SERCOS

Sercos (Serial real time

comunication system)
 Es una norma internacional abierta para la
comunicación entre unidades,actuadores,controles
digitales, dispositivos de movimiento, y dispositivos de
entradas y salida.

 Brinda a los usuarios de accionamiento y controles

digitales los beneficios de la comunicación síncrona con
una resolución de 32 bits , una extensa capacidad de
diagnostico además de una buena respuesta en
aplicación que requieres control de movimiento multieje
y distribuido.
 ÉXITO DE SERCOS.

 Sercoscuenta con un protocolo de

comunicación eficiente que se basa
en un sistema de transmisión óptica
de alta inmunidad al ruido
 ORIGEN

 Fue desarrollado como interfaz de accionamiento digital a

mediados de 1980.

 Inicialmente se pensaba en sercos como una interfaz de

unidad dedicada pero con el paso del tiempo fue
evolucionando a una interfaz de movimiento de aplicaciones
universales.

 En 1999 salió la segunda versión, que mejora la velocidad de

transmisión a 8 y 16 Mbps y amplio el canal para la
transmisión de datos asincrónica.
 Sercos no solo define un sistema de
comunicación en tiempo real , además
especifica mas de 500 parámetros
estandarizados que proporcionan una
semántica independiente del proveedor
para la interoperabilidad de los controles
y accionamientos.
NORMAS

 1. Estándar de comunicación aprobada internacionalmente, para

el control de movimiento desde 1995.
 IEC61491

2. Como norma europea (EN 61491) en el año 1998 para las unidades
de producción en las máquinas.

Puede ser utilizada por cualquier fabricante bajo la norma ya que

esta estandarizado internacionalmente bajo las siguientes normas
(IEC61784/61158/61800).
VERSIONES

 SERCOS I :
- Lanzado en 1991.
- medio de transmisión fibra óptica.
-velocidad de datos de 2 y 4Mbps.
- velocidad de actualización cíclica baja.
- topología en anillo.
- canal de servicio.
- obsoleto.
SERCOS II:
- Lanzado en 1999.
-velocidad de datos a 2,4,8,16
Mbps.
- usa sercos816 ASIC.

SERCOS III:
- Une el aspecto en tiempo real de la
interfaz de sercos con el estándar ethernet.
 VENTAJAS
 Libre de colisiones , mediante uso de tiempo de ranura (time-slot).
 Protocolo de comunicación eficiente.
 Telegramas bajo en jitter de 1microsegundo a 35 nanosegundos.
 Perfiles normalizados para la interoperabilidad segura de diferentes
fabricantes.
 Capacidad de controlar hasta70 ejes de movimiento en una
actualización de 250 microsegundos.
 Intercambios de datos entre dispositivos de control y esclavos ,
transmisión en ciclos de tiempos cortos.
 Uso de estandarización de datos , parámetros para el uso de
controles , unidades de otros fabricantes.
 ¿Porque usar ethernet?

 Porque combina los periféricos, conductor,

funciones de seguridad y comunicaciones de la
oficina en un medio común , que proporciona
una solución sencilla, rentable y de gran
alcance.
 COMUNICACIÓN.

SERCOS es un sistema de bus de campo master-slave con un

maestro y varios esclavos conectados en serie.
La comunicación se realiza cíclicamente y empieza con el llamado
Master Synchronization Telegram (MST).

Seguido del Axis Telegram (AT) de cada accionamiento. Contiene

informaciones de respuesta del accionamiento, p.ej. Informaciones
de posición (valor real de posición).

Despues sigue el Master Data Telegram (MDT). Contiene un registro

de datos de cada slave con datos de servicio para los
accionamientos, p.ej. valores nominales de posición
El tiempo entre dos MSTs se llama SERCOS-Cycletime (tSCYC) (Tiempo
de ciclo SERCOS)

