UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO

CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

THIAGO
CARLOS TAFAREL DAVI RICARTO
JOSÉ FERREIRA DE ANDRADE JÚNIOR
GUILHERME DA SILVA RODRIGUES

ACIONAMENTOS ELÉTRICOS
1ª Atividade avaliativa: MCC

Juazeiro - Ba
2019
UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO
COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

THIAGO
CARLOS TAFAREL DAVI RICARTO
JOSÉ FERREIRA DE ANDRADE JÚNIOR
GUILHERME DA SILVA RODRIGUES

ACIONAMENTOS ELÉTRICOS
1ª Atividade Avaliativa: MCC

Trabalho realizado na disciplina de

acionamentos elétricos, solicitado pelo Prof.
Eubis Pereira Machado, referente a parte da
nota parcial da avaliação na disciplina.

Juazeiro - Ba
2019
1. No primeiro momento, deseja-se investigar o controle em malha
aberta da velocidade de operação da máquina. Assumindo que um
torque de carga, aproximadamente o nominal, encontra-se aplicado
ao eixo da máquina, obtenha de forma analítica:

Item 1: Os valores nominais de velocidade e de corrente de armadura da máquina.

Investigando-se o controle em malha aberta da velocidade de operação da

máquina CC de excitação independente e assumindo um torque de carga
aproximadamente o nominal aplicado ao eixo da mesma, podemos encontrar a partir
dos parâmetros fornecidos na atividade os valores nominais de velocidade e corrente
de armadura. Com base nas equações que caracterizam o regime permanente da
máquina CC e desconsiderando os fatores que interferem na dinâmica de
acionamento, pode-se assumir que:

𝑃𝑠𝑎í𝑑𝑎 = 𝑉𝑎 . 𝐼𝑎 (1)

Logo, a corrente de armadura nominal pode ser encontrada dividindo a

potência de saída pela tensão de armadura, valores estes fornecidos pelo problema.
Então,

𝑃𝑠𝑎í𝑑𝑎
𝐼𝑎 = (2)
𝑉𝑎

Substituindo os valores, tem-se:

2,5 ∗ 745,7
𝐼𝑎 = (3)
110

𝑰𝒂 = 𝟏𝟔, 𝟗𝟒𝟕𝟕 𝑨 (4)

Logo, a corrente de armadura nominal para as condições apresentadas

é de aproximadamente 𝑰𝒂 = 𝟏𝟔, 𝟗𝟒𝟕𝟕 𝑨.
Na condição de regime permanente e tomando-se 𝑇𝑅𝑂𝑇 = 0, temos que o
torque eletromagnético é igual ao torque de carga, a partir disso pode-se chegar ao
valor nominal de velocidade, uma vez que já se conhece a corrente de armadura e a
potência de saída. O torque se relaciona com a corrente e potência a partir das
seguintes expressões:

𝑇𝑒 = 𝑇𝐿 = 𝑘𝑏 . 𝐼𝑎 (5)
 𝑃𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎 = 𝑇𝐿 . 𝜔𝑅 (6)

Logo, isolando 𝑇𝐿 em (6), igualando a (5) e isolando 𝜔𝑅 encontra-se que:

𝑃𝑠𝑎í𝑑𝑎
𝜔𝑅 = (7)
𝑘𝑏 . 𝐼𝑎

Onde, 𝑘𝑏 é a constante de tensão induzida da máquina.

Substituindo os valores em (7), encontramos a velocidade nominal da
máquina para as condições especificadas:

𝟐, 𝟓 ∗ 𝟕𝟒𝟓, 𝟕
𝝎𝑹 =
𝟎, 𝟓𝟓 ∗ 𝟏𝟔, 𝟗𝟒𝟕𝟕

𝝎𝑹 = 𝟐𝟎𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝒏𝒎 = 𝟏𝟗𝟎𝟗, 𝟖𝟓𝟗𝟑 𝒓𝒑𝒎

Item 2: O comportamento da corrente de armadura e da velocidade, quando for

aplicado um degrau de tensão nominal aos terminais da armadura.

