CAPÍTULO 2

PRELIMINARES DE SÍNTESIS

El diseño de mecanismos es una actividad que agrupa diferentes tareas que van desde la concepción misma del
sistema según su propósito de creación, contemplando la determinación de su geometría, materiales y vida útil de
acuerdo con las condiciones de explotación, hasta su construcción, montaje y evaluación. Para lograr este
objetivo el ingeniero debe realizar un análisis de las posibles alternativas, siendo la experiencia y la creatividad
dos aspectos fundamentales que le permiten, al menos en las primeras tareas del diseño, reducir a unas pocas las
enormes opciones de solución. Desde el punto de vista funcional o de movimiento, la síntesis y el análisis de
mecanismos son utilizados cíclica e iterativamente con el fin de obtener la mejor solución al problema planteado.

La síntesis de mecanismos se refiere al proceso de darle sentido físico a una idea de movimiento, es decir, a crear
un mecanismo a partir de unos requerimientos cinemáticos y/o dinámicos. Esa creación pasa por la determinación
de los elementos que componen el sistema, sus interacciones y sus consideraciones geométricas.

Uno de los principales problemas que se tiene en este proceso de concepción es la multiplicidad de soluciones
encontradas para un mismo requerimiento. De allí que el análisis de mecanismos adquiera importancia al
momento de evaluar los diseños generados, pues permite determinar hasta donde el mecanismo ya diseñado
cumple la función para la cual fue creado, y permite además, evaluar los requerimientos de potencia del sistema.

Si bien se ha mencionado la importancia que tiene la experiencia del diseñador al momento de conceptualizar el
diseño, es también cierto que se disponen de metodologías y procedimientos que permiten realizar la tarea de una
manera ordenada. En este sentido, el problema de la síntesis de mecanismos puede ser dividido en tres fases que
deben estar interrelacionadas entre sí.

La primera de ellas, conocida como síntesis de tipo se refiere a la selección del tipo de eslabonamientos y
mecanismos a emplear, que mejor se ajusten a una tarea específica. En esta etapa conceptual, el diseñador
considera todas las clases de mecanismos posibles y decide qué tipo tiene el mayor potencial para satisfacer los
objetivos propuestos. Esta fase del diseño comprende tanto factores de diseño como otras consideraciones tales
como los procesos de manufactura, materiales, seguridad, confiabilidad, espacio y costos.

La síntesis de número está relacionada con la determinación del número de eslabones, tipo de articulaciones o
pares, número de pares que se requieren para obtener una movilidad determinada del mecanismo deseado.
Durante esta fase de estudio, el diseñador debe asegurarse que el mecanismo tiene el número correcto de
eslabones y que están conectados mediante el tipo de pares adecuados para asegurar la movilidad. La síntesis de
número es el segundo paso de diseño, después de la síntesis de tipo.

La combinación de la síntesis de tipo y la síntesis de número es denominado diseño sistemático de mecanismos.

El significado de sistemático es que él permite un sondeo básico de posibles acercamientos al diseño de un
mecanismo antes de entrar en detalles de realizar cálculos. De esta manera, el diseñador tiene un sistema que hace
posible la comparación de posibles formas de solución de un mecanismo para una tarea particular y puede
realizar la comparación entre estos posibles mecanismos.

Finalmente, la síntesis dimensional determina las dimensiones geométricas, puntos de anclaje y posición iniciales
de un mecanismo ya definido en su estructura y concebido para una tarea específica, tal como mover o desplazar
una herramienta a una posición específica en un intervalo de tiempo particular, o describir una trayectoria
particular en el espacio para insertar una pieza en un ensamble. Por lo tanto es necesario explorar algunas
técnicas de síntesis que permitan crear soluciones de eslabones para aplicaciones cinemáticas típicas.

A diferencia de la síntesis de mecanismos, el análisis de mecanismos, que incluye la cinemática y la cinetostática,

si presenta una metodología sistemática de desarrollo, a partir de la cual es posible evaluar el comportamiento de
los mecanismos sintetizados. Por lo tanto, una vez realizado el proceso de creación y diseño del mecanismo, es
necesario pasar al análisis para evaluar si cumple con la tarea para la cual fue creado y para determinar las
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

condiciones de funcionamiento; desde el punto de vista cinemático es importante conocer sus desplazamientos y
sus derivadas, y desde el punto de vista dinámico determinar los requerimientos de accionamiento y las
condiciones de esfuerzo a las que se verán sometidos sus componentes bajo condiciones de operación.

2.1 TAREAS DE LA SINTESIS CINEMÁTICA

Existen tres tipos de tareas para la síntesis cinemática: generación de función, generación de trayectoria y guiado
de cuerpo. En generación de función los movimientos de rotación o deslizamiento del eslabón motor son
correlacionados con los movimientos del eslabón de salida.

Un ejemplo típico se encuentra en algunas máquinas donde la razón de mezcla combustible – oxidante puede ser
descrito por una función y = f(x), donde φ podría ser el control de la válvula de combustible y ψ el control de la
válvula del oxidante. En la Figura 2.1 se ilustra un mecanismo de seis barras de un grado de libertad generador de
función en el cual se unen dos mecanismos de cuatro barras en serie. El objetivo de este eslabonamiento es
proveer una medida de la rata de flujo a través del canal donde la entrada es la traslación vertical x del nivel del
agua.

6
Escala y

4
3

1 x
2

Figura 2.1 Mecanismo indicador de flujo, y = K1 . x . K2, donde K1 y K2 son constantes

En generación de trayectoria, un punto de un eslabón traza una trayectoria definida respecto al marco fijo ó de referencia.
Si los puntos de la trayectoria están correlacionados con el tiempo ó posiciones del eslabón de entrada, esta tarea es
denominada generación de trayectoria con tiempos prescritos. Ejemplos típicos se encuentran en la trayectoria del avance
de la película de una cámara de cine, los mecanismos de línea recta de Watt y Robert, el movimiento del ojo de la aguja
de la máquina de coser (Figura 2.2).

En generación de movimiento ó guiado de un cuerpo rígido se requiere que un cuerpo sea (guiado) orientado a través de
una secuencia de movimientos prescritos. Un ejemplo de este tipo de tareas se encuentra en la Figura 2.3, donde el eslabón
3 debe ocupar las 2 posiciones establecidas. En la industria de la construcción, piezas pesadas como cucharones y cuchillas
de bulldozer se deben mover siguiendo una serie de movimientos prescritos.

