UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

F.I.C.A

Carrera de Ingeniería en Mantenimiento Eléctrico

Electrónica Aplicada

Tema: MÓVIL CONTROLADO CON LA MANO

Integrantes: Obando Luis

Tatiana Ayala
Jonathan Suarez

Ibarra, 2018 - 2019

TEMA:
Móvil controlado con la mano

OBJETIVO GENERAL
 Diseñar y construir un sistema robótico controlado por remotamente mediante la
tecnología de comunicación inalámbrica conocida como Bluetooth que sirva
como una herramienta para el transporte de objetos a distancias menores a 10
metros sirviendo como una alternativa para las personas que lo llegaran a
necesitar.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Investigar nuevos comandos de programación para aplicarlos a este proyecto con

Arduino.

 Familiarizarse con el uso de circuitos programables que se podrían realizar al

Arduino.

INTRODUCCIÓN

Móvil controlado con Mano

Construimos un coche de control remoto utilizando Arduino con comunicación

inalámbrica control del coche. El guante utilizará un acelerómetro para controlar el coche
dirección y velocidad basado en la posición de la mano, además de crear una idea
innovadora la cual sería aplicada a personas las cuales tengas poca movilidad en sus
piernas.

Además de ello usamos dos arduinos en los cuales uno servirá como maestro y el otro
como esclavo con ello lograremos que uno sirva como emisor de comandos los cuales
serían los gestos que nosotros emitiremos con el guante y el otro receptor y a su vez el
encargado de llevar acabo el movimiento de llantas según los movimientos o gestos que
logremos hacer con nuestra mano.

En lo que concierna con el guante usamos un giroscopio el cual según la dirección de la

mano o los grados de libertad que configuremos podremos hacer emitir una señal que va
a nuestro arduino maestro el cual enviara la señal a nuestro arduino esclavo el cual
procesara esta información y comenzara a moverse ya sea hacia el frente, atrás, izquierda
o derecha.

MATERIALES

El control remoto se modifica en un GUANTE que está equipado con:

• Módulo MPU (Osciloscopio)

• Flexómetro

• Arduino Nano Mgisistem

• Batería 9V

• Módulo Tp4056

• Porta batería

• Bluetooth

• Sócalos del arduino nano

Carro

• Bluetooth

• Arduino

• Motores con las llantitas incluidas

• Puente H L298N

• Baterías de 9V

• Porta batería
TRABAJO PREPARATORIO

El guante está equipado con:

 Módulo MPU

Con el módulo MPU podemos medir las velocidades que nos entrega nuestro carro
preservando el impulso de rotación total que el carro nos entrega.

El giroscopio muestra el cambio de rango en rotación en sus ejes X, Y y Z.

 Flexómetro

El sensor flexómetro son sensores que cambian en la resistencia en función de la cantidad

de curvatura que se le emplea, convierten el cambio en la curva a la resistencia eléctrica
a mayor sea la curva, mayor será el valor de la resistencia. Es por esto que lo agregamos
al guante para que con la programación podamos controlarlo con cada movimiento de
nuestros dedos.

 Arduino Nano Mgisistem

Este Arduino se puede decir que es un microcontrolador como el que tenemos en el

Arduino mega el ATmega 328 lo utilizamos en nuestro proyecto ya que es más
manejable por su tamaño y se lo puede cargar con USB por lo que nos facilita al ponerlo
en el guante.

 Baterías recargables de 9V.

Estas baterías las utilizamos ya que son recargables y duran más por su composición de
li-ion y tiene mayor capacidad de corriente a diferencia de las otras baterías estas nos
durará más y podrá abastecer a todos los componentes de energía

 Módulo Tp4056

Este minúsculo módulo estará alimentado por el medio Arduino nano, con la cantidad de
5V, el cual no cuenta con su propio circuito de protección.
  Porta batería

Ayuda al soporte de las baterías, cuidando la estética de nuestro circuito y que la

conexión de las baterías se han más precisas y protección de las baterías.

 Bluetooth
La utilizamos para la conexión inalámbrica del carro y el guante, es fácil de implementar
al arduino.