Para encontrar o comportamento da corrente de armadura e velocidade da

máquina, quando da aplicação de um degrau de tensão aos terminais de armadura,
faz-se necessário um análise que leve em consideração aspectos negligenciados no
item anterior, como: a resistência e indutância de armadura, o coeficiente de atrito
sobre o eixo do motor e o momento de inércia resultante referido ao eixo do motor.
Logo uma representação da máquina CC de excitação independente que leve em
consideração a parte eletromecânica e a parte elétrica faz-se necessário.
A representação da máquina CC de excitação independente em diagrama de
blocos é apresentada na figura 1.

Figura 1 - Diagrama de blocos de uma máquina CC.

Como o interesse está em encontrar o valor da velocidade e corrente, obtêm-

se a partir do diagrama de blocos que:
 𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑘𝑏 𝜔𝑅
𝐼𝑎 (𝑠) = (8)
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎

𝑘𝑏 𝐼𝑎 (𝑠) − 𝑇𝐿 (𝑠)
𝜔𝑅 (𝑠) = (9)
𝐵 + 𝑠𝐽

Como a máquina CC de excitação independente é um sistema linear, a

resposta analítica da velocidade para as entradas 𝑉𝑎 (𝑠) e 𝑇𝐿 (𝑠) podem ser obtidas
pelo princípio da superposição, onde:

𝜔𝑅 (𝑠) = 𝐺𝜔𝑣 (𝑠). 𝑉𝑎 (𝑠) + 𝐺𝜔𝐿 (𝑠). 𝑇𝐿 (𝑠)

(10)

Sendo:

𝜔𝑅𝑉𝑎 (𝑠) 𝑘𝑏
𝐺𝜔𝑣 (𝑠) = = 2 (11)
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑠 (𝐽𝐿𝑎 ) + 𝑠(𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 ) + (𝐵𝑅𝑎 + 𝑘𝑏2 )

𝜔𝑅𝑇𝐿 (𝑠) −(𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 )

𝐺𝜔𝐿 (𝑠) = = 2 (12)
𝑇𝐿 𝑠 (𝐽𝐿𝑎 ) + 𝑠(𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 ) + (𝐵𝑅𝑎 + 𝑘𝑏2 )

Assumindo um torque de entrada constante, encontrado a partir da expressão (5),

tem-se que o torque de carga vale:

𝑇𝐿 = 𝑘𝑏 . 𝐼𝑎

𝑇𝐿 = 0,55.16,9477

𝑇𝐿 = 9,3212 𝑁. 𝑚

Aplicando o teorema da superposição usando as expressões (11) e (12), e assumindo

entradas em degrau da tensão de armadura e torque de carga, que valem
respectivamente:

110
𝑉𝑎 =
𝑠
9,3212
𝑇𝐿 =
𝑠

A velocidade pode ser encontrada como demonstrado a seguir:

 𝑉𝑎 (𝑠). 𝑘𝑏
𝜔𝑅𝑉𝑎 (𝑠) =
𝑠 2 (𝐽𝐿𝑎 ) + 𝑠(𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 ) + (𝐵𝑅𝑎 + 𝑘𝑏2 )

110
𝜔𝑅𝑉𝑎 (𝑠) = 2 𝑠 . 0,55
𝑠 (0,093.0,006) + 𝑠(0,004.0,006 + 0,093.0,6) + (0,004.0,6 + 0,552 )

𝟔𝟎, 𝟓𝟎
𝝎𝑹𝑽𝒂 (𝒔) =
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟔𝒔𝟑 + 𝟎, 𝟎𝟓𝟓𝟖𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟑𝟎𝟒𝟗𝒔

−𝑇𝐿 (𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 )

𝜔𝑅𝑇𝐿 (𝑠) =
𝑠 2 (𝐽𝐿𝑎 ) + 𝑠(𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 ) + (𝐵𝑅𝑎 + 𝑘𝑏2 )