2.2
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Película

P P

D 3 Guador del hilo

6
C

A 2
6
C 3 B
1
D 6 E
5 4
2
4

F
6
B G

1 A Aguja

4
a) Mecanismo de avance de una cámara de cine, b) Máquina de coser
Figura 2.2 Mecanismo para generación de trayectoria

1
2
A C
4
3

D
4
Figura 2.3 Mecanismo conductor en una máquina ensambladora

Debido a que un mecanismo tiene un número finito de dimensiones significativas, al diseñar, se eligen un número finito de
condiciones, es decir, el funcionamiento del mecanismo tiene un número finito de puntos de precisión. Para esto existen
tres métodos; aproximación de puntos de primer orden, de alto orden y aproximación de puntos combinados. En
aproximación de primer orden, para generación de trayectoria y función, los puntos discretizados se especifican. El
mecanismo sintetizado genera una función que coincide con la función ideal en los puntos de precisión. Algunos
mecanismos además de requerir precisión de la posición, también requieren precisión de la velocidad, aceleración y shock
para una ó varias posiciones. Por ejemplo, en algunas máquinas cortadoras de papel, la cuchilla a la vez que debe ubicar el
sitio de realizar el corte, debe moverse con igual velocidad de la máquina transportadora. Lo cual significa que las
derivadas de primer orden ó mayor deben ser iguales.

2.2 SINTESIS DE TIPO

La selección del tipo de mecanismo necesario para cumplir un objetivo depende de las consideraciones de utilización, los
materiales disponibles, los procesos de manufactura, etc., las cuales están fuera del alcance del campo de la cinemática.
Con todos estos factores, no es posible tener esquemas para determinar un único mecanismo cuando se especifica los

2.3
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

movimientos deseados. Por ejemplo, existen muchas configuraciones de las máquinas de vapor las cuales dependen de
factores no – cinemáticos como la localización del eje rotatorio, facilidad de mantenimiento, tamaño total, materiales,
facilidad de manufactura entre otros, que deben ser considerados por el diseñador.

Para la síntesis de tipo es de gran utilidad la clasificación de los seis grupos de Reuleaux y sus extensiones, para decidir,
por ejemplo, si escoger un mecanismo de leva ó uno de eslabonamientos. Sin embargo, no es posible conocer cuál es la
solución óptima hasta no tener la mejor solución del diseño de levas y compararlo con el mejor diseño de eslabonamientos.
En la tabla 1 se presenta un resumen de los diferentes mecanismos que se pueden encontrar para aplicaciones particulares.
En el caso de los mecanismos de acople es necesario aclarar que la clasificación general para este tipo de sistemas es
extensa, pero en nuestro caso consideraremos exclusivamente aquellos sistemas con eslabonamientos que entran dentro de
la clasificación de mecanismos. Por este motivo acoples rígidos como los de brida y los flexibles de elastómero y de
fuelles en espiral no se tienen en cuenta.

Tabla 1. Clasificación de mecanismos según la aplicación

Clasificación Mecanismo
Limadora
Retorno rápido Withworth
Mortaja
Cruz de Malta
Lineal
Trinquete
Rotacional
Escape
Intermitente Interior
Cruz de Malta
Exterior
Barras con detención
Levas con detención
Dentado con detención
Manivela – deslizador
Yugo escocés
Rotación – traslación Piñón- cremallera
Transformación de
Tuerca – tornillo
movimiento
Levas
Inversión de Engranajes
movimiento Ruedas de fricción
Junta Oldham
Acoples flexibles
Junta Universal
Acoples y
De garras
embragues
Embragues De fricción
De tambor

2.2.1 MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO

En las máquinas herramientas se requiere que la carrera de trabajo de la herramienta sea mayor que la del tiempo de
retroceso. Con esto se logra tener menores valores de velocidad, y por ende, menores fuerzas de corte, con lo que se
conserva la herramienta. Adicionalmente, en la carrera de retorno se tiene un tiempo en el que no se realiza un trabajo útil.
En este ciclo sirve para eliminar la viruta de la herramienta. La razón de tiempos, definida como la relación entre el tiempo
de trabajo y el tiempo de retroceso, es un parámetro importante en este tipo de aplicaciones.

En la Figura 2.4 se presentan varios tipos de mecanismos de retorno rápido. La Figura 2.4a corresponde al mecanismo de
una limadora común. Aquí la carrera de trabajo ocurre cuando la herramienta de corte 5 se desplaza hacia la izquierda; esta
carrera tiene lugar mientras la manivela 1 gira el ángulo α, y la de retorno mientras gira el ángulo β. Si la manivela gira a
velocidad angular constante la razón de tiempos es proporcional a la relación α/β.

2.4
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RETROCESO
AVANCE RETROCESO
F,G F,G 5

5 4
E
AVANCE

α
ω1
A 4

1
B1 E1
B2
β
B
2 3
C
B2
3 E 2
1
D C1
C2
D
D
a ω1 ω1
3 A 3
A β
2
1
α
1
C
B E2
2 B1
b

ω1
2
RETROCESO 1 α
B A

AVANCE 3
β
E2 E
E1 D2 C
D1
B1 B2
5
4

D
c
Figura 2.4 Diferentes mecanismos de retorno rápido

En la Figura 2.4b se presenta el mecanismo de la mortajadora. El eslabón 1 es la manivela que gira a velocidad angular
nominal constante, el eslabón 3 es la contramanivela que gira a velocidad angular variable que mueve a la herramienta 5
mediante la biela 4. La carrera del eslabón 5 se obtienen cuando el punto E se encuentra en el cuadrante superior e inferior
de la circunferencia de su trayectoria alrededor del apoyo fijo D. Con la ubicación del par entre la contramanivela 3 y la
biela 4 en sus posiciones E1 y E2 es posible obtener, por construcción la posición de la manivela en estas configuraciones
y, determinar así, la relación de tiempos entre el ciclo de trabajo y el de retorno. La relación de tiempos para este

2.5
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

mecanismo es aproximadamente 2:1. En la figura 2.4c se presenta el mecanismo de retorno rápido de Withworth utilizado
en máquinas herramientas. La carrera de trabajo es el doble de la longitud LCD. La herramienta de corte 5 alcanza sus
posiciones limites cuando el par D se encuentra en los cuadrantes horizontales D1 y D2. En la figura se presenta el
procedimiento para obtener la relación de tiempos.

2.2.2 MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE

El movimiento intermitente es una sucesión de movimientos y detenimientos. Un detenimiento es un lapso de tiempo en el

que el eslabón de salida permanece estacionario, en tanto que el eslabón de entrada continua moviéndose. Hay muchas
aplicaciones en maquinaria en las que se necesita este movimiento intermitente. Así, los mecanismos intermitentes se
caracterizan por comunicar paros temporales en cada ciclo a sus eslabones.

