Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u

Osijeku
Strojarski fakultet u Slavonskom Brodu

Skripta za kolokvije i ispite iz kolegija

“Programiranje CNC strojeva i robota”

Slavonski Brod, 2017.

 Napomena!
Skripta se sastoji od dva dijela: najčešća teorijska
pitanja i moguća teorijska pitanja.

U dijelu “Najčešća teorijska pitanja” nalaze se pitanja

koja su izvučena iz raznih primjera kolokvija i ispita.

U dijelu “Moguća teorijska pitanja” nalaze se pitanja

koja se NISU pojavljivala u kolokvijima ili ispitima,
ali postoji mogućnost da će se pojaviti.

1
 Najčešća teorijska pitanja
1. Navedite i detaljno tekstom pojasnite regulacijski krug
upravljane osi alatnog stroja.
Dio NUS-a (numerički upravljanog stroja) je regulacijska petlja za svaku
os kretanja. Ulazna vrijednost je vrijednost programiranog gibanja po
određenoj osi. Ova vrijednost se uspoređuje sa stvarnom vrijednošću
gibanja koja se mjeri mjernim sustavom za gibanje. Razlika ove dvije
vrijednosti rezultira gibanjem po upravljačkoj osi, a ako je razlika
jednaka nuli, kretanje će biti zaustavljeno.

2
 1. Prikažite shematski i detaljnim opisom značenje DNC
sustava te njegove najvažnije funkcije.
Dva su značenja: direktno numeričko upravljanje i distribuirano
numeričko upravljanje.

Direktno numeričko upravljanje predstavlja prvobitno podijeljeno

vrijeme upotrebe glavnog računala za prijenos informacija kretanja na
alatni stroj koji se kontrolira.

Distribuirano numeričko upravljanje znači da glavno računalo može

poslati čitav set sekvenci kretanja CNC memoriji alatnog stroja.

Najvažnije funkcije DNC sustava su: - manipulacija s NC programima

- editiranje NC programa
- unošenje NC programa
- primanje i obrada informacija o
proizvodnji
- kontrola protoka materijala
- kontrola proizvodnje

3
4
3. Prijenos gibanja za robotsku strukturu Scorbota ER-4U
koristi nekoliko povezanih načina prijenosa. Navedite i
pojasnite iste.
Zupčasti prijenos za pokretanje tijela i ramene osi robota.
Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena pomiču os lakta.
Sustav kolotura i vremenski sinkroniziranih remena sa stožastim
zupčanicima osiguravaju osi napada i okretanje prihvatnice.
Otvaranje i zatvaranje prihvatnice omogućeno je vođenim vijčanim
prijenosom gibanja.

4. Pojasnite (shematski i tekstom) process ručnog

numeričkog programiranja te numeričko upravljanje u
CAD/CAM okruženju!
Ručno numeričko programiranje
Sastoji se od ručnog sastavljanja programa numerički upravljnog alatnog
stroja od strane programera tehnologa na osnovu: programskih listi alata
i alatnog stroja, tablica o uvjetima rezanja i instrukcija o programiranju
alatnih strojeva s numeričkim upravljanjem.

5
6
Numeričko programiranje u CAD/CAM okruženju

Faze od 1 do 4 predstavljaju metodologiju integracije. Prvo je dizajniran

predmet što je postignuto uz pomoć računala s CAD paketom. Većina
softverskih paketa za dizajniranje može staviti informacije o dizajnu u
standardni IGES format datoteke. Ovo omogućava da se razvije opći
algoritam raspoznavanja oblika.

Uloga ovog algoritma je da se informacije iz CAD jezika prevedu u

CAPP informacije. Faza 4 je GPDS (Generic part definition data
structure) datotečna struktura definiranja općih dijelova koja uzima
CAPP informaciju kao i sve ostale neophodne podatke za operacije u
procesu. Osnovni uzroci promjena su zatupljenje alata, povećanje
temperature i promjena vibracija.

7
8
 5. Nacrtajte shematski i objasnite koji koordinatni sustavi
se koriste za definiranje položaja u manipulacijskom
prostoru te što čini manipulativno-radni prostor robota?
Manipulativno-radni prostor robota
Povezane duljina članaka i stupnjevi rotacije određuju manipulativno-
radni prostor robota. Tijelo robota je učvršćeno na željenu radnu
površinu. Robot može biti montiran i na pokretnu konzolu ili nosač što
će rezultirati proširenim radnim opsegom u odnosu na dane slike.

9
Koordinatni sustavi za određivanje položaja
Definiranje položaja može biti ostvareno koristeći zajednički ili
kartezijev koordinatni sustav.
U oba sustava, položaj robota je određen koristeći 5 parametara
izvedenih iz podataka isporučenih od enkodera s 5 osi.
Zajednički (ulančani) koordinatni sustav
Položaj robota u zajedničkim koordinatama je definiran s 5 vrijednosti
kuta.
Povezana imena su: tijelo, rame, lakat, napad, okretanje.

10
Kartezijev koordinatni sustav
Položaj robota definiran je s 5 parametara. Prva 3 parametra su
udaljenost točke centra alata robota od ishodišta koordinatnog sustava
uzduž sve 3 osi koje opisuju trodimenzionani prostor, a druga dva
parametra su kutovi napada i okretanja prihvatnice definirani u
jedinicama kuta.

11
 6. Detaljno opišite, nacrtajte i pojasnite vrstu i ulogu
aktuatora, senzora i mikroprekidača koji se koriste na
Scorbotu ER-4U!
Aktuatori – istosmjerni motori
Pet robotskih osi i prihvatnica pokretane su istosmjernim
servomotorima.
Smjer okretanja motora određen je s operativnim polaritetom.
Pozitivni istosmjerni napon okreće motor u jednu stranu dok negativni
napon okreće motor u drugu stranu.
Svaki motor s enkoderom čini zatvoreni upravljački krug.

12
Senzori – enkoder
Enkoder je senzor položaja.
Svaka promjena položaja ili zakretanje svake osi mjeri se elektro-
optičkim enkoderom koji je pričvršćen za vratilo elektromotora koji
pokreće os.
Kada se robotske osi kreću, enkoder generira seriju niskih i visokih
električnih signala.
Broj ovih signala proporcionalan je količini gibanja.
Sekvence ovih signala direktno su uslovljene gibanjem
Kontroler čita ove signale i određuje veličinu i smjer kretanja osi.

13
Mikroprekidači
Scorbot ER-4U ima pet mikoprekidača, jedan po svakoj osi koji
omogućuju identifikaciju inicijalnog početnog položaja robota.
Kroz proceduru zauzimanja početnog položaja, robot se giba po jednoj
osi u vremenu
Svaka os se giba dok nije aktiviran pripadni mikroprekidač.
Zakretanje osi se odvija nižom brzinom kad status mikroprekidača ne
bude isključen, a to odaje stanje osi da je postignut inicijalni početni
položaj.
Kada su sve osi u inicijalnom početnom položaju, tada se postiže
inicijalno-početni položaj robota.
Ovo je početna točka za izvršavanje predviđenih zadataka robota.
Uvijek kada je robotski sustav stavljen u status “uključen”, potrebno ga
je postaviti u inicijalni početni položaj koji se ostvaruje programskom
rutinom za početni položaj.

