Notas de Cálculo III - 2006 - Andrés Abella

Universidad de la República Primer semestre de 2006
Facultad de Ciencias Notas de Cálculo III

Centro de Matemática Andrés Abella
I. Formas en Rn
1. Formas en R3
Empezaremos dando un enfoque intuitivo del tema de formas diferenciales y más adelante daremos
definiciones precisas. El objetivo de esta parte es aprender a operar con formas.
Definición 1.1. Sea U un subconjunto abierto de R3 .
1. Una 0-forma en U es una función f : U ⊂ R3 → R de clase C ∞ .
2. Una 1-forma en U es una expresión del tipo a dx + b dy + c dz en la cual a, b, c : U ⊂ R3 → R son
funciones de clase C ∞ .
3. Una 2-forma en U es una expresión del tipo a dx∧dy+b dz∧dx+c dy∧dz en la cual a, b, c : U ⊂ R3 → R
son funciones de clase C ∞ .
4. Una 3-forma en U es una expresión del tipo a dx ∧ dy ∧ dz en la cual a : U ⊂ R3 → R es una función
de clase C ∞ .
Las expresiones dx, dy, dz, dx ∧ dy, dz ∧ dx, dy ∧ dz, dx ∧ dy ∧ dz son sólo sı́mbolos que por ahora no
definiremos.
Llamaremos C ∞ (U ) al conjunto de las funciones de U en R de clase C ∞ y Ωk (U ) al conjunto de las

k-formas en U , k = 0, 1, 2, 3. Definimos Ω4 (U ) := {0}.
Ejemplo 1.2. Ejemplos de formas definidas en todo R3 :
0-formas: xyz; log x2 + y 2 + z 2 + 1 .

1-formas: x dx − y dy + z dz; yz dx + (2x + y) dz.

2-formas: x dx ∧ dy + 3 dz ∧ dx + dy ∧ dz; dx ∧ dy.
3-formas: xy 2 z dx ∧ dy ∧ dz; dx ∧ dy ∧ dz.
Definición 1.3. Dos formas son iguales si son la misma. Por ejemplo
a dx ∧ dy + b dz ∧ dx + c dy ∧ dz = a′ dx ∧ dy + b′ dz ∧ dx + c′ dy ∧ dz ⇔ a = a′ , b = b′ , c = c′ .
Se define la suma y de dos 1-formas operando término a término:
(a dx + b dy + c dz + a′ dx) + (a′ dx + b′ dy + c′ dz) = (a + a′ ) dx + (b + b′ ) dy + (c + c′ ) dz.
Se define el producto de una función por una 1-forma de manera distributiva:
f (a dx + b dy + c dz) = (f a) dx + (f b) dy + (f c) dz.
Análogamente se define la suma de k-formas y el producto por una función por una k-forma para los otros
valores de k. Definimos ω − η := ω + (−1)η.
Ejemplo 1.4. Ejemplos de operaciones con formas:
1
Si ω1 = x2 y dx ∧ dy + x dz ∧ dx, ω2 = −x2 y dx ∧ dy + x dz ∧ dx + 3 dy ∧ dz, f = xyz. Entonces
ω1 + ω2 = 2x dz ∧ dx + 3 dy ∧ dz, ω1 − ω2 = 2x2 y dx ∧ dy − 3 dy ∧ dz, f ω1 = x3 y 2 z dx ∧ dy + x2 yz dz ∧ dx.
Observar que con estas operaciones Ωk (U ) es un R-espacio vectorial (identificando los números reales
con las funciones constantes). De hecho verifica las mismas propiedades que un R-espacio vectorial si en vez
de escalares consideramos las funciones f de C ∞ (U ).
Definición 1.5. Para todo k, l = 0, 1, 2, 3 se define el producto

∧
Ωk (U ) × Ωl (U ) → Ωk+l (U )
(ω, η) 7→ ω∧η
por lo siguiente. Si k + l > 3 entonces ω ∧ η = 0. Si f ∈ Ω0 (U ) = C ∞ (U ) y ω ∈ Ωk (U ) es f ∧ ω = ω ∧ f = f ω.

En los otros casos este producto es distributivo respecto a la suma y C ∞ (U )-lineal en cada factor (es decir,
es un mapa C ∞ (U )-bilineal), es asociativo y verifica
dx ∧ dx = dy ∧ dy = dz ∧ dz = 0, dy ∧ dx = −dx ∧ dy, dx ∧ dz = −dz ∧ dx, dz ∧ dy = −dy ∧ dz.
Observar que este producto no es conmutativo.

Ejemplo 1.6.
(xyz dx) ∧ (x dx + y dy + z dz) = x2 yz dx ∧ dx + xy 2 z dx ∧ dy + xyz 2 dx ∧ dz

= xy 2 z dx ∧ dy − xyz 2 dz ∧ dx.
(xyz dx) ∧ (y dz ∧ dx + z dy ∧ dz) = xy 2 z dx ∧ dz ∧ dx + xyz 2 dx ∧ dy ∧ dz
= xyz 2 dx ∧ dy ∧ dz.
Ejercicio 1.7. Verificar que si ω es una k-forma y η es una l-forma, entonces
ω ∧ η = (−1)kl η ∧ ω.
d
Definición 1.8. La derivada exterior que es un mapa Ωk (U ) → Ωk+1 (U ), k = 0, 1, 2, 3, que se define
mediante:
∂f ∂f ∂f
k=0: df = ∂x dx + ∂y dy + ∂z dz.
k=1: d(a dx + b dy + c dz) = da ∧ dx + db ∧ dy + dc ∧ dz.
k=2: d(a dx ∧ dy + b dz ∧ dx + c dy ∧ dz) = da ∧ dx ∧ dy + db ∧ dz ∧ dx + dc ∧ dy ∧ dz.
k=3: d(a dx ∧ dy ∧ dz) = 0.
Ejercicio 1.9. Verificar la siguientes fórmulas:

∂b ∂a
dx ∧ dy + ∂a ∂c ∂c ∂b

d(a dx + b dy + c dz) = − − dz ∧ dx + ∂y − dy ∧ dz
∂x ∂y ∂z ∂x ∂z
∂c ∂b
d(a dx ∧ dy + b dz ∧ dx + c dy ∧ dz) = ∂x + ∂y + ∂a
∂z dx ∧ dy ∧ dz.
Observación 1.10. Si bien las fórmulas obtenidas en el ejercicio anterior permiten calcular la derivada exterior
reemplazando a, b y c por los valores correspondientes, a nivel práctico es mucho mas útil recordar que la
derivada exterior se obtiene sustituyendo una expresión del tipo a dx · · · por da ∧ dx · · · y luego operando.
2
Ejercicio 1.11. Verificar lo siguiente:
1. El mapa d : Ωk (U ) → Ωk+1 (U ) es R-lineal, es decir si ω, η ∈ Ωk (U ) y c1 , c2 ∈ R, entonces
d (c1 ω + c2 η) = c1 dω + c2 dη.
2. Si ω es una k-forma y η es una l-forma, entonces
d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)k ω ∧ dη.
En particular esta fórmula implica que si f ∈ C ∞ (U ) y ω es una k-forma, es
d(f ω) = df ∧ ω + f dω.
Teorema 1.12. Para toda k-forma ω (k = 0, 1, 2, 3) es d(dω) = 0.
Dem. Es solo relizar el cálculo para cada valor de k, usar las fórmulas del Ejercicio 1.9 y la igualdad de
las derivadas parciales cruzadas.
Observación 1.13. El resultado del teorema anterior se suele citar como d2 = 0 entendiendo d2 = d ◦ d.
Definición 1.14. Una k-forma ω (k = 0, 1, 2, 3) se dice cerrada si dω = 0 y se dice exacta si existe una
(k − 1)-forma η tal que ω = dη. El teorema anterior implica que toda forma exacta es cerrada.
Observación 1.15. 1. La definición anterior tiene problemas para k = 0. En este caso asumimos que la
única 0-forma exacta es la nula 0.
2. Observar que toda 3-forma es cerrada.
2. Campos en R3
Un campo (diferenciable) en un abierto U de R3 es una función F = (F1 , F2 , F3 ) : U ⊂ R3 → R3 , con
F1 , F2 , F3 : U ⊂ R3 → R, de clase C ∞ . Llamaremos χ(U ) al conjunto de los campos en U .
Si F, G ∈ χ(U ) y f ∈ C ∞ (U ), definimos F + G, f G ∈ χ(U ) mediante
(F + G)(x) = F (x) + G(x), (f G)(x) = f (x) G(x), ∀x ∈ U.
Estas operaciones en χ(U ) verifican las mismas propiedades de los espacios vectoriales y χ(U ) es un R-espacio
vectorial de la misma forma que lo es Ωk (U ).

∂f ∂f ∂f
Si f ∈ C ∞ (U ), se define su gradiente ∇f := ∂x , ∂y , ∂z ∈ χ(U ).

∂F 3 ∂F 2 ∂F 1 ∂F 3 ∂F 2 ∂F 1
Si F ∈ χ(U ), se define su rotacional rot F := ∂y − ∂z , ∂z − ∂x , ∂x − ∂y ∈ χ(U ).
∂F 1 ∂F 2 ∂F 3
Si F ∈ χ(U ), se define su divergencia div F := ∂x + ∂y + ∂z ∈ C ∞ (U ).

∂ ∂ ∂
Observar que si introducimos el sı́mbolo ∇ = ∂x , ∂y , ∂z , entonces podemos escribir simbólicamente
rot F = ∇ × F y div F = h∇, F i, siendo × y h , i el producto vectorial y escalar respectivamente de R3 .
3
Luego tenemos definidos los siguientes operadores:
rot χ
∇
C ∞ (U ) → χ(U ) , χ(U ) → (U ) , χ(U ) div
→ C ∞ (U ) .
f 7→ ∇f F 7→ ∇ × F F 7→ h∇, F i
A cada campo F = F 1 , F 2 , F 3 ∈ χ(U ) le asociamos las formas ωF1 ∈ Ω1 (U ) y ωF2 ∈ Ω2 (U ) y cada

función f ∈ C ∞ (U ) le asociamos la forma ωf3 ∈ Ω3 (U ), definidas mediante:
ωF1 = F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz, ωF2 = F 3 dx ∧ dy + F 2 dz ∧ dx + F 1 dy ∧ dz, ωf3 = f dx ∧ dy ∧ dz
La prueba de lo siguiente consiste simplemente en realizar el cálculo y es un ejercicio del práctico.
Proposición 2.1. El siguiente diagrama conmuta:
∇ / χ(U ) rot / χ(U ) div / χ(U ) .

C ∞ (U )
≃ id ≃ ω(1 ) ≃ ω(2 ) ≃ ω(3 )

Ω0 (U ) d
/ Ω1 (U )
d
/ Ω2 (U )
d
/ Ω3 (U )
Es decir, para todo F ∈ χ(U ) y f ∈ C ∞ (U ) se verifica

1
, d ωF1 = ωrot 2
d ωF2 = ωdiv
3

df = ω∇f F, F.
Combinando la Proposición anterior y el Teorema 1.12 se obtiene el siguiente:
Corolario 2.2. Para todo F ∈ χ(U ) y f ∈ C ∞ (U ) se verifica
rot(∇f ) = 0, div(rot F ) = 0.
3. El complejo de De Rham
Dado U abierto en R3 , el complejo de De Rham de U es la sucesión de espacios vectoriales y transfor-
maciones lineales:
d=0 d d d d=0
{0} −→ Ω0 (U ) → Ω1 (U ) → Ω2 (U ) → Ω3 (U ) −→ {0}.
Llamamos Z k (U ) al conjunto de las k-formas cerradas en U y B k (U ) al conjunto de las k-formas exactas en
U . Observar que al ser el mapa d : Ωk (U ) → Ωk+1 (U ) un mapa R-lineal obtenemos
n o
d
Z k (U ) = ω ∈ Ωk (U ) : dω = 0 = Ker Ωk (U ) → Ωk+1 (U )
n o
d
B k (U ) = ω ∈ Ωk (U ) : ∃η ∈ Ωk−1 (U ), ω = dη = Im Ωk−1 (U ) → Ωk (U ) ,
luego Z k (U ) y B k (U ) son subespacios de Ωk (U ) y tenemos B k (U ) ⊂ Z k (U ) ⊂ Ωk (U ).
4
El k-ésimo grupo de cohomologı́a de U es el espacio cociente H k (U ) := Z k (U )/B k (U ), k = 0, 1, 2, 3.
Observar que H k (U ) es un R-espacio vectorial. Cada H k (U ) mide “cuan lejos” están las k-formas cerradas
de las exactas en U . En los extremos tenemos
H 0 (U ) = Z 0 (U )/B 0 (U ) = Z 0 (U )/{0} ≃ Z 0 (U ), H 3 (U ) = Z 3 (U )/B 3 (U ) = Ω3 (U )/B 3 (U ).
Recordamos el siguiente resultado.

∂f
Teorema 3.1. Si U ⊂ Rn es abierto y conexo y f : U → R es una función diferenciable que verifica ∂xi =0
en U para todo i = 1, . . . , n, entonces f es constante en U .
De ese resultado se deducen inmediatamente los siguientes:
Corolario 3.2. Si U ⊂ Rn es abierto y conexo y f, g : U → R son funciones diferenciables que verifican

∂f ∂g
∂xi = ∂xi en U para todo i = 1, . . . , n, entonces existe una constante c ∈ R tal que f (x) = g(x) + c, ∀ x ∈ U .
∂f ∂g
Corolario 3.3. Sea U ⊂ Rn abierto y f, g : U → R funciones diferenciables que verifican ∂x i
= ∂x i
en
U para todo i = 1, . . . , n. Sean Uα , α ∈ I las componentes conexas de U (U es unión disjunta de las Uα ).
Entonces para cada α ∈ I existe una constante cα ∈ R tal que f (x) = g(x) + cα , ∀ x ∈ Uα .
S
Sea U abierto y escribimos U = α∈I Uα , siendo {Uα : α ∈ I} el conjunto de las componentes conexas
de U . Si para cada α ∈ I definimos χα : U → R por

χα (x) = 1 si x ∈ Uα ,
0 si x 6∈ Uα
entonces el Corolario 3.3 implica que {χα : α ∈ I} es una base de Z 0 (U ), por lo cual obtenemos el siguiente:
Proposición 3.4. Si U ⊂ R3 es abierto, entonces la dimensión de H 0 (U ) coincide con el cardinal del

conjunto de componentes conexas de U .
Ejemplo 3.5. 1. Si U = R3 , es dim H 0 (U ) = 1, luego H 0 (U ) ≃ R.
2. Si U = R3 \ {(0, 0, z) : z ∈ R}, es dim H 0 (U ) = 1, luego H 0 (U ) ≃ R.
3. Si U = (x, y, z) ∈ R3 : z 6= 0 , es dim H 0 (U ) = 2, luego H 0 (U ) ≃ R2 .

4. Formas en Rn
Todo lo anterior (menos los campos) se generaliza a Rn para todo valor de n.
Por ejemplo, si x1 , . . . , xn son las coordenadas en Rn , entonces las k-formas en Rn tienen el siguiente
aspecto:
1-formas: a1 dx1 + a2 dx2 + · · · + an dxn .

P
2-formas: a12 dx1 ∧ dx2 + a13 dx1 ∧ dx3 + · · · + an−1,n dxn−1 ∧ dxn = i<j aij dxi ∧ dxj .
(n − 1)-formas: a1 dx2 ∧ dx3 ∧ · · · ∧ dxn + a2 dx1 ∧ dx3 ∧ · · · ∧ dxn + · · · + an dx1 ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn−1 .
n-formas: a dx1 ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn−1 ∧ dxn .
Veremos rápidamente el aspecto de las formas y de la derivada exterior en los casos n = 2 y n = 1.
5
Formas en R2 .
Sea U ⊂ R2 abierto.
Ω0 (U ) = C ∞ (U ), Ω1 (U ) = {a dx + b dy : a, b ∈ C ∞ (U )} , Ω2 (U ) = {a dx ∧ dy : a ∈ C ∞ (U )} ,
Ω3 (U ) = {0} .
Derivada exterior:
∂f ∂f ∂b ∂a
df = dx + dy, d(a dx + b dy) = − dx ∧ dy.
∂x ∂y ∂x ∂y
Formas en R.
Sea U ⊂ R abierto.
Ω0 (U ) = C ∞ (U ), Ω1 (U ) = {a dt : a ∈ C ∞ (U )} , Ω2 (U ) = {0} .
∂f
Derivada exterior: df = ∂t dt = f ′ dt.
5. Formas cerradas versus exactas

Vimos anteriormente que toda forma exacta es cerrada, ahora estudiaremos bajo qué condiciones se
cumple el recı́proco también, es decir bajo qué condiciones las formas exactas coinciden con las formas
cerradas. Este problema es importante porque es mucho mas fácil verificar que una forma es cerrada a que
es exacta.
El ejemplo que veremos a continuación es particularmente importante.
Sea U = R2 \ {(0, 0)} y ω0 = x2−y

+y 2
x
dx + x2 +y 1
2 dy ∈ Ω (U ). Es un ejercicio el verificar que ω0 es cerrada.
Sea V = (x, y) ∈ R2 : x 6= 0 . Observar que V ⊂ U .

Afirmación 1: ω0 es exacta en V .
∂g −y
Sea g : V → R definida por g(x, y) = Arctg (y/x). Es un ejercicio el verificar que ∂x = x2 +y 2
y
∂g x
∂y = x2 +y 2
, luego ω0 = dg en V .
Afirmación: ω0 no es exacta en U .
Supongamos que existe f : U → R tal que ω0 = df . Como V ⊂ U es ω0 =df en V , luego df = dg

en V i.e. ∂f∂x = ∂g
∂x y ∂f
∂y = ∂g
∂y en V . Sean V + = (x, y) ∈ R2 : x > 0 y V − = (x, y) ∈ R2 : x < 0 las
componentes conexas de V . El Corolario 3.3 implica que existen constantes c1 , c2 ∈ R tales que f = g + c1
en V + y f = g + c2 en V − .
Sea p = (0, b), b > 0.

lı́mx→0+ f (x, b) = lı́mx→0+ Arctg (b/x) + c2 = π/2 + c2
f (0, b) = ⇒ π/2+c2 = −π/2+c1 ⇒ c2 = c1 −π.
lı́mx→0− f (x, b) = lı́mx→0− Arctg (b/x) + c1 = −π/2 + c1
(1)
6
Sea p = (0, c), c < 0.

lı́mx→0+ f (x, c) = lı́mx→0+ Arctg (c/x) + c2 = −π/2 + c2
f (0, c) = ⇒ −π/2+c2 = π/2+c1 ⇒ c2 = c1 +π.
lı́mx→0− f (x, c) = lı́mx→0− Arctg (c/x) + c1 = π/2 + c1
(2)
Claramente de (1) y (2) llegamos a una contradicción, luego no existe ninguna función f en U tal que
ω0 = df .
De lo anterior se deduce que para estudiar el problema de cuándo un forma cerrada es exacta importa
el dominio de la forma.
Definición 5.1. Un subconjunto U de Rn tiene forma de estrella si existe un punto p0 ∈ U tal que para
todo p ∈ U se cumple {tp + (1 − t)p0 : t ∈ [0, 1]} ⊂ U .
En los casos en que necesitemos enfatizar el punto p0 , diremos que U tiene forma de estrella respecto a
p0 . bservar que un conjunto con forma de estrella necesariamente es conexo.
Ejemplo 5.2. 1. Todo subconjunto convexo de Rn tiene forma de estrella. En particular el propio Rn
tiene forma de estrella.
2. R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0} tiene forma de estrella (y no es convexo).
Teorema 5.3 (Lema de Poincaré). Si U ⊂ Rn es abierto con forma de estrella, entonces para todo k =
0, 1, . . . , n se cumple que toda k-forma cerrada en U es exacta.
Para simplificar la notación haremos la prueba para 1-formas en U ⊂ R3 con forma de estrella respecto
al origen (0, 0, 0).
Dem. Sea ω = a dx + b dy + c dz ∈ Ω1 (U ) tal que dω = 0. Luego
∂b ∂a ∂a ∂c ∂c ∂b
= , = , = . (3)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
Como U tiene forma de estrella respecto al origen, tiene sentido definir f : U → R mediante
Z 1
f (X) = x a(tX) + y b(tX) + z c(tX) dt, ∀ X = (x, y, z) ∈ U.
0
7
Calculando obtenemos:
Z 1
∂f ∂
(X) = x a(tX) + y b(tX) + z c(tX) dt
∂x ∂x 0
Z 1
∂
= (x a(tX) + y b(tX) + z c(tX)) dt
0 ∂x
Z 1
∂ ∂ ∂
= a(tX) + x (a(tX)) + y (b(tX)) + z (c(tX)) dt
0 ∂x ∂x ∂x
Z 1
∂a ∂b ∂c
= a(tX) + x (tX) t + y (tX) t + z (tX) t dt
0 ∂x ∂x ∂x
Z 1
(3) ∂a ∂a ∂a
= a(tX) + x (tX) t + y (tX) t + z (tX) t dt
0 ∂x ∂y ∂z
Z 1
d
= a(tX) + (a(tX)) t dt
0 dt
Z 1
d
= (a(tX)t) dt
0 dt
= a(tX)t|t=1t=0
= a(X).
∂f ∂f ∂f
Luego ∂x = a y análogamente se prueba que ∂y =by ∂z = c, es decir df = ω.
Ejemplo 5.4. Sea V = R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0} y consideremos ω0 = x2−y +y 2

x
dx + x2 +y 1
2 dy ∈ Ω (V ). El conjunto
V tiene forma de estrella, luego el Lema de Poincaré nos asegura que ω0 es exacta en V .
Sean W = {(r, θ) ∈ R2 : r > 0, 0 < θ < 2π} y f : W → V definida por f (r, θ) = (r cos θ, r sen θ) (f es
el cambio a coordenadas polares). Es un ejercicio del práctico el probar que el sistema de ecuaciones

x = r cos θ
y = r sen θ
definen r, θ : V ⊂ R2 → R como funciones C ∞ de x e y y se cumple que ω = dθ en V .
Observación 5.5. 1. El Lema de Poincaré implica que toda forma cerrada en Rn es exacta, luego H 0 (Rn ) ≃
k n
R y H (R ) = {0}, ∀ k ≥ 1.
2. Si U = R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0}, es H 0 (U ) ≃ R y H 1 (U ) = H 2 (U ) = {0}.
3. Si U = R2 \ {(0, 0)}, es H 0 (U ) ≃ R y H 1 (U ) 6= {0}.
8
II. Integrales de lı́nea

1. Integración de 1-formas sobre caminos
Decimos que una función f : [a, b] ⊂ R → Rn es de clase C l , l = 0, 1, . . . , ∞ si existe una función
g : (c, d) ⊂ R → Rn de clase C l , con [a, b] ⊂ (c, d), tal que g|[a,b] = f .
Definición 1.1. Un camino en un subconjunto abierto U de Rn es una función γ : [a, b] ⊂ R → U que

verifica que ∃ t0 , t1 , . . . , tm ∈ [a, b], a = t0 < t1 < · · · < tm = b, tales que γ|[ti−1 ,ti ] : [ti−1 , ti ] ⊂ R → U es de
clase C 1 (∃ γ ′ (t) y es continua). Si γ(a) = p y γ(b) = q, diremos que γ un camino de p a q, que p es el punto
inicial de γ y que q es el punto final de γ. Decimos que γ es un camino cerrado si además γ(a) = γ(b). Un
camino se dice simple si no tiene autointersecciones salvo eventualmente en los extremos.
Sea U ⊂ Rn abierto y γ : [a, b] → U ⊂ Rn un camino como en la definición anterior.