2.2.2.1 Mecanismo de trinquete. Una rueda, provista de los dientes adecuados, que recibe movimiento circular
intermitente de un órgano oscilante o alternativo es llamada rueda de trinquete. En la Figura 2.5a se muestra una forma
sencilla de este mecanismo. El brazo de empuje 2, pivotea sobre el eje de la rueda dentada y entonces el eje se mueve
hacia atrás y hacia delante para accionar la rueda 1. La uña de empuje del brazo 2, hace girar la rueda dentada en sentido
antihorario y no trabaja durante el movimiento de regreso del brazo en sentido horario. La uña de retén, 3, impide que la
rueda del trinquete cambie de dirección de giro mientras regresa la uña de empuje. Existe ejemplos corrientes de este
mecanismo en las bicicletas (el llamado piñón libre), en los mecanismos de dar cuerda a los relojes, algunos gatos
mecánicos tienen como principio de funcionamiento un trinquete lineal, Figura 2.5b; o el freno de mano de un automóvil.
Cuando el conductor desea soltar el freno de mano empieza tirando un poco más de la palanca de freno para contrarrestar
la fuerza sobre el trinquete y después pulsa el botón del extremo de la palanca para alzar el trinquete de retención del arco
dentado del freno Figura 2.5c.

pulsador

3
Palanca
de freno resorte
Trinquete

Pivote del trinquete

Sector dentado
2
1
ω2
Pivote del freno de mano

cable a los frenos

a b c
Figura 2.5 Mecanismos de trinquete

2.2.2.2 Mecanismo de escape. Este tipo de mecanismo se utiliza para convertir un movimiento rotatorio continuo en un
movimiento oscilatorio. Se usa para regular el movimiento, tal como ocurre en los relojes mecánicos. En la Figura 2.6 se
presenta un tipo de mecanismo de escape llamado de áncora en el que eslabón de regulación tiene forma de ancla. El
movimiento de la rueda trinquete es regulado por el ancla de acuerdo con el periodo de oscilación del péndulo unido al
áncora.

2.6
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Figura 2.6 Mecanismo de escape de áncora

2.2.2.3 Cruz de Malta. El mecanismo de Cruz de Malta o de Ginebra, Figura 2.7, proporciona una salida intermitente a
partir de una entrada de velocidad constante. El mecanismo está formado por dos discos. Un motor a velocidad constante
impulsa la entrada. El de entrada está graduado al que se le acopla un pasador B. El otro disco dispone de una serie de
ranuras radiales (como mínimo 3) formando un ángulo entre ellos. Durante el giro en torno al eje de entrada engranará con
una de las deslizaderas de la rueda de salida obligándola a describir un giro hasta que deje de contactar con la deslizadera.
Transcurrido un cierto ángulo de la entrada volverá a engranar con otra ranura, con lo que el movimiento de la rueda de
salida se reanudará. El resultado es la rotación intermitente de la rueda de Ginebra. El cuerpo 3, solidario al eslabón
conductor 1, sirve para frenar a la rueda 2 cuando el pin B se encuentra fuera de las guías.

El número de ranuras determina el número de detenciones del mecanismo, y el tamaño de la rueda limita el número
máximo de paros o detenciones. Las relaciones geométricas de la cruz de malta regular son:

r = L ⋅ sin π n (2.1)

donde L es la distancia entre los centros de la cruz de Malta, r es el radio de la manivela, y n es el número de ranuras
radiales.

1
ω1
B
2

A
C

Figura 2.7 Cruz de Malta con cuatro detenciones

2.7
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

2.2.3 MECANISMO DE ESLABONAMIENTO CON DETENCIÓN

Con el mecanismo de cuatro eslabonamientos es posible obtener mecanismos con detenimiento basado en las curvas del
acoplador. Este procedimiento está basado en la curva de la trayectoria en la que se genera un mecanismo con seis
eslabones. En el capítulo 3 se estudiará con más detalle el diseño de este tipo de mecanismos.

2.2.4 TRANSFORMACIÓN DE MOVIMIENTO

En la mayoría de las máquinas usadas actualmente se disponen de elementos, dispositivos o mecanismos que permiten
transformar el movimiento, bien sea como cambio de naturaleza de movimiento (rotación - traslación), cambios de sentido
de giro, movimiento continuo por oscilante o aumento/disminución de las velocidades involucradas. Si bien las
posibilidades que se pueden encontrar son enormes, en los siguientes apartados se explican los tipos más comunes de
elementos de transformación de movimiento.

2.2.4.1 Manivela deslizador. En este mecanismo de cuatro barras, una de las uniones cinemáticas entre un eslabón móvil y
el eslabón fijo corresponde a un par prismático. Es uno de los mecanismos más utilizado y junto con el cuadrilátero
articulado, se combinan para generar la mayoría de mecanismos que componen las máquinas. Al eslabón que está unido
mediante el par de revolución al bastidor, eslabón 1 de la Figura 2.8, se le conoce como manivela, pues está dimensionado
de modo que pueda realizar un giro completo sobre el par A. El eslabón de unión 2 es conocido como biela y el eslabón 3
como deslizador debido a la naturaleza de su movimiento. Gracias a este mecanismo se consigue modificar un movimiento
de rotación pura continua en un movimiento de traslación alternativo o viceversa. Es el mecanismo usado en compresores
y bombas de desplazamiento lineal y en los motores de combustión interna. En el capítulo 3 se estudia en detalle y se
tratan algunos métodos de síntesis para este mecanismo.

B 2
1
3
C D
A 4
4

Figura 2.8 Mecanismo manivela - deslizador

2.2.4.2 Yugo escocés. Con este tipo de mecanismo es posible transformar un movimiento rotacional en uno lineal o
viceversa. Consta de dos elementos unidos entre sí por un par superior del tipo guía pasador. Su principal ventaja es la de
poseer pocos elementos, lo que facilita su mantenimiento, pero como desventaja presenta el alto desgaste por fricción dado
en el par superior. En la Figura 2.9 se presenta un esquema de este tipo de mecanismo, cuyos principales usos se dan en
actuadores (servomotores) para válvulas de control de alta presión y tuberías de gas, motes de combustión interna y
compresores tipo Bourke y SyTech.