14
7. SCORBASE-ove naredbe definirane su u nekoliko grupa,
navedite iste! Pojasnite svaku grupu te navedite i detaljno
pojasnite 2-3 naredbe. Sve grupe naredbi definirane su na
nekoliko razina, navedite ih!
SCORBASE naredbe grupirane su unutar tri mape:
1. Axis and control group – grupa za kontrolu i upravljanje osima
2. Program flow group – grupa za upravljanje tokom programa
3. Inputs and outputs group – grupa koja definira stanje ulaza i izlaza
Grupa za kontrolu i upravljanje osima
OG – open gripper – ova naredba u potpunosti otvara prihvatnicu.
CG – close gripper – ova naredba u potpunosti zatvara prihvatnicu.
GL – go linear – šalje robotov TCP (tool center point) iz trenutnog
položaja u ciljni položaj, uzduž linearnog puta. Linearno kretanje
primjenjuje se samo na robotske osi.
Grupa za upravljanje tokom programa
WT – wait – ova naredba zaustavlja izvođenje programa na određeno
vrijeme. Unijeti broj ili varijablu u desetinkama sekunde u definirano
polje.
RE – remark – omogućava unos linije komentara unutar programa za
objašnjenja i dokumentiranje. U polje komentara može se unijeti tekst
duljine do 47 karaktera, uključujući i praznine.
RB – ring bell – kod izvođenja ove naredbe, producira se kratki zvučni
signal.

15
Grupa koja definira stanje ulaza i izlaza
DI – disable interrupt# - ova naredba omogućuje ulazni prekid te ga
postavlja u stanje neaktivan. Kad je prekid neaktivan, to je stanje
zanemareno, dok naredba “enable interrupt” ne reaktivira isto.
EI – enable interrupt# - ova naredba omogućuje ulazni prekid te ga
postavlja u stanje aktivan.
On turn on output# - ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje ON.

Sve naredbe su definirane na nekoliko razina:

- uvodna razina, level 1
- napredna razina, level 2
- profesionalna razina, level 3

8. Što omogućuje, odnosno predstavlja naredba IF?

Pojasnite na primjeru naredbu IF-If jump to?
Ova naredba omogućuje stanje granjanja koja se koristi za određivanje
programskog toka u relaciji s vrijednosti varijable.
Odabirom naredbe “If jump to” otvara se sljedeći dijalog boks.
Ako je stanje u polju IF istina, program će izvršiti skok na odabranu
liniju s oznakom u polju “Jump to”.
Ako je stanje u polju IF neistina, program će nastaviti izvršenje u
sljedećoj liniji.
U polje IF se unosi stanje, a ono se sastoji od imena varijable, operatora
komparacije i imena druge varijable ili broja.

16
U polje “Jump to” unosi se ime oznake.

If counter>0 jump to START_PETLJA

Go to position 1 speed 5
START_PETLJA
Go to position 2 speed 5
Ako je vrijednost brojača veća od nule, tada će robot otići u položaj 1.
Ako je vrijednost brojača jednaka ili manja od nule, tada će robot otići u
položaj 2.

17
 9. U SCORBASE-u se koriste naredbe za podprograme.
Navedite i objasnite sintaksu (format) naredbi koje se
koriste za realizaciju podprograma. Kojoj grupi
naredbi pripadaju u SCORBASE -u?
SS – Set subroutine – ova naredba omogućuje kreiranje podprograma.
Možemo pozvati u jednom program i do 64 podprograma. U polje
“Name” unosi se ime ili broj za podprogram. Podprogram se kreira samo
na kraju glavnog programa.
RS – return from subroutine – ova naredba omogućuje označavanje
kraja podprograma.
CS – call subroutine – Ova naredba omogućuje pozivanje podprograma.
U polje “Name” unosi se ime podprograma. Pozivanje podprograma vrši
se iz glavnog programa. Isti podprogram se može pozvati nekoliko puta
s različitih mjesta u glavnom podprogramu. Poslije izvođenja
podprograma, program se vraća na liniju iza one u kojoj je pozvan
podprogram.

Pripadaju “Grupa za upravljanje tokom programa”.

18
 10. Za upravljačku jedinicu EMCO 5 CNC mogu se
koristiti grananja i podprogrami. Navedite koje smo
naredbe koristili, njihovu sintaksu i opis. Na
proizvoljnom primjeru dijela programa, prikažite kako
se koriste ove 3 naredbe te korektno definirajte sve
atribute u naredbama.
Podprogram se sastoji od naredbi za izvršenje nekog zadatka okupljenog
u cijelinu. Podprogram se piše na kraju glavnog programa.
G25 – pozivanje podprograma
N…G25 L – L predstavlja broj bloka početka programa.
G27 – bezuvjetni skok na blok
N…G27 L – L predstavlja broj bloka od kojeg se nastavlja izvođenje
programa.
M17 – vraćanje u glavni program
N…M17 – skok u glavni program, na blok iza bloka u kojem se pozivao
program.

19
11. Za upravljačku jedinicu EMCO 5 CNC defnirajte i
pojasnite sintaksom s opisom fukncije G04 i M00.
G04 – uvjetno vremensko zaustavljanje programa, sa sljedećom
sintaksom:
N…G04… - gdje “…” predstavljaju iznos vremena zaustavljanja
izraženog u stotinkama sekunde (npr. N…G04 500 znači zadržavanje
izvođenja programa na ovome bloku od 5 sekundi)
M00 – zaustavljanje izvođenja programa, sa sljedećom sintaksom:
N…M00 – zaustavlja se izvođenje programa, a nastavak izvođenja
programa se postiže pritiskom na tipku “START”.

12. U manipulacijskom prostoru tokarilice, definirajte

koordinatni sustav te ucrtajte karakteristične točke.
Pojasnite i opišite karakteristične točke.
M – nul točka stroja, ishodište koordinatnog sustava na stroju, definirana
od proizvođača.
W – nul točka obratka, ishodište koordinatnog sustava obratka i
slobodno se odabire.
A – naslona točka.
R – referentna točka stroja – definirana od proizvođača.
T – nul točka nosača alata.
F – nul točka suporta.
P – startna točka.

20
21
13. Nacrtajte i detaljno pojasnite regulacijski krug
kontinuiranog upravljanja gibanja za jednu upravljačku os!
Ulazna vrijednost koja je memorirana na nosaču informacija ili računalu
prosljeđuje se interpolatoru.
Izlazna vrijednost povezana je s dva razdvojena regulacijska kruga.
Nakon mjerenja izvršenog gibanja, vrijednosti se uspoređuju u
komparatoru.
Kada je razlika jednaka nuli, kretanje će biti zaustavljeno.

22
14. Izvršavanje programa oblikovanog u SCORBASE-u
može se ostvariti korištenjem naredbi. Navedite koje
naredbe izvršavaju program te opišite njihovo značenje?
Run menu – sadržava SCORBASE naredbe za podešavanje inicijalno-
početnog položaja robota i perifernih jedinica i izvršnih programa.

Naredbe koje izvršavaju program:

Run single line – izvršava odabranu liniju programa.
Run single cycle – izvršava program od odabrane programske linije do
kraja programa.
Run continuously – izvršava program od odabrane programske linije.
Kada je posljednja linija izvršena, program počinje ponovno izvođenje
od prve linije.