Escribimos γ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), t ∈ [a, b].
Si ω ∈ Ω1 (U ), ω = a1 dx1 + · · · + an dxn , siendo a1 , · · · , an : U ⊂ Rn → R, se define

Z n Z
X ti
ω := a1 (γ(t)) x′1 (t) + · · · + an (γ(t)) x′n (t) dt.
γ i=1 ti−1
R H
Si γ es un camino cerrado se suele escribirω en lugar de γ ω. γ
R
Ejemplo 1.2. Si γ es un camino constante, entonces γ ω = 0, ∀ω.
En el caso U ⊂ R2 , es ω = p dx + q dy, siendo p, q : U ⊂ R2 → R funciones de clase C ∞ y γ : [a, b] → R2 ,

con γ(t) = (x(t), y(t)), t ∈ [a, b]. Luego la fórmula anterior queda:
Z n Z
X ti
p(x, y) dx + q(x, y) dy = p(x(t), y(t)) x′ (t) + q(x(t), y(t)) y ′ (t) dt.
γ i=1 ti−1
R
Para poder recordar la fórmula anterior, observar que formalmente es como si en la integral γ p dx + q dy
se realiza la sustitución
x = x(t) ⇒ dx = x′ (t) dt
.
y = y(t) ⇒ dy = y ′ (t) dt
x
Ejemplo 1.3. Sean U = R2 \ {(0, 0)}, ω = −y
x2 +y 2
dx + x2 +y 2
dy y γ : [0, 2π] → U , γ(t) = (cos t, sen t), luego
I Z 2π Z 2π
x = cos t ⇒ dx = − sen t dt − sen t(− sen t) cos t(cos t)
⇒ ω= 2 2
dt + dt = dt = 2π.
y = sen t ⇒ dy = cos t dt γ 0 sen t + cos t sen2 t + cos2 t 0
1
De ahora en adelante es U ⊂ Rn abierto.
Operaciones con caminos.
1. Si γ : [a, b] → U es un camino, definimos −γ : [−b, −a] → U mediante (−γ)(t) := γ(−t), ∀t ∈ [−b, −a].
2. Si γ1 : [a, b] → U y γ2 : [b, d] → U caminos en U tales que γ1 (b) = γ2 (b), definimos γ1 + γ2 : [a, d] → U

mediante
γ1 (t), si t ∈ [a, b]
(γ1 + γ2 )(t) :=
γ2 (t), si t ∈ [b, d]
3. Si γ : [a, b] → U es un camino y c ∈ R, definimos γc : [a − c, b − c] → U mediante γc (t) := γ(t + c),

∀t ∈ [a − c, b − c].
4. Si γ1 : [a, b] → U y γ2 : [c, d] → U son caminos en U tales que γ1 (b) = γ2 (c), entonces el camino
(γ2 )c−b : [b, d − c + b] → U verifica γ1 (b) = (γ2 )c−b (b) y tiene sentido definir γ1 + γ2 := γ1 + (γ2 )c−b .
5. Si γ1 : [a, b] → U y γ2 : [c, d] → U son caminos en U tales que γ1 (b) = γ2 (d), entonces tiene sentido
definir γ1 − γ2 := γ1 + (−γ2 ).
Observación 1.4. 1. Los mapas −γ, γc , γ1 + γ2 y γ1 − γ2 definidos arriba son caminos en U .
2. No confundir en las definiciones anteriores (−γ)(t) con −γ(t) ni (γ1 + γ2 ) (t) con γ1 (t) + γ2 (t).
3. Si γ es un camino cerrado en U y n = 1, 2, . . ., tiene sentido definir
nγ := γ + · · · + γ .
| {z }
n
Extendemos esta definición a n ∈ Z mediante (−n)γ := n(−γ), n > 0 y 0γ es el camino constante por
el punto inicial de γ.
Ejercicio 1.5. Sean ω, ω1 , ω2 ∈ Ω1 (U ), c ∈ R. Probar

R R
1. −γ ω = − γ ω, ∀ γ.
R R
2. γc ω = γ ω, ∀ γ.
R R R
3. γ1 +γ2 ω = γ1 ω + γ2 ω, ∀ γ1 , γ2 tales que el punto final de γ1 coincida con el punto inicial de γ2 .
R R R
4. γ1 −γ2 ω = γ1 ω − γ2 ω, ∀ γ1 , γ2 tales que el punto final de γ1 coincida con el punto final de γ2 .
H H
5. nγ ω = n γ ω, ∀ γ cerrado, n ∈ Z.
R R R
6. γ ω1 + cω2 = γ ω1 + c γ ω2 , ∀ γ.
Proposición 1.6. Sea U ⊂ Rn abierto y ω ∈ Ω1 (U ). Son equivalentes:

R
1. γ ω es independiente del camino γ
H
2. γ ω = 0 para todo camino cerrado γ en U
3. ω es exacta
2
Dem. (1 ⇐ 2): Sean p, q ∈ R2 y γ1 , γ2 dos caminos de p a q en U . El camino γ1 − γ2 es cerrado, luego
I Z Z Z Z
0= ω= ω− ω ⇒ ω= ω.
γ1 −γ2 γ1 γ2 γ1 γ2
(1 ⇒ 2): Si γ es un camino cerrado, entonces γ y −γ son dos caminos que tienen el mismo punto inicial
y final, luego
I I I I I I I
ω= ω, pero ω=− ω ⇒ ω=− ω ⇒ ω = 0.
γ −γ −γ γ γ γ γ
P
(1 ⇐ 3): Si ω ∈ Ω1 (U ) es exacta entonces existe f ∈ Ω0 (U ) = C ∞ (U ) tal que ω = df = ni=1 ∂x ∂f
i
dxi .
Sea γ : [a, b] → U camino, γ(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), t ∈ [a, b] y a = t0 < · · · < tm = b como en la Definición
1.1.
Z m X n Z ti m Z ti X n
X ∂f ′
X ∂f
ω= (x1 (t), . . . , xn (t)) xj (t) dt = (x1 (t), . . . , xn (t)) x′j (t) dt
γ t ∂ x j t ∂ x j
i=1 j=1 i−1 i=1 i−1 j=1
m Z
X i d t X m Xm
= (f (γ(t))) dt = f (γ(t))|ttii−1 = f (γ(ti )) − f (γ(ti−1 ))
i=1ti−1 dt i=1 i=1
= f (γ(tm )) − f (γ(t0 )) = f (γ(b)) − f (γ(a)) = f (q) − f (p).
R
entonces γ ω solo depende de los valores f (q) y f (p) y no del camino γ.
(1 ⇒ 3):
Supondremos que U es conexo, si no descomponemos U en sus componentes conexas y aplicamos el
razonamiento siguiente a cada componente.
Para simplificar la notación haremos la prueba para el caso U ⊂ R2 , pero el razonamiento es completa-
mente general.
R
Sea U ⊂ R2 abierto y conexo y ω = a dx + b dy ∈ Ω1 (U ) que tal que γ ω es independiente del camino γ.
Sea p0 ∈ U fijo. Observar que la hipótesis de conexión implica que paraRtodo p en U existe un camino γ en
U que une p0 con p. Definimos una función f : U → R mediante f (p) = γ ω, siendo γ un camino cualquiera
en U de p0 a p.
∂f f (p+he1 )−f (p) ∂f
Sea p = (x1 , y1 ) ∈ U arbitrario. Probaremos que existe ∂x (p) = lı́mh→0 h y que ∂x (p) = a(p).
Sea γ un camino de p0 a p. Dado h ∈ R tal que el segmento de p a p + he1 está contenido en U , sea βh
el camino horizontal que une p con p + he1 : βh (t) = p + the1 = (x1 + th, y1 ), βh : [0, 1] → R2 .
Observar que αh = γ + βh es un camino en U de p0 a p + he1 .
Z Z Z Z Z Z 1 Z 1
f (p+he1 )−f (p) = ω− ω = ω− ω = ω= a (x1 + th, y1 ) h dt = h a (x1 + th, y1 ) dt.
αh γ γ+βh γ βh 0 0
Luego,
Z 1 Z 1 Z 1
f (p + he1 ) − f (p)
lı́m = lı́m a (x1 + th, y1 ) dt = lı́m a (x1 + th, y1 ) dt = a (x1 , y1 ) dt = a(x1 , y1 ).
h→0 h h→0 0 0 h→0 0
∂f
Análogamente se prueba que ∂y (p) = b(p), luego df = ω.
x
Ejemplo 1.7. En el Ejemplo 1.3 vimos que si U = R2 \{(0, 0)}, ω = x2−y +y 2
dx + x2 +y 2
2 dy y γ : [0, 2π] → R ,
H R 2π
γ(t) = (cos t, sen t), entonces γ ω = 0 dt = 2π 6= 0. Luego ω no es exacta (pero ω es cerrada).
3
III. Diferenciabilidad en Rn
1. Continuidad
En esta sección repasaremos el concepto de continuidad. La norma que consideramos en Rn , n = 1, 2, . . .,
es la norma euclı́dea:
p
k(x1 , . . . , xn )k = x1 2 + · · · + x2n , ∀ (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn .
Si p ∈ Rn y ǫ ∈ R+ , la bola abierta de centro p y radio ǫ es B(p; ǫ) = {x ∈ Rn : kx − pk < ǫ}.
Definición 1.1. Sean M ⊂ Rn , N ⊂ Rl y f : M → N una función. Decimos que f es continua en p ∈ M

si verifica:
∀ǫ > 0, ∃δ > 0 : x ∈ M y kx − pk < δ ⇒ kf (x) − f (p)k < ǫ.
Observar que la condición anterior equivale con cualquiera de las siguientes:
∀ǫ > 0, ∃δ > 0 : x ∈ B(p; δ) ∩ M ⇒ f (x) ∈ B(f (p); ǫ).
∀ǫ > 0, ∃δ > 0 : f (M ∩ B(p; δ)) ⊂ B(f (p); ǫ)
Decimos que f es continua si es continua en p, para todo p ∈ M .
Observación 1.2. Sean M ⊂ Rn , N ⊂ Rl y f : M → N una función. Observar que si definimos fˆ : M → Rl

por fˆ(x) = f (x), ∀ x ∈ M , entonces f es continua si y solo si fˆ es continua. Luego desde el punto de vista
de la continuidad no importa si el codominio de la función es todo Rn o una parte propia.
La prueba de la siguiente Proposición es inmediata.
Proposición 1.3. Si f : M ⊂ Rn → N ⊂ Rm es una función continua y S es un subconjunto de M ,

entonces f |S : S ⊂ Rn → N ⊂ Rm es continua.
Observación 1.4. De la Proposición anterior se deduce inmediatamente que si f : Rk → Rl es una función

continua, M ⊂ Rk , N ⊂ Rl y f (M ) ⊂ N , entonces f |M : M → N es continua.
Proposición 1.5. Una función f : M ⊂ Rn → Rm es continua si y solo si para todo conjunto V abierto en
Rm existe U abierto en Rn tal que f −1 (V ) = U ∩ M .
Dem. (⇐): Dado p ∈ M y ǫ > 0, la bola abierta B(f (p); ǫ) es un subconjunto abierto de Rm , luego
existe U abierto en Rn tal que f −1 (B(f (p); ǫ) = U ∩ M . Luego p es un punto de U y al ser U abierto existe
δ > 0 tal que B(p; δ) ⊂ U . Luego f (B(p; δ) ∩ M ) ⊂ f (U ∩ M ) ⊂ B(f (p); ǫ).
1
(⇒): Sea V ⊂ Rn abierto. Si V ∩ Im (f ) = ∅, entonces f −1 (∅) = ∅ = ∅ ∩ M .
Supongamos V ∩Im (f ) 6= ∅ y sea p ∈ f −1 (V ). Al ser f (p) ∈ V abierto, existe ǫp > 0, talS
que B(f (p); ǫp ) ⊂ V .
Al ser f continua ∃ δp > 0 tal que: f (M ∩ B(p; δp )) ⊂ B(f (p); ǫp ) ⊂ V . Luego U = p∈f −1 (V ) B(p; δp ) es
abierto y es fácil de probar que f −1 (V ) = U ∩ M .
Definición 1.6. Sean M ⊂ Rn un subconjunto cualquiera y U ⊂ M . Decimos que U es abierto en M si

existe W ⊂ Rn abierto tal que U = W ∩ M .
Observaciones 1.7. 1. Observar que si M es abierto y U ⊂ M , entonces U es abierto en M si y solo si U

es abierto.
2. Claramente ∅ y M son abiertos en M .
3. Es un ejercicio el verificar que la familia de los subconjuntos abiertos en M es cerrada respecto a

intersecciones finitas y uniones arbitrarias.
Con esta definición la Proposición anterior equivale a la siguiente.
Proposición 1.8. Una función f : M ⊂ Rn → Rm es continua si y solo si preimágenes de abiertos de Rm

son abiertos en M.
Observación 1.9. Si f : M ⊂ Rn → Rm y V ⊂ Rm , entonces f −1 (V ) = f −1 (V ∩Im (f )). Luego la Proposición

anterior equivale a la siguiente.
Proposición 1.10. Una función f : M ⊂ Rn → N ⊂ Rm es continua si y solo si preimágenes de abiertos

en N son abiertos en M .
Definición 1.11. Sea M ⊂ Rk y p ∈ M . Un entorno abierto de p en M es un subconjunto A de M tal que

A es abierto en M y p ∈ M .
Proposición 1.12. Una función f : M ⊂ Rn → N ⊂ Rm es continua si y solo si ∀p ∈ M existe Vp entorno

abierto de p en M tal que f |Vp : Vp ⊂ Rn → N ⊂ Rm es continua.
Dem. El directoes inmediato. Para el recı́proco, observarSque si U ⊂ N es abierto en N , entonces para

−1 −1
todo p ∈ N es f |Vp (U ) = f −1 (U ) ∩ Vp . Luego f −1 (U ) = p∈N f |Vp (U ) es abierto en M .
2. Diferenciabilidad
Recordamos la definición de función diferenciable de clase C ∞ que en este curso llamaremos diferenciable
solamente.
Definición 2.1. Sea U un conjunto abierto de Rn y f : U → Rm una función, f = (f1 , . . . , fm ) donde cada
fi : U ⊂ Rn → R. Decimos que f es diferenciable si existen las derivadas parciales de todos los órdenes de
f en todo punto de U .
∂k f
Observación 2.2. Si f es diferenciable, entonces ∂xi1 ···∂xik : U ⊂ Rn → Rm es continua ∀ k ∈ N.
Notar que en esta definición el dominio de la función es un conjunto abierto. La generalizaremos a
subconjuntos arbitrarios de Rn .
Definición 2.3. Sea M un subconjunto de Rn . Una función f : M ⊂ Rn → Rm se dice diferenciable si

para cada p en M existe V entorno abierto de p en M , V = W ∩ M siendo W abierto en Rn y una función
diferenciable F : W ⊂ Rn → Rm tal que F |V = f |V .
2
Observaciones 2.4. 1. En esta definición V , W y F dependen de p y no tienen por qué ser únicos.
2. Si el conjunto M es abierto entonces esta definición coincide con la definición anterior.

Observaciones 2.5. Es inmediato que:
Si F : Rn → Rm función diferenciable y M ⊂ Rn subconjunto entonces F |M : M ⊂ Rn → Rm es

diferenciable.
Si f : M ⊂ Rn → Rm función diferenciable y S ⊂ M subconjunto entonces f |S : S ⊂ Rn → Rm es

diferenciable.
Proposición 2.6. Si f : M ⊂ Rn → Rm es una función diferenciable, entonces es continua
Dem. Sean p, V, W y F como en la Definición 2.3. Como F es diferenciable, entonces F : W ⊂ Rn → Rm

es continua. Luego por la Proposición 1.3 tenemos que f |V = F |V : V ⊂ Rn → Rm es continua. Finalmente
la Proposición 1.12 implica que f es continua.
La prueba de la siguiente proposición es simple y queda como ejercicio.
Proposición 2.7. Si f : M ⊂ Rn → N ⊂ Rl y g : P ⊂ Rl → S ⊂ Rk son funciones diferenciables y

f (N ) ⊂ P , entonces g ◦ f : M ⊂ Rn → S ⊂ Rk es diferenciable.
Ejemplo 2.8. 1. La función identidad id : Rn → Rn es diferenciable (C ∞ ).
2. Cada función proyección πj : Rn → R, πj (x1 , . . . , xn ) = xj , es diferenciable (C ∞ ).
3. La función F : Rn → R definida por F (x1 , . . . , xn ) = x1 + · · · + xn se puede interpretar como la suma

de todas las proyecciones, es decir F = π1 + · · · + πn y por lo tanto es una función diferenciable (C ∞ ).
√
4. La función F : Rn → R, N (x1 , . . . , xn ) = x1 + · · · + xn , no es diferenciable pues no existen las
derivadas parciales en el origen.
√
5. La función N : Rn \ {0} → R, N (x1 , . . . , xn ) = x1 + · · · + xn es diferenciable (C ∞ ).
6. El paraboloide S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = p x2 + y 2 + 1} ⊂ R3 que es un subconjunto cerrado de R3 .

Definimos f : S → R mediante f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 . La función f es diferenciable (en el sentido
nuevo) porque f = N |S , siendo N la función definida en 5. Observar que esto es posible porque el
origen no está en S.
7. Sea S n = x ∈ Rn+1: kxk = 1 = (x1 , . . . , xn+1 ) : x21 + · · · + x2n+1 = 1 la esfera n-dimensional.

Observar que S 2 = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1 y S 1 = (x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 = 1 son la

esfera y la circunferencia de radio unidad, respectivamente. Definimos el mapa antipodal a : S n → S n

mediante a(x) = −x, ∀ x ∈ S n . Observar que a = − id |S n , luego a es un mapa diferenciable (en el
sentido nuevo).
3. Difeomorfismos
Definición 3.1. Una función f : M ⊂ Rk → N ⊂ Rl es un difeomorfismo si:
f es diferenciable.
f es invertible.
3
f −1 es diferenciable.
Decimos que dos conjuntos son difeomorfos si existe un difeomorfismo entre ellos. Observar que la relación
“ser difeomorfos” es de equivalencia:
1. La funcion identidad id : M → M es un difeomorfismo.
2. Si f : M → N es un difeomorfismo, entonces f −1 : N → M también lo es.
3. Si f : M → N y g : N → P son difeomorfismos, entonces g ◦ f : M → P es un difeomorfismo.
Ejemplo 3.2. El mapa antipodal a : S n → S n verifica a ◦ a = idS n , luego a es invertible y a−1 = a. Como
a es diferenciable deducimos que a es un difeomorfismo.
Ejemplo 3.3.
Consideremos la parábola C = {(x, y) ∈ R2 : y = x2 }. Probaremos que f : C → R definida por

f (x, y) = x es un difeomorfismo.
1. Para ver que f es diferenciable, observemos que f = F |C , siendo F : R2 → R definida por F (x, y) =
x, ∀(x, y) ∈ R2 que es C ∞ (proyección sobre la primera coordenada).
2. Para probar que f tiene inversa, sea g : R → C definida por g(x) = (x, x2 ).
g f
x → (x, x2 ) → x ⇒ g ◦ f = idR
f g
(x, y) ∈ C → x → (x, x2 ) = (x, y) porque (x, y) ∈ C, luego f ◦ g = idC .
Luego f es invertible y f −1 = g.
3. Claramente f −1 es diferenciable porque sus componentes son C ∞ .
Proposición 3.4. Si f : M → N es un difeomorfismo, entonces f (V ) es abierto en M para todo V abierto

en N (f es abierta).
Dem. Sea V abierto en N . Como f −1 es diferenciable, entonces f −1 es continua. Luego f (V ) =

−1
f −1 (V ) es abierto en M .
Proposición 3.5. Rn y Rm son difeomorfos si y solo si n = m.
Dem. (⇐): Es evidente, considerando id : Rn → Rn .

(⇒): Supongamos que existe un difeomorfismo f : Rn → Rm . Observar que f es un difeomorfismo en el
sentido clásico, dado que su dominio es todo Rn . Elegimos un punto p ∈ Rn y consideramos su diferencial
dfp : Rn → Rm que es una transformación lineal. Como f es un difeomorfismo es
f ◦ f −1 = idRm y f −1 ◦ f = idRn .
Luego si q = f (p) es
dfp ◦ d f −1 q
= idRm y d f −1 q
◦ dfp = idRn .
Esto implica que dfp : Rn → Rm es un isomorfismo de espacios vectoriales. Luego n = dim Rn = dim Rm =
m.
4
IV. Variedades
1. Curvas y superficies
Definición 1.1. Un subconjunto C ⊂ R2 se dice que es una curva regular si para cada p en C existe un
entorno abierto de p en C que es difeomorfo a un intervalo abierto de R.
Ejemplo 1.2. Nosotros vimos anteriormente que la parábola C = (x, y) ∈ R2 : y = x2 es difeomorfa a

la recta real R, luego C es una curva regular.
Ejemplo 1.3. Veamos que la circunferencia S 1 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 = 1} es una curva regular.

Consideraremos las funciones:
√
γ1 : (−1, 1) → V1 : γ1 (x) = (x, 1 − x2 ), V1 = (x, y) ∈ S 1 : y > 0 .

√
γ2 : (−1, 1) → V2 : γ2 (x) = (x, − 1 − x2 ), V2 = (x, y) ∈ S 1 : y < 0 .

p
γ3 : (−1, 1) → V3 : γ3 (x) = ( 1 − y 2 , y), V3 = (x, y) ∈ S 1 : x > 0 .

p
γ4 : (−1, 1) → V4 : γ4 (x) = (− 1 − y 2 , y), V4 = (x, y) ∈ S 1 : x < 0 .

Observar que γ1 es invertible con inversa γ1−1 : V1 → (−1, 1) definida por γ1−1 (x, y) = x. La función γ1 es
diferenciable porque lo son sus componentes y γ1−1 lo es porque es la restricción de la proyección de R2 sobre
el eje Ox. Luego γ1 es un difeomorfismo y análogamente se prueba que γ2 , γ3 y γ4 lo son.
La definición de curva regular en R3 es la misma que en R2 , cambiando R2 por R3 :
Definición 1.4. Un subconjunto C ⊂ R3 se dice que es una curva regular si para cada p en C existe un
entorno abierto de p en C que es difeomorfo a un intervalo abierto de R.
Ejemplo 1.5. La hélice C = (x, y, z) ∈ R3 : x = cos z, y = sen z, z ∈ R es una curva regular. Es un

ejercicio el verificar que γ : R → C definida por γ(t) = (cos t, sen t, t) es un difeomorfismo con inversa
γ −1 : C → R, γ −1 (x, y, z) = z.
Definición 1.6. Un subconjunto S ⊂ R3 se dice que es una superficie regular si para cada p en S existe un
entorno abierto de p en S que es difeomorfo a un subconjunto abierto de R2 .
1
Figura 1: Superficie regular.
En este dibujo, S ⊂ R3 es una superficie regular, p ∈ S, V es un entorno abierto de p en S, V = W ∩ S,

siendo W abierto en R3 , U es abierto en R2 y X : U ⊂ R2 → V ⊂ S es un difeomorfismo.
Ejemplo 1.7. Probaremos que la esfera S 2 = {(x, y, z) ∈ R2 : x2 + y 2 + z 2 = 1} es una superficie regular.
Sean
V1 = (x, y, z) ∈ S 2 : V2 = (x, y, z) ∈ S 2 : z < 0 ,

z>0 ,
V3 = (x, y, z) ∈ S 2 : V4 = (x, y, z) ∈ S 2 : y < 0 ,

y>0 ,
V5 = (x, y, z) ∈ S 2 : V6 = (x, y, z) ∈ S 2 : x < 0 .

x>0 ,
Observar que V1 , . . . , V6 son subconjuntos abiertos de S 2 , en efecto si W1 = (x, y, z) ∈ R3 : z > 0 , entonces

V1 = W1 ∩ S 2 y análogamente para V2 , . . . , V6 .
Sea U = (u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 < 1 y X1 : U → V1 definida por

p
X1 (u, v) = u, v, u2 + v 2 , ∀ (u, v) ∈ U.
Es un ejercicio el verificar que X1 es un difeomorfismo con inversa X1−1 : V1 → U definida por

X1−1 (x, y, z) = (x, y), ∀ (x, y, z) ∈ V1 .
Análogamente se encuentran difeomorfismos entre los otros Vi y el mismo U . Como V1 ∪ · · · ∪ V6 = S 2 ,
deducimos que S 2 es una superficie regular.
2. Variedades diferenciables
Daremos a continuación una definición que engloba a todas las anteriores.
Definición 2.1. Un subconjunto M ⊂ Rk se dice que es una variedad diferenciable de dimensión n si para
cada p en M existe un entorno abierto de p en M que es difeomorfo a un subconjunto abierto de Rn .
Observaciones 2.2. 1. Es claro que en el caso n = 2 y k = 3 obtenemos la definición de superficie regular.

2. En el caso n = 1 y k = 2 o k = 3 obtenemos la definición de curva regular. Notar que hay una pequeña
diferencia en las definiciones, pero es claro que en la definición de curva regular se puede sustituir
“intervalo abierto de R” por “subconjunto abierto de R” y se obtiene una definición equivalente.
3. En general diremos solo “variedad” para referirnos a “variedad diferenciable”.
2
Definición 2.3. Sea M ⊂ Rk una variedad de dimensión n, p ∈ M y X : U → V un difeomorfismo, siendo
V un entorno abierto de p en M y U un subconjunto abierto de Rn .
El mapa X : U ⊂ Rn → V ⊂ M se llama carta local o parametrización de V .
El mapa X −1 : V ⊂ M → U ⊂ Rn se llama sistema de coordenadas en V .
El entorno V se llama entorno coordenado de p en M .
Un atlas es un conjunto de parametrizaciones A = {Xα : Xα : Uα ⊂ Rn → Vα ⊂ M, α ∈ Λ} que verifican
S
α∈Λ Vα = M .
Ejemplo 2.4. 1. Rn es una variedad de dimensión n.

2. Un subconjunto V ⊂ Rn es abierto si y solo si V es una variedad de dimensión n contenida en Rn .
3. Si M es una variedad de dimensión n y ∅ =
6 V ⊂ M es un subconjunto abierto en M , entonces V es
una variedad de dimensión n.
Sea A = {Xα : Xα : Uα ⊂ Rn → Vα ⊂ M, α ∈ Λ} un atlas para M y Λ̂ = {α ∈ Λ : Vα ∩ V 6= ∅}.

Para cada α ∈ Λ̂, sean V̂α = Vα ∩ V , Ûα = Xα−1 (V̂α ) y X̂α = Xα |Ûα : Ûα → V̂α .
n o
Entonces B = X̂α : X̂α : Ûα ⊂ Rn → V̂α ⊂ V, α ∈ Λ̂ es un atlas para V .
4. Generalizando los Ejemplos 1.3 y 1.7, consideremos la esfera n-dimensional

n+1
( )
X
S n = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : x2i = 1 .
i=1
q
Si en n+1 2 = 1 despejamos la (n + 1)-ésima variable obtenemos x 1 − ni=1 x2i .
P P
x
i=1 i n+1 = ±
n abierto en S n .
V1 = {(x1 , . . n. , xn+1
Consideremos P)n ∈ S2 : x n+1 > 0} que es un subconjunto
n n
Sea U1 = (u1 , . . . , un ) ∈ R : i=1 ui < 1 . Definimos X : U1 ⊂ R → V1 ⊂ S mediante
 v 
u n
X
u
X(u1 , . . . , un ) = u1 , . . . , un , t1 − u2i  , ∀ (u1 , . . . , un ) ∈ U1 .
i=1
Es un ejercicio el verificar que X1 es un difeomorfismo con inversa X1−1 : V1 ⊂ S n → U1 ⊂ Rn definida

por
X1−1 (x1 , . . . , xn , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn ), ∀ (x1 , . . . , xn , xn+1 ) ∈ V1 .
Es claro que con 2(n + 1) parametrizaciones de este tipo cubrimos todo S n , luego S n es una variedad
de dimensión n.
Observación 2.5. En general identificaremos Rn × Rm con Rn+m mediante:
((x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , ym )) ≃ (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ).
Proposición 2.6. Sea f : U ⊂ Rn → Rm una función diferenciable siendo U un conjunto abierto. Entonces
el gráfico de f :
M = (x, y) ∈ Rn+m : x ∈ U e y = f (x)

es una variedad de dimensión n.