2.8
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Figura 2.9 Esquema de un mecanismo de Yugo escocés

2.2.4.3 Piñón cremallera. Es este mecanismo se disponen dos elementos dentados, en el que uno de ellos, la cremallera,
tiene su centro de giro en el infinito. El movimiento circular del piñón se transforma por un movimiento lineal de la
cremallera. Lo más común es encontrar el giro del piñón sin desplazamiento de su eje, en cuyo caso, es la cremallera quien
gozará movimiento de avance y retroceso. El movimiento rotacional del piñón deberá darse en ambos sentidos, por lo que
en general son accionados manualmente. Algunos sistemas de dirección de vehículos, los taladros de columna y el
sacacorchos incorporan este mecanismo. Otra posibilidad es dejar fija la cremallera y dejar que el desplazamiento sea
llevado por el eje del piñón. Esta aplicación se encuentra en algunas máquinas herramienta y en los microscopios para
realizar el desplazamiento longitudinal del carro. En la Figura 2.10 se esquematiza este tipo de mecanismo.

piñón

cremallera

Figura 2.10 Mecanismo piñón - cremallera

2.2.4.4 Tuerca – tornillo. Este tipo de mecanismo permite convertir un movimiento rotacional del tornillo, en un
movimiento lineal de la tuerca, pero no al contrario, Figura 2.11a. Las aplicaciones de este tipo de mecanismos se dan en
algunos gatos mecánicos para vehículos, las prensas de banco y sistemas de posicionamiento y precisión. La ventaja de
este tipo de mecanismo radica en la alta fuerza longitudinal que se alcanza. Por cada giro del tornillo, la tuerca avanza una
distancia fija, equivalente al paso de la rosca.

a) Principio b) Transmisión por husillo de bolas

Figura 2.11. Mecanismo tuerca – tornillo

2.9
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

Una aplicación de este principio es el husillo de bolas. Un husillo de bola es un actuador lineal mecánico que convierte el
movimiento de rotación en movimiento lineal con pocas perdidas por fricción, ver Figura 2.11b. Un eje roscado
proporciona un camino de rodadura helicoidal a unos rodamientos de bolas que actúan como un tornillo de precisión.
Como el movimiento se realiza por rotación, no por deslizamiento, el rozamientos es menor, la fricción del conjunto es
baja. Y como el esfuerzo se reparte entre varias bolas, es capaz de aplicar o resistir altas cargas de empuje. Se pueden
fabrican con unas tolerancias estrechas y por tanto son adecuados para su empleo donde se necesita una alta precisión. El
conjunto de bolas actúa como la tuerca mientras el eje roscado es el tornillo. En contraste con los husillos convencionales,
los husillos a bolas tienden a ser bastante voluminoso, debido a la necesidad de disponer un espacio en el mecanismo para
recircular las bolas.
Los husillos a bolas se utilizan en aviones y misiles para mover las superficies de control. En los automóviles se emplea en
la dirección asistida para convertir el movimiento rotativo de un motor eléctrico en el movimiento axial de la cremallera de
dirección. También se utilizan en máquinas herramientas, robots y equipos de montaje de precisión. Se utilizan husillos de
bolas de gran precisión en motores paso a paso para la fabricación de semiconductores.

2.2.4.5 Mecanismo de leva seguidor. Este tipo de mecanismo está formado por dos eslabones que entran en contacto
mediante un par superior. Su composición básica incluye el elemento leva, que define, gracias a su forma, una relación
particular de movimiento del elemento seguidor. Con este tipo de mecanismos se pueden obtener movimientos lineales o
rotacionales alternativos. Las posibilidades de movimiento del seguidor son muy variadas y dependen de la forma misma
de la leva y el tipo de seguidor. De allí que la clasificación que se tiene para este tipo de mecanismos depende de criterios
como la geometría de la leva, la geometría del seguidor, el tipo de cierre del par superior, la ley de desplazamiento, entre
otros. En la Figura 2.12 se presentan varios tipos de levas según su geometría. Las principales aplicaciones se encuentran
en motores de automóviles para la apertura y cierre de las válvulas, máquinas automáticas, programadores mecánicos de
apertura y cierre de circuitos.

2 4
3
2 s(x)

s(ϕ) 3
ϕ
1 x

a) Leva de disco o de placa b) Leva de cuña

4 s(ϕ)
3
ϕ 3

1 2
2 ϕ
θ(ϕ)
1

c) Leva de tambor d) Leva de cara

Figura 2.12 Geometría básica de levas

2.10
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2.2.5 ACOPLES Y EMBRAGUES

Para que un acoplamiento o un embrague mecánico pueda ser considerado un mecanismo, éste debe poseer al menos dos
eslabones móviles. Tal es el caso de los acoples flexibles por eslabonamientos, y los embragues de garras y de fricción
siempre que se incluya la barra accionadora, y el embrague de tambor.

2.2.5.1 Acoples flexibles por eslabonamientos. Dentro de este tipo de acoples, se consideran las juntas Schmidt, junta
Oldham, La junta universal y la junta homocinética.

Acople de Oldham. El acople de Oldham es un acoplamiento flexible utilizado para transmitir velocidad angular constante
uniforme entre ejes paralelos, Figura 2.13. De la figura se observa que permite acoplar ejes con desalineación paralela muy
grande, sin que se tenga pérdidas de par relevantes. La junta consta de tres elementos, dos de ellos solidarios a cada eje y
un tercer eslabón intermedio que sirve como unión.

2
2 3
1
3 1

Figura 2.13 Acople de Oldham

Acople de Hooke o junta universal. Este tipo de acople permite una desalineación angular considerable, Figura 2.14a. Es
un mecanismo esférico empleado para conectar dos ejes que se cortan, se utiliza más ampliamente en el sector automotriz.
Tiene, en esencia, la forma mostrada en la Figura 2.14b; consta de dos horquillas circulares, 2 y 4, articuladas mediante la
cruceta rectangular 3. Considerando la mitad de la horquilla b de 2, y df de 4, están unidos por el eslabón bd, formando así
un mecanismo espacial concéntrico. El eslabón conductor 2 y conducido 4 dan giros completos en el mismo tiempo,
aunque la relación de velocidad es variable.

Si se toma como plano de proyección uno perpendicular al eje del eslabón 2, la curva descrita por a y b será la
circunferencia AKBL, Figura 2.14.d. Si el ángulo entre los ejes es β, la trayectoria de c y d será otra circunferencia cuya
proyección es la elipse ACBD, en la que

OC = OD = OK cos β = OA cos β (2.2)

Si una de las ramas del eslabón motor está en A, una rama del seguidor estará en C; y si aquella recorre el ángulo θ hasta
P, esta pasará a Q; OQ será perpendicular a OP; por lo tanto el ángulo COQ es θ. El ángulo realmente barrido por el
seguidor, ϕ, cuando el eslabón conductor barre el ángulo θ, se determina abatiendo el plano formado por OQ y AB
alrededor de AB sobre el plano que contiene al círculo AKBL.