 Sócalos del arduino nano

Los zócalos son pines macho hembra que ayuda a que el arduino tenga conexión sin
alambres al arduino.

CARRO

 Bluetooth

La utilizamos para la conexión inalámbrica del carro y el guante, es fácil de implementar

al arduino.

 Motores con las llantas incluidas

Los motores que utilizamos son los motores reductores ya que son más fácil de utilizar
vienen incluidas las llantas que son precisas para estos motores que controlaran al
carrito.

 Puente H L298N

El módulo del puente H L298N es una tarjeta para el control de motores de corriente
directa. Puede manejar cargas de 2 Amperios constantes. Utilizamos este módulo para
minimizar el conexionado de los motores al Arduino y por su facilidad de utilización.

 Batería de 9V Recargable
La batería de 9V es para abastecer de energía a los componentes del carro y es
recargable para no estar gastando en baterías y solo recargarlo y volver a utilizarlo.

PRESUPUESTO PARA EL PROYECTO DE ELECTRÓNICA APLICADA

Cantidad Precio Componente Total

Guante
1 4 Módulo MPU (Osciloscopio) 4
3 16 Flexómetro 48
1 9 Arduino Nano Mgisistem 9
2 4 Baterías 9 V 8
1 3 Módulo Tp4056 3
1 1,25 Porta batería 1,25
1 6 Bluetooth HC05 6
1 10 Sócalos para Arduino 20
1 15 Carcasa del guante 15
1 0,30 Elástico 0,30
1 3 Guantes 3
Carrito
1 6 Bluetooth HC06 6
1 9 Arduino 9
4 4 Motores con las llantitas incluidas 16
1 6 Puente H L298N 6
2 5 Batería 9V 10
2 1,25 Porta batería 2,50
1 25 Chasis 25
1 30 Cabina 30
1 30 Balde del carrito 30
1 0,75 Baquelita 0,75
1 0,60 Ácido férrico 0,60
30 0,06 Tornillo y tuerca 2
Total 255,1
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES Y DESARROLLO DEL PROYECTO

MES Octubre Noviembre Diciembre Enero

SEMANA
1° SEMANA Nos contactamos Investigamos Conexión y
con la electrónica sobre la forma programación
distribuidora de de conexión y de cada uno de
cada uno de los programación los Arduino
materiales, del giroscopio tanto como el
NINGUNA además de que el cual va en el maestro como
obtuvimos la guante. esclavo además
proforma de de pruebas de
costos y el costo funcionamiento.
total del
proyecto.
2° SEMANA Búsqueda de Nos trasladamos Adquisición de Impresiones 3D
diferentes temas de a la ciudad de nuevas baterías de las carcasas
proyectos a Quito a realizar la ya que las del carro y del
realizar y compra de los anteriormente guante.
presentación de un materiales ya que adquirimos se
tema en el cual fue la electrónica no descargaron y
rechazado por el realizaba envíos. quedaron
docente. obsoletas.
3° SEMANA Presentación de Soldamos los Realizamos Montaje de la
nuevo tema y motores y los todos los carrocería y
aprobación del demás materiales esquemas de circuitos
docente. para proceder a conexión de impreso en
poner a la cada uno de los baquelita.
estructura de circuitos que
acrílico. vamos a usar.
4° SEMANA Búsqueda de Realizamos una Culminación
materiales programación del proyecto
necesarios para que sirva de guía FERIADO con el montaje
nuestro proyecto. para la conexión de todos los
 de los motores y componentes
el bluetooth. debidamente
ubicados y sus
pruebas de
funcionamiento
final

TRABAJO REALIZADO Y PASOS

 Primer paso:

Se realiza el avance comprando todos los

materiales necesarios después de una larga
investigación para encontrar los materiales con
todo ya listo se inicia realizando el carro con 4
motores reductores y sus llantas y una plataforma
de acrílico el cual es específico para este tipo de
circuitos, además de soldar cables a cada una de
las salidas de nuestro motor para proceder a la
conexión de los motores al puente h el cual no
servirá como un controlador para cada uno de
los motores.

