Diagrama complementario de Bode e : wet , 7000 Retraso angular (grados) 3 ss000 -so0e0 — om 5m -sa0««7500 «0002500 em 5) Om \Velecidad angular motor (rads) Figura 6.8 e 6.9. Diagrama de Nyquist’ .os diagramas de Nyquist o_polares presentan amplitud contra angulo de retraso. Como observamos en Ia figura 6.9, el grifico corresponde al de un circulo con radio aproximadamente igual a un medio de la amplitud méxima. Notemos que el centro del circulo se encuentra ligeramente desplazado hacia la izquierda. ‘Como vimos anteriormente, el angulo al que ocurre la maxima amplitud para el motor de nuestro ejemplo, es de - 96°. e 7 ary Nya (185-1976 Fs Sues que smi fos Estados Unidos ed de 18 fs. Ab abs en las Laboratorios de la Bell Telephone en donde realiz6 investigaciones importantes en ruido de origen \émico, transmisin de dts y sistemas de contro} cap retroalmentacion negative,Diagrama de Nyquist Componente y («m) o 0 @ 0 0 » © © @ Componente x (7m) Figura 6.9 6.10. Caleulo de la amplitud cuando @ = @, Por practicidad, es usual medir la amplitud cuando el retraso es de -90°, El error es pequefio ya que la diferencia entre la amplitud a la frecuencia natural no amortiguada y la maxima no es significativa Sustituyendo @=@, en la solucién de estado estable dela ecuacién 6.43 (06.44), y 90°, obtenemos: -mRo} m > Cos(o,t) Eeuacién 6,44 2Mi y(t)= : Cos(o, 1) 2ké La magnitud de la amplitud pico a pico para © = @, estaré dada por: > Ecuacién 6. 45 Para el motor de nuestro ejemplo, la amplitud pico a pico a@=«, es de 150 um. 6.196.11. Factor de amplificacién o factor de calidad “Q” EL factor de amplificacién 0 factor de calidad “Q"* depende de la cantidad de ‘amortiguamiento presente en un sistema MRA. Si el amortiguamiento es pequefio, la amplitud de vibracién cercana a la frecuencia natural es alta, mientras que para amortiguamientos mayores, a amplitud sera menor. La figura 6.10 muestra la gréfica de Bode de la figura 6.7 en la que se ha agregado otro trazo en donde la relacién de amortiguamientos es igual a 0.2, és decir, se ha uplicado el coeficiente de amortiguamiento, ' aay Diagrama de Bode oe ie com w= 63 7000 ‘ wee B it 65/04 e tuys FO Bombe t= tty g : 3 om . a & x0 0 t000 i L 0.2 4 as ris cm asm sooo ‘emo song aso wom ~—<7s00 Om Velacidd’angular moter (radis) we Figura 6. 10 Observamos que para 5 = 0.2 la amplitud ale frecuencia natural se ha reducido a la mitad del valor a 8 = 0.1. El factor amplificacién o factor de calidad “Q” es mayor para el trazo correspondiente al menor amortiguamiento, Matematicamente, el factor de amplificacién o de calidad puede definirse en funcién de la ‘energia almacenada y disipada de acuerdo a la siguiente expresi6n: on" * El factor de calidad “Q” determina la selectividad de un filtro compuesto por un circuito RLC: mientras ‘mayor sea la Q, ta selectividad es mayor. a