15. Navedite i pojasnite osnovne razlike između klasičnih i

CNC strojeva.
Osnovne razlike između strojeva su:
Pogon stroja – kod klasičnih, jedan motor obično pogoni glavno vreteno
i ostala gibanja radnog stola, a kod CNC strojeva postoji glavni motor za
pogon glavnog vretena, a gibanja po osima se ostvaruju zasebnim
motorima
Upravljanje strojem – kod klasičnih strojeva je ručno ili putem ručice za
upravljanje, a CNC strojevi imaju upravljačku jedinicu koja upravlja
gibanjima putem programa.
Mjerni sustav stroja – kod klasičnih strojeva, sastoji se od skale s
nonijusom, a kod CNC strojeva su ugrađeni mjerni davači.

23
Radna gibanja – ostvaruju se trapeznim navojem kod klasičnih, a kod
CNC strojeva se ostvaruje uz pomoć kugličnog navojnog vretena

16. Što predstavlja skraćenica CAPP, a što DNC? Navedite

puni naziv skraćenice te definirajte što one predstavljaju?
DNC – direktno numeričko upravljanje
Predstavlja prvobitno podijeljeno vrijeme upotrebe glavnog računala za
prijenos informacija kretenja na alatni stroj koji se kontrolira.
DNC – distribuirano numeričko upravljanje
Glavno računalo može poslati čitav set sekvenci gibanja CNC memoriji
alatnog stroja.
CAPP – Computer aided process planning
Računalom podržano oblikovanje tehnološkog procesa.

17. Koje se vrijeme (godina) definira kao početak nastanka

robota te gdje i koji su događaji u sferi tehničkih
istraživanja determinirali pojavu robota?
Nastanak suvremenih robota je u SAD-u, 1950.
Važni događaji su pronalazak teleoperatora i razvoj NUS-a.
1954. godine G. Devol je patentirao uređaj koji se može smatrati
pretečom današnjeg industrijskog robota.
1958. godine u suradnji se J. Engelbergerom izradio je prvog robota što
su ujedno bili i početci tvornice robota – Unimation inc.

24
18. Navedite karakteristike druge generacije robota te
shematski prikažite i pojasnite iste.
To su senzitivni roboti.
Regulacijski lanac čine: upravljački uredaj – prigon – mehanizam ruke –
prihvatnica – senzori.
Opremljeni su nizom senzora i sustava za raspoznavanje informacija iz
okoline.
Od atributa inteligencije imaju memoriju i donošenje jednostavnih
logičkih odluka kao što su “da ili ne”.
Zahtijevaju smanjenje organiziranja okoline.

25
19. Navedite tri zakona robotike (po Asimovu)! Što
poopćeno čini strukturu robotskog sustava?
1. Robot ne smije ozlijedit ljudsko biće, niti zbog svoje neaktivnosti
dopustiti da ljudsko biće bude ozljeđeno.
2.Robot mora slušati naredbe koje mu daju ljudska bića, osim u slučaju
kada bi te naredbe kršile prvi zakon.
3. Robot mora štititi svoju egzistenciju, osim ako bi to kršilo prvi i drugi
zakon.
Robotski sustav se sastoji od: robotske ruke, prihvatnice, upravljačke
jedinice, privjeska za učenje i računala.

20. Nacrtajte i pojasnite karakteristike treće generacije

robota.
To su inteligentni roboti.
Karakteristika je vođenje multivarijabilnog procesa s više ulaznih i
izlaznih varijabli.
Lanac vođenja je: upravljački uređaj – prigon – mehanizam ruke –
prihvatnica – senzori – model okoline.
Cijeli sustav treba imati svojstva višeg stupnja inteligencije, odnosno,
donošenja odluka u determiniranim uvjetima (analiza), učenje i
odlučivanje u nedeterminiranim uvjetima (sinteza).
Za umjetnu inteligenciju je najbitnija mogućnost učenja (povezivanje
novih iskustava s postojećim znanjem).

26
21. Što predstavlja skraćenica CL Data? Navedite puni naziv
skraćenice te definirajte što sadrži?
CL Data – cutter location data
Podaci položaja alata koji se generirani s računalnim procesorom
numeričkog upravljanja.
Cl Data predstavlja koordinate položaja za alat koji izvršava rezanje.

22. U konstrukciji numerički upravljanih strojeva važno

mjesto zauzimaju mjerni sustavi. Navedite podjelu mjernih
sustava po različitim kriterijima.
Podjela mjernih sustava:
A) po fizikalnom principu: analogni i digitalni
B) po mjestu mjerenja: direktni i indirektni
C) po izvedbi: translacijski i rotacijski
D) u odnosu na referentnu točku: apsolutni i inkrementalni

27
23. Nacrtajte i tekstom pojasnite funkcionalnu blok shemu
industrijskog robota.

28
24. Pojasnite robotske jezike koji su orijentirani
programiranju zadataka?
Nalaze se na znatno višoj razini od jezika orijentiranih gibanju.
Potreba za njihovom primjenom je kada okolina nije dovoljno uređena.
Upravljački sustav mora imati stratešku razinu.
Algoritam za planiranje gibanja i ostalih operacija može se koristiti
dodatnim izvorom informacija i bazama podataka.
Za realizaciju ovako složenih zadataka bilo bi potrebno mnogo
informacija o stanju okoline.
Najpoznatiji jezik za programiranje zadataka je Autopas, razvijen u
IBM-u, a baziran je na PL/I jeziku.
Primjer programa za programiranje zadataka: “Uzmi ležaj i stavi ga na
vratilo.”

25. Koje karakteristike industrijskog robota su potrebne za

rješavanje problema mjerenja? Skicirajte i pojasnite ulogu
mjernih robota!
Karakteristike su: točnost, preciznost, brzina, efikasnost, fleksibilnost.
Uloga mjernog robota
- ima granitni radni stol.
- pokretni, šuplji, konstrukcijski dijelovi zbog optimalnog odnosa
krutosti prema masi.
- pokretni dijelovi su na zračnim ležajevima.

29
- imaju mjernu glavu s vlastitim koordinatnim sustavom s dvije ili tri osi
rotacije.
- dodir s obratkom ostvaruje se ticalima sa safirnom kuglicom.
- senzor sile reagira i na sile manje od 0,01 N te okida signal.
- računalo dobiva mjerne podatke i vrednuje ih pomoću programskih
modula.

30
26. Nacrtajte (shematski) i pojasnite kako se process
numeričkog upravljanja može uklopiti u integriranu
CAD/CAM strukturu?
Skica osnovnog procesa numeričkog upravljanja

31
27. U ovisnosti od upravljačkog sustava stroja mogu se
definirati različiti oblici kretanja alata u manipulacijskom
prostoru. Navedite 4 karakteristična slučaja s obveznim
shematskim prikazom i tekstualnim pojašnjenjem za svaki
slučaj!
1) Gibanje točka-točka
Kretanje od početne točke do sljedeće točke je neobavezno.
Za vrijeme gibanja, alat nije u kontaktu s predmetom obrade.
Interpolator gibanja nije obavezan.
To je jednostavan tip NC upravljanja.
Upotrebljava se za operacije bušenja i točkastog zavarivanja.