El chasis principal se realiza utilizando una pieza

de acrílico transparente de 4 mm de 30 x 40
cm. Tiras de acrílico adicionales se fijan en los
bordes para fortalecer el cuerpo. Los
controladores del motor están firmemente fijados
cerca de los motores. Posesionamos el Arduino en
un lugar fijo y confiable para evitar que nuestro
Arduino se mueva y se produzca alguna
desconexión
precedemos a soldar los alombares
para las conexiones a nuestro Arduino.
  Segundo paso:

Realizamos un circuito de prueba con la programación que realizamos, cambiamos el

nombre de nuestro bluetooth además de codificar la velocidad y giro de nuestros motores,
con ellos logramos conseguir un circuito base en el cual nos basaremos para seguir
programando los siguientes sensores y demás componentes que requieren nuestro
circuito.
  Tercer paso

Realizamos la programación de los

Arduino el que va en el carro y en el
guante y el montaje y las pruebas de cada
uno de ellos, primero por separado y
luego en conjunto.
Una vez probados los circuitos
procedimos a energizar independiente
mente para evitar fallas posteriormente

Informe

void setup()
El setup es la primera función en ejecutarse dentro de un programa en Arduino. Es,
básicamente, donde se “setean” las funciones que llevará a cabo el microcontrolador.

Aquí es donde establecemos algunos criterios que requieren una ejecución única. Por
ejemplo, si nuestro programa va a usar comunicación serial, en el setup establecemos el
comando Serial.begin para indicarle al programa que vamos a iniciar la comunicación
serial. Si vamos a utilizar un pin determinado como salida de voltaje, usamos
el pinMode para indicarle a Arduino que determinado pin funcionará como salida, usando
el parámetro OUTPUT.

void loop()

Loop en inglés significa lazo o bucle. La función loop en Arduino es la que se ejecuta un
número infinito de veces. Al encenderse el Arduino se ejecuta el código del setup y luego
se entra al loop, el cual se repite de forma indefinida hasta que se apague o se reinicie el
microcontrolador.

const
La palabra clave const significa constante. Es un calificador variable que modifica el
comportamiento de la variable, haciendo que sea una variable de "sólo lectura". Esto
significa que la variable se puede utilizar como cualquier otra variable de este tipo, pero
su valor no se puede cambiar. Obtendrá un error de compilación si se intenta asignar un
valor a una variableconst. Las constantes definidas con la palabra clave const obedecen
las reglas de alcance de las variables que gobiernan otras variables. Esto, y los problemas
usando #define, hacen de la palabra clave const un método superior para la definición de
las constantes y es preferido al uso de #define.

int
'Int' (Enteros) almacena valores numéricos de 16 bits sin decimales comprendidos en el
rango 32767 a -32768. Nota: Las variables de tipo entero 'int' pueden sobrepasar su valor

máximo o mínimo como consecuencia de una operación. Por ejemplo, si x = 32767 y una
posterior declaración agrega 1 a x, x = x + 1 entonces el valor se x pasará a ser -32768
(algo así como que el valor da la vuelta).

pinMode(pin, mode)

Esta instrucción es utilizada en la parte de configuración setup () y sirve para configurar

el modo de trabajo de un pin pudiendo ser INPUT (entrada) u OUTPUT (salida).
pinMode(pin, OUTPUT); // configura 'pin' como salida

Los terminales de Arduino, por defecto, están configurados como entradas, por lo tanto,
no es necesario definirlos en el caso de que vayan a trabajar como entradas. Los pines
configurados como entrada quedan, bajo el punto de vista eléctrico, como entradas en alta
impedancia.