Al igual que con Sercos I/II, la comunicación de Sercos III se

produce en intervalos cíclicos estrictos. El tiempo de ciclo es
elegido por el usuario para una aplicación dada. Los tiempos de
ciclo son 31,25, 62,5, 125, 250 us, y múltiplos de 250 us hasta un valor
máximo de 65 ms.
CYCLE TIME
Un ciclo de comunicación se divide en dos canales a través de una
técnica de time slot. En el canal RT, los telegramas colectivos
especificados por Sercos III se transmiten como en broadcast y se
procesan en la marcha por los dispositivos esclavos.
Para este propósito, se utilizan dos tipos de telegramas: MDT y ATs.
Después se transmiten todos los MDT y los ATs, los nodos permiten
que el tiempo restante en el ciclo pueda ser utilizado como un
UCC. En este canal, cualquier otra trama de Ethernet se pueden
enviar como telegramas individuales a cualquier dispositivo de la
red. Los tiempos de ciclo, así como el reparto del ancho de banda
de 100 Mbps Ethernet en el Sercos RT y UCC se pueden ajustar a los
requisitos específicos de la aplicación.
UC CHANEL

 El tiempo entre el final de la transmisión de todos los telegramas

cíclicos y el comienzo del siguiente ciclo de comunicación se
define como el canal de comunicación unificado. Durante este
período de tiempo, la red Sercos se abre para permitir la transmisión
de tramas Ethernet compatible para otros servicios y protocolos.
 FASES DE COMUNICACION

 Para instalar una red SERCOS correctamente es necesario

configurar la sincronización de todos los slaves y determinar el
momento de envío de los MDTs y los ATs. Para ello la inicialización
de la comunicación SERCOS está dividida en cinco fases
principales de comunicación:

 Fase de comunicación 0: cerrar el anillo

En la fase 0 el master intenta recibir su propia señal de prueba para
averiguar si el anillo SERCOS está cerrado. Todos los slaves de
SERCOS repiten la señal del master, de modo que el master puede
detectar si el anillo está cerrado. En caso de un error de
comunicación el slave puede retroceder por sí mismo a la fase 0.
 Fase de comunicación 1: identificar los accionamientos
La fase de comunicación 1 se utiliza para la identificación de los
accionamientos conectados al anillo. Para ello el master excita
cada accionamiento especialmente con su dirección de
accionamiento para comprobar que existen todos los
accionamientos.

 Fase de comunicación 2: cargar los parámetros de comunicación

En la fase de comunicación 2 está disponible la funcionalidad
completa del canal de servicio y se pueden intercambiar datos no
cíclicos. Deben transmitirse como mínimo los siguientes parámetros:
1. Momentos de envío y segmentos de tiempo
2. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del AT
3. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del MDT.
 Fase de comunicación 3: cargar los parámetros de aplicación
En la fase de comunicación 3 el intercambio de datos se realiza a
través de los telegramas definidos para el funcionamiento cíclico.
También se utilizan los segmentos de tiempo para el
funcionamiento cíclico. Los datos del funcionamiento cíclico no son
relevantes, es decir, no son utilizados por el accionamiento. No
obstante es necesario que la estructura del telegrama ya se
corresponda con la de la fase de comunicación 4. En esta fase el
accionamiento puede ser adaptado a la aplicación específica,
 Fase de comunicación 4: funcionamiento cíclico
En esta fase se finaliza la inicialización y se intercambian datos
cíclicos. Ahora es posible la conexión de potencia del
accionamiento utilizando la palabra de control integrada en el
MDT. El estado del accionamiento se visualiza mediante la palabra
de estado integrada en el AT
SERVICIOS DE COMUNICACION
SERCOS Conecta todos los participantes en una red. Debido a esto,
es posible que cualquier dispositivo puede comunicarse con
cualquier otro. Una conexión determina qué dispositivos se
comunican entre sí.
La red SERCOS es compatible con el intercambio de datos de
aplicación entre el maestro y todos los esclavos, y entre los esclavos
en ambas direcciones. No todos los dispositivos tienen que
comunicarse entre sí; Por lo tanto, el intercambio de datos entre los
dispositivos de aplicación se configura a través de conexiones.
Estas conexiones lógicas se basan en un modelo productor-
consumidor. Eso significa que, para cada transmisión de datos, se
requiere una conexión.
 IDN

SERCOS define una cantidad de parámetros

para fines de comunicación así como de
aplicación.

Para identificar a un parámetro se le asigna un

número de identificación inequívoco (IDN).
Además de los datos de servicio también es
posible leer nombre, atributo, unidad, valor
mínimo y valor máximo para cada IDN
implementado.
TELEGRAMA DE ACCIONAMIENTO
AT
 El telegrama de accionamiento contiene los datos de servicio del
accionamiento. Cada slave finaliza su propio AT con su dirección
de accionamiento específica en el campo de dirección. Los datos
de servicio pueden ser configurados por el usuario en función de la
aplicación específica, p.ej. el valor real de posición y el valor real
de velocidad se pueden implementar juntos.
TELEGRAMA DE DATOS DEL
MAESTRO TDM
El telegrama de datos del master contiene los valores nominales
para los accionamientos.