9,3212
− (0,6 + 𝑠0,006)
𝜔𝑅𝑇𝐿 (𝑠) = 2 𝑠
𝑠 (0,093.0,006) + 𝑠(0,004.0,006 + 0,093.0,6) + (0,004.0,6 + 0,552 )

𝟎, 𝟎𝟓𝟓𝟗𝒔 + 𝟓, 𝟓𝟖𝟔𝟕
𝝎𝑹𝑻𝑳 (𝒔) = −
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟔𝒔𝟑 + 𝟎, 𝟎𝟓𝟓𝟖𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟑𝟎𝟒𝟗𝒔

Somando-se as respostas, tem-se que a resposta completa para a velocidade

corresponde a:

𝜔𝑅 = 𝜔𝑅𝑉𝑎 (𝑠) + 𝜔𝑅𝑇𝐿 (𝑠)

−𝟎, 𝟎𝟓𝟓𝟗𝒔 + 𝟓𝟒, 𝟗𝟏𝟑𝟑

𝝎𝑹 (𝒔) = (13)
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟔𝒔𝟑 + 𝟎, 𝟎𝟓𝟓𝟖𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟑𝟎𝟒𝟗𝒔

Decompondo a resposta em frações parciais, tem-se:

179,9193 12,8945 192,8139

𝜔𝑅 (𝑠) = + −
𝑠 𝑠 + 87,1704 𝑠 + 5,8296

E trazendo a resposta para o domínio do tempo, encontra-se:

𝝎𝑹 (𝒕) = [𝟏𝟕𝟗, 𝟗𝟏𝟗𝟑 + 𝟏𝟐, 𝟖𝟗𝟒𝟓𝒆−𝟖𝟕,𝟏𝟕𝟎𝟒𝒕 − 𝟏𝟗𝟐, 𝟖𝟏𝟑𝟗𝒆−𝟓,𝟖𝟐𝟗𝟔 ] 𝒖(𝒕)

𝝎𝑹 = 𝟏𝟕𝟗, 𝟗𝟏𝟗𝟑 𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝝎𝑹 ≅ 𝟏𝟖𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Logo, a velocidade em regime permanente da máquina CC é de

aproximadamente 𝝎𝑹 ≅ 𝟏𝟖𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔.
Substituindo a resposta de velocidade, apresentada em (13), na expressão
(8) encontra-se a resposta completa para a corrente de armadura, onde:

𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑘𝑏 𝜔𝑅
𝐼𝑎 (𝑠) =
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎
 110 −0,0559𝑠 + 54,9133
− 0,55. ( )
𝑠 0,0006𝑠 3 + 0,0558𝑠 2 + 0,3049𝑠
𝐼𝑎 (𝑠) =
0.6 + 𝑠0,006

110𝑠 2 + 281,1667𝑠 + 5561,1667

𝐼𝑎 (𝑠) =
0,0060𝑠 4 + 1,1580𝑠 3 + 55,80𝑠 2 + 304,90

Decompondo em frações parciais e aplicando a transformada inversa de

Laplace, encontra-se a resposta no domínio do tempo, como detalhado abaixo:

18,2393 188,9919 100,3965 106,8347

𝐼𝑎 (𝑠) = + − −
𝑠 𝑠 + 5,8296 𝑠 + 87,1704 𝑠 + 100

𝑰𝒂 (𝒕) = [𝟏𝟖, 𝟐𝟑𝟗𝟑 + 𝟏𝟖𝟖, 𝟗𝟗𝟏𝟗𝒆−𝟓,𝟖𝟐𝟗𝟔𝒕 − 𝟏𝟎𝟎, 𝟑𝟗𝟔𝟓𝒆−𝟖𝟕,𝟏𝟕𝟎𝟒𝒕 − 𝟏𝟎𝟔, 𝟖𝟑𝟒𝟕𝒆−𝟏𝟎𝟎𝒕 ] 𝒖(𝒕)

Logo, em regime permanente a corrente é de aproximadamente,

𝑰𝒂 (𝒕) = 𝟏𝟖, 𝟐𝟑𝟗𝟑 𝑨.