Dem. Sea X : U → M definida por X(x) = (x, f (x)), ∀ x ∈ U . Es fácil de probar que X es un difeomorfismo
con inversa X −1 : M → U definida por X −1 (x, y) = x, ∀ (x, y) ∈ M .
3
Observar que en esta situación la variedad M se cubre con una sola parametrización X. El Ejemplo 1.5
corresponde a una variedad de este tipo
Ejemplo 2.7. Sea S = (x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 el paraboloide. Si consideramos f : R2 → R definida

por f (x, y) = x2 + y 2 , entonces es claro que S es el gráfico de f . Luego S es una superficie regular y
X : R2 → S definida por X(u, v) = u, v, u2 + v 2 es una parametrización de S.
Recordamos el siguiente:
Teorema 2.8 (Teorema de la Función Implı́cita).

Sea W ⊂ Rn+m un conjunto abierto, F = (F1 , . . . , Fm ) : W ⊂ Rn+m → Rm una función diferenciable,
p = (a, b) ∈ W (a ∈ Rn y b ∈ Rm ) y q = F (a, b).
Si x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , ym ), sea Fj (x, y) = Fj (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ). Definimos
∂F1 ∂F1
···
 
∂y1 ∂ym
.. ..
M =  ∈ Mm×m (R).
 
. .
∂Fm ∂Fm
∂y1 ··· ∂ym
Si det M 6= 0, entonces existen conjuntos abiertos A ⊂ Rn y B ⊂ Rm tales que:
1. a ∈ A y b ∈ B.
2. A × B ⊂ W .
3. Para todo x ∈ A, existe un único y ∈ B tal que F (x, y) = q. Sea g : A ⊂ Rn → B ⊂ Rm definida por
y = g(x) ⇔ F (x, y) = q.
4. La función g es diferenciable y verifica F (x, g(x)) = q, ∀ x ∈ A.
Definición 2.9. Sea W ⊂ Rn abierto y F : W → Rm una función diferenciable. Un punto q ∈ Im(F ) ⊂ Rm

se dice que es un valor regular de F si para todo p ∈ W tal que F (p) = q se cumple que dFp : Rn → Rm es
sobreyectiva.
Observaciones 2.10. 1. La condición de que dFp : Rn → Rm sea sobreyectiva equivale a rango (dFp ) = m.
2. En el caso m = 1, es F : W ⊂ Rn → R y si p ∈ W es dFp : Rn → R. Como dFp es lineal, entonces dFp

es sobreyectiva si y solo si es no nula. Al ser dFp (v) = h∇F (p), vi, ∀ v ∈ Rn , concluimos que dFp es
sobreyectiva si y solo si ∇F (p) 6= 0.
Ejemplo 2.11. Consideremos la función f : R3 → R definida por f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 . Observemos que

1 ∈ Im f . Es ∇f (x0 , y0 , z0 ) = (2x0 , 2y0 , 2z0 ), luego ∇f (x0 , y0 , z0 ) = (0, 0, 0) si y solo si (x0 , y0 , z0 ) = (0, 0, 0).
Pero f (0, 0, 0) = 0 6= 1, luego 1 es valor regular de f .
Teorema 2.12. Sean W ⊂ Rn+m abierto, F : W ⊂ Rn+m → Rm función diferenciable y q ∈ Im F un valor

regular de F . Entonces
M = F −1 ({q}) = {p ∈ W : F (p) = q}
es una variedad de dimensión n.
Dem.
Sea F = (F1 , . . . , Fm ) con Fi : W ⊂ Rn+m → R función diferenciable y p = (a, b) ∈ M , a ∈ Rn y b ∈ Rm .
4
Probaremos que existe un difeomorfismo X : U → V , siendo V un entorno abierto de p en M y U un
subconjunto abierto de Rn .
Sea JFp la matriz Jacobiana de F en p:

∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
··· ···

∂x1 (p) ∂xn (p) ∂y1 (p) ∂ym (p)

.. .. .. ..
JFp =   ∈ Mm,n+m (R).
 
. . . .
∂Fm ∂Fm ∂Fm ∂Fm
∂x1 (p) ··· ∂xn (p) ∂y1 (p) ··· ∂ym (p)
La condición p = (a, b) ∈ M implica que F (p) = q, y al ser q un valor regular de F es rango(JFp ) = m. Luego
existen m columnas de JFp que son LI y se puede suponer que son las últimas m columnas. En consecuencia
se tiene que:
 ∂F1 ∂F1
∂y1 (p) · · · ∂ym (p)

.. ..
det   6= 0.
 
. .
∂Fm ∂Fm
∂y1 (p) · · · ∂ym (p)
El Teorema de la Función Implı́cita implica que existen A ⊂ Rn y B ⊂ Rm abiertos que verifican a ∈ A,

b ∈ B, A × B ⊂ W y si definimos g : A → B mediante
y = g(x) ⇔ F (x, y) = q, ∀ (x, y) ∈ A × B, (1)
entonces sabemos que g es una función diferenciable y se verifica
F (x, g(x)) = q, ∀x ∈ A. (2)
Sea V = {(x, g(x)) ∈ Rn+m x ∈ A}. Observar que a ∈ A, b ∈ B y F (a, b) = q implican que (a, b) =
(a, g(a)) ∈ V . Probaremos que V = (A × B) ∩ M .
Sea (x, g(x)) ∈ V . Dado que x ∈ A y g(x) ∈ B, es (x, g(x)) ∈ A × B y por (2) se tiene que F (x, g(x)) = q,
luego (x, g(x)) ∈ M . De lo anterior se deduce V ⊂ (A × B) ∩ M .
Si (x, y) ∈ (A × B) ∩ M , entonces x ∈ A, y ∈ B y F (x, y) = q. De (1) se deduce y = g(x), luego

(x, y) = (x, g(x)) ∈ V . Esto prueba (A × B) ∩ M ⊂ V y luego V = (A × B) ∩ M .
Como A × B es abierto en Rn+m , V = (A × B) ∩ M es un entorno abierto de p en M . Además V =

{(x, g(x)) ∈ Rn+m x ∈ A} es un gráfico, luego de la demostración de la Proposición 2.6 obtenemos que el
mapa X : A ⊂ Rn → V ⊂ Rn+m definido por X(x) = (x, g(x)) es un difeomorfismo.
Observación 2.13. En la demostración del Teorema 2.12 asumimos que las últimas m columnas de la matriz
Jacobiana eran LI. Mostraremos con un ejemplo cómo aplicar el teorema cuando esto no es ası́.
Consideremos F = (F1 , F2 ) : R2+2 → R2 una función diferenciable, q ∈ Im F ⊂ R2 un valor regular de F y

M = F −1 ({q}) = {(x1 , x2 , y1 , y2 ) ∈ R2+2 : F (x1 , x2 , y1 , y2 ) = q}.
Sea p = (a1 , a2 , b1 , b2 ) ∈ M tal que F (p) = q. Supongamos que en la matriz Jacobiana
" #
∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
∂x1 (p) ∂x2 (p) ∂y1 (p) ∂y2 (p)
JFp = ∂F ∂F2 ∂F2 ∂F2 ∈ M2,2+2 (R)
∂x1 (p) ∂x2 (p) ∂y1 (p) ∂y2 (p)
2
se cumple que la primer y tercer columnas son LI.
5
Definimos G : R2+2 → R2+2 mediante G(x1 , x2 , y1 , y2 ) = (y1 , x1 , y2 , x2 ). Claramente G es un difeomorfismo.
Sea F̂ = F ◦ G : R2+2 2 −1
→R y M̂ = F̂ ({q}). Al ser G un difeomorfismo, q resulta un valor regular de F̂ .
Es inmediato que G M̂ = M , luego G|M̂ : M̂ → M es un difeomorfismo. Si p̂ = G−1 (p) = (a2 , b2 , a1 , b1 ),
es F̂ (p̂) = F (p) = q. Aplicando la regla de la cadena obtenemos
" # " #
∂ F̂1 ∂ F̂1 ∂ F̂1 ∂ F̂1 ∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
(p̂) (p̂) (p̂) (p̂) ∂x2 (p) ∂y2 (p) ∂x1 (p) ∂y1 (p)
JF̂p̂ = ∂∂xF̂1 ∂x2
∂ F̂2
∂y1
∂ F̂2
∂y2
∂ F̂2
= ∂F2 ∂F2 ∂F2 ∂F2 .
∂x1 (p̂) ∂x2 (p̂) ∂y1 (p̂) ∂y2 (p̂) ∂x2 (p) ∂y2 (p) ∂x1 (p) ∂y1 (p)
2
La tercer y cuarta columnas de Jp̂ F̂ son LI, entonces podemos aplicar la demostración del teorema anterior
a F̂ en p̂ obteniendo que existe un difeomorfismo X̂ : U → V̂ , siendo V̂ un entorno abierto de p̂ en M̂ y U
un subconjunto abierto de R2 . Luego V = G V̂ es un entorno abierto de p en M y X = G ◦ X̂ : U → V̂ es
un difeomorfismo, siendo U un subconjunto abierto de R2 .
Los siguientes son casos particulares del teorema anterior.

Corolario 2.14. Sean W ⊂ R2 abierto y f : W ⊂ R2 → R función diferenciable. Si q ∈ Im f verifica que
∇f (a, b) 6= 0 para todo (a, b) ∈ W y f (a, b) = q, entonces C = {(x, y) ∈ W : f (x, y) = q} es una curva
regular en R2 .
Corolario 2.15. Sean W ⊂ R3 abierto y f : W ⊂ R3 → R función diferenciable. Si q ∈ Im f verifica que

∇f (a, b, c) 6= 0 para todo (a, b, c) ∈ W y f (a, b, c) = q, entonces S = {(x, y, z) ∈ W : f (x, y, z) = q} es una
superficie regular en R3 .
Corolario 2.16. Sean W ⊂ R3 abierto y f, g : W ⊂ R3 → R funciones diferenciables. Si q1 ∈ Im f

y q2 ∈ Im g verifican que {∇f (a, b, c), ∇g(a, b, c)} es LI para todo (a, b, c) ∈ W tal que f (a, b, c) = q1 y
g(a, b, c) = q2 , entonces
C = {(x, y, z) ∈ W : f (x, y, z) = q1 y g(x, y, z) = q2 }
es una curva regular en R3 .
Dem. Aplicar el Teorema 2.12 a la función F = (f, g) : W ⊂ R3 → R2 .
Observación 2.17. Notar que si en el Corolario 2.16 definimos

S1 = {(x, y, z) ∈ W : f (x, y, z) = q1 }, S2 = {(x, y, z) ∈ W : g(x, y, z) = q2 }
entonces S1 y S2 son superficies regulares y C = S1 ∩ S2 .
Observación 2.18. Sea M = {(p, q) ∈ Rn+m : p ∈ U y q = f (p)} el gráfico de f : U ⊂ Rn → Rm . Si

definimos F : U × Rm → Rm mediante F (p, q) = f (p) − q, tenemos que M = F −1 ({0}). Observar que
JF (a, b) = [Ja f, −Idm×m ] , ∀(a, b) ∈ M ⊂ Rn+m ,
luego el rango de JF (a, b) es m para todo (a, b) en M y 0 es un valor regular de F .
Esto prueba que todo gráfico se puede ver como preimagen de un valor regular.
n Pn+1 2 o
Ejemplo 2.19. Consideremos de nuevo la n-esfera S n = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : x
i=1 i = 1 vista en
n+1
el Ejemplo 2.4. Sea f : Rn+1 → R definida mediante f (x1 , . . . , xn+1 ) = i=1 x2i . Observar que ∇f (p) = 2p,
P
luego ∇f (p) = 0 si y solo si p = 0. Como f (0) = 0 6= 1 se deduce que 1 es un valor regular de f y
S n = f −1 ({1}) es una variedad de dimensión n. Como casos particulares tenemos 3que la circunferencia
S = (x, y) ∈ R : x + y = 1 es una curva regular y la esfera S = (x, y, z) ∈ R : x + y 2 + z 2 = 1
1 2 2 2 2 2

es una superficie regular.
6
3. Espacio tangente
Definición 3.1. Sea M ⊂ Rk una variedad de dimensión n y p ∈ M . Elegimos una parametrización
X : U ⊂ Rn → V ⊂ M con p ∈ V , siendo p = X(q), q ∈ U . Se define el espacio tangente a M en p por
Tp M := Im (dXq ).
Veamos algunas observaciones sobre esta definición.
El mapa dXq : Rn → Rk es una transformación lineal, luego Tp M = Im (dXq ) es un subespacio de Rk .
Al ser X un difeomorfismo, eventualmente restringiendo U y V podemos suponer que existen un conjunto

abierto W ⊂ Rk y una función diferenciable (C ∞ ) F : W ⊂ Rk → Rn tales que V = W ∩ M y F |V = X −1 .
Luego es F ◦ X = idU y resulta dFp ◦ dXq = idRn . Esto implica que dXq : Rn → Rk es inyectiva, por lo tanto
dXq : Rn → Tp M es un isomorfismo lineal y dim Tp M = n = dim M .
Sea X̃ : Ũ ⊂ Rn → Ṽ ⊂M otra parametrización

con p ∈ Ṽ y p = X̃ (q̃), q̃ ∈ Ũ .
Sean U0 = X −1 V ∩ Ṽ y Ũ0 = X̃ −1 V ∩ Ṽ . Observar que:
V ∩ Ṽ es un entorno abierto de p en M y X|U0 : U0 → V ∩ Ṽ y X̃|Ũ0 : Ũ0 → V ∩ Ṽ son parametrizaciones

de V ∩ Ṽ .

d (X|U0 )q = dXq : Rn → Rk y d X̃|Ũ0 = dX̃q̃ : Rn → Rk , luego Im d (X|U0 )q = Im (dXq ) y
q̃

Im d X̃|Ũ0 = Im dX̃q̃ .
q̃
Luego sustituyendo V y Ṽ por V ∩ Ṽ , U por U0 , Ũ por Ũ0 , X por X|U0 y X̃ por X̃|Ũ0 , podemos suponer
que X : U → V y X̃ : Ũ → V son parametrizaciones del mismo entorno coordenado V .
El mapa h = X̃ −1 ◦ X : U → Ũ es un difeomorfismo. Al ser U y Ũ subconjuntos abiertos de Rn , h resulta

ser un difeomorfismo en el sentido usual. Es X = X̃ ◦ h y h(q) = q̃, luegodXq = dX̃q̃ ◦ dhq : Rn → Rk . Como
dhq : Rn → Rn es un isomorfismo lineal, se deduce Im (dXq ) = Im dX̃q̃ . Esto implica que la definición de
Tp M no depende de la parametrización elegida X.
Resumiendo lo anterior hemos probado lo siguiente:
1. Tp M es un subespacio de Rk de dimensión n (= dim M ).
2. dXq : Rn → Tp M es un isomorfismo lineal.
3. La definición de Tp M no depende de la parametrización elegida X.
Observación 3.2. En lo anterior también probamos que si X : U ⊂ Rn → V ⊂M y X̃: Ũ ⊂ Rn → Ṽ ⊂ M

son parametrizaciones con V ∩ Ṽ 6= ∅, entonces X̃ −1 ◦X : X −1 V ∩ Ṽ → X̃ −1 V ∩ Ṽ es un difeomorfismo
en el sentido usual.
Observación 3.3. Si M ⊂ Rk una variedad y p ∈ M , es dim M = dim Tp M ≤ k, luego dim M ≤ k.
7
Observación 3.4. Sea U ⊂ Rn un conjunto abierto y X : U ⊂ Rn → V ⊂ Rk una función diferenciable. Si
V ⊂ U es un conjunto abierto y q ∈ V , entonces es evidente que d(X|V )q = dXq : Rn → Rk . Esto implica
que si M es una variedad y V ⊂ M es abierto en M , entonces considerando a V como variedad se verifica
que Tp V = Tp M , para todo p ∈ V .
Observación 3.5. Si consideramos el caso particular de M = U , siendo U un abierto en Rn . Entonces

idU : U → U es una parametrización de U , luego para todo p ∈ U es Tp U = Im d (idU )p = Im idRn = Rn .
Proposición 3.6. Sea M ⊂ Rk una variedad diferenciable de dimensión n, p ∈ M y v ∈ Rk .

Entonces v ∈ Tp M si y solo si existe una función diferenciable α : (−δ, δ) ⊂ R → M tal que α(0) = p y
α′ (0) = v.
Dem. Elegimos una parametrización X : U ⊂ Rn → V ⊂ M con p ∈ V , siendo p = X(q), q ∈ U .
(⇒): Sea w = (dXq )−1 (v) ∈ Rn . Al ser q ∈ U y U abierto, existe δ > 0 tal que q + tw ∈ U , para
todo t ∈ (−δ, δ). Si definimos β : (−δ, δ) ⊂ R → U por β(t) = q + tw, es β(0) = q y β ′ (0) = w. Sea
α = X ◦ β : (−δ, δ) ⊂ R → M , es decir α(t) = X(q + tw). Luego α(0) = X(q) = p y α′ (0) = dXq (w) = v.
(⇐): Supongamos que existe una función diferenciable α : (−δ, δ) ⊂ R → M tal que α(0) = p y α′ (0) = v.
Como α es continua y α(0) = p ∈ V , con V abierto en M , entonces tomando δ suficientemente pequeño
podemos suponer que Im α ⊂ V . Si β := X −1 ◦ α : (−δ, δ) → U ⊂ Rn , entonces α = X ◦ β, β(0) = q y
v = α′ (0) = (X ◦ β)′ (0) = dXq (β ′ (0)) ∈ Im (dXq ) = Tp M .
Proposición 3.7. Si M ⊂ Rk es una variedad nde dimensión n, p o ∈ M y X : U ⊂ Rn → V ⊂ M es una

∂X ∂X
parametrización con p = X(q), q ∈ U , entonces ∂u 1
(q), . . . , ∂u n
(q) es una base de Tp M .
Dem. Sea {e1 , . . . , en } la base canónica de Rn . Al ser dXq : Rn → Tp M un isomorfismo lineal tenemos
∂X
que {dXq (e1 ) , . . . , dXq (en )} es una base de Tp M . Lo enunciado se deduce porque dXq (ei ) = ∂u i
(q), ∀ i =
1, . . . , n.
Observación 3.8. Supongamos que estamos en las mismas hipótesis de la Proposición anterior y sea v ∈ Tp M .
Por lo que vimos anteriormente es v = α′ (0) y podemos suponer α(t) = X (u1 (t), . . . , un (t)), u1 , . . . , un :
(−δ, δ) → R, (u1 (0), . . . , un (0)) = q (es decir α = X ◦ β, siendo β(t) = (u1 (t), . . . , un (t))). Luego
n
X ∂X
v= u′i (0) (q).
∂ui
i=1
∂X
En particular si q = (q1 , . . . , qn ), entonces ∂ui (q) es el vector tangente a la curva t 7→ X (q1 , . . . , qi + t, . . . , qn )
en t = 0.
Observación 3.9. Si S es una superficie en R3 , p ∈ S y X : U ⊂ R2 → V ⊂ S es una parametrización con

p = X(q), q ∈ U , entonces si escribimos
∀ (u, v) ∈ U,
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
siendo x, y, z : U ⊂ R2 → R funciones diferenciables, tenemos que ∂X ∂X

∂u (q), ∂v (q) es una base de Tp S,
siendo
 ∂x ∂x 
∂u (q) ∂v (q)

∂y ∂y ∂X ∂x ∂y ∂z ∂X ∂x ∂y ∂z
JXq =  ∂u (q) ∂v (q)  , (q) = (q), (q), (q) , (q) = (q), (q), (q) .
∂z ∂z ∂u ∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v ∂v
∂u (q) ∂v (q)
8
Ejemplo 3.10. Sea S = (x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 el paraboloide. Sabemos que S es una superficie

regular y X : R2 → S definida por X(u, v) = u, v, u2 + v 2 es una parametrización de S. En las notaciones

de la Observación anterior son x, y, z : R2 → R y ∂X ∂X 2 3
∂u , ∂v : R → R definidas por
∂X ∂X
x(u, v) = u, y(u, v) = v, z(u, v) = u2 + v 2 , (u, v) = (1, 0, 2u), (u, v) = (0, 1, 2v).
∂u ∂v
Observar que p = (1, 1, 2) ∈ S. Es p = X(q), siendo q = (1, 1), luego ∂X ∂X

∂u (q), ∂v (q) = {(1, 0, 2), (0, 1, 2)}
es una base de Tp S y resulta Tp S = {(x, y, z) : 2x + 2y − z = 0}.
Definición 3.11. Sea f : M ⊂ Rk → N ⊂ Rl un mapa diferenciable entre variedades y p ∈ M . Sabemos que

existen W un subconjunto abierto de Rk , con p ∈ W y F : W ⊂ Rk → Rl mapa diferenciable (C ∞ ) tales que
F |W ∩M = f |W ∩M . El diferencial de f en p es el mapa dfp : Tp M → Tf (p) N definido por dfp (v) := dFp (v),
para todo v ∈ Tp M .
Para ver que que la definición anterior tiene sentido tenemos que probar:
1. dFp (Tp M ) ⊂ Tf (p) N .
2. La definición de dfp no depende de la extensión F elegida, en el sentido de que si consideramos otro
mapa diferenciable F̌ : W̌ ⊂ Rk → Rl tal que F̌ |W̌ ∩M = f |W̌ ∩M , entonces dF̌p (v) = dFp (v), para todo
v ∈ Tp M .
Sean X : U ⊂ Rn → V ⊂ M y X : Ũ ⊂ Rm → Ṽ ⊂ N parametrizaciones con p = X(q), q ∈ U y
f (p) = X̃ (q̃), q̃ ∈ Ũ . Restringiendo U y V podemos suponer V ⊂ f −1 Ṽ ∩ W ; luego f (V ) ⊂ Ṽ .
Si fˆ = X̃ −1 ◦ f ◦ X : U → Ũ , entonces X̃ ◦ fˆ = f ◦ X = F ◦ X, es decir que el siguiente diagrama conmuta
F / Ṽ ⊂ Rl .
W ⊂O Rk O
X X̃
U ⊂ Rn / Ũ ⊂ Rm
fˆ
Luego tomando diferenciales en q ∈ U tenemos el siguiente diagrama conmutativo

dFp
RO k / Rl
O
. (3)
dXq dX̃q̃
Rn / Rm
dfˆq
Si v ∈ Tp M = Im (dXq ), existe w ∈ Rn tal que dXq (w) = v. La conmutatividad de (3) implica

dFp (v) = dFp (dXq (w)) = (dFp ◦ dXq ) (w) = dX̃q̃ ◦ dfˆq (w) = dX̃q̃ dfˆq (w) ∈ Im dX̃q̃ = Tf (p) N.
Luego dFp (Tp M ) ⊂ Tf (p) N . De lo anterior se deduce que el siguiente diagrama conmuta
dFp
Tp M / Tf (p) N .
O O
dXq ≃ ≃ dX̃q̃
Rn / Rm
dfˆq
Entonces dfp = dFp |Tp M = dX̃q̃ ◦ dfˆq ◦ (dXq )−1 y por lo tanto dfp no depende de la extensión elegida F .
9
Ejemplo 3.12. Si T : Rk → Rl es una transformación lineal y M ⊂ Rk , N ⊂ Rl son variedades que verifican
T (M ) ⊂ N , entonces f = T |M : M → N es un mapa diferenciable y
dfp = dTp |Tp M : Tp M → TT (p) N = T |Tp M : Tp M → Tf (p) N, ∀ p ∈ M.
En particular, la antı́poda a : S n → S n definida por a(p) = −p es un difeomorfismo (a2 = id implica

a−1 = a) y para todo p ∈ S 2 es dap = − id : Tp S 2 → T−p S 2 (observar que Tp S 2 = T−p S 2 = {p}⊥ ).
Ejemplo 3.13. Si M ⊂ Rk es una variedad y consideramos la función identidad idM : M → M , entonces

idM coincide con la restricción a M de la identidad id : Rk → Rk . Esto implica que para todo p ∈ M es
d (idM )p = id : Tp M → Tp M .
Observación 3.14. De ahora en adelante es I = (−δ, δ) ⊂ R, para algún δ > 0.
Proposición 3.15. Sea f : M ⊂ Rk → N ⊂ Rl un mapa diferenciable entre variedades, p ∈ M y v ∈ Tp M .

Sea α : I → M tal que α(0) = p y α′ (0) = v. Entonces dfp (v) = (f ◦ α)′ (0).
Dem. Sea F : W ⊂ Rk → Rl mapa diferenciable (C ∞ ) tal que F |W ∩M = f |W ∩M , como en la Definición

3.11. Eventualmente restringiendo I podemos suponer que α(I) ⊂ W ∩ M . Luego
(f ◦ α)(t) = f (α(t)) = F (α(t)) = (F ◦ α)(t), ∀ t ∈ I ⇒ (f ◦ α)′ (0) = dFα(0) α′ (0) = dFp (v) = dfp (v).