Entonces OR es la longitud real de OQ, y ∠ ROK = ϕ es el ángulo cuya proyección es ∠ COQ = θ. Por lo tanto,

Rm Qn
tan φ = ; tan θ = ; (2.3)
Om On

Ya que Qn = Rm, se obtiene

tan θ Om OK 1
= = = ; (2.4)
tan φ On OC cos β

Resultando

tan φ = cos β ⋅ tan θ (2.5)

2.11
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

a A
2 2 P
f d f d
θ
36˚

D O nC m K
4 L
O e 4 O e θ ϕ
c 3 Q R
3
b

B
b) c) d)
β
β 158˚

140˚

2
4

e)
Figura 2.14 Acople de Hooke

La relación de velocidades angulares se obtiene diferenciando esta relación:

ω4 d φ cos β ⋅ sec 2 θ cos β ⋅ sec2 θ cos β ⋅ sec 2 θ

= = 2
= 2
= (2.6)
ω2 d θ sec φ 1 + tan φ 1 + cos 2 β ⋅ tan 2 θ

La última igualdad, se obtiene reemplazando la relación entre los ángulos θ y φ. Simplificando términos, se obtiene:

ω4 cos β
= (2.7)
ω2 1 − sin 2 β ⋅ sin 2 θ

Ya que la función sin2 θ, varía entre 0 y 1, la relación de velocidades angulares varía entre cos β y 1/ cos β, ya que el
ángulo β es el ángulo que forman los ejes conectados y es constante.

2.2.5.2 Embragues. Los embragues son sistemas utilizados para conectar y desconectar elementos en el proceso de trabajo
de una máquina. Están constituidos por dos elementos asociados a los ejes a unir y que son los que entran en contacto y un
tercer elemento o conjunto de elementos utilizados como mando, que pueden ser de tipo mecánico, eléctrico, hidráulico o
centrífugo.

Embrague de garras. Consta de dos mitades que engranan entre sí mediante dientes o garras. Una de las garras se monta
en el árbol conductor y se fija rígidamente a él y la otra mitad puede desplazarse a lo largo del árbol gracias a una chaveta
directriz. El desplazamiento de la mitad conducida del embrague se realiza a través de un sistema de palancas llamado
horquilla de desembrague, de un electroimán o de la presión de un líquido. Este tipo de engrane se utiliza exclusivamente
para la desconexión de ejes, es decir, que una vez en movimiento, no es posible realizar la conexión, únicamente la
desconexión. En la Figura 2.15a se presenta este tipo de embrague.

2.12
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Embrague de disco. Es el más utilizado en automoción para una unión por contacto entre dos superficies rugosas, una
solidaria al eje conductor, la otra al conducido. Está compuesto de una tapa metálica unida al volante de inercia llamada
campana que cierra entre ella y el volante, el resto de las piezas, y gira solidaria con él. Un disco de embrague formado
por un disco metálico sobre el cual en su parte periférica van unidas mediante remaches dos coronas circulares
denominadas forros de embrague constituidos por amianto, resinas sintéticas e hilos de cobre o latón , que constituyen un
material altamente resistente a la fricción y al calor.

Embrague de tambor. Consiste en una distribución simétrica de zapatas, cuya cantidad puede variar, las cuales se deslizan
radialmente a lo largo de guías solidarias al eje conductor de acuerdo con la fuerza centrífuga generada con el giro del eje.
Al aumentar las revoluciones del motor, los contrapesos son lanzados hacia la periferia, entrando en contacto con el
tambor solidario al eje conducido. Como la presión ejercida es función de la velocidad de giro del eje conductor, el
proceso es progresivo. En la Figura 2.15b se esquematiza este tipo de mecanismo.

manguito
manguito
fijo tambor
deslizante

eje eje
zapatas
conductor conducido

palanca
de mando
garras

b)
a)
Figura 2.15 Mecanismos de embrague

2.3 SINTESIS DE NÚMERO

En la síntesis de número se determina el número de eslabones necesarios para formar el mecanismo con el grado de
libertad adecuado. Para los mecanismos de eslabonamientos esto puede realizarse empleando una modificación de la
ecuación de Gruebler aplicada para elementos de orden superior, donde se tiene que

n – (W + 3) = T + 2 . Q + 3 . P + 4 . H + ... (2.8)

siendo n el número de eslabones, B el número de eslabones binarios (con dos pares), T(:) (es el número de) los eslabones
ternarios (con tres pares), Q(: el número de eslabones) los cuaternarios (con cuatro pares), P(:) el número de
eslabones con cinco pares, H(:) el número de eslabones con seis pares, W(:) los grados de libertad requeridos para
el funcionamiento del mecanismo.

En la Figura 2.16 se presentan las cadenas cinemáticas más simples utilizadas en los mecanismos con grado de libertad 0,
1, 2, y –1. Es importante recordar, que un mecanismo con 0 grados de libertad es considerada como una estructura, y un
mecanismo con grados de libertad negativo representan estructuras hiperestáticas.

Esta expresión, a pesar de ser referenciada ampliamente en la literatura, requiere tener cuidado en su utilización. Basado en
la conformación de mecanismos planos mediante grupos de Assur, es claro que los mecanismos de grado de libertad impar
(1, 3, …) son formados a partir de cadenas cinemáticas conformados por un número de eslabones par. Similarmente, los
mecanismos de grado de libertad par (2, 4, …) son derivados de cadenas cinemáticas con un número de eslabones impar.
Esta ecuación en conjunto con el concepto de la cadena cinemática asociada es una herramienta para el diseño de
mecanismos con diferente grado de complejidad, cumplan con una tarea específica.

En la Figura 2.17 se representa cadenas cinemáticas para la transmisión de fuerzas. En la Figura 2.17a se tiene una estructura
de grados de libertad en la que el mecanismo generado no tiene movimiento. En la Figura 2.17b se representa un
mecanismo utilizado para la transmisión de fuerzas, unas tijeras; aunque el mecanismo es de un grado de libertad, se

2.13
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

obtiene de una cadena cinemática asociado con grado de libertad W = -1, en la que se tienen dos eslabones imaginarios,
ambos binarios, para representar el efecto de la fuerzas N y P.