El master sólo envía un telegrama me datos con registros de datos

específicos para cada accionamiento. Los datos de servicio para
los accionamientos son configurables , p.ej. El valor real de posición
y el valor límite del par de giro se pueden implementar juntos.

 TOPOLOGIA

 Se definen dos topologias básicas Debido a las

características full-duplex, el anillo físico es una
estructura de doble anillo lógico y la línea física
es una estructura de anillo lógico
LINE TOPOLOGY
 La topología de línea es la más simple de las dos y no proporciona
redundancia. Sin embargo, esta configuración se ahorra el costo
de un solo cable. En ella, se utiliza sólo una de las dos interfaces en
el maestro. Los telegramas son emitidos fuera del PMA en el puerto
de transmisión activa del maestro.

RING TOPOLOGY
 La topología de anillo se limita a cerrar la red conectando el puerto
no utilizado en el último dispositivo en un anillo de nuevo al
segundo puerto en el maestro.
 SINCRONIZACION

Para lograr características verdaderamente en tiempo real, SERCOS

III, como con SERCOS I y SERCOS II, usa una forma de sincronización
que depende de un marcador de sincronización expedido por el
control “Master” en intervalos exactos de tiempos equidistantes.
Todos los nodos en una red de SERCOS usan este telegrama para
sincronizar todas las actividades en el nodo. Para tomar en cuenta
todas las variaciones en los componentes de la red, los “delays”
(retrasos) son medidos en la transmisión de nodo-a-nodo durante la
“phase-up” (fase de inicialización) de la red de SERCOS, y esos
valores compensados durante la operación normal.
 STACK
Toda la funcionalidad requerida para configurar una interface
SERCOS III está contenida en una pila, en versiones “hard” y “soft”.
La versión “hard” es ampliamente usada para aplicaciones
integradas (tales como: “drives”, módulos de E/S y micro-
controladores de control de movimiento)

La pila de “hardware” está disponible en diferentes formas. Estos

actualmente incluyen:

 Un flujo de bits para Xilinx FPGAs

 Un flujo de bits para Altera FPGAs
 Una lista Net para Altera FPGAs
 El chip controlador de muli-red, “netX, de Hilsher, GMBH
 CONSISTENCIA DE DATOS
 Es un término usualmente usado en la industria
de Tecnologías de informática y comunicación
(TI), pero también aplica a control en tiempo
real (por ejemplo comunicación de red de
pares - “peer to peer”). Por esta razón, SERCOS
III especifica que ningún dato puede ser sobre
escrito (destruido) durante una transmisión.
Todos los esclavos en la red pueden acceder
datos de entrada y salidos para cualquier otro
esclavo en la red.
 DIRECCIONES
Los dispositivos deben soportar la dirección MAC de Ethernet, más la
dirección de SERCOS III. Otros esquemas de direcciones son
opcionales.

Dirección SERCOS III

Cada dispositivo de SERCOS III contiene una dirección numérica usada
por otros dispositivos en la red de SERCOS III para intercambiar datos.
La dirección puede ser cualquier número entero del 1 al 511.

Dirección IP SERCOS III

no usa la dirección de IP para su propia operación. Si un dispositivo
contiene un dirección IP o no depende de su soporte de otras
especificaciones, ya sea independiente (exclusivo) de SERCOS IIII, o vía
la porción NRT de el ciclo.
  Soporte Funcional de Seguridad

Seguridad de SERCOS se basa en la seguridad

de protocolo CIP. Esto proporciona
interoperabilidad en el nivel de seguridad con
todas las redes basado en el Protocolo Común
de la Industria (“Common Industry Protocol” -
CIP), incluyendo Ethernet/IP y DeviceNet.
 Bibliografía

 Campbell, K., Hershey finds sercos best path to enterprise-wide

compatibility, Instrumentation and Control Systems, January 1999.

 Hibbard, S., Open drive interfaces for advanced machining

concepts, Bosch Rexroth, January 1995.

 Richard Zurawski, Industrial Communication Technology Handbook,

Second Edition (Industrial Information Technology) 2nd Edition,
August 2014