Proposición 3.16 (Regla de la Cadena). Sean f : M → N y g : N → P mapas diferenciables entre

variedades y p ∈ M . Entonces
d(g ◦ f )p = dgf (p) ◦ dfp : Tp M → Tg(f (p)) P.
Dem. Sean v ∈ Tp M , w = dfp (v) ∈ Tf (p) N y u = dgf (p) (w); lo que tenemos que probar es
u = d(g ◦ f )p (v) ∈ Tg(f (p)) P.
Sea α : I → M tal que α(0) = p y α′ (0) = v.
Aplicando la Proposición 3.15 a f : M → N , p ∈ M , v ∈ Tp M y α : I → M , obtenemos w = (f ◦ α)′ (0),

siendo f ◦ α : I → N tal que (f ◦ α)(0) = f (p).
Si ahora aplicamos la Proposición 3.15 a g : N → P , f (p) ∈ N , w ∈ Tf (p) N y f ◦ α : I → N , obtenemos
u = (g ◦ (f ◦ α))′ (0).
Observar que g ◦ (f ◦ α) = (g ◦ f ) ◦ α, luego aplicando la Proposición 3.15 a g ◦ f : M → P , p ∈ M , v ∈ Tp M

y α : I → M , obtenemos
d(g ◦ f )p (v) = ((g ◦ f ) ◦ α)′ (0) = (g ◦ (f ◦ α))′ (0) = u.
10
Corolario 3.17. Si f : M → N es un difeomorfismo entre variedades, entonces dfp : Tp M → Tf (p) N es un
isomorfismo y (dfp )−1 = d f −1 f (p) : Tf (p) N → Tp M , para todo p ∈ M .

Dem. Sea p ∈ M . Si f −1 : N → M es la inversa de f , es f ◦ f −1 = idN y f −1 ◦ f = idM . Luego
d f ◦ f −1 f (p) = d (idN )f (p) ⇒ dfp ◦ d f −1 f (p) = idTf (p) N

d f −1 ◦ f p = d (idM )p ⇒ d f −1 f (p) ◦ dfp = idTp M .

Esto implica que dfp : Tp M → Tf (p) N y d f −1

f (p)
: Tf (p) N → Tp M son inversas una de la otra.
Teorema 3.18 (Teorema de la Función Inversa). Sea f : M → N un mapa diferenciable entre variedades.
Supongamos que existe p ∈ M tal que dfp : Tp M → Tf (p) N es un isomorfismo, entonces existen V entorno
abierto de p en M y Ṽ entorno abierto de f (p) en N , con f (V ) = Ṽ , tales que la restricción f |V : V → Ṽ
es un difeomorfismo.
Dem. Observar que en estas hipótesis, es dim M = dim Tp M = dim Tf (p) N = dim N .
Sean X : U ⊂ Rn → V0 ⊂ M y X̃ : Ũ ⊂ Rn → Ṽ0 ⊂ N parametrizaciones con p ∈ V0 y f (p) ∈ Ṽ0 .
Eventualmente restringiendo U y V0 podemos suponer f (V0 ) ⊂ Ṽ0 . Sean p = X(q), con q ∈ U y f (p) = X̃ (q̃),
con q̃ ∈ Ũ . Si calculamos el diferencial de X̃ −1 ◦ f ◦ X : U → Ũ en q obtenemos

d X̃ −1 ◦ f ◦ X = d X̃ −1 ◦ dfp ◦ dXq : Rn → Rn .
q f (p)

Como X y X̃ son difeomorfismos, la proposición anterior implica que d X̃ −1 y dXq son isomorfismos,
f (p)
luego deducimos que d X̃ −1 ◦ f ◦ X : Rn → Rn es un isomorfismo. Aplicando ahora el Teorema de la
q
Función
Inversa clásico
deducimos que existen A entorno
abierto de
q en U y B entorno abierto de q̃ en Ũ ,
−1 −1
con X̃ ◦ f ◦ X (A) = B, tales que la restricción X̃ ◦ f ◦ X : A → B es un difeomorfismo.

A
Si llamamos V = X(A) y Ṽ = X̃(B), entonces X|A : A → V y X̃|B : B → Ṽ son difeomorfismos y

f |V = X̃ ◦ X̃ −1 ◦ f ◦ X ◦ X −1 V : V → Ṽ

B A
es un difeomorfismo.
Corolario 3.19. Sea f : M → N un mapa diferenciable entre variedades. Si f es biyectiva y verifica que
dfp : Tp M → Tf (p) N es un isomorfismo para todo p ∈ M , entonces f es un difeomorfismo.
Dem. Lo único que resta probar es que f −1 : N → M es diferenciable. Sea q ∈ N . Como f es biyectiva
existe p ∈ M tal que q = f (p). Luego el Teorema de la Función Inversa implica que existen V entorno
abierto de p en M y W entorno abierto de q en N , con f (V ) = W , tales que la restricción f |V : V → W
es un difeomorfismo. Entonces f −1 |W : W → V es un difeomorfismo y en particular es diferenciable. Luego
probamos que para cada q ∈ N existe W entorno abierto de q en N , tal que f −1 |W : W → M es diferenciable.
Esto implica que f −1 : N → M es diferenciable.
El siguiente corolario es útil cuando uno ya sabe que M es una variedad y quiere probar que un mapa
X : U ⊂ Rn → V ⊂ M es una parametrización.
11
Corolario 3.20. Sea M ⊂ Rk una variedad de dimensión n, V ⊂ M abierto en M , U ⊂ Rn abierto y
X : U → V una función biyectiva y diferenciable que verifica que dXq : Rn → Rk es inyectiva, para todo
q ∈ U . Entonces X es una parametrización.
Dem. Los conjuntos U y V son abiertos en Rn y M respectivamente, luego ambos son variedades de
dimensión n. Sea p ∈ V . Si p = X(q) con q ∈ U , es Tq U = Rn y Im(dXq ) = Tp M = Tp V . Al ser
dXq : Rn → Rk inyectiva obtenemos que dXq : Tq U → Tp V es biyectiva. Luego el corolario anterior implica
que X : U → V es un difeomorfismo.
El siguiente teorema prueba que localmente toda superficie es un gráfico.
Teorema 3.21. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y p ∈ S. Entonces existe un entorno abierto V de p en
S tal que V es el gráfico de una función diferenciable que tiene una de las formas siguientes: z = f (x, y) o
y = g(x, z) o x = h(y, z).
Dem. Sean p = (x0 , y0 , z0 ) y X : U ⊂ R2 → W ⊂ S una parametrización con p = X(q), q ∈ U . Escribimos

X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), siendo x, y, z : U ⊂ R2 → R funciones diferenciables. Sabemos que
dXq : R2 → Tp S es inyectiva, luego
 ∂x ∂x 
∂u (q) ∂v (q)
∂y ∂y
rango(JXq ) = rango  ∂u (q) ∂v (q)
=2
∂z ∂z
∂u (q) ∂v (q)
y podemos suponer
∂x ∂x

∂(x, y)
∂u (q) ∂v (q)

6= 0.
(q) := ∂y ∂y
∂(u, v) ∂u (q) ∂v (q)

Sea π : R3 → R2 la proyección π(x, y, z) = (x, y). Consideremos la composición π ◦ X : U ⊂ R2 → R2 ,

∂(x,y)
(π ◦ X)(u, v) = (x(u, v), y(u, v)). El valor de su Jacobiano en q es det J(π ◦ X)(q) = ∂(u,v) (q) 6= 0, luego
aplicando el Teorema de la Función Inversa tenemos que existen conjuntos abiertos A y B, con (x0 , y0 ) ∈
A ⊂ R2 y q ∈ B ⊂ U ⊂ R2 , tales que π ◦ X : B → A es un difeomorfismo.
Al ser X un difeomorfismo, tenemos que V = X(B) ⊂ S es abierto en S. Como X : B → V es un

difeomorfismo, deducimos que π = (π ◦ X) ◦ X −1 : V ⊂ S → A ⊂ R2 es un difeomorfismo.
Sea π −1 = (h, g, f ) : A ⊂ R3 → V ⊂ R3 , con h, g, f : A → R funciones diferenciables. De π ◦ π −1 = idA
se deduce h(x, y, z) = x y g(x, y, z) = y, para todo (x, y, z) ∈ A, entonces π −1 : A → V tiene la forma
π −1 (x, y, z) = (x, y, f (x, y)), con f : A → R función diferenciable. Luego
V = {(x, y, z) ∈ R3 : z = f (x, y), (x, y) ∈ A}
es un gráfico.
n p o
Ejemplo 3.22. Veamos que el cono de una hoja es C = (x, y, z) : z = x2 + y 2 , (x, y) ∈ R2 no es
una superficie regular. Supongamos razonando por el absurdo que C lo es y consideremos p = (0, 0, 0) ∈ C.
Entonces debe existir un entorno abierto V de p en C tal que V es el gráfico de una función diferenciable.
El entorno V no puede ser de la forma y = g(x, z) o x = h(y, z) porque las proyecciones sobre los planos xz
e yz no son inyectivas.
12
p
Luego V tendrı́a que ser de la forma z = f (x, y), pero en este caso necesariamente es f (x, y) = x2 + y 2 y
f no es diferenciable en (0, 0).
Terminamos esta sección con algunas definiciones y resultados que necesitaremos en la siguiente.
Definición 3.23. Una variedad M se dice conexa si para todo p, q ∈ M existe α : [0, 1] → M continua tal
que α(0) = p y α(1) = q.
Observación 3.24. Es un ejercicio (no trivial) el probar que una variedad M es conexa si y solo si no existen
A ⊂ M y B ⊂ M abiertos en M y no vacı́os tales que M = A ∪ B y A ∩ B = ∅.
Proposición 3.25. Si M es una variedad conexa y f : M → R es una función continua que no se anula
en M , entonces f es de signo constante.
Dem. Supongamos razonando por el absurdo que existen p, q ∈ M tales que f (p)f (q) < 0.
Sea α : [0, 1] → M continua tal que α(0) = p y α(1) = q. La función g = f ◦ α : [0, 1] → R es continua y
verifica g(0)g(1) = f (p)f (q) < 0. Luego el Teorema de Bolzano implica que existe c ∈ [0, 1] tal que g(c) = 0.
Entonces f (α(c)) = 0 con α(c) ∈ M contradiciendo la hipótesis de que f no se anula en M .
Ejemplo 3.26. Veamos que el hiperboloide de dos hojas S = (x, y, z) : x2 − y 2 − z 2 = 1 es una superficie

regular que no es conexa. El probar que S es una superficie regular es un ejercicio del Práctico. Sea f : S → R
definida por f (x, y, z) = x. Claramente f es continua por ser la restricción a S de la proyección de R3 sobre
el eje Ox. Si (x, y, z) ∈ S, entonces x2 = y 2 + z 2 + 1 ≥ 1, luego |f (x, y, z)| = |x| ≥ 1 y f no se anula en S.
Observar que (1, 0, 0), (−1, 0, 0) ∈ S, f (1, 0, 0) = 1 y f (−1, 0, 0) = −1, luego S no puede ser conexa.
Definición 3.27. M ⊂ Rk variedad, un campo vectorial en M es una función F : M → Rk . Decimos que el

campo F es diferenciable o continuo si lo es como función, que es de vectores tangentes a M si F (p) ∈ Tp M ,
∀ p ∈ M , que es de vectores normales a M si F (p) ⊥ Tp M , ∀ p ∈ M y que es de versores si kF (p)k = 1,
∀ p ∈ M.
Ejemplo 3.28. Sea C ⊂ Rk una variedad de dimensión 1 que se pueda cubrir con una sola parametrización
α : I → C. Como dαt : R → Rk es inyectiva y dαt (s) = s α′ (t), deducimos α′ (t) 6= 0, ∀ t ∈ I. Definimos
′
T : C → Rk por T (p) = kαα′ (t 0) α′ −1
(t0 )k , siendo p = α(t0 ), t0 ∈ I. Observar que T = kα′ k ◦ α , luego T es un campo
diferenciable. Además T (p) ∈ Tp C y kT (p)k = 1, ∀ p ∈ C. Entonces T es un campo diferenciable de versores
tangentes a C. Observar que si definimos S : C → Rk por S(p) = α′ (t0 ), siendo p = α(t0 ), t0 ∈ I, entonces
S es un campo diferenciable de vectores no nulos tangentes a C y T = S/kSk.
4. Orientación en variedades
4.1. Orientación en Curvas
Intuitivamente, la idea de orientar una curva es la de dar un sentido con el cual recorrerla. Esto equivale a
asociarle a la curva un campo de versores tangentes.
Definición 4.1. Sea C una curva regular en R3 . Una orientación en C es un campo diferenciable de versores
tangentes a C. Una curva regular orientada es una curva en la cual hemos elegido una orientación, es decir
es un par (C, T ) en el cual C es una curva regular y T : C → R3 es un campo diferenciable de versores
tangentes a C.
13
Observación 4.2. 1. Es claro que si T : C → R3 es una orientación en C, entonces −T : C → R3 definida
por (−T )(p) := −T (p) es otra orientación en C que llamamos la orientación opuesta de T .
′
2. En las hipótesis del Ejemplo 3.28, siendo α : I = (−δ, δ) → R3 , obtenemos que T = kαα′ k ◦ α−1 es una
orientación para C. Si definimos β : I → C por β(t) = α(−t), entonces β es otra parametrización de
′
C y kββ ′ k ◦ β −1 = −T . Es decir que α y β determinan orientaciones opuestas en C.
3. Es intuitivamente claro que una curva regular conexa debe admitir una orientación, esto es cierto pero
la prueba no es trivial. Una idea para la demostración de lo anterior se encuentra en la página 107,
ejercicio 25, del libro “Differential Topology” de V. Guillemin y A. Pollack.
4. Si C es una curva regular y α : I → V ⊂ C y β : J → V ⊂ C son dos parametrizaciones del
mismo abierto V de C, entonces f = β −1 ◦ α : I → J es un difeomorfismo, luego es f ′ 6= 0 y como
I es un intervalo obtenemos que f ′ es de signo constante. Observar que de α = β ◦ f se deduce
α′ (t) = f ′ (t)β ′ (f (t)), ∀ t ∈ I y
( β ′ (f (t))
α′ (t) f ′ (t) β ′ (f (t)) kβ ′ (f (t))k si f ′ (t) > 0
= = β ′ (f (t)) , ∀t ∈ I.
kα′ (t)k |f ′ (t)| kβ ′ (f (t))k − kβ ′ (f (t))k si f ′ (t) < 0
Luego α y β determinan en V la misma orientación si f ′ > 0 y orientaciones opuestas si f ′ < 0.
4.2. Orientación en Superficies

Dar una orientación en el plano R2 es dar un sentido de giro; por ejemplo se suele considerar como positivo el
sentido antihorario y negativo el horario. En este sentido la base canónica B = {e1 , e2 } es una base positiva
(considerada como conjunto ordenado) mientras que B ′ = {e2 , e1 } es una base negativa. Si C = {v1 , v2 } es
una base ortonormal cualquiera de R2 , entonces existe un único α ∈ [0, 2π) tal que

cos α − sen α cos α sen α
B [id]C = ⇔ det ( B [id]C ) = 1, o B [id]C = ⇔ det (B [id]C ) = −1.
sen α cos α sen α − cos α
Observar que en el primer caso la base C se obtiene de B mediante una rotación por lo cual C es una base
positiva mientras que en el segundo hay que aplicar una rotación seguida de una simetrı́a axial y C es una
base negativa. Con este tipo de ideas se puede probar que una base cualquiera C del plano es positiva si y
solo si det (B [id]C ) > 0 y es negativa si y solo si det (B [id]C ) < 0.
Veamos ahora cómo podemos definir orientación en superficies. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y p ∈ S.
Si X : U ⊂ R2 → V ⊂ S es una parametrización con p = X(q), q ∈ U , entonces B = {Xu (q), Xv (q)}
es una base de TP S, siendo Xu (q) = ∂X ∂X 2
∂u (q) y Xv (q) = ∂v (q). Observar que si X̃ : Ũ ⊂ R → Ṽ ⊂ S
es otra
n parametrización o con p = X̃(q̃), q̃ ∈ Ũ y llamamos ũ, ṽ a las coordenadas en Ũ ⊂ R2 , entonces
B̃ = X̃ũ (q̃), X̃ṽ (q̃) es otra base de TP S.
Sea X̃ −1 ◦ X : X −1 (V ∩ Ṽ ) → X̃ −1 (V ∩ Ṽ ) el cambio de coordenadas. Si escribimos
(X̃ −1 ◦ X)(u, v) = (ũ(u, v), ṽ(u, v)),
siendo ũ, ṽ : X −1 (V ∩ Ṽ ) → R funciones C ∞ , resulta X(u, v) = X̃(ũ(u, v), ṽ(u, v)).
∂ ũ ∂ṽ ∂ ũ ∂ṽ
Xu (q) = (q) X̃ũ (q̃) + (q) X̃ṽ (q̃), Xv (q) = (q) X̃ũ (q̃) + (q) X̃ṽ (q̃) ⇒ (4)
∂u ∂u ∂v ∂v
∂ ũ
(q) ∂∂vũ (q)

= J(X̃ −1 ◦ X)(q) −1

⇒ det B̃ [id]B = det J(X̃ ◦ X)(q) = ∂ṽ ∂u
B̃ [id]B . (5)

∂u(q) ∂ṽ (q)
∂v
> 0 si y solo si det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0.

Esto implica que det B̃ [id]B
14
∂ ũ ∂ ũ

∂(ũ,ṽ) ∂u (q) ∂v (q)

Observación 4.3. En general escribiremos ∂(u,v) (q) = ∂ṽ ∂ṽ
, luego (5) se escribe
∂u (q) ∂v (q)

∂ (ũ, ṽ)
= det J(X̃ −1 ◦ X)(q) =

det B̃ [id]B (q).
∂ (u, v)
En base a la discusión anterior damos la definición siguiente.
Definición 4.4. Decimos que una superficie regular S es orientable si existe un atlas A en S tal que para
todo X, X̃ ∈ A, X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅, se verifica det[J(X̃ −1 ◦X)(q)] > 0, ∀ q ∈ X −1 (V ∩ Ṽ ).
En este caso decimos que el atlas A es una orientación en S y que el par (S, A) es una superficie orientada.
Observación 4.5. En el caso de las superficies -a diferencia de curvas- no es cierto que toda superficie sea
orientable. El ejemplo clásico de superficie no orientable es la banda de Möbius que se estudiará en el
Práctico.
A continuación daremos un criterio para decidir cuándo una superficie es orientable.
Observación 4.6. Sea S es una superficie regular y p ∈ S. Sea X : U ⊂ R2 → V ⊂ S una parametrización

con p = X(q), q ∈ U . Como U es abierto, existe δ > 0 tal que B(q; δ) ⊂ U . Si definimos U0 = B(q; δ) y
V0 = X (B(q; δ)), entonces X : U0 → V0 es una parametrización, p ∈ V0 y U0 , V0 son conexos. Esto implica
que si S es una superficie regular, existe un atlas A en S tal que para todo X en A, es X : U → V siendo
U y V conexos.
Observación 4.7. Sea S ⊂ R3 una superficie regular y X : U ⊂ R2 → V ⊂ S una parametrización.
Si p ∈ V , p = X(q), q ∈ U , entonces {Xu (q), Xv (q)} es una base de TP S, luego Xu (q) ∧ Xv (q) 6= 0. Sea
Xu ∧ Xv
N (p) = (q). (6)
kXu ∧ Xv k
Observar que kN (p)k = 1 y N (p) ⊥ Tp M .
Consideremos ahora otra parametrización X̃ : Ũ ⊂ R2 → Ṽ ⊂ S, con p ∈ Ṽ , p = X̃(q̃). Si definimos

X̃ũ ∧X̃ṽ
Ñ (p) = kX̃ ∧X̃ k
(q̃), es kÑ (p)k = 1, Ñ (p) ⊥ Tp M , luego N (p) = ±Ñ (p).
ũ ṽ
De la relaciones (4) y (5) se deduce

∂(ũ, ṽ)
Xu (q) ∧ Xv (q) = (q) X̃ũ (q̃) ∧ X̃ṽ (q̃) (7)
∂(u, v)
Luego
∂(ũ,ṽ) ( ∂(ũ,ṽ)
∂(u,v) (q) N (p) = Ñ (p) ⇔ ∂(u,v) (q) > 0,

∂(ũ, ṽ)
N (p) = Ñ (p) = signo (q) Ñ (p) ⇒ ∂(ũ,ṽ)
∂(ũ,ṽ)
∂(u,v) (q)
∂(u, v) N (p) = −Ñ (p) ⇔ ∂(u,v) (q) < 0.
Proposición 4.8. Una superficie regular S ⊂ R3 es orientable si y solo si admite la existencia de un campo
diferenciable de versores normales a S.
Dem. (⇒) Sea A una orientación en S. Definimos N : S → R3 por lo siguiente. Si p ∈ S, sabemos que
existe X ∈ A, X : U ⊂ R2 → V ⊂ S, tal que p = X(q), q ∈ U . Definimos N (p) mediante (6). La discusión
anterior nos prueba que la definición de N no depende de la elección de X y por lo tanto tiene sentido.
Xu ∧Xv
Observar que N |V = kX u ∧Xv k
◦ X −1 , luego N es un campo diferenciable de versores normales a S.
15
(⇐) Sea N : S → R3 un mapa diferenciable con kN (p)k = 1, N (p) ⊥ Tp M , ∀p ∈ S.
Consideremos en S un atlas A formado por entornos conexos. Sea X ∈ A, X : U ⊂ R2 → V ⊂ S y elegimos

po ∈ V fijo, po = X(qo ).
)
Xu ∧Xv
kXu ∧Xv k (q o ) ⊥ Tp o S y tiene norma 1 Xu ∧ Xv
=⇒ (qo ) = ±N (po )
N (po ) ⊥ Tpo S y kN (po )k = 1 kXu ∧ Xv k
Si es (+) definimos Ũ = U y X̃ = X, X̃ : Ũ → V .
Si es (−) definimos Ũ = {(u, v) ∈ R2 : (v, u) ∈ U }, X̃ : Ũ ⊂ R2 → V , X̃(u, v) = X(v, u). Luego
X̃ũ ∧ X̃ṽ Xv ∧ Xu Xu ∧ Xv
(q̃o ) = (qo ) = − (qo ) = N (po ), p0 = X̃(q̃0 ).
kX̃ũ ∧ X̃ṽ k kXv ∧ Xu k kXu ∧ Xv k
Luego en cualquier caso tenemos definida una parametrización X̃ : Ũ → V , con p0 = X̃(q̃0 ), tal que
X̃ũ ∧ X̃ṽ
(q̃o ) = N (po ).
kX̃ũ ∧ X̃ṽ k
Afirmación:
X̃ũ ∧ X̃ṽ
(q̃) = N (p), ∀p ∈ V, p = X̃(q̃). (8)
Definimos f : V ⊂ S → R, mediante
* +
X̃ũ ∧ X̃ṽ
f (p) = (q̃), N (p) , ∀ p = X̃(q̃) ∈ V.
Observar que f (p) = ±1, ∀ p ∈ V y que la igualdad en (8) equivale a f (p) = 1, ∀ p ∈ V . Como f es
diferenciable, no se anula en V y V es conexo, entonces f es de signo constante y al ser f (po ) = 1 deducimos
f (p) = 1, ∀p ∈ V .
Sea Ã = {X̃ : Ũ ⊂ R2 → V ⊂ S : X̃ obtenido como antes}. Sean X, X̂ ∈ Ã, X : U ⊂ R2 → V ⊂ S,

X̂ : Û ⊂ R2 → V̂ ⊂ S, con V ∩ V̂ 6= ∅. Si p = X(q) = X̂(q̂) ∈ V ∩ V̂ , de (7) y (8) se deduce
∂(û,v̂) ∂(û,v̂)
Xu ∧ Xv ∂(u,v) (q̂) X̂ũ (q̂) ∧ X̂v̂ (q̂) ∂(u,v) (q̂) ∂(û, v̂)
(q) = =⇒ N (p) = N (p) =⇒ (q) > 0.
kXu ∧ Xv k ∂(û,v̂)
∂(u,v) (q̂) kX̂û (q̂) ∧ X̂v̂ (q̂)k
∂(û,v̂)
∂(u,v) (q̂) ∂(u, v)
∂(û,v̂)
Entonces ∂(u,v) (q) > 0 para todo q ∈ X −1 (V ∩ V̂ ) y Ã es una orientación en S.
Corolario 4.9. Si una superficie regular es preimagen de un valor regular, entonces es orientable.
Dem. Sean f : R3 → R funcion diferenciable, a ∈ Im f ⊂ R un valor regular de f y S = f −1 ({a}) ⊂ R3 .