1 2 3

cadena de cuatro eslabones cadena de Watt cadena de Stephenson

a) Cadenas con 1 grado de libertad

5
6
4

7
8

b) Cadenas con 2 grados de libertad

10 11
9

c) Cadenas con 0 grados de libertad

12 13 14

15
16 17

d) Cadenas con W = -1
Figura 2.16 Cadenas cinemáticas más simples

2.14
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA - SÍNTESIS DE MECANISMOS

F C
C
1 2

1 2 A B
3

A B
3 3
a) Estructura con W = 0

N
P
P N
A

A
P N

b) Estructura con W = – 1
Figura 2.17 Cadena cinemáticas para transmitir fuerzas

En los mecanismos que tengan pares superiores, se requiere representar un eslabón binario imaginario que represente el
par superior, tal como se muestra en el mecanismo de leva de la Figura 2.19b. El eslabón imaginario, mostrado en línea
punteada de la cadena cinemática asociada, se crea entre los centros de curvatura del punto de contacto de los dos
eslabones que forman el par superior.

En las transmisiones por ruedas dentadas, la cadena cinemática forma un lazo cerrado con cuatro eslabones (bastidor, dos
ruedas, y el par superior). El lazo cerrado contiene al par de rotación de las ruedas dentadas con el bastidor, Rp/b y Rr/b, y
los centros de curvatura del punto de contacto de la rueda y el piñón. Si la transmisión contiene una cremallera, se tendría
el par prismático de la cremallera con el bastidor. Es importante recordar que en el lazo cerrado que representa a la
transmisión dentada, un eslabón debe ser binario, que es el que representa al par superior.

EJEMPLO 1.
Se requiere construir un mecanismo de nueve eslabones con dos grados de libertad. Se desea conocer que posibles
configuraciones permiten obtener este mecanismo.

Reemplazando en la ecuación 2.8, las condiciones del ejemplo se obtiene la siguiente ecuación:

9 – (2 + 3) = 4 = T + 2 . Q + 3 . P + 4 . H + ...

Las soluciones son:

1) T = 4, B = 5. Si se tienen 4 eslabones con tres pares cinemáticos, se satisface la condición establecida, por lo que
los demás eslabones tendrían dos pares cinemáticos
2) T = 2, Q = 1, B = 6.
3) T = 1, P =1, B = 7
4) Q = 2, B = 7
5) H = 1, B = 8.

2.15
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

En la Figura 2.18 se presentan diferentes opciones de cadenas cinemáticas que se pueden obtener con las
combinaciones analizadas. La opción de utilizar una cadena cinemática con un eslabón con seis pares cinemáticos no
es viable, ya que se genera una subcadena de tres eslabones sin movimiento relativo entre si.

a) B = 5, T = 4

b) B = 5, T = 2, Q = 1

c) B = 7, T = 1, P = 1

d) B = 7, Q = 2

e) B = 8, H = 1
Figura 2.18 Cadenas soluciones del ejemplo 1

2.16
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA - SÍNTESIS DE MECANISMOS

En la Figura 2.19 se presenta la cadena cinemática de algunos mecanismos. En la Figura 2.19 realmente se realiza la fase de
análisis del mecanismo, al determinar su cadena cinemática. Por otro lado, el concepto de cadena cinemática asociada es
una herramienta de síntesis muy útil, al permitir definir diferentes configuraciones que cumplan una tarea determinada. En
la obtención de diferentes mecanismos, es importante identificar los eslabones importantes para el funcionamiento del
mecanismo.

C
2
B Cadena cinemática B
asociada 2
3 1
1 3
C D
A
A
4 D 4
4
a)

4
ω4 PS
C2 C4
2 C2
C C4 2 4
A
A B
1 B
ω2 1
1
b)

Rp/b
PS Br
Bp
p
p Lazo r
ωp RBBR

Bp Rp/b b Rr/b

R: Centro de rotación de la rueda

Br
B: Punto base de la rueda,
centro de curvatura del
diente en el punto de
ωr
contacto
r
mecanismo
articulado
equivalente Rr/b

c)
Figura 2.19 Cadena cinemática asociada de algunos mecanismos

2.17
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

Para establecer los mecanismos solución es necesario determinar también el número de pares cinemáticos requeridos para
cumplir los requisitos de diseño. Aplicando la ecuación de movilidad se tiene que para el ejemplo particular, el mecanismo
sintetizado debe tener 11 pares cinemáticos.

En muchas ocasiones con estas configuraciones no se pueden obtener cadenas cinemáticas útiles. Si del ejemplo anterior
se quisiera construir un mecanismo con un eslabón de 6 pares y 8 eslabones binarios, tal como la presentada en la solución
5), se obtendría el mecanismo de la Figura 2.20. En este mecanismo los eslabones 1, 2 y 3 forman una delta rígida y
pierden sus grados de movilidad relativos. Por lo tanto, este mecanismo no cumple con el criterio de distribución de los
grados de libertad y no es una solución válida.

5
6
4

1 7

3
8
2 9

Figura 2.20 Mecanismo con distribución deficiente de grados de libertad

Cada solución es conocida como cadena cinemática. Cada solución es ensamblada empleando pines en las juntas en los
puntos de conexión de los eslabones. Cada configuración define una estructura topológica del mecanismo que en conjunto
son conocidos como isómeros. Cada isómero define una cadena cinemática básica. El siguiente paso consiste en obtener
todas las inversiones cinemáticas posibles empleando cada eslabón como elemento fijo. El paso final es determinar cómo
diferentes eslabones manivela y diferentes tipos de juntas pueden ser escogidas y distribuidas a través del mecanismo.

El concepto de cadena cinemática asociada fue desarrollado por autores como Jhonson y Towlingh. Esta técnica da al
diseñador una herramienta para generar diferentes mecanismos para realizar una tarea específica. Las reglas de diseño son
equivalentes a las del diseño topológico. Suponga que se desea diseñar diferentes tipos de mecanismos para conducir un
deslizador con movimiento de traslación rectilíneo en una trayectoria fija en una máquina. Asuma que el eslabón
conductor tiene un apoyo fijo y tiene movimiento de rotación en un sentido. El deslizador debe moverse con movimiento
reciprocante.

Una regla básica en este mecanismo, es que tenga un grado de libertad. La cadena cinematica asociada más simple es la
conformada por cuatro eslabones y cuatro pares de quinta clase. El mecanismo se obtiene sí se reemplaza un par de
rotación por un par de traslación y un eslabón es reemplazado por un deslizador, tal como se muestra en la Figura 2.21a.