Item 3: A tensão terminal a ser aplicada para que a máquina desenvolva as

velocidades de 200, 600 e 1200 rpm.

Partindo da figura 2, que representa o circuito de enrolamento de armadura

de uma máquina CC de excitação independente, encontra-se que:

𝑑𝐼𝑎 (𝑡)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑡) + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 .
𝑑𝑡

𝐼𝑎

𝑉𝑎

𝐸𝑎

Figura 2 - Representação do enrolamento de armadura de uma máquina cc.

𝑑𝐼𝑎 (𝑡)
Tomando-se = 0, sabendo que 𝐸𝑎 (𝑡) = 𝑘𝑏 . 𝜔𝑅 (𝑡) e que 𝐼𝑎 = 16,9477 𝐴
𝑑𝑡

(valor encontrado no item 1), encontra-se a tensão terminal a ser aplicada para que a
máquina desenvolva as velocidade de:
  𝑛 = 200 𝑟𝑝𝑚 ou 𝜔𝑅 = 20,9440 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝑎 = 𝑘𝑏. 𝜔𝑅 + 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎

𝑉𝑎 = 0,55.20,9440 + 0,6.16,9477

𝑉𝑎 = 21,6878 𝑉

 𝑛 = 600 𝑟𝑝𝑚 ou 𝜔𝑅 = 62,8319 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑉𝑎 = 0,55.63,8319 + 0,6.16,9477

𝑉𝑎 = 44,7262 𝑉

 𝑛 = 1200 𝑟𝑝𝑚 ou 𝜔𝑅 = 125,6637 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑉𝑎 = 0,55.125,6637 + 0,6.16,9477

𝑉𝑎 = 79,2837 𝑉

2. Utilizando um modelo computacional para a máquina, verifique e

explique os resultados obtidos relativamente àqueles calculados
nos itens da questão anterior.

A fim de validar os resultados encontrados na questão anterior implementa-

se um modelo computacional da máquina CC de excitação independente, baseando-
se no diagrama de blocos apresentado na figura 1. Para isso, utiliza-se o software
Simulink/MATLAB. O modelo implementado é mostrado na figura 3.

Figura 3 - Modelo de máquina CC de excitação independente implementado no

Simulink/MATLAB.
 As entradas para a simulação da máquina são um degrau de tensão de
110 9,3212
armadura (𝑉𝑎 = ) e um degrau de torque de carga (𝑇𝐿 = ), ambos os valores
𝑠 𝑠

conhecidos. Durante a simulação é possível obter o comportamento da velocidade e

corrente em regime transitório e em regime permanente.
Verificando os valores de corrente e velocidade encontrados no item 2,
encontra-se os seguintes resultados para a simulação computacional.

Figura 4 - Comportamento da 𝐼𝑎 (𝐴) para a implementação computacional.

Figura 5 - Comportamento da 𝜔𝑅 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) para a implementação computacional.

Da figura 4 , pode-se observar que ao ser excitado com um degrau de tensão

de armadura nominal e um degrau de torque constante, a corrente de armadura atinge
um pico de cerca de 164 A e atinge um valor em regime permanente de 18,14 A, valor
bem próximo ao encontrado quando calculado de forma analítica na questão 1. Da
Figura 5, tem-se que a velocidade estabiliza em cerca de 2 s após a aplicação dos
degraus. O valor em regime permanente é de 180,1 rad/s, também em conformidade
com o calculado analiticamente na questão 1.
Confirmando os resultados obtidos no item 3 da questão 1, podemos aplicar
a tensão encontrada e observar o valor esperado em regime permanente da
velocidade, logo:

 Para 𝑛 = 200 𝑟𝑝𝑚 ou 𝜔𝑅 = 20,9440 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑉𝑎 = 21,6878 𝑉

Computacionalmente, temos:

Figura 6 - Velocidade de saída em rad/s para 𝑉𝑎 = 21,6878 𝑉.