32
2) Gibanje po pravcu
Alat je prilikom gibanja u stalnom kontaktu s predmetom obrade.
Put alata je paralelan s koordinatnim osima ili pod kutom od 45
stupnjeva u odnosu na osi.
Interpolacija kretanja nije obavezna.

33
3) Gibanje po proizvoljnom pravcu
Gibanje od početne točke do sljedeće krajnje točke moguće je ostvariti s
bilo kojim kutom u odnosu na koordinatne osi.
Interpolator gibanja mora biti uključen.
Ovaj tip upravljanja upotrebljava se na tokarilicama i glodalicama.

34
4) Gibanje po konturi
Kod konturnog gibanja, alat se kreće duž slobodno izabranog puta koji
je numerički programiran.
U toku rada, interpolator gibanja je uključen.
Upravljanje putem vrši se simultano u dvije, tri ili više osi.

35
28. Što je stupanj slobode gibanja?
Postoje dvije definicije stupnja slobode gibanja.
Prva definicija
Broj slobodnih, mogućih, nezavisnih odgovora kod robota naziva se
stupanj slobode gibanja.
Druga definicija
U užem smislu, svako gibanje tijela i sustava tijela koje je opisano
neovisnom (generaliziranom) koordinatom. To su, ovisno o
promatranom sustavu, npr. neovisne komponente translacije i rotacije. U
širem smislu, stupanj slobode je bilo koji vanjski ili unutarnji
promjenjivi parametar sustava.

29. Ako na raspologanju imate 5 CNC tokarilica koje imaju

različite tehničke atribute (karakteristike), a isti upravljački
sustav SINUMERIK 810/820 – može li se za svih pet
tokarilica koristiti isti postprocesor te obavezno pojasnite
svoj odgovor? Navesti ulogu postprocesora u procesu CNC
programiranja
Iako tokarilice imaju isti upravljački sustav, ne može se koristiti isti
postprocesor. Razlog je upravo u različitim tehničkim atributima. Isti
postprocesor ne može jednako kvalitetno raditi, odnosno prevoditi opće
CL Data podatke za manje ili više kvalitetni stroj.

36
30. Objasnite pri korištenju upravljačkog sustava EMCO 5
CNC:
a) Što su to G-funkcije, navedite cijelovitu sintaksu,
shematski – skicom i tekstom detaljno pojasnite G78 na
primjeru izrade lijevog navoja M 20x1,5.
G – funkcije su glavne funkcije koje daju informacije o načinu kretanja.
Načini kretanja određeni su adresom G i dvocifrenim brojem.

37
b) Što su to M-funkcije, navedite cijelovitu sintaksu,
shematski – skicom i tekstom detaljno pojasnite M06 na
primjeru korekcija položaja dva alata!
M – funkcije su pomoćne funkcije. Ona može biti sama u programskoj
rečenici ili zajedno s drugim naredbama i funkcijama.

PRIMJERI!!!!!!!!

31. Što je to modalnost?

Modalnost je karakteristika funkcije G90 koja vrijedi sve dok se ne
zamijeni funkcijom G91. Ona vrijedi u programu i bez pisanja.

38
32. Što predstavlja pojam TCP kod robota Scorbot ER-4U te
kako ga možemo povezat i s čim kod CNC strojeva?
Pojasnite detaljno uz skice.
TCP (tool center point) je točka centra alata kod Scorbota-ER 4u. TCP
je zamišljena točka između dva „prsta“ prihvatnice koja u kartezijevom
koordinatnom sustavu ima koordinate (x, y, z). Mjesto TCP-a se u
statičnom koordinatnom sustavu robota zadaje kao radna točka kad se
robotska ruka mora nalaziti na tim koordinatama.
Kod CNC strojeva možemo ga povezat s početnom točkom B zato što je
to točka gdje se alat koji vrši obradu mora nalaziti.

33. Nacrtajte shematski korekcije položaja alata koristeći

lijevi, desni i nož za usijecanje u radnom prostoru tokarilice.
S kojom funkcijom se opisuje i koristi u programima kod
programiranja CNC tokaralica (dati sintakse naredbe –
upravljački sustav EMCO 5 CNC)? Na istoj skici definirati
koordinatni sustav, karakteristične točke (s pripadajućim
simbolima) i pojasniti opisom.
34. Na primjeru – skicirajte i pokažite kako bi programirali
tokaranje navoja u nekoliko prolaza za dva različita slučaja
i to tako da koristite naredbe za tokarenje navoja (prvi
slučaj) i ciklus za tokarenje navoja (drugi slučaj). Početak
programa, odnosno inicijalne vrijednosti su bile:
inkrementalne dimenzije, posmak definiran u mm/min.
35. Navedite naslov i pojasnite svaku riječ sintakse naredbe
G78? Nacrtajte (shematski) i pojasnite na konkretnim

39
slučajevima narezivanje desnog i lijevog te unutrašnjeg
navoja te cijelovitu sintaksu naredbe G78?

40
 Moguća teorijska pitanja
1. Koja dva događaja su važni za razvoj numerički
upravljanih strojeva? Od čega se sastoji konstrukcija NUS-
a?
Dva važna događaja su pojava tranzistora 1947. i pojava integriranih
krugova 1958.
Konstrukcija NUS-a
1. Motori – pogonski agregati
- istosmjerni motori – velika primjena zbog upravljivosti
- asinkroni motori – regulacija frekvencijom
- hidraulični motori
2. Elementi za prijenos vođenja
Kuglično navojno vreteno – dvodjelna matica, predopterećenjem se
izbjegava zračnost
3. Mjerni sustavi
Nužni element za realizaciju NC strojeva.
Mjere rotaciju i translaciju.

2. Navedite karakteristike prve generacije robota te

shematski prikažite i pojasnite iste!
Njihova karakteristika je čisto upravljanje.
Upravljački lanac čine: upravljački uređaj – prigon – mehanizam ruke –
prihvatnica.

41
Ovi roboti su bez osjetila i s vrlo ograničenom inteligencijom.
Od atributa inteligencije imaju samo memoriju.
Zahtijevaju visoko organiziranu okolinu.
Riješavaju problem jednostavnog rukovanja i niskokvalificiranog rada te
su zbog toga najrašireniji.

3. Objasnite opće pojmove NC upravljanja (adaptivno

upravljanje, APT, ciklusi, CL DATA, CNC, DNC, macro,
numeričko upravljanje, postprocesiranje).
Adaptivno upravljanje – upravljanje koje reagira na promjene uvjeta
proizvodnih operacija u procesu. Osnovni uzroci promjena su
zatupljenje alata, povećanje temperature, promjena vibracija.
APT – softverski kompajler za pojednostavnjenje programiranja
numeričkog upravljanja. APT processor se najčešće koristi za ovu
namjenu.

