1 El Rotor

El rotor esta constituido por dos masas puntuales m1 y m2 , unidas entre sı́ por
medio de una varilla rı́gida cuyo peso es despreciable y de longitud AB=2d.
El centro de la varilla corresponde con el origen del sistema de referencia
xyz y la varilla del rotor hace un ángulo θ con respecto al eje z. El rotor gira
al rededor del eje z con una velocidad angular ω ~ (0, 0, ϕ̇).
La ecuación dinámica para el rotor se determina a partir del momento de la
fuerza

~
~ o = dL0 ,
M (1)
dt
donde L~ 0 es el momento angular del rotor con respecto al origen del sistema
de referencia. El momento angular puede escribirse de manera matricial como:
      
Lx I11 I12 I13 0 I13
 Ly  =  I21 I22 I23   0  = ϕ̇  I23  (2)
Lz I31 I32 I33 ϕ̇ I33
Para encontrar el momento angular es necesario conocer las componentes
de la matriz de inercia, que depende de las coordenadas de cada partı́cula, las
coordenadas para la masa m1 son

x1 = d sin θ cos ϕ (3)

y1 = d sin θ sin ϕ
z1 = d cos θ

Las mismas coordenadas se tienen para la masa m2 pero con signo negativo.
Las componentes de la matriz de inercia son entonces.

X
I13 = − zi xi mi = −d2 (m1 + m2 ) cos θ sin θ cos ϕ (4)
i=1,2
X
I23 = − zi yi mi = −d2 (m1 + m2 ) cos θ sin θ sin ϕ
i=1,2
X
I33 = mi (x2i + yi2 ) = (m1 + m2 ) d2 sin2 θ
i=1,2

considerando 2 cos θ sin θ = sin 2θ y si m1 = m2 las componentes de la matriz

de inercia son

I13 = −d2 m sin 2θ cos ϕ (5)

2
I23 = −d m sin 2θ sin ϕ (6)
2 2
I33 = 2md sin θ (7)

1
 Teniendo en cuenta que θ es constante sin 2θ = k,

I13 = −d2 mk cos ϕ (8)

I23 = −d2 mk sin ϕ (9)
2 2
I33 = 2md sin θ (10)

remplazando los valores 8, 9 y 10 en 2 se encuentra

 
−k cos ϕ
~ 0 = ϕ̇d2 m  −k sin ϕ 
L (11)
2 sin2 θ
derivando esta ecuación se encuentra el momento de la fuerza

−ϕ̈k cos ϕ̈ + k ϕ̇2 sin ϕ

 
dL~0
~0 =
M = d2 m  −ϕ̈k sin ϕ − k ϕ̇2 cos ϕ  (12)
dt
2ϕ̈ sin2 θ
si se aplica una fuerza en dirección z, como por ejemplo la fuerza de gravedad,
el torque en dirección z es igual a cero

2ϕ̈ sin2 θ = 0
ϕ(t) = ω0 t + ϕ0

y el rotor gira uniformemente al rededor del eje z. Los componentes verticales

del torque son:

Mx = d2 mkω02 sin (ω0 t + ϕ0 )

My = −d2 mkω02 cos (ω0 t + ϕ0 )

tal que Mx2 + My2 = m2 d4 k 2 ω04 = I 2 k 2 ω04 = M 2

2 Movimiento en el plano de dos cuerpos conec-

tados entre sı́.
2.1 Energı́a mecánica del sistema
La energia cinética del sistema es
1 1
Ec = m(ẋ2 + ẏ 2 ) + M Ẋ 2
2 2
teniendo en cuenta que las coordenadas de mas masas m son

2
 x = X + L sin θ
y = −L cos θ

la energı́a cinética puede escribirse como:

1  2  2 1
Ec = m( Ẋ + Lθ̇ cos θ + Lθ̇ sin θ ) + M Ẋ 2
2 2
1 1
= m(Ẋ + 2ẊLθ̇ cos θ + L θ̇ ) + M Ẋ 2
2 2 2
2 2
la energı́a potencial corresponde sólo a la masa m ya que la masa M se
encuentra en y = 0.