 Para 𝑛 = 600 𝑟𝑝𝑚 ou 𝜔𝑅 = 62,8319 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑉𝑎 = 44,7262 𝑉

Figura 7 - Velocidade de saída em rad/s para 𝑉𝑎 = 44,7262 𝑉

  Para 𝑛 = 1200 𝑟𝑝𝑚 ou 𝜔𝑅 = 125,6637 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝑎 = 79,2837 𝑉

Figura 8 - Velocidade de saída em rad/s para 𝑉𝑎 = 79,2837 𝑉.

Conforme pode-se observar, a implementação computacional validou os

resultados encontrados analiticamente na questão 1. As diferenças encontradas entre
os valores foram mínimas, estando relacionando a questões de aproximação usadas
durante os cálculos na questão 1.

Questão 3

1. Um esquemático para os circuitos de controle e de força

necessários ao acionamento da máquina. Pesquise e explique os
elementos envolvidos, suas funções e iterações com demais
elementos do sistema de acionamento.

O controle em malha fechada é representado pela figura 9. Nesse

esquemático encontra-se o circuito de força composto pelo transformador e retificador
e a malha de controle: controladores PI; sensor de corrente; sensor de velocidade e
circuito de disparo dos tiristores.
 Figura 9 - Controle em malha fechada.

Retificador Trifásico Controlado

Os Retificadores são conversores CA-CC. Eles podem ser classificados

segundo a sua capacidade de ajustar o valor da tensão de saída (controlados x não
controlados); de acordo com o número de fases da tensão alternada de entrada
(monofásico, trifásico); em função do tipo de conexão dos elementos retificadores
(meia ponte x ponte completa).
O conversor empregado foi o Retificador Trifásico Controlado de Onda
Completa em Ponte. Ele é composto por 6 SCR’s conforme figura 10. O valor de
tensão na saída do retificador é dado por:

3
𝑉𝑑𝑐 = 𝑉 cos 𝛼 (1)
𝜋 𝑚

Figura 10 - Retificador Trifásico Controlado de Onda Completa em Ponte.

 A tensão de saída do retificador é função do ângulo de disparo 𝛼. O
comportamento da mesma é representado pela figura 11. Com o aumento de 𝛼 a
tensão de saída decresce até chegar a um valor negativo. Para 𝑉𝑑𝑐 positivo o converso
opera no modo retificador, já para 𝑉𝑑𝑐 o conversor opera no modo inversor.

Figura 11 - Tensão de saída em função do ângulo de disparo.

Controlador PI

A ação de controle de um controlador proporcional e integral é definida por:

𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 (2)
𝑇𝑖 0

Onde ,
𝐾𝑝 - Ganho proporcional
𝑇𝑖 - Tempo integral
𝑒(𝑡) – Sinal de erro

A função de transferência do controlador é dada por:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + ) (3)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
O tempo integral ajusta a ação de controle integral, enquanto uma mudança
no ganho proporcional afeta tanto a parte proporcional quanto integral. O inverso do
tempo integral é chamado de taxa de restabelecimento. Ela representa o número de
vezes por minuto que a parte proporcional da ação de controle é duplicada.
 Figura 12 - Diagrama de blocos controlado PI.

Figura 13 – Circuito Controlador PI.

Sensor de Corrente
Os sensores utilizados para medição de corrente pode ser do tipo Hall
ou mesmo um shunt de corrente. O sensor do tipo Hall, usa o efeito hall para detectar
o campo magnético gerado pela passagem de corrente, gerando na saída uma tensão
proporcional a x (mV/A). Já o shunt de corrente é um resistor de valor conhecido, onde
através da medição de tensão e com o valor da resistência se calcula a corrente.

Figura 14 - Sensor de Corrente de Efeito Hall.

 Figura 15 – Shunt para medição de corrente.

Sensor de Velocidade
O tacogerador é um gerador DC de ímã permanente acoplado
mecanicamente no eixo em que se deseja medir a velocidade. Este gerador DC gera
uma tensão de saída proporcional a velocidade do seu eixo.