∇f (p)
Es un ejercicio el verificar que Tp S = {∇f (p)}⊥ , ∀p ∈ S, luego N : S → R3 definido por N (p) = k∇f (p)k ,
∀p ∈ S, es un campo diferenciable de versores normales a S y S es orientable por la Proposicion 4.8.
16
4.3. Orientación en Variedades
A continuación veremos cómo generalizar nuestro estudio de orientación en curvas y superficies a variedades
en general.
Definición 4.10. Sea V un R-espacio vectorial de dimensión finita con V 6= {0}. Si B y B ′ son bases
ordenadas de V diremos que B y tienen la B ′ misma orientación si det (B′ [id]B ) > 0.
Observación 4.11. De las fórmulas “de cambio de base”
B [id]B = id, C [id]B = (B [id]C )−1 , A [id]C = A [id]B ◦ B [id]C ,
se deduce que la relación “tener igual orientación” es de equivalencia en el conjunto de las bases ordenadas
de V y que hay exactamente dos clases de equivalencia: si B = {x1 , x2 , . . . , xn }, B ′ = {−x1 , x2 , . . . , xn }
y [B] = {C bases ordenadas de V : C tiene igual orientación que B} entonces [B] 6= [B ′ ] y {[B], [B ′ ]} es el
conjunto de las clases de equivalencia.
Cada clase de equivalencia es una orientación en V . La orientación estandar de Rn es la de la base canónica

B = {e1 , . . . , en }. Un espacio vectorial orientado es un espacio vectorial en el cual hemos fijado una orien-
tación, es decir que formalmente es un par (V, [B]) en el cual V es un espacio vectorial y B es una base
ordenada de V . Al espacio Rn lo consideramos siempre como espacio vectorial orientado con la orientación
estandar.
Definición 4.12. Asignarle una orientación a V = {0} es asociarle un signo (±). Luego al espacio trivial
le asociamos los espacios vectoriales orientados ({0}, +1), ({0}, −1).
Observación 4.13. Si (V, [B]) es un espacio vectorial orientado, decimos que una base ordenada C de V es
positiva si tiene la misma orientación que B y que es negativa en caso contrario.
El siguiente es un ejercicio del Práctico.
Proposición 4.14. Sean V y W dos espacios vectoriales orientados y T : V → W un isomorfismo lineal

(dim V = dim W ). Son equivalentes
1. Existe una base positiva B de V tal que T (B) es una base positiva de W .
2. Para toda base positiva B de V se verifica que T (B) es una base positiva de W .
Diremos que el isomorfismo T preserva la orientación si verifica 1 y que la invierte en caso contrario.
Ejemplo 4.15. Sea S : R2 → R2 , S(x, y) = (x, −y). Si B = {e1 , e 2 } y C ={e1 , −e2 }, es S(B) = C.
1 0
Consideramos R2 con la orientación estandar. Observar que B [id]C = y det B [id]C = −1 < 0,
0 −1
luego S es un isomorfismo que invierte la orientación.
Ejemplo 4.16. La identidad id : V → V preserva la orientación si y solo si considero V con la misma

orientación en el dominio y el codominio.
Definición 4.17. Decimos que una variedad M es orientable si existe un atlas A en M tal que ∀ X, X̃ ∈ A,
X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅, se verifica det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0, ∀ q ∈ X −1 (V ∩ Ṽ ).
En este caso decimos que el atlas A es una orientación en M y que el par (M, A) es una variedad orientada.
17
Ejemplo 4.18. Si M se puede cubrir con una sola parametrización, entonces es claro que M es orientable.
En particular si M es un gráfico, entonces es orientable.
Proposición 4.19. Sea M una variedad. Un atlas A es una orientación en M si y solo si para cada p ∈ M
podemos elegir una orientación en Tp M de forma tal que ∀X ∈ A, X : U → V , p = X(q) ∈ V , se verifica
que dXq : Rn → Tp M preserva la orientación (Rn con la orientación estandar).
Dem. (⇒) Sean p ∈ M y X : U → V una parametrización con p ∈ V , p = X(q), q ∈ U . Elegimos en Tp M

la orientación de B = {dXq (e1 ), . . . , dXq (en )}, siendo {e1 , . . . , en } la base canónica de Rn .
Sea X̃ : Ũ → Ṽ otra parametrizacion con p ∈ Ṽ , p = X̃(q̃), X̃ ∈ A y consideremos dX̃q̃ : Rn → Tp M .
dX̃q̃ preserva la orientación ⇔ B̃ = {dX̃q̃ (e1 ), . . . , dX̃q̃ (en )} es una base positiva de Tp M ⇔ det(B̃ [id]B ) > 0
⇔ det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0.
Al ser A una orientación en M , resulta que esta orientación de Tp M no depende de la elección de la

parametrización y que dXq : Rn → Tp M preserva la orientación, ∀X ∈ A, X : U → V y p = X(q) ∈ V .
(⇐) Supongamos que existe un atlas A en M y una orientación en cada Tp M , (p ∈ M ) de forma tal que
dXq : Rn → Tp M preserva la orientación ∀X ∈ A, X : U → V , p = X(q) ∈ V .
Sean X, X̃ ∈ A, X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅. Elegimos un punto p ∈ V ∩ Ṽ , p = X(q) = X̃(q̃),

con q ∈ U y q̃ ∈ Ũ . Los diferenciales dXq : Rn → Tp M y dX̃q̃ : Rn → Tp M preservan la orientación, luego
B = {dXq (e1 ), . . . , dXq (en )} y B̃ = {dX̃q̃ (e1 ), . . . , dX̃q̃ (en )} son bases positivas de Tp M . Entonces B y B̃
tienen la misma orientación y det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] = det B̃ [id]B > 0.
Definición 4.20. Si (M, A) es una variedad orientada y X : U → V es una parametrización cualquiera de

M , decimos que X es compatible con la orientación de M si dXq : Rn → Tp M preserva la orientación, para
todo p = X(q) ∈ V .
Teorema 4.21. Una variedad conexa orientable admite exactamente dos orientaciones.
Dem. (idea) Consideremos dos orientaciones en la variedad. El conjunto de los puntos en los cuales ambas
orientaciones coinciden es abierto, porque si en un punto de la variedad el jacobiano del cambio de base
es positivo, entonces también lo es en un entorno del punto. Con un razonamiento análogo se prueba que
el conjunto de los puntos en los cuales no coinciden es también abierto. Luego las dos orientaciones son la
misma o son opuestas.
Terminamos con una definición que necesitaremos más adelante.
Definición 4.22. Un subconjunto M ⊂ Rk se dice que es una variedad de dimensión 0 si es un conjunto de

puntos aislados, es decir si verifica que para todo p ∈ M existe δp > 0 tal que B(p; δp ) ∩ M = {p}. Para cada
p ∈ M , definimos Tp M := {0}. Darle una orientación a M es asignarle un signo a cada punto de M . Ası́ una
variedad de dimensión cero orientada es un conjunto de pares {(p, sg(p)) : p ∈ M }, siendo sg(p) = ±1, para
todo p ∈ M .
5. Variedades diferenciables con borde

Definición 5.1. Sea Hn = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : xn ≥ 0}, n = 1, 2, . . . .
18
Para n = 1, 2, 3, tenemos
H1 = {x ∈ R : x ≥ 0}, H2 = {(x, y) ∈ R2 : y ≥ 0}, H3 = {(x, y, z) ∈ R3 : z ≥ 0}.
Llamamos borde de Hn al conjunto ∂Hn := {(x1 , . . . , xn ) ∈ Hn : xn = 0}.
Proposición 5.2. Sea f : Hn → Rm una función diferenciable y p ∈ ∂Hn . Si F y G son dos extensiones
diferenciables de f en un abierto W de Rn que contiene a p, entonces dFp = dGp .
Dem. El diferencial dFp : Rn → Rm está definido por dFp (v) = JF (p) v, siendo

∂F ∂F
JF (p) = (p), . . . , (p) ,
∂x1 ∂xn
∂F F (p + tei ) − F (p) F (p + tei ) − F (p) f (p + tei ) − f (p)

(p) = lı́m = lı́m = lı́m .
∂xi t→0 t t→0 + t t→0 + t
Luego la matriz Jacobiana de F y por lo tanto el diferencial de F dependen solo de f .
Definición 5.3. Sea f : Hn → Rm un mapa diferenciable y p ∈ ∂Hn . Si F es una extensión diferenciable de

f en un abierto W de Rn que contiene a p, definimos el diferencial de f en p mediante dfp := dFp : Rn → Rm .
Observación 5.4. Esta definición se extiende naturalmente al caso en que tenemos definida f : U ⊂ Hn → Rm ,
siendo U abierto en Hn tal que U ∩ ∂Hn 6= ∅ y p ∈ U ∩ ∂Hn .
Una prueba de la siguiente proposición se encuentra en el libro “Cálculo en variedades” de M. Spivak (Ed.
Reverté).
Proposición 5.5. Si U es un subconjunto abierto de Rn tal que U ∩ ∂Hn 6= ∅, entonces U ∩ Hn no es

difeomorfo a ningún subconjunto abierto de Rn .
Definición 5.6. Un subconjunto M ⊂ Rk se dice que es una variedad diferenciable con borde de dimensión
n, si para cada p en M existe un entorno abierto de p en M que es difeomorfo a un subconjunto abierto de
Hn .
Observación 5.7. Análogamente al caso de variedades, diremos “variedad con borde” en vez de “variedad
diferenciable con borde”. Mantendremos para la variedades con borde los mismos nombres que para las
variedades comunes, por ejemplo parametrización, atlas, etc.
Observación 5.8. Es claro que toda variedad es una variedad con borde.
Definición 5.9. Si M es una variedad con borde, el borde de M se define por
∂M := {p ∈ M : ∃X : U ⊂ Hn → V ⊂ M parametrización, con U ∩ ∂Hn 6= ∅ y p ∈ X(U ∩ ∂Hn )}.
Observación 5.10. 1. La definicion de ∂M tiene sentido por la Proposición 5.5.
2. ∂M = ∅ ⇔ M es una variedad en el sentido usual. Por lo anterior se suele llamar “variedades sin
borde” a las variedades en el sentido usual.
Observación 5.11. No confundir el borde de una variedad M con la frontera en el sentido topológico de M .
19
Observación 5.12. Las definiciones de espacio tangente y de diferencial de un mapa diferenciable entre
variedades con borde son análogas a las de las variedades y verifican las mismas propiedades:
Sea M ⊂ Rk una variedad con borde y p ∈ M . Si X : U ⊂ Hn → V ⊂ M es una parametrización

y p = X(q), se define Tp M = Im(dXq ) ⊂ Rk y verifica dim Tp M = n y dXq : Rn → Tp M es un
isomorfismo.
Si f : M → N mapa diferenciable entre variedades con borde y p ∈ M , se define su diferencial mediante

dfp := dFp |Tp M : Tp M → Tf (p) N , siendo F una extensión de f a un entorno abierto de p en Rk .
Proposición 5.13. Si M es una variedad con borde de dimensión n ≥ 1 y ∂M 6= ∅, entonces ∂M es una

variedad sin borde de dimensión n − 1.
Dem. (idea) Dado A un atlas para M , sea
Ã = {X ∈ A : X : U → V, U ∩ ∂Hn 6= ∅} = {X ∈ A : X : U → V, V ∩ ∂M 6= ∅}.
Sea X ∈ Ã, X : U ⊂ Hn → V ⊂ M , con U ∩ ∂Hn 6= ∅. El mapa ϕ : Rn−1 → ∂Hn definido por

ϕ(x1 . . . , xn−1 ) = (x1 , . . . , xn−1 , 0) es un difeomorfismo. Luego Uo := ϕ−1 (U ∩ ∂Hn ) es abierto en Rn−1 y el
mapa
ϕ X
X̂ : Uo ⊂ Rn−1 −→ U ∩ ∂Hn −→ V ∩ ∂M
es un difeomorfismo. En base a esto se prueba que Â = {X̂ : Uo ⊂ Rn−1 → V ∩ ∂M ⊂ ∂M : X ∈ Ã} es un
atlas para ∂M .
Observación 5.14. La demostración de la proposición anterior no solo nos dice que ∂M es una variedad sino
que también nos da un atlas para ∂M a partir de un atlas para M .
Proposición 5.15. Si M es una variedad con borde de dimensión n, entonces M \ ∂M es una variedad sin
borde de dimensión n.
Dem. Sea p ∈ M \ ∂M y X : U ⊂ Hn → V ⊂ M una parametrización con p ∈ V . Como p 6∈ ∂M , es

U ∩ ∂Hn = ∅, luego U ⊂ Hn es un abierto en Rn y X : U ⊂ Rn → V ⊂ M es un difeomorfismo.
Observación 5.16. De la Proposición 5.13 se deduce que si M es una variedad con borde, entonces ∂(∂M ) = ∅,
lo que se suele abreviar por ∂ 2 = ∅.
G
Proposición 5.17. Sea M una variedad con borde y p ∈ ∂M . Si X : U → V es una parametrización con
p = X(q) ∈ V , entonces
Tp (∂M ) = [dXq (e1 ), . . . , dXq (en−1 )].
En particular Tp (∂M ) está contenido en Tp M .
ϕ X
Dem. Sea X̂ : Uo ⊂ Rn−1 → U ∩ ∂Hn → V ∩ ∂M como en la prueba de la Proposición 5.13 y escribimos
p = X(q) = X̂(r), con q = ϕ(r). Por definición tenemos
Tp M = Im(dXq ) = [X1 (q), . . . , Xn (q)] ⊂ Rk , Tp (∂M ) = Im(dX̂r ) = [X̂1 (r), . . . , X̂n−1 (r)] ⊂ Rk ,
20
siendo
Xi (q) = dXq (eni ), i = 1, . . . , n, {en1 , . . . , enn } base canonica de Rn ,
X̂i (r) = dX̂r (ein−1 ), i = 1, . . . , n − 1, {e1n−1 , . . . , en−1
n−1
} base canonica de Rn−1 .
De X̂ = X ◦ φ se deduce dX̂r = dXφ(r) ◦ dφr = dXq ◦φ. Luego
X̂i (r) = dX̂r (ein−1 ) = dXq (φ(ein−1 )) = dXq (eni ) = Xi (q), ∀ i = 1, . . . , n − 1,
y Tp (∂M ) = [X̂1 (r), . . . , X̂n−1 (r)] = [X1 (q), . . . , Xn−1 (q)] ⊂ [X1 (q), . . . , Xn−1 (q), Xn (q)] = Tp M .
Observar que de la prueba anterior se deduce
Tp M = Tp (∂M ) ⊕[Xn (q)].
6. Orientación en Variedades con Borde

Sea −Hn := {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn : xn ≤ 0}, n = 1, 2, . . ..
Proposición 6.1. Si M ⊂ Rk es una variedad con borde, entonces existe n : ∂M → Rk un campo dife-
renciable de versores tangentes a M y normales a ∂M , que verifica que si X : U ⊂ Hn → V ⊂ M es una
parametrización y p = X(q) ∈ V ∩ ∂M , entonces (dXq )−1 (n(p)) ∈ −Hn .
Dem. Recordar:
Tp M = [X1 (q), . . . , Xn (q)], Tp (∂M ) = [X1 (q), . . . , Xn−1 (q)], Xi (q) = dXq (ei ), i = 1, . . . , n.
Si existe un campo n que verifique lo pedidoPy w = (dXq )−1 (n(p)), entonces n(p) = dXq (w), con w ∈ −Hn .
n
Observar que w ∈ −Hn equivale P a w = i=1 ai ei , con an ≤ 0. En este caso será n(p) = dXq (w) =
n n
verifica (dXq )−1 (n(p)) ∈ −Hn si y solo si an < 0.
P
i=1 ai X i (q). Por lo tanto n(p) = i=1 ai X i (q)
Veamos ahora cómo construir el campo n. Sea p ∈ ∂M . Elegimos una parametrización X : U → V , con
p = X(q), q ∈ U ∩ ∂Hn . Sabemos que el conjunto {X1 (q), . . . , Xn (q)} es base de Tp M , luego aplicando el
método de Gram-Shmidt obtenemos que si definimos
Y1 (q) = X1 (q) (9)
i−1
X hXi (q), Yj (q)i
Yi (q) = Yj (q) − Xi (q), ∀ i = 2, . . . , n, (10)
kYj (q)k2
j=1
entonces
[Y1 (q), . . . , Yl (q)] = [X1 (q), . . . , Xl (q)], ∀l = 1, . . . , n.
Luego

[Y1 (q), . . . , Yn−1 (q)] = Tp (∂M )
⇒ Tp M = Tp (∂M ) ⊕[Yn (q)] y [Yn (q)] = (Tp (∂M ))⊥
[Y1 (q), . . . , Yn (q)] = Tp M
Observar que [Y1 (q), . . . , Yn−1 (q)] = [X1 (q), . . . , Xn−1 (q)], luego existen b1 , . . . , bn−1 ∈ R tales que
n−1 n−1
X hXn (q), Yj (q)i X
Yn (q) = Yj (q) − X n (q) = bj Xj (q) − Xn (q).
kYj (q)k2
j=1 j=1
De las fórmulas (9) y (10) se deduce que Y1 , . . . , Yn : U ∩ ∂Hn

→ Rk son mapas diferenciables. Luego
Yn : U ∩ ∂Hn → Rk es un mapa diferenciable que además verifica Yn (q) ∈ Tp M y Yn (q) ⊥ Tp (∂M ). Si
definimos n : V ∩ ∂M → Rk mediante n(p) = kYYnn (q)
(q)k , entonces n es un campo diferenciable en V ∩ ∂M que
−1
verifica n(p) ∈ Tp M , n(p) ⊥ Tp (∂M ) y (dXq ) (n(p)) ∈ −Hn , ∀ p ∈ V ∩ ∂M .
21
Se prueba que el vector n(p) es el mismo independientemente de la parametrización X elegida y esto nos
permite definir n en todo ∂M .
Definición 6.2. El campo n definido en la proposición anterior se llama la normal exterior a ∂M .
La definición de variedad con borde orientable es la misma que para variedades sin borde:
Definición 6.3. Una variedad con borde M es orientable si existe un atlas A en M tal que ∀ X, X̃ ∈ A,
X : U → V , X̃ : Ũ → Ṽ con V ∩ Ṽ 6= ∅, se verifica det[J(X̃ −1 ◦ X)(q)] > 0, ∀ q ∈ X −1 (V ∩ Ṽ ).
Observación 6.4. Todo lo que vimos para variedades orientables se extiende a las variedades con borde
orientables.
Definición 6.5. Sea M una variedad con borde orientada. Si p ∈ ∂M y B = {v1 , . . . , vn−1 } una base de
Tp (∂M ), orientamos Tp (∂M ) definiendo que B es positiva si {n(p), v1 , . . . , vn−1 } es una base positiva de
Tp M , siendo n(p) la normal exterior a ∂M . Esto induce una orientación en ∂M llamada la orientación
inducida en ∂M por M (que efectivamente es una orientación lo veremos más adelante.)
Proposición 6.6. Sea M una variedad con borde orientada y consideramos en ∂M la orientación inducida.
Si X : U ⊂ Hn → V ⊂ M es una parametrizacion compatible con la orientación de M y p = X(q) ∈ V ,
entonces {X1 (q), . . . , Xn−1 (q)} es una base positiva de Tp (∂M ) si y solo si n es par.
Dem. Sabemos que B1 = {X1 (q), . . . , Xn (q)} es una base positiva de Tp M y
n(p) = a1 X1 (q) + · · · + an−1 Xn−1 (q) + an Xn (q) = dXq (a1 e1 + · · · + an−1 en−1 + an en ), con an < 0.
Sea B2 = {n(p), X1 (q), . . . , Xn−1 (q)}.

 
a1 1 · · · 0
 .. .. . . .. 
 . . . . 
B1 [id]B2 =   ⇒ det(B1 [id]B2 ) = (−1)n+1 an det(id) = (−1)n+1 an .
 an−1 0 · · · 1 
an 0 · · · 0
Luego B2 base positiva de Tp M ⇔ (−1)n+1 an > 0 ⇔ (−1)n (−an ) > 0 ⇔ n es par, ya que −an > 0.
Corolario 6.7. Si M es una variedad con borde orientable entonces ∂M es una variedad sin borde orientable.
Dem. Sea A una orientación en M y Â el atlas en ∂M construido en la prueba de la Proposición 5.13. Si
p ∈ ∂M y X̂ ∈ Â correspondiente a X ∈ A es tal que p = X̂(r) = X(q), entonces vimos en la Proposición
5.17 que B := {X̂1 (r), . . . , X̂n−1 (r)} = {X1 (q), . . . , Xn−1 (q)}. Luego la proposición anterior implica que B
es una base positiva de Tp (∂M ) si y solo si n es par. Esto implica que para todo X̂ ∈ Â se cumple que
dX̂r : Rn−1 → Tp (∂M ) preserva la orientación si n es par y la invierte si n es impar. Por lo tanto Â es un
atlas orientado para ∂M .
Ejemplo 6.8. Sean S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} y B 3 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 1}.
Sabemos S 2 = ∂B 3 . Veremos cómo inducir una orientación en S 2 a partir de una orientación en B 3 .
Para todo p ∈ B 3 es Tp B 3 = R3 . Orientamos B 3 asignándole a cada Tp B 3 la orientación estandar de R3 , es

decir que la base canónica es una base positiva de Tp B 3 .
Observar que en este caso la normal exterior es n(p) = p y Tp S 2 = {p}⊥ , para todo p ∈ S 2 . Luego una base
B = {u, v} de Tp S 2 es positiva sii {n(p), u, v} es una base positiva de R3 sii {p, u, v} es una base positiva de
R3 sii {u, v, p} es una base positiva de R3 .
22

Por ejemplo, si p = √1 , √1 , √1 , entonces B = {(1, 0, −1), (0, 1, −1)} es una base de Tp S 2 . Observar que
3 3 3
{(1, 0, −1), (0, 1, −1), √13 , √13 , √13 } es una base positiva de R3 , luego B es una base positiva de Tp S 2 .
Ejemplo 6.9. La parábola P = {(x, y) ∈ R2 : y = x2 , x ∈ R} es una curva regular. Si definimos f : R2 → R

mediante f (x, y) = x2 − y, entonces P = f −1 ({0}) y
T(x,y) P = {∇f (x, y)}⊥ = {(2x, −1)}⊥ , ∀ (x, y) ∈ P. (11)
El subconjunto C = {(x, y) : y = x2 , 0 ≤ x ≤ 1} ⊂ P es una curva regular con borde y ∂C = {p, q}, siendo
p = (0, 0) y q = (1, 1). Por lo visto en (11) es Tp C = {(x, y) : y = 0} y Tq C = {(x, y) : 2x − y = 0}.
Observar que por definición es Tp ∂C = Tq ∂C = {(0, 0)}. La normal exterior n : ∂C → R2 está definida por
1
n(p) = (−1, 0), n(q) = √ (1, 2) . (12)
5
De (11) se deduce que T : C → R2 definido por
T (x, y) = (1, 2x), ∀ (x, y) ∈ C
es un campo nunca nulo de vectores tangentes a C, luego normalizando T obtenemos una orientación en C,
siendo
T (p) = (1, 0), T (q) = (1, 2) . (13)
De (12) y (13) se deduce que {n(p)} es una base negativa de Tp C y {n(q)} es una base positiva de Tq C.
Luego ∂C con la orientación inducida es el conjunto
{(p, −1), (q, +1)}.
23
V. Formas en variedades
1. Formas multilineales alternadas
En esta sección repasaremos sin demostraciones los resultados de formas multilineales alternadas que nece-
sitamos para el estudio de las formas diferenciables.
Sea V un R-espacio vectorial y n un entero positivo. Una n-forma multilineal alternada en V es una función
α:V · · × V} → R que verifica las siguientes condiciones:
| × ·{z
n
1. α (v1 , . . . , a vi + wi , . . . , vn ) = a α (v1 , . . . , vi , . . . , vn )+α (v1 , . . . , wi , . . . , vn ) para todo a ∈ K, v1 , . . . , vn ,

wi ∈ V y todo i = 1, . . . , n.
2. ω (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vn ) = 0 cada vez que existan i 6= j tales que vi = vj .
Observar que la segunda condición se puede reemplazar por:
ω (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vn ) = −ω (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vn ) , ∀i 6= j, v1 , . . . , vn ∈ V.
Escribiremos
Altk (V ) = {ω : V · · × V} → R : ω es una k-forma multilineal alternada},

| × ·{z k = 1, 2, . . .
k
El conjunto Altk (V ) tiene estructura de espacio vectorial definiendo:
(ω + η)(v1 , . . . , vn ) = ω(v1 , . . . , vn ) + η(v1 , . . . , vn ), (a ω)(v1 , . . . , vn ) = a ω(v1 , . . . , vn ).
Observar que Alt1 (V ) = V ∗ . Definimos Alt0 (V ) := R.
Ejemplo 1.1. Si V = R3 , definimos ω ∈ Alt2 (V ) mediante ω ((x, y, z), (x′ , y ′ , z ′ )) = x y ′ −y x′ +2 y z ′ −2 y ′ z.