Aumentando el nivel de complejidad de la cadena cinemática, (se analizará ahora como) la solución puede obtenerse
también a través de la cadena de Stephenson conformada por 6 eslabones y 7 pares de quinta clase, tal como se muestra en
la Figura 2.21a. Después de modificar la ubicación del deslizador en la cadena cinemática, se pueden obtener diferentes
soluciones, tal como se muestra en la Figura 2.21b hasta la Figura 2.21f, de esta forma, se obtienen 5 soluciones diferentes
para este problema.

2.18
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA - SÍNTESIS DE MECANISMOS

Cadena cinemática
asociada

B 3
3 C
B C
2 4
4 G
A
G 6 D 5
2 E
F 5 6 D
1
1
E F
A 1
1
a) b)
4 D

C C
4 5
3 G
B D 3
6
5
F E
2
6 G A2
A F E B
1 1
1 1 2
c) d)
F
A 1
2 E
1 B 6
6 3 5 A
F
E 2 G
4 B C 4
G D 5 D
5 C
3
4
e) f)
Figura 2.21 Mecanismo manivela acoplador deslizador obtenido de una cadena de Stephenson

A continuación se presenta un ejemplo del método para utilizar el concepto de eslabón asociado, que permita obtener
diferentes alternativas de diseño.

EJEMPLO 2.
En la Figura 2.22 se ilustra un mecanismo de cizalla obtenido de una cadena cinemática de cuatro eslabones, en esta
solución las cuchillas se instalan entre el deslizador y el eslabón que sirve de guía.

En este mecanismo se dispone de un eslabón conductor, eslabón 1, un eslabón fijo, eslabón 4, y dos eslabones que
contienen a las cuchillas, eslabones 2 y 3. Estos dos últimos eslabones, están unidos mediante un par de traslación tal que
permita el acercamiento relativo de las cuchillas.

2.19
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

2
2
1
1 3
4
3
4

Figura 2.22 Mecanismo de cizalla

Con miras a obtener otras soluciones, se considera utilizar otras cadenas cinemáticas con un grado de libertad en los que se
instalarán las cuchillas en dos eslabones que pertenezcan al mecanismo. En la Figura 2.23a y en la Figura 2.23b se
presentan dos soluciones utilizando la cadena de Watt en el diseño del mecanismo de cuchilla. En la primera solución el
eslabón conductor es el eslabón 1, el bastidor el eslabón 6, y se instala las cuchillas entre los eslabones 3 y 4. En la
segunda solución se cambia los eslabones que contienen la cuchilla, en este caso se instalan entre los eslabones 4 y 5.

2 C

3 C 3 E
B E
2 4
A F 4
1
B D F
6
1 5
5 A
6 G

D G

a) 6 6

4 F
3 E
C C 3 E
2 4
2
B D F
5 1 5
B
1 A 6 G
D G
A

b) 6 6

Figura 2.23 Mecanismo de cuchilla con la cadena de Watt

En la Figura 2.24a y en la Figura 2.24b se presentan otras dos soluciones para el mecanismo de la cuchilla, en este caso se
utiliza la cadena de Stephenson. En la primera solución, el eslabón de entrada es el eslabón 1, y el bastidor el eslabón 6.
Las cuchillas se instalan entre los eslabones 2 y 4. La segunda solución difiere en la primera, en que se instalan las
cuchillas entre los eslabones 4 y 5.

2.20
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA - SÍNTESIS DE MECANISMOS

Es importante aclarar que la teoría del eslabón asociado es una herramienta con la que se pueden obtener diferentes
configuraciones para el diseño de un mecanismo que realice una tarea. Se requiere posteriormente, después de obtener las
soluciones posibles, dimensionar el mecanismo y realizar los análisis cinemáticos y cinetostáticos correspondientes. Un
aspecto importante en este caso, es que las fuerzas en los pares y la fuerza o el par compensador se minimicen.

C
2 E
B
E F
4 4
2 C
3 1 3 F
B D
5
1 5
A G D A G
6
a) 6 6

4
2 E
E B
F G
4
5 C
6 1 3 F
3 D D
6
5
C
A A G
6 6
2 1

b) B

Figura 2.24 Mecanismo de cuchilla con la cadena de Stephenson

EJEMPLO 3.
En la Figura 2.25 se dispone de una estructura, W = 0, construida para soportar un carga superficial horizontal con todos
los componentes que lo soportan debajo de él. La estructura obtenida proviene de la cadena cinemática con menor número
de eslabones. Si esta solución no es posible, se puede buscar otras soluciones a partir de otras cadenas cinemáticas con
mayor número de eslabones. La Figura 2.26.a presenta algunas soluciones posibles considerando la cadena cinemática No
11 de la Figura 2.16. La Figura 2.26b muestra algunas configuraciones de estructura que se pueden obtener utilizando la
cadena cinemática No 10 de la Figura 2.16.

carga superficial

1
2 3
2

3
1
1 Cadena cinemática asociada

Figura 2.25 Estructura para soportar carga superficial horizontal

2.21
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

carga superficial
Cadena cinemática asociada
2 1
1 3 4
4 2
5
3 5 3

carga superficial
carga superficial

2
2 3
4 1 1
3 3

5 4
5
3 4

a) Cadena cinemática No 11

carga superficial carga superficial

1 1
5
4
4
5
2
2 3
3
3 4
4

1 2 3
carga superficial
carga superficial

3
5
5 4
3 Cadena cinemática
1 4 2
asociada
1
2 5
5 5
3
b) Cadena cinemática No 10

Figura 2.26 Diferentes tipos de estructuras para soportar una carga horizontal

2.22
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA - SÍNTESIS DE MECANISMOS

EJEMPLO 4.
Se desea diseñar un mecanismo controlado por una leva para conducir un deslizador sobre una trayectoria fija en una
máquina. La leva opera con velocidad constante y el deslizador tiene movimiento reciprocante sobre su carrera.

En la Figura 2.27 se tiene un esquema de un mecanismo obtenido a partir de una cadena cinemática de 1 GDL, utilizando
para este caso la cadena de Watt. El mecanismo tiene un grado de libertad redundante, giro del seguidor de rodillo
alrededor del par B, que no se tendrá en cuenta para el análisis. En esta configuración, el deslizador es parte de una
cremallera que es conducida por la rueda dentada. La rueda dentada, a su vez, es conducida por la leva.