Estos pines tienen a nivel interno una resistencia de 20 KΩ a las que se puede acceder
mediante software. Estas resistencias se acceden de la siguiente manera:

pinMode(pin, INPUT); // activa las resistencias internas,

// configurando el pin como entrada
digitalWrite(pin, HIGH); // Pone el pin a 1 (pull-up)

digitalWrite(pin, value)

Envía al pin definido previamente como OUTPUT el valor HIGH o LOW (poniendo a 1
ó 0 la salida). El pin se puede especificar ya sea como una variable o como una constante
(0-13).

digitalWrite(pin, HIGH); // deposita en el 'pin' un valor

// HIGH (alto o 1)

El siguiente ejemplo lee el estado de un pulsador conectado a una entrada digital y lo

escribe en el pin de salida led:

int led = 13; // asigna a LED el valor 13

int boton = 7; // asigna a botón el valor 7
int valor = 0; // define el valor y le asigna el
// valor 0

void setup()
{
pinMode(led, OUTPUT); // configura el led (pin13) como salida
pinMode(boton, INPUT); // configura botón (pin7) como entrada
}

void loop()
{
valor = digitalRead(boton); //lee el estado de la entrada botón

digitalWrite(led, valor); // envía a la salida 'led' el valor leído

}

delay

Pausa el programa por la cantidad de tiempo (en milisegundos) especificado como

parámetro. (Hay 1000 milisegundos en un segundo)

serial.print

Imprime datos en el puerto serie como texto ASCII legible por humanos. Este comando
puede tomar muchas formas. Los números se imprimen utilizando un carácter ASCII para
cada dígito. Los flotantes se imprimen de manera similar como dígitos ASCII, por defecto
a dos decimales. Los bytes se envían como un solo carácter.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES:

 Podemos concluir que el diseño construcción y programación salió de la mejor

manera, aunque se tuvo inconvenientes se los soluciono sin ninguna novedad.

 Para la alimentación debemos tener muy en cuenta que los diferentes elementos
que usamos consumen mucha energía por ello debemos colocar baterías
recargables.
  Para la programación del giroscopio debemos tener muy en cuenta de la librería
que descarguemos ya que una librería que usamos no tenía mucha acogida por
nuestro giroscopio y nos daba errores frecuentemente.

RECOMENDACIONES:

 Se recomienda no usar baterías que no sean recargables por el alto consumo de

energía de los componentes.

 Tener muy en cuenta la manera de conectar los arduinos y los demás componentes
para evitar dañarlos.

 Usar cables no m uy cortos ya que algunos materiales necesitan movimiento y si

usamos cables muy cortos limitaremos la movilidad y podemos llegar a la
desconexión de cada uno de ellos.

BIBLIOGRAFÍA:

[1] Orlando, «Hetpro-store,» 2014 Abril 2014. [En línea]. [Último acceso: 25 Enero 2018].

[2] S. Gaustin, «Computo Integrado,» 13 Abril 2012. [En línea]. Available:

http://computointegrado.blogspot.com/2012/04/uso-de-flex-sensor-con-arduino.html.
[Último acceso: 25 enero 2019].

[3] e-labshop, «e-labshop,» [En línea]. Available: https://e-labshop.com/shop/arduino/placas-

arduino/arduino-nano-v3-ch340-sin-cable-usb/. [Último acceso: 25 enero 2019].

[4] electronilab, «electronilab,» [En línea]. Available: https://electronilab.co/tienda/modulo-

cargador-bateria-de-lipo-1a-micro-usb-5v/. [Último acceso: 25 enero 2019].

[5] geekfactory, «geekfactory,» 12 febrero 2014. [En línea]. Available:

https://www.geekfactory.mx/tutoriales/bluetooth-hc-05-y-hc-06-tutorial-de-
configuracion/. [Último acceso: 25 enero 2019].

[6] Tinchorton, «patagonia tec,» [En línea]. Available:

https://saber.patagoniatec.com/2014/06/tt-gear-yelow-motor-motorreductor-amarillo-
para-arduino-arduino-argentina-ptec/. [Último acceso: 25 enero 2019].
[7] C. Veloso, «Etools,» 09 Marzo 2016. [En línea]. Available:
http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/como-funciona-el-puente-h-
l293b/. [Último acceso: 25 Enero 2019].

ANEXOS

(Anexo N°1 Compra de cada uno de los materiales a usar) (Anexo N°2 Montaje de cada uno de los componentes)
(Anexo N° 3 Realización de los esquemáticos de cada uno de los circuitos)

(Anexo N°4 Programación de los arduinos)