Observar que podemos reescribir ω mediante:

ω (x, y, z), x′ , y ′ , z ′ = x y ′ − y x′ + 2 y z ′ − 2 y ′ z = x y ′ + y −x′ + 2 z ′ − 2 y ′ z
    ′ 
y′ 0 1 0 x
= (x, y, z)  −x′ + 2 z ′  = (x, y, z)  −1 0 2   y ′  . (1)
−2 y ′ 0 −2 0 z ′
De esta forma es fácil probar que ω es una 2-forma alternada en R3 . Observar que la matriz en la igualdad
(1) es antisimétrica, es decir verifica At = −A.
1
Ejemplo 1.2. Si V = Rn , entonces det ∈ Altn (V ), siendo det la función determinante:

x11 · · · x1n

.. .
.
det ((x11 , . . . , xn1 ) , . . . , (x1n , . . . , xnn )) = . . .

xn1 · · · xnn
De ahora en adelante supondremos que V es un espacio vectorial de dimensión finita n.
Definición 1.3. Si α1 , . . . , αk ∈ V ∗ , definimos α1 ∧ · · · ∧ αk : |V × ·{z

· · × V} → R mediante
k

α1 (v1 ) · · · α1 (vk )

(α1 ∧ · · · ∧ αk ) (v1 , . . . , vk ) = .. ..
∀v1 , . . . , vv ∈ V.
. . ,

αk (v1 ) · · · αk (vk )
Claramente α1 ∧ · · · ∧ αk ∈ Altk (V ), α1 , . . . , αk ∈ V ∗ .
Ejemplo 1.4. Si α, β ∈ V ∗ es α ∧ β ∈ Alt2 (V ) y

α(u) α(v)
(α ∧ β) (u, v) =
= α(u) β(v) − α(v) β(u), ∀u, v ∈ V.
β(u) β(v)
Consideremos V = R3 , {e1 , e2 , e3 } la base canónica y {e∗1 , e∗2 , e∗3 } la base dual en V ∗ , es decir
e∗1 (x, y, z) = x, e∗2 (x, y, z) = y, e∗3 (x, y, z) = z.
Entonces

x x′
(e∗1∧ e∗2 ) ′ ′
(x, y, z), x , y , z = ′
= x y ′ − y x′ ,
y y′

∗ ∗ ′ ′ ′
x x′
(e1 ∧ e3 ) (x, y, z), x , y , z = = x z ′ − z x′ ,
z z′

∗ ∗ ′ ′ ′
y y ′
(e2 ∧ e3 ) (x, y, z), x , y , z = = y z′ − z y′ ,
z z′
Observar que si ω es la 2-forma del ejemplo 1.1, entonces ω = e∗1 ∧ e∗2 + 2 e∗2 ∧ e∗3 .
Ejemplo 1.5. Si α, β, γ ∈ V ∗ es α ∧ β ∧ γ ∈ Alt3 (V ) y

α(u) α(v) α(w)

(α ∧ β ∧ γ) (u, v, w) = β(u) β(v) β(w)
γ(u) γ(v) γ(w)
Si consideramos de nuevo V = R3 , {e1 , e2 , e3 } la base canónica y {e∗1 , e∗2 , e∗3 } la base dual en V ∗ , entonces

x x′ x′′
∗ ∗ ∗ ′ ′ ′
′′ ′′ ′′

(e1 ∧ e2 ∧ e3 ) (x, y, z), x , y , z , x , y , z = y y ′ y ′′ .
z z′ z ′′
2
Observar que ∧ tiene las siguientes propiedades:
1. α ∧ α = 0 y α ∧ β = −β ∧ α.
2. Si existen i 6= j tales que αi = αj , entonces α1 ∧ · · · ∧ αi ∧ · · · ∧ αj ∧ · · · ∧ αk = 0.
3. α1 ∧ · · · ∧ αi ∧ · · · ∧ αj ∧ · · · ∧ αk = −α1 ∧ · · · ∧ αj ∧ · · · ∧ αi ∧ · · · ∧ αk .
Teorema 1.6. Si dim V = n, entonces

1. dim Altk (V ) = nk = (n−k)!k!
n!
para todo k ≤ n y
2. Altk (V ) = {0} para todo k > n.

Además si {e1 , . . . , en } es una base de V y {e∗1 , . . . , e∗n } es la base dual en V ∗ , entonces

B = e∗i1 ∧ · · · ∧ e∗ik : 1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n
es una base de Altk (V ), para todo k = 1, . . . , n y
X
ω= ω (ei1 , . . . , eik ) e∗i1 ∧ · · · ∧ e∗ik ∀ ω ∈ Altk (V ).
1≤i1 <···<ik ≤n
Observar que en particular si ω ∈ Altn (V ), entonces

ω = ω (e1 , . . . , en ) e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n . (2)
Ejemplo 1.7. Supongamos que dim V = 3 y sea {e1 , e2 , e3 } una base de V , entonces Altk (V ) = {0}, ∀k ≥ 4
y

3
{1} es una base de Alt0 (V ) = R, dim Alt0 (V ) = = 1,
0

∗ ∗ ∗ ∗ 3
{e1 , e2 , e3 } es una base de Alt1 (V ) = V , dim Alt1 (V ) = = 3,
1

∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ 3
{e1 ∧ e2 , e1 ∧ e3 , e2 ∧ e3 } es una base de Alt2 (V ), dim Alt2 (V ) = = 3,
2

∗ ∗ ∗ 3
{e1 ∧ e2 ∧ e3 } es una base de Alt3 (V ), dim Alt3 (V ) = = 1.
3
En el caso de V = R3 estas bases fueron halladas explı́citamente en los ejemplos 1.4 y 1.5.

Ejemplo 1.8. Si V = Rn y {e1 , . . . , en } es la base canónica de Rn , entonces dim Altn (V ) = nn = 1 y
{e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n } es una base de Altn (V ).
∗
e (x11 , . . . , xn1 ) · · · e∗ (x1n , . . . , xnn )
1 1
(e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n ) ((x11 , . . . , xn1 ) , . . . , (x1n , . . . , xnn )) =
.. .. ..
∗ . . .

∗
en (x11 , . . . , xn1 ) · · · en (x1n , . . . , xnn )

x11 · · · x1n

= ... .. .. .

. .
xn1 · · · xnn
Luego e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n = det (el determinante) y {det} es una base de Altn (V ).
3
Definición 1.9. Si ω ∈ Altk (V ) y η ∈ Altl (V ), definimos su producto ω ∧ η ∈ Altk+l (V ), mediante lo
siguiente: si B = {e1 , . . . , en } es una base de V y
X X
ω= ai1 ,...,ik e∗i1 ∧ · · · ∧ e∗ik , η = bj1 ,...,jl e∗j1 ∧ · · · ∧ e∗jl ,
1≤i1 <···<ik ≤n 1≤j1 <···<jl ≤n
entonces X
ω ∧ η := ai1 ,...,ik bj1 ,...,jl e∗i1 ∧ · · · ∧ e∗ik ∧ e∗j1 ∧ · · · ∧ e∗jl .
1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n
1 ≤ j1 < · · · < jl ≤ n
Se prueba que esta definición no depende de la elección de la base B.
Proposición 1.10. El producto de formas tiene las siguientes propiedades:

1. ω ∧ (η + ν) = ω ∧ η + ω ∧ ν y (η + ν) ∧ ω = η ∧ ω + ν ∧ ω, ∀ ω ∈ Altk (V ) y η, ν ∈ Altl (V ).
2. ω ∧ (η ∧ ν) = (ω ∧ η) ∧ ν, ∀ ω ∈ Altk (V ), η ∈ Altl (V ) y ν ∈ Alth (V ).
3. ω ∧ (a η) = (a ω) ∧ η = a (ω ∧ η), ∀ ω ∈ Altk (V ) , η ∈ Altl (V ) y a ∈ R.
4. ω ∧ η = (−1)kl η ∧ ω, ∀ ω ∈ Altk (V ) y η ∈ Altl (V ).
Definición 1.11. Si T : V → W es una transformación lineal, definimos T ∗ : Altk W → Altk V mediante

T ∗ (ω)(v1 , . . . , vk ) := ω(T (v1 ), . . . , T (vk )), ∀ ω ∈ Altk W, v1 , . . . , vk ∈ V.
Proposición 1.12. 1. Si T : V → W es una transformación lineal, entonces T ∗ : Altk W → Altk V

también es lineal.
2. id∗ = id : Altk W → Altk V .
3. Si S : U → V y T : V → W son transformaciones lineales, entonces (T ◦ S)∗ = S ∗ ◦ T ∗ .
4. Si T : V → W es un isomorfismo, entonces T ∗ : Altk W → Altk V es un isomorfismo y verifica
∗
T −1 = (T ∗ )−1 : Altk V → Altk W .
Proposición 1.13. Si T : V → W es una transformación lineal y α1 , . . . , αk ∈ W ∗ , entonces

T ∗ (α1 ∧ · · · ∧ αk ) = T ∗ (α1 ) ∧ · · · ∧ T ∗ (αk ) ∈ Altk V.
Dem.
T ∗ (α1 ∧ · · · ∧ αk )(v1 , . . . , vk ) = (α1 ∧ · · · ∧ αk )(T (v1 ), . . . , T (vk ))

α1 (T (v1 )) · · · α1 (T (vk ))

=
.. ..
. .

αk (T (v1 )) · · · αk (T (vk ))
∗
T (α1 )(v1 ) · · · T ∗ (α1 )(vk )

=
.. ..
∗ . .

T (αk )(v1 ) · · · T ∗ (αk )(vk )
= (T ∗ (α1 ) ∧ · · · ∧ T ∗ (αk )) (v1 , . . . , vk ).
4
Corolario 1.14. Si T : V → W es una transformación lineal y ω ∈ Altk (V ), η ∈ Altl (W ), entonces
T ∗ (ω ∧ η) = T ∗ (ω) ∧ T ∗ (η).
Proposición 1.15. Si dim V = n, T : V → V es una transformación lineal y B = {e1 , . . . , en } es una base

de V , entonces
T ∗ (e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n ) = det(T ) e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n .
P
n
Dem. Si B [T ]B = (aij ), es e∗k (T (ei )) = e∗k j=1 aji ej = aki , ∀ i, k = 1, . . . , n. Luego aplicando (2) a
∗ ∗ ∗
T (e1 ∧ · · · ∧ en ), obtenemos
T ∗ (e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n ) = T ∗ (e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n ) (e1 , . . . , en )e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n = (e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n ) (T (e1 ), . . . , T (en )) e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n
∗
e (T (e1 )) · · · e∗ (T (en )) a11 · · · a1n
1 1
=
.
. .
. ∗ ∗ .. .
. ∗ ∗
e1 ∧ · · · ∧ en = . . e1 ∧ · · · ∧ en
∗ . .
en (T (e1 )) · · · e∗n (T (en )) an1 · · · ann
= det(T ) e∗1 ∧ · · · ∧ e∗n .
2. Formas diferenciales en variedades

Definición 2.1. Sea M una variedad de dimensión n. Una k-forma en M (k = 1, 2, . . .) es una familia
ω = {ωp }p∈M tal que ωp ∈ Altk (Tp M ), para todo p ∈ M . Una 0-forma es una función f : M → R.
Sea ω = {ωp }p∈M una k-forma en M . Si p ∈ M y X : U → V es una parametrización con p = X(q), q ∈ U .
Sabemos que {X1 (q), . . . , Xn (q)} es una base de Tp M , luego existen escalares ai1 ,...,ik (p) únicos tales que
X
ωp = ai1 ,...,ik (p) Xi1 (q)∗ ∧ · · · ∧ Xik (q)∗ . (3)
1≤i1 <···<ik ≤n
Haciendo variar p en V , la fórmula anterior nos define funciones ai1 ,...,ik : V → R, para todo i1 , . . . , ik en
{1, . . . , n} con 1 ≤ i1 < · · · < ik ≤ n. Decimos que ω es diferenciable en p si todas las ai1 ,...,ik son de clase
C ∞ en p. Se prueba que esta definición no depende de la elección de la parametrización X (la prueba se
basa en que el cambio de coordenadas es un difeomorfismo). Una forma diferencial es una forma que es
diferenciable en p, para todo p ∈ M . De ahora en adelante solo trabajaremos con formas diferenciales, por
lo cual la palabra “forma” será sinónimo de“forma diferencial”.
Sean
Ωk (M ) = {ω = {ωp }p∈M : ω k-forma en M }, k = 1, 2, . . . ,
Ω0 (M ) = C ∞ (M ) el conjunto de las funciones diferenciables de M en R.
Observar que si k > n = dim M , entonces Ωk (M ) = {0}.
Observación 2.2. Sea C ⊂ R3 una curva regular y α : I → C una parametrización de C. Para cada
∗
t ∈ I el conjunto unitario {α′ (t)} es base de Tα(t) C. Sea {α′ (t)∗ } la base dual en Tα(t) C . Es decir que
α′ (t)∗ : Tα(t) C → R es la única funcional lineal que verifica α′ (t)∗ (α′ (t)) = 1. Si ω = {ωp }p∈C es una 1-forma
en C, entonces existe una función a : I → R tal que
ωα(t) = a(t) α′ (t)∗ , ∀t ∈ I.
La condición de que ω sea una forma diferenciable equivale a que a : I → R sea una función C ∞ .
5
Observación 2.3. Si U ⊂ Rn es un conjunto abierto, entonces Tp U = Rn , para todo p ∈ U . Luego si ω es
una k-forma en U , es ωp ∈ Altk (Rn ), para todo p ∈ U y
X
ωp = ai1 ,...,ik (p) e∗i1 ∧ · · · ∧ e∗ik .
1≤i1 <···<ik ≤n
con ai1 ,...,ik : U → R de clase C ∞ , siendo {e1 , . . . , en } la base canónica de Rn .
Definición 2.4. Si ω, η ∈ Ωk (M ), ν ∈ Ωl (M ), f ∈ C ∞ (M ) y a ∈ R definimos ω + η, f ω, aω ∈ Ωk (M ) y

ω ∧ ν ∈ Ωk+l (M ) mediante
(ω + η)p := ωp + ηp , (ω ∧ ν)p := ωp ∧ νp , (f ω)p := f (p) ωp , (aω)p := a ωp , ∀ p ∈ M.
La definición anterior de ∧ presupone k, l ≥ 1. Si f ∈ Ω0 (M ) = C ∞ (M ) y ω ∈ Ωk (M ), k = 0, 1, . . ., definimos
f ∧ ω = ω ∧ f = f ω.
La prueba de la siguiente proposición es un ejercicio.
Proposición 2.5. Con estas definiciones Ωk (M ) es un R-espacio vectorial y verifica:
ω ∧ (η + ν) = ω ∧ η + ω ∧ ν, ∀ ω ∈ Ωk (M ), η, ν ∈ Ωl (M ).
(η + ν) ∧ ω = η ∧ ω + ν ∧ ω, ∀ ω ∈ Ωk (M ), η, ν ∈ Ωl (M ).
ω ∧ (η ∧ ν) = (ω ∧ η) ∧ ν, ∀ ω ∈ Ωk (M ), η ∈ Ωl (M ), ν ∈ Ωh (M ).
ω ∧ η = (−1)kl η ∧ ω, ∀ ω ∈ Ωk (M ), η ∈ Ωl (M ).
ω ∧ (f η) = (f ω) ∧ η = f (ω ∧ η), ∀ ω ∈ Ωk (M ) , η ∈ Ωl (M ), f ∈ C ∞ (M ).
Observación 2.6. Sea M una variedad de dimensión n y X : U ⊂ Rn → V ⊂ M una parametrización de M .

Observar que X1∗ , . . . , Xn∗ son 1-formas en V , definiendo Xi∗ = {Xi (q)∗ }p∈V , siendo q = X −1 (p). Luego de
(3) se deduce que si ω ∈ Ωk (M ), entonces existen funciones ai1 ,...,ik ∈ C ∞ (V ) tales que
X
ω= ai1 ,...,ik Xi∗1 ∧ · · · ∧ Xi∗k en Ωk (V ).
1≤i1 <···<ik ≤n
Como un caso particular, si S ⊂ R3 es una superficie regular y X : U ⊂ R2 → V ⊂ S es una parametrización

de S, entonces toda 1-forma en V es del tipo
a Xu∗ + b Xv∗ , a, b ∈ C ∞ (V ),
y toda 2-forma en V es del tipo

a Xu∗ ∧ Xv∗ , a ∈ C ∞ (V ).
2.1. El pull-back
Definición 2.7. Sea f : M → N un mapa diferenciable entre variedades. Para cada k = 0, 1, . . . definimos
f ∗ : Ωk (N ) → Ωk (M ) mediante:
Si k = 0, es f ∗ : Ω0 (N ) = C ∞ (N ) → Ω0 (M ) = C ∞ (M ) definido por f ∗ (g) := g ◦ f .
6
Sea k ≥ 1 y ω ∈ Ωk (N ). Observar que si p ∈ M , entonces dfp : Tp M → Tf (p) N es lineal, por lo tanto
∗
podemos considerar (dfp ) : Altk Tf (p) N → Altk (Tp M ), k = 0, 1, . . .. Definimos f (ω) = {f ∗ (ω)p }p∈M ,
∗

siendo f ∗ (ω)p := (dfp )∗ ωf (p) , para todo p ∈ M , es decir
f ∗ (ω)p (v1 , . . . , vk ) = ωf (p) (dfp (v1 ), . . . , dfp (vk )) , ∀ v1 , . . . , vk ∈ Tp M.
La forma f ∗ (ω) se llama el pull-back de ω por f .
Las siguientes propiedades se deducen de las correspondientes en formas multilineales.

Proposición 2.8. Si f : M → N y g : N → P son mapas diferenciables y ω, η ∈ Ωk (N ), ν ∈ Ωl (N ), a ∈ R,
g ∈ C ∞ (N ), entonces
f ∗ (a ω + η) = a f ∗ (ω) + f ∗ (η).
f ∗ (ω ∧ ν) = f ∗ (ω) ∧ f ∗ (ν).
f ∗ (g ω) = (g ◦ f ) f ∗ (ω).
(g ◦ f )∗ = f ∗ ◦ g ∗ .
id∗ = id.
Corolario 2.9. Si f : M → N es un difeomorfismo, entonces f ∗ : Ωk (N ) → Ωk (M ) es un isomorfismo

∗
lineal y (f ∗ )−1 = f −1 : Ωk (M ) → Ωk (N ), para todo k = 0, 1, . . ..
2.2. La derivada exterior en Rn

Sea U un subconjunto abierto de Rn .
Si f ∈ C ∞ (U ), definimos df = {dfp }p∈M ∈ Ω1 (U ), siendo dfp ∈ Alt1 (Rn ) = (Rn )∗ el diferencial de f en p,

n
n
X ∂f
dfp : R → R, dfp (v) = h∇f (p), vi = (p) vi , ∀ v = (v1 , . . . , vn ) ∈ Rn .
∂xi
i=1
Variando f en C ∞ (U ) tenemos definido el operador d : C ∞ (U ) → Ω1 (U ).
Observar que si {e1 , . . . , en } es la base canónica de Rn , entonces cada e∗i ∈ (Rn )∗ es la proyección sobre la
i-ésima coordenada, luego
n
X ∂f
dfp = (p) e∗i , ∀ p ∈ U. (4)
∂xi
i=1
Esto prueba que df es una forma diferencial.
Es un ejercicio el verificar que d : C∞ (U ) → Ω1 (U ) es un mapa lineal y verifica
d(f g) = g df + f dg, ∀ f, g ∈ C ∞ (U ).
Para i = 1, . . . , n, sea πi = e∗i |U : U ⊂ Rn → R. Observar que πi ∈ C ∞ (U ) y es dπi ∈ Ω1 (U ), siendo

(dπi )p = e∗i , para todo p ∈ U . Es decir (dπi )p (v1 , . . . , vn ) = vi , para todo (v1 , . . . , vn ) ∈ Rn . Lo habitual es
llamar xi a πi , luego tenemos dx1 , . . . , dxn ∈ Ω1 (U ), con
(dxi )p = e∗i : Rn → R, ∀ p ∈ U , (dxi )p (v1 , . . . , vn ) = vi , ∀ (v1 , . . . , vn ) ∈ Rn .
7
Pn ∂f
Con estas definiciones la fórmula (4) se puede escribir dfp = i=1 ∂xi (p) (dxi )p , ∀ p ∈ M , es decir
n
X ∂f
df = dxi .
∂xi
i=1
Análogamente deducimos que si ω es una k-forma en U , es

X
ω= ai1 ,...,ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik .
1≤i1 <···<ik ≤n
con ai1 ,...,ik : U → R de clase C ∞ .

Ejemplo 2.10. En el caso particular de U subconjunto abierto de R3 , se suele escribir dx, dy, dz en lugar
de dx1 , dx2 , dx3 , luego
Ω0 (U ) = C ∞ (U ),
Ω1 (U ) = {a dx + b dy + c dz : a, b, c ∈ C ∞ (U )},
Ω2 (U ) = {a dx ∧ dy + b dy ∧ dz + c dz ∧ dx : a, b, c ∈ C ∞ (U )},
Ω3 (U ) = {a dx ∧ dy ∧ dz : a ∈ C ∞ (U )}.
∂f ∂f ∂f
En particular, si f ∈ C ∞ (U ) es df = ∂x dx + ∂y dy + ∂z dz.
Ejemplo 2.11. La forma dx1 ∧ · · · ∧ dxn ∈ Ωn (U ) se llama el elemento de volumen en U ⊂ Rn . Recordando
el ejemplo 1.8, observar que
(dx1 ∧ · · · ∧ dxn )p (v1 , . . . , vn ) = det(v1 , . . . , vn ), ∀ v1 , . . . , vn ∈ Rn , p ∈ U.
Definición 2.12. Definimos la derivada exterior d : Ωk (U ) → Ωk+1 (U ), k = 0, 1, . . . mediante:

Si k = 0, d : Ω0 (U ) = C ∞ (U ) → Ω1 (U ) es el operador definido anteriormente.
P
Si k ≥ 1 y ω = 1≤i1 <···<ik ≤n ai1 ,...,ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ∈ Ωk (U ), definimos dω ∈ Ωk+1 (U ) mediante
X
dω := dai1 ,...,ik ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
1≤i1 <···<ik ≤n
n
X X ∂ai 1 ,...,ik
= dxj ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik .
∂xj
1≤i1 <···<ik ≤n j=1
Observar que d (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) = 0. La derivada exterior tiene las propiedades que vimos al principio del
curso y que resumimos en la siguiente proposición.
Proposición 2.13. El mapa d : Ωk (U ) → Ωk+1 (U ) es R-lineal.
Si ω es una k-forma y η es una l-forma, entonces
d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)k ω ∧ dη. (5)
En particular si f ∈ C ∞ (U ) y ω es una k-forma, entonces d(f ω) = df ∧ ω + f dω.
Para toda k-forma ω es d(dω) = 0.
8
Sean x1 , . . . , xn las coordendas en Rn e y1 , . . . , ym las coordendas en Rm .
Proposición 2.14. Si f = (f 1 , . . . , f m ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rm es un mapa diferenciable entre conjuntos

abiertos, entonces
n
X ∂f i
f ∗ (dyi ) = d(f i ) = dxj , ∀ i = 1, . . . , n.
∂xj
j=1
Dem. Si p ∈ U y v = (v1 , . . . , vn ) ∈ Rn , es
1
∂f ∂f 1 ∂f m ∂f m
dfp (v) = (p) v1 + · · · + (p) vn , . . . , (p) v1 + · · · + (p) vn ,
∂x1 ∂xn ∂x1 ∂xn
luego
∂f i ∂f i
f ∗ (dyi )p (v) = (dyi )f (p) (dfp (v)) = e∗i (dfp (v)) = (p) v1 + · · · + (p) vn
∂x1 ∂xn
∂f i ∂f i
= (p) (dx1 )p (v) + · · · + (p) (dxn )p (v).
∂x1 ∂xn
Observación 2.15. Observar que de las proposiciones 2.8 y 2.14 se deduce

 
X X
f∗  ai1 ,...,ik dyi1 ∧ · · · ∧ dyik  = (ai1 ,...,ik ◦ f ) df i1 ∧ · · · ∧ df ik .
1≤i1 <···<ik ≤m 1≤i1 <···<ik ≤m
Ejemplo 2.16. Sean U = {(r, θ) : r > 0, 0 < θ < 2π}, V = R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0} y f : U → V definida por
f (r, θ) = (r cos θ, r sen θ). Luego f = (f 1 , f 2 ), siendo f 1 (r, θ) = r cos θ y f 2 (r, θ) = r sen θ.
f ∗ (dx) = df 1 = cos θ dr − r sen θ dθ,
f ∗ (dy) = df 2 = sen θ dr + r cos θ dθ.
Luego si ω = a(x, y) dx + b(x, y) dy, entonces
f ∗ (ω) = (a ◦ f ) df 1 + (b ◦ f ) df 2
= a(r cos θ, r sen θ)(cos θ dr − r sen θ dθ) + b(r cos θ, r sen θ)(sen θ dr + r cos θ dθ).
Observar que f ∗ (ω) se obtiene realizando en ω la sustitución
x = r cos θ ⇒ dx = cos θ dr − r sen θ dθ,
y = r sen θ ⇒ dy = sen θ dr + r cos θ dθ.
Veamos algunos ejemplos concretos. Si ω = x dx + y dy, entonces
f ∗ (ω) = r cos θ(cos θ dr − r sen θ dθ) + r sen θ(sen θ dr + r cos θ dθ)
= r dr.
Si µ = dx ∧ dy el elemento de volumen en V , entonces
f ∗ (µ) = (cos θ dr − r sen θ dθ) ∧ (sen θ dr + r cos θ dθ)
= r dr ∧ dθ.
Si ν = (x2 + y 2 ) dx ∧ dy, entonces
f ∗ (ν) = ((r cos θ)2 + (r sen θ)2 ) (r dr ∧ dθ) = r3 dr ∧ dθ.
9
Proposición 2.17. Si f = (f 1 , . . . , f m ) : U ⊂ Rn → V ⊂ Rm es un mapa diferenciable entre conjuntos
abiertos, entonces d ◦ f ∗ = f ∗ ◦ d, es decir
d(f ∗ (ω)) = f ∗ (d(ω)), ∀ ω ∈ Ωk (V ), k = 0, 1, . . . .
Dem.
1. Caso k = 0. Sea a ∈ Ω0 (V ) = C ∞ (V ).
 
