0.3679𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 )

0.6321𝑧 −1
2 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 0.3679𝑧 −1 )
𝐶(𝑧) = ∗
1 − 0.1353𝑧 −1 (1 − 0.3679𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 ) + 2 ∗ 0.2325𝑧 −1
(1 − 0.3679𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 )

0.6321𝑧 −1
2 (1 − 𝑧 −1 )
𝐶(𝑧) = ∗
1 (1 − 0.3679𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 ) + 2 ∗ 0.2325𝑧 −1
1

2 ∗ 0.6321𝑧 −1
𝐶(𝑧) =
(1 − 𝑧 −1 ){(1 − 0.3679𝑧 −1 )(1 − 0.1353𝑧 −1 ) + 2 ∗ 0.2325𝑧 −1 }

𝟏. 𝟐𝟔𝟒𝟐𝒛𝟐
𝑪(𝒛) =
(𝒛 − 𝟏){(𝒛 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟗)(𝒛 − 𝟎. 𝟏𝟑𝟓𝟑) + 𝟎. 𝟒𝟔𝟓𝟎𝒛}
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4.- Considere un filtro que es descrito en la figura. Hallar los 3 primeros valores de 𝑦(𝑘), si la
entrada es un escalón unitario, considere a = 0.1 (4 pts.)

𝑦(𝑘) − (1 − 𝑎)𝑦(𝑘 − 1) = 𝑎𝑥(𝑘)

𝑦(𝑘) − 0.9𝑦(𝑘 − 1) = 0.1𝑥(𝑘)
Luego la transformada-z es:
𝑌(𝑧) 0.1
𝐻(𝑧) = =
𝑋(𝑧) 1 − 0.9𝑧 −1
La salida está dada por:
0.1
𝑌(𝑧) = 𝐻(𝑧)𝑋(𝑧) = 𝑋(𝑧)
1 − 0.9𝑧 −1
Para una entrada escalón unitario
0.1 1 0.1𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = −1
∗ −1
= ∗
1 − 0.9𝑧 1−𝑧 𝑧 − 0.9 𝑧 − 1
Expandiendo en fracciones parciales

𝑌(𝑧) −0.9 1
= +
𝑧 𝑧 − 0.9 𝑧 − 1

Luego la transformada z-inversa queda

𝑦(𝑘) = 1 − 0.9(0.9)𝑘

Septiembre 2015 -Docente: Ing. Marcelo Quispe C.