Ep = mgL(1 − cos θ)

La energı́a total es entonces

1 1
H= m(Ẋ 2 + 2ẊLθ̇ cos θ + L2 θ̇2 ) + M Ẋ 2 + mgL(1 − cos θ)
2 2

2.2 Ecuaciones de movimiento

Las aceleraciones en dirección x de las masas son:

am = Ẍ + Lθ̈ cos θ − Lθ̇2 sin θ

aM = Ẍ

en dirección tangencial

am = Lθ̈
aM = Ẍ cos θ

por lo tanto las componentes de las fuerzas que se ejercen en el sistema son

 
Fx = (M + m)Ẍ + m Lθ̈ cos θ − Lθ̇2 sin θ
Fθ = mLθ̈ + M Ẍ cos θ

considerando ángulos pequeños, la acción de la fuerza peso en dirección

tangencial F~Gθ = −mgθ y que la fuerza F~ = 0. Las ecuaciones de movimiento
son

0 = (M + m)Ẍ + mLθ̈ (13)

−mgθ = mLθ̈ + M Ẍ (14)

3
 de la ecuación 13, se encuentra la expresión para Ẍ de la forma

mLθ̈
Ẍ = −
(M + m)
remplazando este valor en la ecuación 14 se encuentra

!
mLθ̈
−mgθ = mLθ̈ + M −
(M + m)
 
m g
0 = θ̈ + θ
M +m L
 
llamando Ω2 = Lg Mm +m
la ecuación de movimiento se puede escribir entonces como

0 = θ̈Ω2 + θ

cuya solución es

θ(t) = θ0 sin(Ωt + ϕ)
 
m
X(t) = θ0 sin(Ωt + ϕ) + v0 t + x0
M +m

3 Movimiento del trompo simétrico

Los sistemas de coordenadas que se tienen son el sistema (L) conformado con
{x, y, z}, con vectores unitario (ı̂, ̂, k̂) y el sitema (s) que en este caso corre-
sponde al eje principal del trompo {x0 , y 0 , z 0 } con vectores unitarios (ê1 , ê2 , ê3 ),
adicionalmente existen un eje que corresponde a la lı́nea por donde se cruzan
los planos xy y x0 y 0 , este eje lo conocemos como ξ, un eje perpendicular a este
η y un eje ζ que corresponde al eje z y al eje z 0 .
Para expresar la velocidad angularse considera el siguiente teorema:
Dado un sistema de coordenadas (S ) que gira con velocidad angular ω ~ 1 re-
specto a un sistema de coordenadas (L), y un sistema adicional que gira con
velocidad angular ω ~ 2 con respuesto a (S ),la velocidad angular del sistema adi-
cional respecto al sistema (L) es ω ~1 + ω ~ 2.
La velocidad en este caso es

ω
~ = θ̇êξ + φ̇k̂ + ψ̇ê3

Para poder escribir la velocidad angular en función de los vectores unitarios

(ê1 , ê2 , ê3 ), que se usan para describir la rotación de trompo simétrico. El vector
unitario en dirección z es:

4
 k̂ = êζ cos θ + êη sin θ

con

êξ = ê1 cos ψ − ê2 sin ψ

êη = ê1 sin ψ + ê2 cos ψ
êζ = ê3

k̂ = ê3 cos θ + (ê1 sin ψ + ê2 cos ψ) sin θ

= ê3 cos θ + ê1 sin ψ sin θ + ê2 cos ψ sin θ

Utilizando las definiciones anteriores la velocidad angular puede escribirse

como

ω1 = θ̇ cos ψ + φ̇ sin ψ sin θ

ω2 = −θ̇ sin ψ + φ̇ cos ψ sin θ
ω3 = φ̇ cos θ + ψ̇

A partir de la velocidad angular también es posible encontrar la energı́a

cinetica del sistema
1 1 1
Ec = I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32
2 2 2
En esete caso estamos considerando un trompo simétrico I1 = I2 6= I3 .
1  2  1  2
Ec = I1 θ̇ + φ̇2 sin2 θ + I3 φ̇ cos θ + ψ̇
2 2