42
Ciklusi – nizovi naredbi koji se nalaze pohranjeni u računalnoj memoriji
stroja i kojima se izvršavaju serije operacija stroja. Obično su povezani s
računalnim numeričkim upravljanjem.
CL DATA – podaci položaja alata koji su generirani s računalnim
procesorom numeričkog upravljanja. Predstavlja koordinate položaja za
alat koji izvršava rezanje.
CNC – označava računalno numeričko upravljanje gdje je računalo dio
upravljačkog sustava i predodređen je za jedan CNC stroj.
DNC – ima dva značenja. Jedno je direktno numeričko upravljanje –
prvobitno podijeljeno vrijeme upotrebe glavnog računala za prijenos
informacija na alatni stroj koji se upravlja. Drugo je distribuirano
numeričko upravljanje – gdje glavno računalo može poslati čitav set
sekvenci kretanja CNC memoriji alatnog stroja.
Macro – Niz računalnih naredbi koje mogu efikasno biti predstavljene s
jednom naredbom, npr. Macro za bušenje nekoliko točaka raspoređenih
po kružnici.
Numeričko upravljanje – korištenje numeričkih podataka za upravljanje
kompleksnim operacijama kao što je OOČ. Numerički podaci su
generirani računalom i unose se u stroj putem trake ili drugog medija ili
direktno putem računala.
Postprocesiranje – računalna procedura koja prevodi opće CL DATA
podatke za točno određeni alatni stroj.

43
4. Objasnite numeričko programiranje pomoću računala.
Programiranje na numerički upravljanim alatnim strojevima uz pomoć
računala je samo dijelom automatsko.
Izračunavanje geometrijskih funkcija je prepušteno računalu.

44
5. Objasnite automatizirano programiranje numeričkog
upravljanja.
Mnogi sustavi automatiziranog oblikovanja tehnologije koji su razvijeni
širom svijeta predstavljaju različite razine automatiziranog procesa
programiranja.
Jedni sustavi rješavaju samo geometrijske, drugi geometrijske i dijelom
tehnološke, ali ima sustava koji u potpunosti procesiraju geometrijske i
tehnološke informacije.
Sustavi općeg strojnog programiranja mogu se podijeliti u 4 podsustava:
1. Podsustav za definiranje ulaznih informacija o obratku i početnom
komadu.
2. Baza podataka kao informacijska baza cijelog procesa.
3. Procesor.
4. Prilagođavanje izlaznih informacija, formiranje dokumentacije.

45
6. Navedi i opiši moguće pravce razvoja sustava za
programiranje numeričkog upravljanja.
Programski sustavi se razvijaju u 3 pravca:
1) Razvoj novih naprednih sustava
U područjima gdje započinje uvođenje CNC upravljanja razvijaju se
novi programski sustavi.
To su područja strojne obrade bez OOČ.
Razvijaju se novi sustavi u područjima gdje je to uvjetovano razvojem
numerički upravljanih alatnih strojeva i upravljačkih sustava gdje
konvencionalni programski sustavi nisu dovoljni.
2) Poboljšavanje postojećih sustava
- povećana razine automatizacije.
- smanjenja količine ulaznih informacija.
- olakšavanja unosa ulaznih informacija.
- upotreba principa grupne tehnologije.
- razvoj modula za optimizaciju OOČ.
- odvajanje postprocesora iz programskog sustava i njegovog
povezivanja s upravljačkim sustavom numeričkog upravljanja.
- modularna izgradnja programskog sustava.
3) Povezivanje programiranja numeričkog upravljanja alatnog stroja i
određene tehnologije obrade u integrirani informacijski sustav i
korištenje zajedničkih geometrijskih i tehnoloških baza podataka.

46
7. Kako se dobiva trenutni položaj ostvarenog gibanja?
Opiši i skiciraj!
Trenutni položaj ostvarenog gibanja se dobiva direktnim ili indirektnim
mjernim sustavom.
Indirektni mjerni sustav
Sadrži digitalni pretvarač koji je postavljen direktno na stepmotor ili
glavno vreteno.
Trenutni položaj dobiva se transformacijom impulsa u vrijednost
položaja.

47
Direktni mjerni sustav
Sadrži specijalni linearni mjerni element za mjerenje položaja koji je
odvojen od pokretnih dijelova stroja.
Rotacijsko gibanje se pretvara u linijsko gibanje i vrijednost tog gibanja
se može direktno mjeriti.

48
8. Što je to robot, nabrojite i skicirajte konfiguracije robota?
Robot je multifunkcionalni manipulator s mogućnošću reprogramiranja,
a predviđen je da prenosi materijale, dijelove, alatke ili posebne naprave
kroz različite programirane pokrete u svrhu ispunjavanja različith
zadataka.
Konfiguracije robota su: pravokutna, sferna, cilindrična i rotacijska.

Pravokutna konfiguracija

49
Sferna i cilindrična

50
 Rotacijska i SCARA
-SCARA nije potrebno naučit

51
9. Sa stajališta primjene u industriji, roboti se mogu
podijeliti u 4 skupine. Navedite, opišite i skicirajte!
Četiri skupine su: - roboti za opsluživanje
- tehnološki roboti
- montažni roboti
- mjerni roboti
Roboti za opsluživanje
Roboti za opsluživanje umeće, vadi i prenosi obratke i alate, otkivke,
odljevke, kokile, limove i sl.
Primjenjuje se u: lijevanju, obradi deformiranjem, OOČ, toplinskoj
obradi.
Još se i koristi kod rukovanja materijalom, npr. uskladištenje,
paletizacija, slaganje, pakiranje.
Ukratko, obavlja niskokvalificirani rad, a upravljanje je uglavnom točka-
točka.

52
Tehnološki roboti
Opremljeni su različitim alatkama, npr. “kliješta za zavarivanje, pištolj
za raspršivanje, brusilica”.
Njihovo područje primjene je: postupci zavarivanja, površinske zaštite,
brušenje, poliranje, skidanje srha, nanošenje ljepila, nanošenje brtvila.
Danas se najčešće koristi za elektrootporno i točkasto zavarivanje u
autoindustriji.
Od robota se zahtjeva brzina i točnost pozicioniranja.
Prednost robota u odnosu na čovjeka je kvaliteta i ponovljivost.
Kod poslova površinske zaštite, poželjna je robotizacija, prije svega u
auto-industriji i u industriji bijele tehnike jer su uvjeti rada nezdravi.
Tehnološki robot u principu zamjenjuje kvalificiranog radnika, a
upravljanje je kontinuirano.

53
Montažni roboti
Za montažu je potrebno: točnost, ponovljivost, brzina rada, različitost
pokreta i sofisticirane hvataljke.
Područje primjene je automobilska industrija i elektroindustrija.
Robotizacija montaže se obavlja po dva koncepta: - montažni centar i
montažna traka.
Montažni centar – vrlo sofisticirani robot obavlja svu montažu čvrsto
poredanih dijelova.
Montažna traka – nekoliko jednostavnih robota montira montažne grupe
koje se pomiču po traci.
U montaži nisu važni uvjeti rada već uštede u troškovima radne snage.
Upravljanje putanjom robota u montaži može biti točka – točka ili
kontinuirano.

54
10. Objasnite robotske jezike orijentirane programiranju
gibanja.
Koriste ih roboti prve i druge generacije.
Pristup se temelji na unaprijed definiranoj kinematici putanje i svih
ostalih potrebnih parametara za obavljanje zadatka.
Programira se gibanje robota, a smatra se da će se izvršenjem gibanja
obaviti i zadatak.
To znači da ne postoji strateška razina upravljačkog sustava, već tu
ulogu preuzima čovjek.
Većina današnjih robota koristi ovu vrstu programiranja.