Circuito de Disparo dos Tiristores

O modulo de Comando Integrado TCA 785 da Siemens é um circuito
integrado utilizado para o controle de disparo de tiristores. O circuito é composto por:
 Detector de zero
 Fonte interna de corrente para disparo do Tiristor
 Gerador de dente de serra
 Comparador
 Pulsos de gatilho com largura controlada
 Correntes de gatilho de até 250 mA

Figura 16 - Circuito Integrado TCA 785.

2. Um diagrama de blocos representando os subsistemas presentes
no esquemático. Explique as grandezas de entrada e de saída de
cada um dos subsistemas. A fim de manter a coerência, o diagrama
de blocos apresentado, bem como as denominações adotadas
devem ser utilizadas para os demais itens da atividade.

Para o controle de velocidade em malha fechada temos o seguinte diagrama

de blocos representado pela Figura 17.

Figura 17 – Diagrama de Blocos da MCC.

Controlador de Velocidade 𝑮𝒔 (𝒔)

 Grandeza de entrada: 𝜔𝑟 ∗ − 𝜔𝑚𝑟

𝜔𝑟 ∗ velocidade de referência
𝜔𝑚𝑟 velocidade de medição após filtragem
 Grandeza de Saída: 𝑇𝑒 ∗ - Torque de referência

Limitador de Velocidade

 Grandeza de entrada: 𝑇𝑒 ∗ - Torque de referência

 Grandeza de Saída: 𝐼𝑎 ∗ - Corrente de armadura de referência

Controlador de Corrente 𝑮𝑪 (𝒔)

 Grandeza de entrada: 𝐼𝑎 ∗ - 𝐼𝑎
𝐼𝑎 – Valor atual da Corrente de armadura
 Grandeza de saída: 𝑉𝑐 - Tensão de Controle

Retificador 𝑮𝒓 (𝒔)

 Grandeza de entrada: 𝑉𝑐 - Tensão de Controle

 Grandeza de saída: 𝑉𝑎 - Tensão de armadura
3. As especificações do retificador e sua função de transferência.

Segundo Krishan, a função de transferência do retificador é dada por:

𝐾𝑟
𝐺𝑟 (𝑠) =
(1 + 𝑠𝑇𝑟 )

Onde

1.35V
𝐾𝑟 = , V/V
Vcm

1 1
𝑇𝑟 = × ,𝑠
12 𝑓𝑠

Sendo

 𝐾𝑟 – Ganho do conversor
 𝑇𝑟 – Tempo de atraso do conversor
 Vcm – Tensão máxima de controle
 V - Tensão de linha

assim

VL = 220 V
Vcm = 12 V
𝑓𝑠 = 60 Hz

1.35 × 220
𝐾𝑟 = = 24,76 𝑉/𝑉
12
1 1
𝑇𝑟 = × = 1,39 𝑚𝑠 = 0,00139
12 60
24,76
𝐺𝑟 (𝑠) =
(1 + 0,00139𝑠)

4. As especificações para o transdutor de corrente, assumindo que

a máxima corrente transitória de armadura seja de 𝟏, 𝟒 ∙ 𝑰𝒂,𝒏𝒐𝒎

Para se parametrizar o transdutor de corrente, faz-se necessário definir os

parâmetros do conversor de tensão CA/CC empregado ao projeto. Assumindo um
conversor de tensão trifásico, a tensão média de saída do mesmo em operação no
modo de condução contínua pode ser expressa pela equação (Krishnan 2001, pág.
52 e 53):
 3
𝑉𝑠𝑎í𝑑𝑎 = ∙ √2 ∙ 𝑉𝑎𝑐,𝑟𝑚𝑠 ∙ cos(𝛼)
𝜋

Tendo como máxima tensão de controle, 𝑉𝑐,𝑚á𝑥 a amplitude de 12 V, e

normalizando a mesma, pode-se obter o valor do ganho 𝐾𝑟 do conversor de tensão
(Krishnan 2001).
Assim, usando como os valores nominais da rede de alimentação do sistema
a tensão de 220 V e frequência de 60 Hz, tem-se;