m m m
∗ ∗
X ∂a X ∂a ∗
X ∂a
f (da) = f dyj =
 ◦ f f (dyj ) = ◦ f d fj
∂yj ∂yj ∂yj
j=1 j=1 j=1
 
m X n j n m j n
X ∂a ∂f X X ∂a ∂f  X ∂(a ◦ f )
= ◦f dxi =  ◦f dxi = dxi
∂yj ∂xi ∂yj ∂xi ∂xi
j=1 i=1 i=1 j=1 i=1
∗
= d(a ◦ f ) = d(f (a)).
2. Caso ω = dyi1 ∧ · · · ∧ dyik , con 1 ≤ k ≤ m, {i1 , . . . , ik } ⊂ {1, . . . , m}.
d(f ∗ (ω)) = d(df 1 ∧ · · · ∧ df k ) = 0.
Observar que la última igualdad se deduce de aplicar iteradamente (5) y la relación d2 = 0. Por otro lado
es dω = 0, luego f ∗ (dω) = 0.
3. Caso general. Observar que f ∗ y d son transformaciones lineales, luego basta con probarlo para el caso
en que ω = a η = a ∧ η, siendo a ∈ C ∞ (V ) = Ω0 (V ) y η = dyi1 ∧ · · · ∧ dyik .
f ∗ (dω) = f ∗ (d(a ∧ η)) = f ∗ (da ∧ η + a ∧ dη) = f ∗ (da) ∧ f ∗ (η) + f ∗ (a) ∧ f ∗ (dη),

d(f ∗ (ω)) = d(f ∗ (a ∧ η)) = d(f ∗ (a) ∧ f ∗ (η)) = d(f ∗ (a)) ∧ f ∗ (η) + f ∗ (a) ∧ d(f ∗ (η)).
Por lo probado anteriormente es f ∗ (da) = d(f ∗ (a)) y f ∗ (dη) = d(f ∗ (η)) = 0, luego f ∗ (dω) = d(f ∗ (ω)).
Proposición 2.18. Si M es una variedad, X : U ⊂ Rn → V es una parametrización de M , u1 , . . . , un son

las coordenadas en Rn y consideramos X ∗ : Ωk (V ) → Ωk (U ), entonces
 
X X
X∗  ai1 ,...,ik Xi∗1 ∧ · · · ∧ Xi∗k  = (ai1 ,...,ik ◦ X) dui1 ∧ · · · ∧ duik .
1≤i1 <···<ik ≤n 1≤i1 <···<ik ≤n
Dem. Observar que por las propiedades del pull-back, alcanza con probar:
X ∗ (Xi∗ ) = dui , ∀ i = 1, . . . , n.
Si {e1 , . . . , en } es la base canónica de Rn , entonces Xi (q) = dXq (ei ), para todo i = 1, . . . , n, luego
X ∗ (Xi∗ )q (ej ) = Xi (q)∗ (dXq (ej )) = Xi (q)∗ (Xj (q)) = δij = e∗i (ej ) = (dui )q (ej ), ∀i, j = 1, . . . , n, q ∈ U.
10
2.3. Derivada exterior en variedades
La derivada exterior en una variedad M se define de forma tal que coincida con la anterior, en el caso en
que M sea un abierto de Rn y que si X : U → V es una parametrización de M y ω ∈ Ωk (V ), entonces
X ∗ (dω) = d(X ∗ (ω)).
Definición 2.19. Si M es una variedad, definimos la derivada exterior d : Ωk (M ) → Ωk+1 (M ), k = 0, 1, . . .

mediante:
Si k = 0, d : Ω0 (M ) = C ∞ (M ) → Ω1 (M ) se define por df = {dfp }p∈M , siendo dfp ∈ (Tp M )∗ el

diferencial de f en p, para todo f ∈ C ∞ (M ).
Si k ≥ 1, ω ∈ Ωk (M ), definimos dω = {(dω)p }p∈M ∈ Ωk+1 (M ) por lo siguiente. Sea p ∈ M y

X : U → V es una parametrización con p = X(q) ∈ V , definimos
∗
(dω)p := (X ∗ )−1 ◦ d ◦ X ∗ (ωp ) = X −1 ◦ d ◦ X ∗ (ωp ) . (6)
En términos de coordenadas, si
X
ωp = ai1 ,...,ik (p) Xi1 (q)∗ ∧ · · · ∧ Xik (q)∗ ,
1≤i1 <···<ik ≤n
entonces
n
X X ∂ (ai 1 ,...,ik ◦ X)
(dω)p := (q) Xj (q)∗ ∧ Xi1 (q)∗ ∧ · · · ∧ Xik (q)∗ .
∂xj
1≤i1 <···<ik ≤n j=1
Hay que probar que en (6) la definición de (dω)p no depende de la elección de la parametrización X. Sea
X̃ : Ũ → V otra parametrización y h = X̃ −1 ◦ X. Luego,
X = X̃ ◦ h ⇒ X ∗ = h∗ ◦ X̃ ∗ ⇒ (X ∗ )−1 = (X̃ ∗ )−1 ◦ (h∗ )−1 ⇒

∗ −1 ∗ ∗ −1 ∗ −1 ∗ ∗ ∗ −1 ∗ −1
(X ) ◦ d ◦ X = (X̃ ) ◦ (h ) ◦ d ◦ h ◦ X̃ = (X̃ ) ◦ (h ) ◦ h ◦ d ◦ X̃ = (X̃ ∗ )−1 ◦ d ◦ X̃ ∗ .
∗ ∗
Observar que en la segunda lı́nea aplicamos la Proposición 2.17.
En la siguiente proposición resumimos las principales propiedades de la derivada exterior en variedades, las
cuales se deducen de las correspondientes en Rn .
Proposición 2.20. Sean M y N variedades, f : M → N un mapa diferenciable y k = 0, 1, . . ., entonces
El mapa d : Ωk (M ) → Ωk+1 (M ) es R-lineal.
Si ω ∈ Ωk (M ) y η ∈ Ωl (M ), entonces d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)k ω ∧ dη.
Para toda ω ∈ Ωk (M ) es d(dω) = 0.
La derivada exterior y el pull-back conmutan, es decir d(f ∗ (µ)) = f ∗ (d(µ)), para todo µ ∈ Ωk (N ).
Observación 2.21. En todo lo anterior las variedades eran sin borde, pero lo visto vale también para varie-
dades con borde.
11
Definición 2.22. Si M ⊂ Rl es una variedad, i : M ֒→ Rl es el mapa inclusión y ω ∈ Ωk (Rl ), llamamos la
restricción de ω a M a la forma i∗ (ω) ∈ Ωk (M ). Observar que
i∗ (ω)p (v1 , . . . , vk ) = ωp (v1 , . . . , vk ), ∀ p ∈ M, v1 , . . . , vk ∈ Tp M.
Por esta razón, cuando no haya lugar a confusión, a la restricción de ω a M la escribiremos ω en vez i∗ (ω).
Análogamente si M es una variedad con borde, entonces la inclusión i : ∂M ֒→ M es un mapa diferenciable

y para cada ω ∈ Ωk (M ) tenemos que i∗ (ω) ∈ Ωk (∂M ). También escribiremos ω en vez de i∗ (ω).
2.4. Formas en curvas y superficies

Definición 2.23. Sea C ⊂ R3 una curva regular orientada y T : C → R3 el campo que define la orientación
de C. Escribimos T = T 1 , T 2 , T 3 , siendo T 1 , T 2 , T 3 : C → R. Definimos una 1-forma ds en C llamada el
elemento de arco mediante
ds = {dsp }p∈C , dsp (w) := hw, T (p)i, ∀ p ∈ C, w ∈ Tp C.
Observar que se escribe ds aunque en general no es la derivada exterior de una 0-forma en C.
Observación 2.24. En la definición anterior hay que probar que la 1-forma ds es diferenciable. Sea α : I → C
′
una parametrización compatible con la orientación de C, es decir T (α(t)) = kαα′ (t)
(t)k , ∀ t ∈ I, luego

′ ′ α′ (t)
dsα(t) (α (t)) = α (t), ′ = kα′ (t)k, ∀ t ∈ I. (7)
kα (t)k
Por lo tanto
dsα(t) = dsα(t) (α′ (t)) (α′ (t))∗ = kα′ (t)k (α′ (t))∗ , ∀ t ∈ I.
Al ser t 7→ kα′ (t)k un mapa C ∞ en I, deducimos que ds es una forma diferenciable.

Proposición 2.25. Sea C ⊂ R3 una curva regular orientada y T = T 1 , T 2 , T 3 : C → R3 el campo que
define la orientación de C. Se consideran dx, dy y dz en Ω1 (C) por restricción a C de las mismas formas
en R3 (es decir escribimos dx cuando tendrı́amos que escribir i∗ (dx), siendo i : C → R3 la inclusión, etc).
Entonces en Ω1 (C) se verifican las siguientes relaciones:
ds = T 1 dx + T 2 dy + T 3 dz, dx = T 1 ds, dy = T 2 ds, dz = T 3 ds.
Dem. Sean p ∈ C y v = (x0 , y0 , z0 ) ∈ Tp C.

dsp (v) = hv, T (p)i = x0 T 1 (p) + y0 T 2 (p) + z0 T 3 (p) = T 1 dx + T 2 dy + T 3 dz p
(v)
Observar que (7) implica dsp (T (p)) = 1, luego {dsp } es la base dual de {T (p)} en (Tp C)∗ , ∀ p ∈ C.
dxp = dxp (T (p)) dsp = e∗1 (T (p)) dsp = T 1 (p) dsp ⇒ dx = T 1 ds.
Análogamente se prueba dy = T 2 ds y dz = T 3 ds.
12
Definición 2.26. Sea S ⊂ R3 una superficie regular orientada y N : S → R3 el campo de versores normales
obtenido a partir de la orientación de S. Definimos la 2-forma dA llamada el elemento de área en S mediante
dA = {dAp }p∈S , dAp (v, w) := hv × w, N (p)i = (v, w, N (p)), ∀p ∈ S, v, w ∈ Tp S.
siendo × el producto vectorial y ( , , ) el producto mixto en R3 . Observar que se escribe dA aunque en

general no es la derivada exterior de una 1-forma en S.
Observación 2.27. En la definición anterior hay que probar que dA es una 2-forma diferenciable en S.
La anticonmutatividad de × implica que dA es una 2-forma alternada en S. Para probar que dA es una
forma diferenciable, sea p ∈ S y X : U → V una parametrización compatible con la orientación de S con
Xu (q)×Xv (q)
p = X(q) ∈ V . Observar que {Xu (q), Xv (q)} es una base de Tp S y que N (p) = kXu (q)×Xv (q)k
, luego

∗ ∗ Xu (q) × Xv (q)
dAp = dAp (Xu (q), Xv (q)) Xu (q) ∧ Xv (q) = Xu (q) × Xv (q), Xu (q)∗ ∧ Xv (q)∗
kXu (q) × Xv (q)k
= kXu (q) × Xv (q)k Xu (q)∗ ∧ Xv (q)∗ .
Al ser q 7→ kXu (q) × Xv (q)k un mapa C ∞ en U , se deduce que dA es una forma diferenciable.
Proposición 2.28. Sea S ⊂ R3 una superficie regular orientada, N : S → R3 el campo de versores normales
obtenido a partir de la orientación de S y dA el elemento de área de S. Escribimos N = N 1 , N 2 , N 3 , con
N 1 , N 2 , N 3 : S → R. Se consideran dx, dy y dz en Ω1 (S) por restricción a S de las mismas formas en R3 .
Entonces en Ω2 (S) se verifican las siguientes relaciones:
dA = N 1 dy ∧ dz + N 2 dz ∧ dx + N 3 dx ∧ dy,
dy ∧ dz = N 1 dA, dz ∧ dx = N 2 dA, dx ∧ dy = N 3 dA.
Dem. Sean p ∈ S y v = (x0 , y0 , z0 ), w = (x1 , y1 , z1 ) ∈ Tp S.
dAp (v, w) = (v, w, N (p))

x0 y0 z0
= N 1 (p) y0 z0 + N 2 (p) z0 x0 + N 3 (p) x0 y0

= x1 y1 z1 y1 z 1 z1 x1 x1 y1
N 1 (p) N 2 (p) N 3 (p)
= (N 1 dy ∧ dz + N 2 dz ∧ dx + N 3 dx ∧ dy)p (v, w).
Afirmación: Si p ∈ S, entonces
hu, v × wi = hu, N (p)i dAp (v, w) ∀ u ∈ R3 , v, w ∈ Tp S. (8)
Prueba: sean v, w ∈ Tp S. Observar que v × w es paralelo a N (p) y al ser kN (p)k = 1 resulta
v × w = hv × w, N (p)iN (p) = dAp (v, w) N (p) ⇒ hu, v × wi = hu, dAp (v, w) N (p)i = dAp (v, w) hu, N (p)i.
Si sustituimos u por e1 en (8), obtenemos

1
y0 z 0
N (p) dAp (v, w) = he1 , N (p)i dAp (v, w) = he1 , v × wi = = (dy ∧ dz)p (v, w), ∀ v, w ∈ Tp S.
y1 z 1
Luego N 1 dA = dy ∧ dz; análogamente sustituyendo u por e2 y e3 se obtienen las otras relaciones.
13
VI. Integración en variedades

1. Integración en Rn
En esta sección repasaremos algunas definiciones y resultados de integración en Rn .
Recordar que un subconjunto A de Rn se dice compacto si es cerrado y acotado. Esta condición es equivalente
a que todo cubrimiento abierto de A contenga un subcubrimiento finito.
Si f : Rn → R es una función, llamamos soporte de f a la clausura de {x ∈ Rn : f (x) 6= 0}, es decir
sop f = {x ∈ Rn : f (x) 6= 0}.
Observar que sop f ⊂ Rn es cerrado. Si f es continua y sop f es compacto, tenemos definida

Z Z Z
f = ··· f (x1 , . . . , xn ) dx1 · · · dxn .
Rn Rn
Extendemos esta definición a funciones continuas con dominio acotado.

Sea U un subconjunto acotado de Rn y f : U ⊂ Rn → R una n
función continua. Observar que sop f ⊂ R es
f (x) si x ∈ U
compacto. Extendemos f a f : Rn → R mediante f (x) = y definimos
0 si x ∈ Rn \ U
Z Z
f := f.
U Rn
R
El mapa U es R-lineal, es decir si f, g : U → R son funciones continuas y a ∈ R, entonces
Z Z Z Z Z
f +g = f+ g, af = a f.
U U U U U
Teorema 1.1 (Teorema de Fubini). Si f : [a, b] × [c, d] → R es continua, entonces

ZZ Z b Z d Z d Z b
f (x, y) dxdy = f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy.
[a,b]×[c,d] a c c a
Teorema 1.2 (Teorema de cambio de variable). Si U y V son subconjuntos abiertos de Rn tales que existe
un difeomorfismo h : U → V y f : V ⊂ Rn → R es una función continua con soporte compacto, entonces
Z Z
f = (f ◦ h) |det Jh | .
V U
Observación 1.3. Las definiciones anteriores se extienden a Hn y se prueba que los resultados anteriores
siguen siendo válidos.
1
2. Integración de n-formas en Rn
Si U ⊂ Hn es abierto y ω ∈ Ωn (U ), entonces sabemos que existe una única función f ∈ C ∞ (U ) tal que
ω = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn . El soporte de ω se define por
sop ω := {p ∈ U : ωp 6= 0} = {p ∈ U : f (p) 6= 0} ⊂ Rn .
Es decir sop ω = sop f .
Observar que sop ω ⊂ Rn es cerrado. Si sop ω es compacto, definimos

Z Z
ω := f. (1)
U U
Es decir Z Z
f dx1 ∧ · · · ∧ dxn = f dx1 · · · dxn .
U U
Es inmediato observar que si ω y η son n-formas en U con soporte compacto y a ∈ R, entonces aω y ω + η
son n-formas en U con soporte compacto y
Z Z Z Z
ω+η = ω, aω = a ω. (2)
U U U U
De ahora en adelante consideraremos a todo subconjunto abierto de Rn como variedad orientada con la
orientación estandard.
Proposición 2.1. Sean U y V subconjuntos abiertos de Rn , h : U → V un difeomorfismo y ω una n-forma

en V de soporte compacto.
Si h preserva la orientación, entonces U h∗ (ω) = V ω.

R R
Si h invierte la orientación, entonces U h∗ (ω) = − V ω.

R R
Dem. Si ω = f dx1 ∧ · · · ∧ dxn , entonces h∗ ω = (f ◦ h) det(Jh) dx1 ∧ · · · ∧ dxn . Luego

Z Z Z
def
h∗ ω = (f ◦ h) det(Jh) dx1 ∧ · · · ∧ dxn = (f ◦ h) det(Jh) dx1 · · · dxn .
U U U
Por otro lado aplicando el teorema de Cambio de Variable obtenemos

Z Z Z Z
def
ω= f dx1 ∧ · · · ∧ dxn = f dx1 · · · dxn = (f ◦ h) |det(Jh)| dx1 · · · dxn .
V V V U
La tesis se deduce de la siguiente observación:
h preserva la orientación ⇔ det(Jh) > 0 ⇔ |det Jh| = det Jh.
h invierte la orientación ⇔ det(Jh) < 0 ⇔ |det Jh| = − det Jh.
Observación 2.2. Un difeomorfismo h : U → V entre subconjuntos abiertos de Rn no tiene por qué preservar
ni invertir la orientación. Pero si U y V además son conexos, entonces la condición det(Jh) 6= 0 en U implica
que det(Jh) es de signo constante en U . Luego h preserva o invierte la orientación.
2
3. Integración de formas en variedades
Un conjunto M ⊂ Rl es una variedad compacta si es una variedad y es un subconjunto compacto de Rl .
Ejemplos:
El toro y la esfera son superficies compactas orientables sin borde.
p
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 1 − x2 − y 2 , x2 + y 2 ≤ 1} es una superficie compacta orientable con borde.
p
S = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 1 − x2 − y 2 , x2 + y 2 < 1} es una superficie no compacta orientable sin
borde.
La banda de Möbius con borde es una superficie compacta no orientable.
Nuestra teorı́a de integración se aplica a variedades compactas con borde orientables. Al final veremos cómo
se puede extender esta teorı́a a variedades orientables no necesariamente compactas.
Una variedad compacta de dimensión cero en Rk es un conjunto finito de puntos aislados {p1 , . . . , pn }.
Orientar a la variedad es asignarle un signo sg(p) = ±1 a cada punto p de la misma, luego una variedad
compacta orientada de dimensión cero es un conjunto finito M = {(p1 , sg(p1 )), . . . , (pn , sg(pn ))}. Una 0-forma
en M es solo una función f : M → R. La integral de f en M se define mediante
Z Xn
f := sg(pi )f (pi ) = sg(p1 )f (p1 ) + · · · + sg(pn )f (pn ).
M i=1
Sea M ⊂ Rl una variedad compacta con borde orientada de dimensión n > 0.
Si A es un subconjunto de M , su clausura es A := ∩{B ⊂ M : A ⊂ B y B es cerrado en M }. Claramente

A es cerrado en M para todo A ⊂ M .
Sea ω ∈ Ωn (M ). Definimos el soporte de ω por sop ω = {p ∈ M : ωp 6= 0}. Observar que sop ω es compacto.
R
Nuestro objetivo es definir M ω. Empezamos con un caso particular.
Supongamos que existe X : U ⊂ Rn → V ⊂ M una parametrización compatible con la orientación de M

tal que sop X ⊂ V . Observar que X ∗ (ω) ∈ Ωn (U ) y sop X ∗ (ω) = X −1 (sop ω) luego sop X ∗ (ω) ⊂ Rn es
compacto. Definimos Z Z
ω := X ∗ (ω).
M U
Para que esta definición tenga sentido hay que probar que no depende de la elección de la parametrización
y para esto basta con probar que si X̃ : Ũ ⊂ Rn → V ⊂ M es otra parametrización compatible con la
orientación de M , entonces Z Z
X̃ ∗ (ω) = X ∗ (ω).
Ũ U
Como X y X̃ son parametrizaciónes que preservan la orientación de M , entonces h = X −1 ◦ X̃ : Ũ → U es
un difeomorfismo que preserva la orientación. Luego
Z Z Z Z Z
∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
X̃ (ω) = (X ◦ h) (ω) = (h ◦ X )(ω) = h (X (ω)) = X ∗ (ω).
Ũ Ũ Ũ Ũ U
Observación 3.1. De la linealidad de : X∗ →n
Ω (V ) Ωn (U )
y de (2) se deduce que si a ∈ R, ω, η ∈ Ωn (M )
y existe V entorno coordenado de M tal que sop ω ∈ V y sop η ∈ V , entonces:
Z Z Z Z
ω+η = ω, aω = a ω. (3)
M M M M
3
Consideraremos ahora el caso en el cual sop ω no está contenido en ningún entorno coordenado.
Si f ∈ C∞ (M ), se define el soporte de f por sop f = {p ∈ M : f (p) 6= 0}.
Una familia {V1 , . . . , Vn } de subconjuntos abiertos de M se llama un cubrimiento abierto de M si verifica

M = V1 ∪ · · · ∪ Vn .
Un prueba del siguiente teorema se encuentra en el libro “Cálculo en Variedades” de M. Spivak.
Teorema 3.2. Si {V1 , . . . , Vn } es un cubrimiento abierto de M , entonces existen funciones diferenciables

p1 , . . . , pn : M → R, que verifican:
sop pi ⊂ Vi , ∀i = 1, . . . , n.
0 ≤ pi ≤ 1, ∀i = 1, . . . , n.
Pn Pn
i=1 pi = 1, es decir i=1 pi (x) = 1, para todo x ∈ M .
Una familia de funciones {p1 , . . . , pn } como en el teorema anterior se llama una partición de la unidad
subordinada al cubrimiento {V1 , . . . , Vn }.
Sea ω una n-forma en M . Como M es compacta, entonces existe un atlas orientado A formado por una
cantidad finita de parametrizaciones, A = {X1 , . . . , Xn }, Xi : Ui → Vi , i = 1, . . . , n y M = V1 ∪ · · · ∪ Vn .
Sea {p1 , . . . , pn } una partición de la unidad subordinada al cubrimiento {V1 , . . . , Vn }. Observar que pi ω es
una n-forma en M , sop(pi ω) ⊂ sop(pi ) ⊂ Vi , ∀i = 1, . . . , n y ω = ni=1 pi ω. Definimos la integral de ω por
P
Z n Z
X
ω := pi ω.
M i=1 M
Para que esta definición tenga sentido, tenemos que probar que ni=1 M pi ω no depende de la elección del
P R
atlas ni de la partición de la unidad. Sea Ã = {X̃1 , . . . , X̃m }, X̃i : Ũi → Ṽi , i = 1, . . . , m y M = Ṽ1 ∪ · · · ∪ Ṽm
P y {p̃1 , . . . , p̃mP
otro atlas orientado } una partición de la unidad subordinada al cubrimiento {Ṽ1 , . . . , Ṽm }.
De las relaciones m j=1 p̃ j = 1 y n
i=1 pi = 1 y de (3) se deduce
 
m m Z n n Z
Z Z Z Z !
X X X X
pi ω =  p̃j  pi ω = p̃j pi ω, p̃j ω = pi p̃j ω = pi p̃j ω.
M M j=1 j=1 M M M i=1 i=1 M
Luego  
n Z n m Z m n Z m Z
!
X X X X X X
pi ω =  p̃j pi ω  = pi p̃j ω = p̃j ω.
i=1 M i=1 j=1 M j=1 i=1 M j=1 M
Proposición 3.3. Si ω, η ∈ Ωn (M ) y a ∈ R, entonces

Z Z Z Z Z
ω+η = ω+ η, aω = a ω.
M M M M M
4
Dem. Sea A = {X1 , . . . , Xn }, Xi : Ui → Vi , i = 1, . . . , n y M = V1 ∪· · ·∪Vn un atlas orientado y {p1 , . . . , pn }
una partición de la unidad subordinada al cubrimiento {V1 , . . . , Vn }.
Z n Z
X n Z
X n Z
X Z n Z
X n Z
X
ω+η = pi (ω + η) = (pi ω + pi η) = pi ω + pi η = pi ω + pi η
M i=1 M i=1 M i=1 M M i=1 M i=1 M
Z Z
= ω+ η,
M M
Z n Z
X n Z
X n
X Z n Z
X Z
aω = pi aω = api ω = a pi ω = a pi ω = a ω.
M i=1 M i=1 M i=1 M i=1 M M
Proposición 3.4. Sean M y N variedades compactas con borde orientadas de dimensión n. Si f : M → N

es un difeomorfismo que preserva la orientación y ω ∈ Ωn (N ), entonces
Z Z
∗
f (ω) = ω.
M N
≃
Dem. Supongamos primero que existe Y : U ⊂ Rn → W ⊂ N una parametrización compatible con la
≃
orientación de N tal que sop ω ⊂ W . Sea V = f −1 (W ) y X = f −1 ◦ Y : U → V . Observar que X es
un difeomorfismo que preserva la orientación, luego X : U → V es una parametrización compatible con la
orientación de M . Es un ejercicio el verificar sop(f ∗ ω) = f −1 (sop ω), luego sop(f ∗ ω) ⊂ V y
Z Z Z Z Z Z
∗ def ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ def
f ω = X (f ω) = (X ◦ f )ω = (f ◦ X) ω = Y ω = ω.
M U U U U N
Para el caso general, sea Ã = {Y1 , . . . , Yn }, Yi : Ui → Wi , i = 1, . . . , n y N = W1 ∪ · · · ∪ Wn un atlas

orientado para N y {q1 , . . . , qn } una partición de la unidad subordinada al cubrimiento {W1 , . . . , Wn }.
≃
Para i = 1, . . . , n definimos Vi = f −1 (Wi ), Xi = f −1 ◦ Yi : Ui → Vi y pi = qi ◦ f .
Es un ejercicio el verificar que A = {X1 , . . . , Xn }, es un atlas orientado para M , M = V1 ∪ · · · ∪ Vn y
{p1 , . . . , pn } una partición de la unidad subordinada al cubrimiento {V1 , . . . , Vn }. Luego
Z n Z n Z n Z n Z Z
∗ def X
∗
X
∗
X
∗
X def
f (ω) = pi f (ω) = (qi ◦ f ) (f ω) = f (qi ω) = qi ω = ω.
M i=1 M i=1 M i=1 M i=1 N N
Observación 3.5. La proposición 3.3 implica que si M es una variedad compacta P con borde orientada de
dimensión n, p1 , . . . , pn : M → R son funciones diferenciables que verifican ni=1 pi = 1 y ω ∈ Ωn (M ),
entonces
n n n n Z
! Z Z !
X X X X
ω = 1ω = pi ω = pi ω ⇒ ω= pi ω = pi ω.
i=1 i=1 M M i=1 i=1 M
R
Luego si queremos definir M ω de forma tal que verifique las proposiciones 3.3 y 3.4, entonces no hay otra
forma de hacerlo que la anterior.
5
Definición 3.6. Si M es una variedad compacta con borde orientada, llamamos −M a la variedad M con
la orientación opuesta.
Proposición 3.7. Sea M una variedad compacta con borde orientada de dimensión n y ω ∈ Ωn (M ),
entonces Z Z
ω=− ω.
−M M
≃
Dem. Supongamos primero que existe X : U ⊂ Rn → V ⊂ M una parametrización compatible con la
orientación de M tal que sop ω ⊂ V . Sea h : Rn → Rn el mapa
h(x1 , x2 , . . . , xn ) = (−x1 , x2 , . . . , xn ), ∀ (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ Rn .
Claramente h es un difeomorfismo que invierte la orientación de Rn . Sea Ũ = h−1 (U ). La restricción de h

a Ũ es un difeomorfismo h : Ũ → U que invierte la orientación. El mapa X̃ = X ◦ h : Ũ ⊂ Rn →V ⊂ M es
un difeomorfismo que invierte la orientación, luego X̃ : Ũ → V es una parametrización compatible con la
orientación de −M .
Z Z Z Z Z Z Z
def ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ def
ω = X̃ (ω) = (X ◦ h) ω = (h ◦ X )ω = h (X ω) = − X ω = − ω.
−M Ũ Ũ Ũ Ũ U M
Para el caso general, sea A = {X1 , . . . , Xn }, Xi : Ui → Vi , i = 1, . . . , n y M = V1 ∪ · · · ∪ Vn un atlas orientado

para M y {p1 , . . . , pn } una partición de la unidad subordinada al cubrimiento {V1 , . . . , Vn }.
Z n Z
X n Z
X n Z
X Z
− ω=− pi ω = − pi ω = pi ω = ω.
M i=1 M i=1 M i=1 −M −M
Observación 3.8. Sea M una variedad compacta con borde orientada de dimensión n. La compacidad de M
implica que M = M1 ∪ · · · ∪ Mn , siendo M1 , . . . , Mn las componentes conexas de M . Cada Mi es abierto
en M , luego es una variedad con borde orientada de dimensión n que es compacta y conexa. Si definimos
pi : M → R mediante
1, x ∈ Mi ,
pi (x) =
0, x ∈ Mj , j 6= i,
entonces p1 , . . . , pn : M → R son funciones diferenciables y ni=1 pi = 1. Luego
P
Z n Z
X n Z
X
ω= pi ω = ω, ∀ ω ∈ Ωn (M ). (4)
M i=1 M i=1 Mi
En la última igualdad estamos escribiendo Mi ω, identificando ω con ι∗ (ω), siendo ι : Mi → M la inclusión.