11. Ovisno o stupnju složenosti, programiranje u jezicima

orijentiranim gibanju može se podijeliti u tri grupe.
Nabrojite i opišite!
Programiranje točka – točka
Primjenjivalo se kod prvih robotskih sustava.
Jednostavan način programiranja uz mogućnost definiranja i
podešavanja brzine gibanja između zadanih točaka.
Ovaj pristup se pokazao vrlo uspješnim za slučajeve dobro uređene
okoline i nečesto mijenjanje radnog zadatka.
Programiranje primitivno gibanja
Ova vrsta je također programiranje tipa točka – točka, ali mnogo
fleksibilnije.

55
Ono zahtjeva da se putanja i brzina gibanja robota prije izvršenja
zadatka definiraju.
Zbog toga postoji “faza učenja robota”.
Učenje robota se dijeli na: direktno i indirektno učenje.

12. Definiranje generacija robota može se provesti i na druge

načine, npr. “tehnološki zadaci se riješavaju na tri razine”.
Na strateškoj razini se postavlja cilj, razrađuje se idejno riješenje.
Na taktičkoj razini se problemi algoritmiraju i donose odluke.
Na operativnoj razini se upravlja izvođenjem tih algoritama.
Robot preuzima operativni zadatak upravljanja osnovnim operacijama u
visokoorganiziranoj okolini. (Prva generacija)
Na taktičkoj razini donose odluke o složenim operacijama, a iz okoline
dobivaju aktualne informacije. (Druga generacija)
Na strateškoj razini, određuju se ciljno usmjerene operacije, mora
postojati model okoline prema kojemu se donose odluke u smislu
postavljenog cilja.

13. Objasnite i skicirajte adaptivno upravljanje!

To je naprednije numeričko upravljanje.
Ima senzore za praćenje procesa obrade rezanjem i prilagođavanje tim
uvjetima.
To je vrsta upravljanja koja reagira na promjene uvjeta proizvodnih
operacija u procesu. Osnovni uzroci promjena su zatupljenje alata,
povećanje temperature i promjena vibracija.

56
14. Navedite i detaljno pojasnite sve Scorbase naredbe iz
“Grupa za kontrolu i upravljanje osima” (Axis and control
group).
OG – open gripper – ova naredba u potpunosti otvara prihvatnicu.
CG – close gripper – ova naredba u potpunosti zatvara prihvatnicu.
GP – go to position – odabirom ove naredbe otvara se “Go to position”
dijalog boks. Ova naredba šalje robota u naučen položaj, u kratkom
vremenu, koristeći upravljanje “točka-točka”. Zahtjevani parametri su
ciljni položaj i brzina.
GL – go linear to position – ova naredba šalje robotov TCP (točka
centra alata) iz trenutnog položaja u ciljni položaj, uzduž linearnog puta.
Linearno kretanje primjenjuje se na robotske osi.
GC – go circular to position – ova naredba šalje robotov TCP (točka
centra alata), kružnim putem u ciljni položaj. Kružno kretanje
primjenjuje se samo na robotu.

57
JA – jaw – ova naredba giba čeljusti prihvatnice u određeni razmak.
IL – if limit switch <#> on jump to <Label> – ova naredba je uvjetna
naredba skoka. U slučajevima programskog izvršenja skoka na liniju
koja sadrži specifičnu oznaku ako je odabran mikroprekidač i aktiviran.
RP – record position#_ – kontroler snima podatke o trenutnom položaju
kao specifični položaj. Naredba je korisna kada položaji moraju biti
promijenjeni kroz programsko izvršenje.
SA – set axis#_ – ova naredba inicijalizira (postavlja na 0) brojač
enkodera odabrane osi. Naredba je korisna za izvođenje cikličkog
gibanja periferne opreme kao što je konvejer.
SC – start conveyor – ova naredba pokreće konvejer te upravlja
njegovom brzinom. Gibanja konvejera će se odvijat kontinuirano sve
dok ju ne deaktivra naredba “Stop conveyor” (ST).
ST – stop conveyor – ova naredba zaustavlja kontinuirano gibanje
konvejera.
SV – set variable to sensor – ova naredba određuje vrijednost otvaranja
prihvatnice kao varijable, izraženoj u milimetrima.

58
15. Navedite i detaljno pojasnite sve Scorbase naredbe iz
“Grupa za upravljanje tokom programa” (Program flow
group).
WT – wait – ova naredba zaustavlja izvođenje programa na određeno
vrijeme. Unijeti broj ili varijablu u desetinkama sekunde u definirano
polje.
RE – remark – omogućava unos linije komentara unutar programa za
objašnjenja i dokumentiranje. U polje komentara može se unijeti tekst
duljine do 47 karaktera, uključujući i praznine.
RB – ring bell – kod izvođenja ove naredbe, producira se kratki zvučni
signal.
JU – jump to – Ovo je naredba bezuvjetnog skoka kojom se programski
pokazivač skače na liniju koja sadrži specifičnu oznaku.
RE – reset timer – Scobarse koristi timer koji mjeri vrijeme u
jedinicama koje su jednake desetinki sekunde. Timer je pokrenut kad je
Scorbase pokrenut. Naredba “Reset time” ponovno postavlja vrijednost
Scorbaseovog timera na 0. Koristeći timer, vrijednost timera mora bit
određena kao varijabla koristeći naredbu Set Variable.
SV – set variable (to computation) – ova naredba omogućuje
određivanja vrijednosti ili izražavanje kao vrijednosti varijable. U razini
2, vrijednost u naredbi “Set variable” može biti samo rezultat računanja.
U pro razini, vrijednost variajble može biti izračunata iz drugih izvora,
ovisno o odabranoj naredbi. Naredba “Set variable” omogućava
određivanje vrijednosti integera ili rezultata izračuna u varijablu.

59
SV – set variable (pro) – ova naredba omogućuje definiranje vrijednosti
na četiri načina. Odabirom naredbe “Set variable to Timer” otvaramo
sljedeći dijalog boks.

Computation – vrijednost varijabli jednaka je konstanti, varijabli ili

rezultatu algebarskih ili Bulovih operacija.
Gripper sensor – vrijednost varijable jednaka je razmaku čeljusti
prihvatnice. Ova naredba je korisna kada je potrebno mjeriti object u
prihvatnici ili provjeriti status prihvatnice.
Timer – vrijednost varijable jednaka je trenutnoj vrijednosti
SCORBASE-ovog timera.
Analog input – vrijednost varijable odgovara vrijednosti analognog
ulaza.
Unesite broj analognog ulaza (1-4).
Vrijednost analognog ulaza je integer u području od 0 do 255, odgovara
vrijednosti ulaznog napona od 0 do 10 volti na kontroleru.

60
IF – ova naredba omogućuje stanje granjanja koja se koristi za
određivanje programskog toka u relaciji s vrijednosti varijable.
Odabirom naredbe “If jump to” otvara se sljedeći dijalog boks.
Ako je stanje u polju IF istina, program će izvršiti skok na odabranu
liniju s oznakom u polju “jump to”.
Ako je stanje u polju IF neistina, program će nastaviti izvršenje u
sljedećoj liniji
U polje IF se unosi stanje, a ono se sastoji od imena varijable, operatora
komparacije i imena druge varijable ili broja.
U polje “Jump to” unosi se ime oznake.