B 4 BR

PS PS
circuito
2 CL D rueda- BC
3 cremallera
1 3

A 2 C
4 Cadena cinemática asociada
C D
B

2 1

Figura 2.27 Mecanismo leva – rueda – deslizador derivado de una cadena de Watt. Nomenclatura: PS: Par superior, CL: Centro de
curvatura de la leva en el punto de contacto, BR: Punto base de la rueda dentada, BC: punto base de la cremallera

La existencia de un par superior en la transmisión dentada, o en los mecanismos leva seguidor, requiere adicionar un
eslabón imaginario que una los centros de curvatura de las superficies de contacto en contacto deslizante del par superior.
Adicionalmente en los mecanismos de transmisión dentada, se requiere dos pares de quinta clase (puede ser de rotación o
de traslación) con el bastidor.

Observe que en la cadena cinemática de Watt utilizada, se tiene el circuito cerrado por cuatro eslabones en la que se
dispone de los elementos y los pares (rot-rot-pto base-pto base) requeridos para la representación adecuada de la
transmisión rueda-cremallera.

En la Figura 2.28 se presentan dos soluciones obtenidas basadas en la cadena cinemática de Stephenson. Es importante
resaltar que la cadena cinemática de Stephenson también dispone del circuito cerrado formado por cuatro eslabones. En la
primera solución mostrada en la Figura 2.28, se utiliza al eslabón 3 como bastidor, por lo que la cremallera es fija. En la
segunda solución se utiliza como bastidor al eslabón 2, con lo que la cremallera está instalada sobre el deslizador.

En la Figura 2.29 se presenta una solución utilizando una cadena cinemática de 1 GDL, conformado por 4 eslabones
binarios, 2 eslabones ternarios y un eslabón cuaternario.

2.23
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

1
BR D
3 cremallera
PS deslizador
circuito A
PS 1
rueda-
2 CL
cremall.
B
4 A
2 2
BC C
3
Cadena cinemática asociada
rueda
rueda
A 1
2
D

D
C
cremallera
fija
3
C
B
3
4 C
4
Figura 2.28 Solución utilizando la cadena de Stephenson

6 cremallera
deslizador 4
1
E D 5 C

PS 3
A F
CL 3
5 E
2
B D
3
4
A
F 1
BR C rueda
circuito 2
PS rueda-cremall.
3
B
BC 6 G G 3
Cadena cinemática asociada

Figura 2.29 Solución con cadena cinemática de ocho eslabones

EJEMPLO 5.
En la Figura 2.30 se presenta un mecanismo de palanca en la que se requiere vencer una fuerza resistiva Fr con una fuerza
manual P. Este mecanismo puede ser clasificado como un dispositivo con fuerzas internas, la cadena cinemática asociada
tiene un grado de libertad W = -1. Una característica importante para obtener una amplificación de la fuerza es que debe
haber al menos dos eslabones binarios unidos al bastidor para representar las fuerzas.

2.24
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA - SÍNTESIS DE MECANISMOS

2
Fr P
Fr
2
13 P

1
Figura 2.30 Mecanismo de palanca

En la Figura 2.31 se presenta otras soluciones basados en cadenas cinemáticas con W = -1. La solución a) es obtenida con
la cadena cinemática 14, la solución b) se obtienen de la cadena cinemática 15, y la solución c) se obtiene de una cadena
cinemática de 8 eslabones, formado por un eslabón de cinco pares, tres eslabones con tres pares, y cuatro eslabones con
dos pares.
3
4
Fr 2
2 15
P
3 Fr P

a)
4 1
1 1

Fr 2
3
2
P
4 16
1
P
Fr
3
4
1
b) 1

5
3
Fr 3 4
2 4
6
2
1
P
5 P
Fr
c) 1
6
1
Figura 2.31 Mecanismos alternos para el ejemplo 5

EJEMPLO 6.
Se requiere diseñar un mecanismo regulable para la distribución de gases de un motor de combustión interna. El sistema
debe contar con dos grados de libertad, correspondientes uno al accionamiento del sistema de distribución, y otro para el
sistema de regulación de la carrera de la válvula de distribución.
Dadas las condiciones de movimiento, es necesario determinar el número de eslabones y pares que satisfacen la aplicación.
En el ejemplo 1 de este mismo capítulo se determinaron las posibles soluciones para un mecanismo de dos grados de

2.25
 PRELIMINARES DE SÍNTESIS

libertad y 9 eslabones. De las soluciones permitidas se opta por la segunda solución, que contempla un eslabón
cuaternario, dos ternarios y seis binarios. La Figura 2.32 presenta diversos isómeros para esta configuración, de los cuales
el designado como d) no cumple con el criterio de distribución de los grados de libertad. Seleccionando el tercer isómero
y realizando inversión cinemática para el eslabón cuaternario, se establece un mecanismo funcional, cuya secuencia de
elaboración se presenta en la Figura 2.33. El eslabón 9 corresponde al vástago de la válvula de distribución de gases y el
par de revolución que lo une al bastidor 1 es reemplazado por una junta prismática. Los eslabones 2 y 3 y sus pares
correspondientes son reemplazados por un sistema leva seguidor en donde el giro de la leva es uno de los grados de
libertad del mecanismo. Por otro lado, se contempla la sustitución de los pares inferiores en los eslabones 6, 7 y 8 por
pares superiores; para lo cual se elimina un eslabón y un par inferior, y se reemplaza por un par superior del tipo curva –
curva entre los eslabones 6 y 8. El giro de este último eslabón corresponde a la entrada de movimiento para la regulación
de la carrera de la válvula de distribución.

Figura 2.32 Isómeros para dos grados de libertad y 9 eslabones bajo la consideración de Q = 1, T = 2 y B = 6

1 1
1

6 7 8
9 7 8 8
1 9 6 9 9 6
6
8 7
1 4
1 1
4
4
5
1 5 5
1 4 5 2
3
2
3 2
1 1 1
1
1
1 2

Figura 2.33 Mecanismos de dos grados de libertad

2.6 SINTESIS DIMENSIONAL

En la síntesis dimensional se determina la dimensión de las partes (longitud y ángulo) necesaria para crear un mecanismo
que efectúe la transformación de movimiento deseado. Las dos herramientas básicas de la síntesis dimensional son la
construcción geométrica y el cálculo analítico. Los métodos gráficos permiten obtener una solución rápida, fácil y muy
aproximada. Los métodos analíticos permiten la implementación en el computador obteniendo las ventajas de la exactitud
y la repetitividad. Una vez modelado un mecanismo matemáticamente y codificado en un algoritmo, se puede manipular
los parámetros para crear nuevas soluciones.

2.26