R
Observar que para el estudio de las propiedades de la integración, la fórmula (4) nos permite restringirnos
a variedades conexas.
Definición 3.9. Sea M una variedad compacta con borde orientada de dimensión n y dV ∈ Ωn (M ) el
elemento de volumen de M definido en un ejercicio del práctico. Si f ∈ C ∞ (M ), definimos
Z Z
f := f dV.
M M
Observar que si M ⊂ Rn y dim M = n, entonces dV = dx1 ∧ · · · ∧ dxn y la definición de

R
M f es la usual.
6
4. Integración en curvas
Consideramos primero el caso de U ⊂ R abierto. Sea dt ∈ Ω1 (U ) definida por dt = {dtx }x∈U , siendo dtx ∈ R∗ ,
dtx = id : R → R, para todo x ∈ U . Si ω ∈ Ω1 (U ), entonces existe una única f ∈ C ∞ (U ) tal que ω = f dt.
En este caso la fórmula (1) nos dice que si [a, b] ⊂ U , entonces
Z Z b
f (t) dt = f.
[a,b] a
Observar que en la fórmula anterior, a la izquierda tenemos la integral de una 1-forma mientras a la derecha
tenemos la integral de Riemann de una función.
Sea C ⊂ R3 curva regular compacta orientada con borde. Recordar que el elemento de arco es la 1-forma
ds ∈ Ω1 (C) definida mediante
ds = {dsp }p∈C , dsp (w) := hw, T (p)i, ∀ p ∈ C, w ∈ Tp C,
siendo T = T 1 , T 2 , T 3 : C → R3 el campo que define la orientación de C.

Por la observación 3.8, basta restringirnos al caso en que C es conexa. Se prueba que en este caso C es de
la forma α([a, b]), siendo α : [a, b] ⊂ R → R3 un mapa diferenciable.
Sea α : [a, b] → R3 una parametrización compatible con la orientación de C tal que C = α([a, b]).
Es un ejercicio del práctico el probar
α∗ (ds) = kα′ k dt.
Luego
Z Z Z b
ds = α∗ (ds) = kα′ (t)k dt = longitud de C.
C [a,b] a
Si ω ∈ Ω1 (C), es ω = f ds siendo f : C → R función diferenciable. Luego

Z Z Z Z b
∗
ω= f ds = α (f ds) = f (α(t)) kα′ (t)k dt.
C C [a,b] a
Si escribimos α(t) = (x(t), y(t), z(t)), t ∈ [a, b], sabemos que
α∗ (dx) = x′ dt, α∗ (dy) = y ′ dt, α∗ (dz) = z ′ dt.
Luego si ω = p dx + q dy + r dz ∈ Ω1 (R3 ) y restringimos ω a C,

Z Z
p dx + q dy + r dz = (p ◦ α) α∗ (dx) + (q ◦ α) α∗ (dy) + (r ◦ α) α∗ (dz)
C [a,b]
Z b
= p(x(t), y(t), z(t)) x′ (t) + q(x(t), y(t), z(t)) y ′ (t) + r(x(t), y(t), z(t)) z ′ (t) dt.
a
Observar que esta fórmula coincide con la de la integral de ω sobre el camino α.
Si C ⊂ R2 las fórmulas que se obtienen son las mismas “sin la variable z”, por ejemplo si α(t) = (x(t), y(t))
y ω = p dx + q dy ∈ Ω1 (R2 ), entonces
Z Z b
p dx + q dy = p(x(t), y(t)) x′ (t) + q(x(t), y(t)) y ′ (t) dt.
C a
7
5. Integración en superficies
Sea S ⊂ R3 superficie regular con borde orientada y compacta y N : S → R3 el campo de versores normales
a S que define su orientación. Recordar que el elemento de área dA es la 2-forma en S definida por
dAp ∈ Alt2 (Tp S), dAp : Tp S × Tp S → R, dAp (u, v) = hu × v, N (p) = (u, v, N (p))i, ∀ u, v ∈ Tp S, p ∈ S,
Consideremos el caso en que existe X : U ⊂ R2 → S parametrización compatible con la orientación de S tal

que S = X(U ). Es un ejercicio del práctico el probar
X ∗ (dA) = kXu × Xv k du ∧ dv.
Luego Z Z Z ZZ
dA = X ∗ (dA) = kXu × Xv k du ∧ dv = kXu × Xv k dudv.
S U U U
Se prueba que la integral de la derecha mide el área de S.
Sea ω ∈ Ω2 (S), luego existe una única f : S → R función diferenciable tal que ω = f dA.
Z Z Z Z ZZ
ω= f dA = X ∗ (f dA) = (f ◦ X) kXu × Xv k du ∧ dv = (f ◦ X) kXu × Xv k dudv.
S S U U U
Si ω = p dx ∧ dy + q dz ∧ dx + r dy ∧ dz ∈ Ω2 (R3 ), p, q, r : R3 → R y restringimos ω a S, obtenemos

Z Z
ω = (p ◦ X) X ∗ (dx ∧ dy) + (q ◦ X) X ∗ (dz ∧ dx) + (r ◦ X) X ∗ (dy ∧ dz).
S U
Sea X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) ∈ U .

∗ ∗ ∗ ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x
X (dx ∧ dy) = X (dx) ∧ X (dy) = du + dv ∧ du + dv = − du ∧ dv
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
∂x ∂x
∂(x, y)
= ∂u
∂y
∂v
∂y du ∧ dv = du ∧ dv.
∂u ∂v ∂(u, v)
∂(z,x) ∂(y,z)
Análogamente se prueba X ∗ (dz ∧ dx) = ∂(u,v) y X ∗ (dy ∧ dz) = ∂(u,v) . Luego
Z ZZ
∂(x, y) ∂(z, x) ∂(y, z)
ω= (p ◦ X) + (q ◦ X) + (r ◦ X) dudv.
S U ∂(u, v) ∂(u, v) ∂(u, v)
6. El Teorema de Stokes
Sea C ⊂ R3 una curva regular compacta orientada con borde tal que existe α : [a, b] → R3 una parametriza-
ción compatible con la orientación de C tal que C = α([a, b]). Si p = α(a) y q = α(b), entonces el borde de
C es {p, q} y el borde de C con la orientación inducida es ∂C = {(p, −1), (q, +1)}. Si C ⊂ U , con U abierto
en R3 y f : U → R es una función diferenciable, entonces
Z Z Z
df = df = f (q) − f (p) = f.
C α ∂C
El resultado anterior es un caso particular del siguiente teorema que enunciamos sin demostración.
8
Teorema 6.1 (Teorema de Stokes). Sea M una variedad diferenciable con borde compacta orientada de
dimensión n y ω ∈ Ωn−1 (M ) entonces Z Z
dω = ω.
M ∂M
Observación 6.2. En el lado derecho de la fórmula anterior se entiende que ∂M la consideramos orientada
con la orientación
R inducida por M y ω es la restricción de ω a ∂M . También asumimos que si ∂M = ∅,
entonces ∂M ω = 0 (por definición).
Corolario 6.3. Si M es una variedad sin borde orientada compacta de dimensión n y ω es una n-forma
exacta en M , entonces Z
ω = 0.
M
R R R R
Dem. Si ω = dη, entonces M ω = M dη = ∂M η = ∅ η = 0.
Corolario 6.4. Si M es una variedad diferenciable con borde compacta orientada de dimensión n y ω es
una (n − 1)-forma cerrada en M , entonces Z
ω = 0.
∂M
Recordar que la orientación estandard en R2 es la de la base canónica, con lo cual el sentido de giro positivo
es el antihorario.
Teorema 6.5 (Green). Sea M ⊂ R2 una variedad compacta con borde de dimensión 2 y p, q : M → R
funciones diferenciables, entonces
Z ZZ
∂q ∂p
p(x, y) dx + q(x, y) dy = − dxdy.
∂M M ∂x ∂y
Estamos considerando M con la orientación inducida por R2 y ∂M con la orientación inducida por M .
Dem.
Z Z Z ZZ
∂q ∂p ∂q ∂p
p dx + q dy = d(p dx + q dy) = − dx ∧ dy = − dxdy.
∂M M M ∂x ∂y M ∂x ∂y
Ejemplo 6.6. Sea ω = −y dx + x dy y M = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 1}. Consideramos la parametrización

α : [0, 2π] → ∂M = S 1 definida por α(t) = (cos t, sen t), t ∈ [0, 2π]. Observar que α es compatible con la
orientación de ∂M , es decir que α recorre a S 1 en sentido antihorario.

x = cos t ⇒ dx = − sen tdt,
y = sen t ⇒ dy = cos tdt.
Z Z 2π
−ydx + xdy = − sen t(− sen tdt) + cos t(cos tdt) = 2π.
∂M 0
dω = d(−ydx + xdy) = −dy ∧ dx + dx ∧ dy = 2dx ∧ dy.
Z Z ZZ
d(−ydx + xdy) = 2dx ∧ dy = 2 dxdy = 2π12 = 2π.
M M M
9
7. Integración de campos y funciones sobre curvas y superficies
7.1. Curvas
Sea C ⊂ R3 una curva regular con borde orientada compacta y T : C → R3 el campo de vectores tangentes
que define la orientación de C.
Si f : C → R es una funcion diferenciable y ds ∈ Ω1 (C) es el elemento de arco, definimos

Z Z
f := f ds.
C C
si F : C → R3 es un campo diferenciable, definimos la circulación de F a lo largo de C por

Z Z Z
F := hF, T i = hF, T i ds.
C C C
Recordar que en Ω1 (C) se verifican las siguientes relaciones
ds = T 1 dx + T 2 dy + T 3 dz, dx = T 1 ds, dy = T 2 ds, dz = T 3 ds. (5)
Luego si T = (T 1 , T 2 , T 3 ) es la orientación y F = (F 1 , F 2 , F 3 ) es un campo diferenciable en C, entonces

Z Z Z Z
1 1 2 2 3 3
F 1 T 1 ds + F 2 T 2 ds + F 3 T 3 ds

F = hF, T i ds = F T + F T + F T ds =
C C C C
Z
= F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz.
C
Observar que si C = α([a, b]), siendo α : [a, b] → C una parametrización compatible con la orientación de
C, entonces
Z Z b Z Z b
′
f= f (α(t)) kα (t)k dt, F = hF (α(t)), α′ (t)i dt.
C a C a
Si C ⊂ R2 las fórmulas que se obtienen son las mismas “sin la variable z”.
7.2. Superficies
Sea S una superficie regular con borde orientada compacta con la orientación inducida por el campo de
versores normales N = (N 1 , N 2 , N 3 ).
Si f : S → R es una función diferenciable y dA es el elemento de área en S, definimos

Z Z
f := f dA.
S S
si F = (F 1 , F 2 , F 3 ) : S → R3 es un campo diferenciable, definimos el flujo de F a través de S por

Z Z Z
F := hF, N i = hF, N i dA.
S S S
10
Recordar que en Ω2 (S) se verifican las siguientes relaciones
dA = N 1 dy ∧ dz + N 2 dz ∧ dx + N 3 dx ∧ dy, (6)
dy ∧ dz = N 1 dA, dz ∧ dx = N 2 dA, dx ∧ dy = N 3 dA. (7)
Luego
Z Z Z Z
1 1 2 2 3 3
F 1 N 1 dA + F 2 N 2 dA + F 3 N 3 dA

F = hF, N i dA = F N +F N +F N dA =
S
ZS S S
1 2 3
= F dy ∧ dz + F dz ∧ dx + F dx ∧ dy.
S
Observar que si S = X(U ), siendo X : U ⊂ R2 → V ⊂ S una parametrización compatible con la orientación

de S, entonces
Z ZZ Z ZZ
f= (f ◦ X) kXu × Xv k dudv, F = (F ◦ X, Xu , Xv ) dudv.
S U S U
8. Los teoremas clásicos de Stokes y de Gauss

Sean U ⊂ R3 abierto, F = (F 1 , F 2 , F 3 ) : U ⊂ R3 → R3 un campo diferenciable y f : U → R una función
diferenciable. Recordar que si definimos ωF1 ∈ Ω1 (U ), ωF2 ∈ Ω2 (U ) y ωf3 ∈ Ω3 (U ) mediante
ωF1 = F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz
ωF2 = F 3 dx ∧ dy + F 2 dz ∧ dx + F 1 dy ∧ dz
ωf3 = f dx ∧ dy ∧ dz
entonces
dωF2 = ωdiv
3
F, dωF1 = ωrot
2
F.
Observación 8.1. Algunos de los resultados anteriores de integración de campos y funciones sobre curvas y
superficies se pueden enunciar también empleando las formas ωF1 , ωF2 y ωf3 :
1. Si C es una curva y F es un campo en C, entonces

Z Z
F = ωF1 .
C C
2. Si S es una superficie y F es un campo en C, entonces

Z Z
F = ωF2 .
S S
3. Si M es una variedad de dimensión 3 en R3 y f es una función en M , entonces

ZZZ Z Z Z
f= f= f dV = ωf3 .
M M M M
En el siguiente teorema, M tiene la orientación estandard de R3 y S = ∂M la orientación inducida, es decir

que S es orientada por la normal exterior.
11
Teorema 8.2 (Gauss). Si M ⊂ R3 es una variedad compacta de dimensión 3 con borde S y F es un campo
diferenciable en M , entonces Z ZZZ
hF, N i dA = div F,
S M
o equivalentemente Z Z
F = div F.
S M
Dem. Z Z Z Z Z Z
F = F = ωF2 = dωF2 = 3
ωdiv F = div F.
S ∂M ∂M M M M
En el siguiente teorema, C = ∂S tiene la orientación inducida por S.
Teorema 8.3 (Stokes). Si S ⊂ R3 es una superficie orientada compacta con borde C y F es un campo
diferenciable en S, entonces Z Z
hF, T i ds = hrot F, N i dA,
C S
o equivalentemente Z Z
F = rot F.
C S
Dem. Z Z Z Z Z Z
F = F = ωF1 = dωF1 = 2
ωrot F = rot F.
C ∂S ∂S S S S
Observación 8.4. Los teorema anteriores son válidos en condiciones más generales que las que vimos, por
ejemplo el teorema de Green es cierto para un cuadrado y el de Gauss para un cubo o un cilindro y en
general para “variedades con aristas” que es un concepto que no definiremos.
R
Observación 8.5. La definición de M ω se extiende naturalmente al caso en el cual M es una variedad
orientada y ω es una n-forma en M de soporte compacto. La definición es escencialmente la misma que
vimos anteriormente, aunque para el caso general hay que usar una versión mas refinada del Teorema 3.2.
Es importante observar que el teorema de Stokes es falso si la variedad no es compacta.
En el ejemplo 6.6, vimos que si M = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 1} y ω ∈ Ω1 (M ) está definida por

ω = −y dx + x dy, entonces Z Z
dω = ω = 2π.
M ∂M
Por otro lado si N = {(x, y) ∈ : R2 x2 + y2

< 1} y ω ∈ Ω1 (N ) está definida por la misma fórmula de arriba,
entonces sop ω es compacto (porque N es acotado) y es claro que
Z Z Z Z
dω = dω = 2π, ω = ω = 0.
N M ∂N ∅
12

Notas de Cálculo III - 2006 - Andrés Abella

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Universidad de la República Primer semestre de 2006

Facultad de Ciencias Notas de Cálculo III

Llamaremos C ∞ (U ) al conjunto de las funciones de U en R de clase C ∞ y Ωk (U ) al conjunto de las

1-formas: x dx − y dy + z dz; yz dx + (2x + y) dz.

ω1 + ω2 = 2x dz ∧ dx + 3 dy ∧ dz, ω1 − ω2 = 2x2 y dx ∧ dy − 3 dy ∧ dz, f ω1 = x3 y 2 z dx ∧ dy + x2 yz dz ∧ dx.

Definición 1.5. Para todo k, l = 0, 1, 2, 3 se define el producto

por lo siguiente. Si k + l > 3 entonces ω ∧ η = 0. Si f ∈ Ω0 (U ) = C ∞ (U ) y ω ∈ Ωk (U ) es f ∧ ω = ω ∧ f = f ω.

dx ∧ dx = dy ∧ dy = dz ∧ dz = 0, dy ∧ dx = −dx ∧ dy, dx ∧ dz = −dz ∧ dx, dz ∧ dy = −dy ∧ dz.

Observar que este producto no es conmutativo.

(xyz dx) ∧ (x dx + y dy + z dz) = x2 yz dx ∧ dx + xy 2 z dx ∧ dy + xyz 2 dx ∧ dz

Ejercicio 1.7. Verificar que si ω es una k-forma y η es una l-forma, entonces

k=1: d(a dx + b dy + c dz) = da ∧ dx + db ∧ dy + dc ∧ dz.

k=2: d(a dx ∧ dy + b dz ∧ dx + c dy ∧ dz) = da ∧ dx ∧ dy + db ∧ dz ∧ dx + dc ∧ dy ∧ dz.

k=3: d(a dx ∧ dy ∧ dz) = 0.

Ejercicio 1.9. Verificar la siguientes fórmulas:

1. El mapa d : Ωk (U ) → Ωk+1 (U ) es R-lineal, es decir si ω, η ∈ Ωk (U ) y c1 , c2 ∈ R, entonces

2. Si ω es una k-forma y η es una l-forma, entonces

d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)k ω ∧ dη.

En particular esta fórmula implica que si f ∈ C ∞ (U ) y ω es una k-forma, es

Teorema 1.12. Para toda k-forma ω (k = 0, 1, 2, 3) es d(dω) = 0.

2. Observar que toda 3-forma es cerrada.

Si F, G ∈ χ(U ) y f ∈ C ∞ (U ), definimos F + G, f G ∈ χ(U ) mediante

(F + G)(x) = F (x) + G(x), (f G)(x) = f (x) G(x), ∀x ∈ U.

A cada campo F = F 1 , F 2 , F 3 ∈ χ(U ) le asociamos las formas ωF1 ∈ Ω1 (U ) y ωF2 ∈ Ω2 (U ) y cada

función f ∈ C ∞ (U ) le asociamos la forma ωf3 ∈ Ω3 (U ), definidas mediante:

ωF1 = F 1 dx + F 2 dy + F 3 dz, ωF2 = F 3 dx ∧ dy + F 2 dz ∧ dx + F 1 dy ∧ dz, ωf3 = f dx ∧ dy ∧ dz

La prueba de lo siguiente consiste simplemente en realizar el cálculo y es un ejercicio del práctico.

Proposición 2.1. El siguiente diagrama conmuta:

∇ / χ(U ) rot / χ(U ) div / χ(U ) .

Es decir, para todo F ∈ χ(U ) y f ∈ C ∞ (U ) se verifica

Combinando la Proposición anterior y el Teorema 1.12 se obtiene el siguiente:

Corolario 2.2. Para todo F ∈ χ(U ) y f ∈ C ∞ (U ) se verifica

luego Z k (U ) y B k (U ) son subespacios de Ωk (U ) y tenemos B k (U ) ⊂ Z k (U ) ⊂ Ωk (U ).

H 0 (U ) = Z 0 (U )/B 0 (U ) = Z 0 (U )/{0} ≃ Z 0 (U ), H 3 (U ) = Z 3 (U )/B 3 (U ) = Ω3 (U )/B 3 (U ).

Recordamos el siguiente resultado.

De ese resultado se deducen inmediatamente los siguientes:

Corolario 3.2. Si U ⊂ Rn es abierto y conexo y f, g : U → R son funciones diferenciables que verifican

Proposición 3.4. Si U ⊂ R3 es abierto, entonces la dimensión de H 0 (U ) coincide con el cardinal del

Ejemplo 3.5. 1. Si U = R3 , es dim H 0 (U ) = 1, luego H 0 (U ) ≃ R.

2. Si U = R3 \ {(0, 0, z) : z ∈ R}, es dim H 0 (U ) = 1, luego H 0 (U ) ≃ R.

3. Si U = (x, y, z) ∈ R3 : z 6= 0 , es dim H 0 (U ) = 2, luego H 0 (U ) ≃ R2 .

1-formas: a1 dx1 + a2 dx2 + · · · + an dxn .

n-formas: a dx1 ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn−1 ∧ dxn .

Veremos rápidamente el aspecto de las formas y de la derivada exterior en los casos n = 2 y n = 1.

5. Formas cerradas versus exactas

El ejemplo que veremos a continuación es particularmente importante.

Sea U = R2 \ {(0, 0)} y ω0 = x2−y

Sea V = (x, y) ∈ R2 : x 6= 0 . Observar que V ⊂ U .

Supongamos que existe f : U → R tal que ω0 = df . Como V ⊂ U es ω0 =df en V , luego df = dg

2. R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0} tiene forma de estrella (y no es convexo).

Dem. Sea ω = a dx + b dy + c dz ∈ Ω1 (U ) tal que dω = 0. Luego

Ejemplo 5.4. Sea V = R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0} y consideremos ω0 = x2−y +y 2

definen r, θ : V ⊂ R2 → R como funciones C ∞ de x e y y se cumple que ω = dθ en V .

2. Si U = R2 \ {(x, 0) : x ≥ 0}, es H 0 (U ) ≃ R y H 1 (U ) = H 2 (U ) = {0}.

3. Si U = R2 \ {(0, 0)}, es H 0 (U ) ≃ R y H 1 (U ) 6= {0}.

II. Integrales de lı́nea

Definición 1.1. Un camino en un subconjunto abierto U de Rn es una función γ : [a, b] ⊂ R → U que

Sea U ⊂ Rn abierto y γ : [a, b] → U ⊂ Rn un camino como en la definición anterior.

Si ω ∈ Ω1 (U ), ω = a1 dx1 + · · · + an dxn , siendo a1 , · · · , an : U ⊂ Rn → R, se define

En el caso U ⊂ R2 , es ω = p dx + q dy, siendo p, q : U ⊂ R2 → R funciones de clase C ∞ y γ : [a, b] → R2 ,

Operaciones con caminos.

2. Si γ1 : [a, b] → U y γ2 : [b, d] → U caminos en U tales que γ1 (b) = γ2 (b), definimos γ1 + γ2 : [a, d] → U

3. Si γ : [a, b] → U es un camino y c ∈ R, definimos γc : [a − c, b − c] → U mediante γc (t) := γ(t + c),

Observación 1.4. 1. Los mapas −γ, γc , γ1 + γ2 y γ1 − γ2 definidos arriba son caminos en U .

Supongamos que existe f : U → R tal que ω0 = df . Como V ⊂ U es ω0 =df en V , luego df = dg

7. Sea S n = x ∈ Rn+1: kxk = 1 = (x1 , . . . , xn+1 ) : x21 + · · · + x2n+1 = 1 la esfera n-dimensional.