61
If counter>0 jump to START_PETLJA
Go to position 1 speed 5
START_PETLJA
Go to position 2 speed 5
Ako je vrijednost brojača veća od nule, tada će robot otići u položaj 1.
Ako je vrijednost brojača jednaka ili manja od nule, tada će robot otići u
položaj 2.
SS – set subroutine – ova naredba omogućuje kreiranje podprograma.
Možemo pozvati u jednom program i do 64 podprograma. U polje
“Name” unosi se ime ili broj za podprogram. Podprogram se kreira samo
na kraju glavnog programa.
RS – return from subroutine – ova naredba omogućuje označavanje
kraja podprograma.
CS – call subroutine – Ova naredba omogućuje pozivanje podprograma.
U polje “Name” unosi se ime podprograma. Pozivanje podprograma vrši
se iz glavnog programa. Isti podprogram se može pozvati nekoliko puta
s različitih mjesta u glavnom podprogramu. Poslije izvođenja
podprograma, program se vraća na liniju iza one u kojoj je pozvan
podprogram.
LA – ova naredba omogućava označavanje linije u programu na koju će
biti upućen s “Jump naredbom”.
PS – print to screen & log – ova naredba upućuje SCORBASE da
štampa podatke koji sadržavaju stringove, poruke ili vrijednosti varijabli
u log datoteku ili u prozor poruke ili oboje. Unosi tekst i praznine do 47
karaktera.

62
16. Navedite i detaljno pojasnite sve Scorbase naredbe iz
“koja definira stanje ulaza i izlaza.” (Inputs and outputs
group).
II – if input # On/off jump – ova naredba upućuje skok na oznaku ili
poziv podprograma ako je stanje testiranog digitalnog ulaza usklađeno s
odabranim statusom.
OI – on input interrupt# On/off – ova naredba na osnovu postavljenog
stanja na ulazu omogućuje prekid odnosno poziv podprograma koji će se
izvršavat sve dok je stanje ulaza zadovoljeno.
DI – disable interrupt# – ova naredba omogućuje ulazni prekid te ga
postavlja u stanje “neaktivan”. Kada je prekid neaktivan, to je stanje
zanemareno dok naredba “Enable interrupt” ne reaktivira isto.
EI – enable interrupt# – ova naredba omogućuje ulazni prekid te ga
postavlja u stanje aktivan.
On turn on output – ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje ON.
On turn off ouput – ova naredba postavlja digitalni izlaz u stanje OFF.
AO – set analog ouput – ova naredba postavlja određeno stanje
analognog izlaza.
AI – set variable to analog – ova naredba postavlja vrijednosti
analognog ulaza u vrijednosti varijable.
Input# - ulaz u vrijednost varijable.

63
17. Za upravljačku jedinicu EMCO 5 CNC, defnirajte i
pojasnite sintaksom s opisom fukncije G90, G91, G94, G95,
G33, G78.
G90 – programiranje u apsolutnim dimenzijama, sa sljedećom sintaksom
Ovo programiranje provodi se u koordinatnom sustavu s nepromjenjivim
položajem koordinata ishodišta. Ovo znači da se riječi X i Z sa
sadržajem položaja vrha oštrice alata u toku obrade mjere od čvrstog
ishodišta (nul točke izratka). Ova funkcija vrijedi u program sve dok se
ne zamijeni funkcijom G91. Karakteristika ove funkcije naziva se
modalnost. Ona vrijedi u program i bez pisanja.
N…G90
G91 – programiranje u inkrementalnim dimenzijama, sa sljedećom
sintaksom
N…G91
Ovo programiranje provodi se u koordinatnom sustavu pri kojemu se
koordinata iduće točke gibanja alata mjeri od trenutnog položaja alata.
Uključivanjem stroja u upravljačkoj jedinici se automatski postavlja
funkcija G91.
G94 – posmična brzina u mm/min, sa sljedećom sintaksom
N…G94
Aktiviranjem ove naredbe, posmične brzine se mogu definirati u
intervalu od 1 do 499 mm/min. Uključivanjem stroja u upravljačkoj
jedinici, automatski se postavlja funkcija G94.

64
G95 – posmična brzina u mm/okretaju, sa sljedećom sintaksom
N…G95
Aktiviranjem ove naredbe, posmične brzine se mogu definirati u interval
od 0,002 do 0,499 mm/okr. Na mjestu F upisuju se vrijednosti od 2 do
499.
G33 – tokarenje navoja, sa sljedećom sintaksom
N…G33 Z… F…
Ovom naredbom moguće je tokariti unutrašnje i vanjske, lijeve i desne
navoje.
G78 – ciklus za tokarenje navoja
N…G78 X… Z… F…
Ovom naredbom omogućava sve općenite postavke koje vrijede za G33,
a ciklus tokarenja navoja sastoji se od: zauzimanja dubine rezanja,
rezanja navoja, odmicanja po X osi i povratka u početnu točku ciklusa.

18. Za upravljačku jedinicu EMCO 5 CNC defnirajte i

pojasnite sintaksom s opisom fukncije M00, M03, M05, M06,
M30.
M00 – zaustavljanje izvođenja programa, sa sljedećom sintaksom
N…M00
Zaustavlja se izvođenje programa. Nastavak izvođenja programa postiže
se pritiskom na tipku START.
M03 – pokretanje pogona glavnog vretena, sa sljedećom sintaksom
N…M03

65
Aktiviranjem ovog bloka pokreće se pogon glavnog vretena.
M06 – zamjena alata i korekcija položaja alata
N…M06 X… Z… T…
Aktiviranjem ovog bloka izvršava se zamjena alata u revolver za onoliko
mjesta koliko je definirano parametrom T, ujedno se izvršavanjem
naredbe zauzima korekcija položaja alata za iznos definiran adresama X
i Z.
M30 – kraj programa
N…M30
Aktiviranjem ovog bloka završava se program te se pokazivač izvođenja
programa vraća na početak programa.

19. Objasnite princip numeričkog upravljanja.

Alatni stroj s numeričkim upravljanjem upotrebljava numeričke podatke
za direktno upravljanje kretanjem stroja. Numerički podaci se
procesiraju u posebnoj jedinici za obradu i onda se prosljeđuju
pogonima alatnog stroja za izvršenje programiranog kretanja. Za
proizvodnju jednog određenog strojnog dijela, potrebno je nekoliko vrsta
podataka, kao što su geometrijski, tehnološki i podaci reznog alata.

66
 Informacije potrebne za proizvodnju

Izvor svih informacija je inženjerski crtež, napravljen u razvojnom

odjeljenju. Obrada tih podataka se izvodi ručno za konvencionalne
alatne strojeve i automatski za numerički upravljane strojeve.

20. Nabrojite i skicirajte različite moguće programske

sustave s obzirom na njihove mogućnosti.
Ostavljajući po strani pristupačnost softvera korisniku i jasnoću
definiranja ulaznih informacija, mogućnosti različitih programskih
sustava numeričkog upravljanja mogu se podijeliti kao što je prikazano
na slici ispod.

