Criterio de estabilidad de Routh

Necesitamos una funci€n de transferencia de la forma:

bm s m  bm 1 s m1    b1s  b0
G( s) 
an s n  an1s n1    a1 s  a0
de la que, colocamos el denominador de la forma:
an s n  an1s n1    a1 s  a0  0
El numerador no nos influye para la estabilidad.
Para la aplicaci€n del criterio de Routh seguimos los siguientes pasos:

1) Comprobar que todos los ai son distintos de cero.

2) Comprobar que el signo de todos los coeficientes ai son iguales.

Estas dos condiciones son necesarias pero no suficientes para la estabilidad.

3) Construimos una tabla, tal que, las dos primeras filas las hacemos con los
coeficientes del denominador. Empezando por el de grado mayor en la 1• fila 1•
columna, bajamos a 2• fila 1• columna, subimos a 1• fila 2• columna, volvemos a bajar
2• fila 2• columna y as‚ sucesivamente hasta terminar con todos los coeficientes. La
columna cero colocamos el grado del denominador a modo de orientaci€n:

sn an an–2 an–4 ... a1 0

sn–1 an–1 an–3 an–5 ... a0 0
sn–2
sn–3
...
s1
s0

En este punto, rellenamos la tercera fila y siguientes con unos coeficientes,

denotados por ejemplo bn: para la tercera, cn para la cuarta, dn para la quinta y as‚
sucesivamente.
sn an an–2 an–4 ... a1 0
sn–1 an–1 an–3 an–5 ... a0 0
sn–2 b1 b2 b3 ...
sn–3 c1 c2 c3
... d1 d2 d3
s1 ... ... ...
0
s ... ... ...

El valor de los coeficientes se calcula de la siguiente forma: b1 se obtiene

multiplicando la inversa del pivote por –1 y por el determinante de la matriz 2x2 que
tiene como primer columna la del pivote y como 2• columna la inmediata a la derecha
de b1. El coeficiente b2 se obtiene de forma an„loga y as‚ con todos:
1 an an 2 1 an an4
b1  ; b2 
an 1 an 1 an3 an1 an 1 an5
1 an1 an3 1 an 1 an 5
c1  ; c2 
b1 b1 b2 b1 b1 b3
 El pivote (en rojo para bn y verde para cn) es el coeficiente que esta situado m„s
a la izquierda de la fila superior a la de los coeficientes que estamos calculando. Es el
mismo para toda la fila. Por ejemplo el pivote para todas las bn es an–1, para todas las cn
es b1, para todas las dn es c1, etc.
Una vez construida la tabla aplicamos el criterio de Routh: Fij„ndonos en la
primera columna, el n•mero de ra‚ces inestables del sistema corresponde con el n•mero
de veces que cambia el signo de los valores que tenemos en ella.

Ejemplo: s 3  s 2  s  2  0 . Comprobar su estabilidad.

Primeramente observamos como todos los coeficientes son mayores que cero y
adem„s tienen el mismo signo (son positivos). Si fueran negativos multiplic„ndolos por
–1 llegar‚amos a esta situaci€n.
Construimos la tabla:

s3 1 1 0
s2 1 2 0
s1 b1 b2
s0 c1 c2

Calculamos los coeficientes:

1 1 1 1 1 0
b1   1; b2  0
1 1 2 1 1 0

s3 1 1 0
s2 1 2 0
s1 –1 0 0
s0 c1 c2

1 1 2 1 1 0
c1   2; c2  0
1 1 0 1 1 0

s3 1 1 0
s2 1 2 0
s1 –1 0 0
s0 2 0

Observamos la primera columna (en rojo). Como de la 2• a la 3• fila hay un

cambio de signo, y de la 3• a la 4• hay otro. Luego tenemos dos ra‚ces inestables en el
sistema.