Ejemplo

de diseño compensadores por Frecuencia

Sea la función de transferencia:

Se desea que el compensador tenga error estático de velocidad es 𝑘" = 20𝑠 '( , el margen
de fase sea 𝑀* = 50, y margen de ganancia 𝑀- ≥ 10𝑑𝐵.

Proponiendo el compensador en adelanto de
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺3 𝑠 = 𝑘3 𝛼 = 𝑘3 𝑇
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝑇
1) Se calcula la ganancia del compensador que logre 𝑘" = 20𝑠 '(

4
𝑘" = lim 𝑠(𝐾 ) = 2𝐾 = 20
:→< 𝑠(𝑠 + 2)
con 𝐾 = 𝑘3 𝛼.
2) Con esta ganancia graficamos el BODE.

3) De la gráfica se tiene que el 𝑀* = 18. Pero se necesita 𝑀* = 50, , así lo que debe
compensarse (32 grados). Existen 5 grados que se adicionan a estos 32, para poder
contrarrestar el corrimiento en la frecuencia de corte, debido al compensador.

1−𝛼
𝑆𝑖𝑛(𝜙F ) =
1+𝛼
siendo 𝜙F = 37, .

Al realizar el cálculo, se determina que 𝛼 = 0,23.

4) Ahora, con 𝛼 se busca determinar las frecuencias de corte del compensador
(numerador y denominador). Para esto, la frecuencia media del compensador,
(
determina que pasa por 𝜔 = . Al reemplazar esto en:
LM
𝑇𝑠 + 1

𝛼𝑇𝑠 + 1

Se tiene que la magnitud en esta frecuencia es:

M:N( ( (
con sabiendo que s= 𝑗𝜔 y 𝜔 = , la magnitud es = 4,34dB
LM:N( LM L

5) Con esta ganancia, se busca donde es la frecuencia desde la gráfica de ganancia,
que contiene −4,34dB.

 Se observa que la frecuencia de corte es sobre 𝜔 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠.

(
6) Con la frecuencia determinada, se procede a calcular la frecuencia de corte =
LM
( (
10. Siendo = 4,7𝑟𝑎𝑑/𝑠 y = 20.85𝑟𝑎𝑑/𝑠 , quedando:
M LM
1
𝑠+ 𝑠 + 4,7 0,23𝑠 + 1
𝑘3 𝑇 = 𝑘3 = 𝑘3 𝛼
1 𝑠 + 20,8 0,04𝑠 + 1
𝑠+
𝛼𝑇

7) Como 𝐾 = 𝑘3 𝛼=20, se determina el valor de 𝑘3 .

Con estos valores, se tiene que la respuesta del sistema en lazo cerrado queda.