67
Efekti programskog sustava u programiranju putanje reznog alata
povećavaju se od programiranja individualnih izraza numeričkog
upravljanja (1), preko programiranja putanje radnog komada (2), zatim
makro-tehnika programiranja (3), do apliciranja CAD sustava (4, 5) gdje
se geometrijske ulazne informacije mogu dobiti od CAD sustava.
Nivo automatizacije u programiranju tehnoloških postupaka raste od
programiranja individualnih parametara rezanja (I), preko programiranja
individualnih parametara rezanja s obzirom na ograničenja (II), zatim
sustavima s nekim standardnim tehnologijama i sustavima za potpuno
automatsko određivanje tehnologije (IV).

68
21. Objasnite i skicirajte prihvatnicu kod “SCORBOT-ER
4U”!
Prihvatnica je pokretana servo motorom i parelelnim čeljustima s
oblogama od gume. Ove obloge mogu biti uklonjene jer predstavljaju
dodatke u opremi prihvatnice.
Tri povezana stožasta zupčanika omogućavaju gibanje kojim se
ostvaruje pokretanje prihvatnice. Kada su motori 4 i 5 u pogonu u
suprotnom smjeru, zglob prihvatnice se pokreće gore i dolje, a kada su
motori 4 i 5 u istom smjeru gibanja, prihvatnica se pokreće u smjeru
kazaljke na satu, odnosno u suprotnom smjeru. Prsti prihvatnice direktno
su upravljani motorom broj 6 i omogućuje stanje “otvoreno” i
“zatvoreno”.

69
22. Nabrojite glavne cijeline i glavne dijelove stroja.
Glavne cijeline stroja su: stroj, upravljačka naprava, alat i pribor,
monitor ili TV prijemnik.
Glavni dijelovi stroja su: postolje s vodilicama, glavno vreteno sa
steznom glavom, uzdužni i poprečni suport s nosačem alata, jahač,
glavni motor s mjenjačkim remenicama, motori za uzdužni i poprečni
pomak, uređaj za crtanje puta alata.

23. Objasnite dijelove stroja.

Postolje s vodilicama
Postolje nosi ostale dijelove tokarilice i osigurava krutost stroja.
Vodilice osiguravaju uzdužno vođenje suporta usporedno s osi glavnog
vretena. Istovremeno je vrh šiljka jahača u središtu vrtnje glavnog
vretena.
Glavno vreteno sa steznom glavom
Glavno vreteno precizno je uležišteno vratilo pogonjeno glavnim
motorom, koje osigurava rotacijske kretnja obratka.
Prolazno glavno vreteno omogućava izradu dijelova od šipke promjera
do 16 mm. Stezna glava koja je vijcima učvršćena na glavno vreteno,
služi za stezanje obratka dovoljnom silom.
Uzdužni i poprečni suport s nosačem alata
Uzdužni suport je klizač koji se uzdužno giba po vodilicama stroja. Na
sebi nosi poprečni suport s nosačem alata, motor s navojnim vretenom,
maticom za gibanje poprečnog suporta i prozirni štitnik za strugotinu.
Poprečni suport giba se na poprečnim vodilicama po uzdužnom suportu i
osigurava poprečno gibanje alata. Na njegovu gornju plohu učvršćuju se
70
nosači alata: nosač brzoizmjenjivih držača alata ili revolverski nosač
alata.
Jahač
Jahač je oslonac koji klizi po uzdužnim vodilicama. Na vodilice se
učvršćuje vijkom. Jahač u sebi nosi pinolu ili pomoćnu čahuru. U pinolu
se postavlja šiljak za učvršćivanje pripremka ili alat za obradu provrta.
Pinola se pomiče zakretanjem ručnog kola na jahaču ili putem EM s
prijenosom snage. Položaj pinole fiksira se vijkom nakon stezanja
pripremka.
Glavni motor s mjenjačkim remenicama
Glavni istosmjerni motor daje 300 W pogonske snage za obradu
tokarenjem u intervalu od 50 do 3200 okretaja u minuti. Okretanje
motora prenosi se na glavno vreteno remenskim prijenosom preko tri
remenice.
Promjena područja broja okretaja glavnog motora postiže se remenskim
povezivanjem različitih remenica A, B i C na različitim položajima.
Posmični prigoni stroja
Istosmjerni motori za uzdužni i poprečni pomak giba suporte u
odgovarajućem smjeru koristeći se kugličnim navojnim vretenom.

Motori pomiču suporte brzinom brzog hoda od 700 mm/min. Pri radnom
upravljanju tokarilicom, suporti se pomiču radnim posmakom, brzinom
od 10 do 400 mm/min.

Maksimalni je uzdužni hod 300 mm, a poprečni 60 mm. Najmanji

jedinični pomak (inkrement) iznosi 0.01 mm.

71
Uređaj za crtanje puta alata

Može se postaviti na tokarilicu EMCO Compact 5 CNC radi grafičke

provjere puta vrha oštrice alata. Najčešće se upotrebljava za provjeru
unesenog programa kako bi se izbjegli eventualni sudari alata i obratka
do kojih bi moglo doći u stvarnome procesu tokarenja.

Može se upotrijebiti za simulaciju procesa obrade i testiranja korektnosti

izrađenog programa. Zbog međusobnog položaja alata i odnosa
dimenzija često se ipak iscrtavaju putovi svih alata na jedan crtež.

U tom se slučaju za iscrtavanje puta svakog (alata) preporučuje druga

boja olovke, a sve korekcije alata unutar programa se samo za tu svrhu
mogu postaviti na: N… M06 X0 Y0 T0.

24. Opišite i skicirajte edukacijsko-robotski sustav Scorbot

ER – 4U.

SCORBOT ER-4U je robotski sustav razvijen i konstruiran za

edukacijski proces, a kao ekvivalent industrijskih robotskih sustava.
Ovaj robot ima pet stupnjeva slobode gibanja i može se programirati na
sličan način kao i ostali industrijski roboti.

Može se koristiti kao samostalan sustav i kao dio kompletnog,

automatiziranog sustava, zajedno s različitim mehatroničkim
komponentama.

Brzina i ponovljivost ovog robota čine ga pogodnim za

samostalan rad i za integriranje u automatizirane radne ćelije, na primjer
za robotizirano zavarivanje, posluživanje CNC alatnih strojeva, kao i
drugih tehnoloških operacija unutar edukacijskih, fleksibilnih
proizvodnih sustava.

72
73
25. Objasnite apsolutni i relativni položaj.
Apsolutni položaj je definiran koristeći svih pet parametara položaja
robota. Ako je korišten ulančani koordinatni sustav, položaj robota
određen je koristeći tijelo, rame, lakat, kut napada i okretanja.

U XYZ koordinatnom sustavu, položaj je određen koristeći vrijednosti

izražene u milimetrima za X, Y, Z i stupnjevi za kut napada i okretanja.
Apsolutni položaj je uobičajeni fiksni položaj u radnom prostoru.
Relativni položaj je položaj koji koordinate definiraju iz koordinata
referentnog položaja. Ako se koordinate referentnog položaja mijenjaju,
relativni položaj se mijenja uzduž, a održava se udaljenost.

Relativni položaj može biti definiran za oba koordinatna

sustava: ulančani i kartezijev.

74
75