3 220 1,35 ∗ 𝑉 1,35 ∙ 220

𝐾𝑟 = ∙ √2 ∙ ( ) 𝑜𝑢 𝐾𝑟 = =
𝜋 12 𝑉𝑐𝑚 12

𝐾𝑟 = 24,76 𝑉/𝑉

O tempo característico do sistema conversor será de:

1 1
𝑇𝑟 = ∙ = 1,3889 𝑚𝑠
12 𝑓𝑠

Deste modo, o valor do ganho para essas condições será de 24,76 V/V.

Portanto, a equação abaixo descreve a função de transferência do retificador trifásico

controlado, que também pode ser aproximado como um atraso de tempo de primeira
ordem dado por (Krishnan 2001, pág. 56):

𝐾𝑟
𝐺𝑟 (𝑠) =
1 + 𝑠 ∗ 𝑇𝑟

24,76
𝐺𝑟 (𝑠) = 𝑉/𝑉
1 + 0,001389 ∙ 𝑠

Para uma tensão máxima de controle tem-se uma tensão de saída do controlador de:

𝑉𝑑𝑐 (𝑚á𝑥) = 𝑉𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒 𝑚á𝑥. ∙ 𝐾𝑟

𝑉𝑑𝑐 (𝑚á𝑥) = 12 ∙ 24,76

𝑉𝑑𝑐 (𝑚á𝑥) = 297,12 𝑉

Deste modo, como a tensão desejada para operar a MCC em sua tensão nominal é
de 110 V, tem-se que a tensão de controle deve ser de:

297,12 𝑉 −−−− 12 𝑉

110 𝑉 −−−− 𝑥

𝑥 = 4,44 𝑉

Logo, a tensão de controle deve ser de 4,44 V.

Uma vez conhecida a tensão máxima de controle correspondente a operação segura
da MCC pode-se obter o ganho para o TC, uma vez assumida a hipótese de que a
corrente máxima suportada seja de;

𝑰𝒂,𝒎á𝒙 = 𝟏, 𝟒 ∙ 𝑰𝒂,𝒏𝒐𝒎

Onde,

𝐼𝑎,𝑚á𝑥 → É 𝑎 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑖𝑡á𝑣𝑒𝑙 𝑛𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑟𝑜𝑙𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎.

Para determinar a corrente nominal da máquina 𝑰𝒂,𝒏𝒐𝒎 , partimos da função

transferência (FT) calculada a partir do diagrama de blocos da Figura 18:

Figura 18 - Diagrama de Blocos da MCC de Excitação Independente (Krishnan 2001, pág.

74).

Fazendo:

1
𝐺1 (𝑠) =
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎

𝐾𝑏2
𝐺2 (𝑠) =
𝐵𝑇 ∗ (1 + 𝑠𝑇𝑚 )

𝐾𝑏
𝐺3 (𝑠) =
𝐵𝑇 ∙ (1 + 𝑠𝑇𝑚 )

Temos que;

𝐼𝑎 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)
= (1)
𝑉𝑎 (𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠) ∙ 𝐺2 (𝑠)

Substituindo G1(s), G2(s) e G3(s) em (1) e resolvendo a equação, a FT que relaciona

a corrente de armadura com a tensão de entrada pode ser expressa pela equação 1.5
a seguir:
 𝐼𝑎 (𝑠) 1 + 𝑠 ∙ 𝑇𝑚
= 𝐾0 ∙
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑎 ∙ 𝑠2 + 𝑠 ∙ 𝑏 + 𝑐

Em que;

𝐵𝑇 0,0140
𝐾0 = = = 25,0896
𝐽 ∙ 𝐿𝑎 0,093 ∗ 6 𝑥 10−3

𝑎=1

𝐿𝑎 ∙ 𝐵𝑇 + 𝐽 ∙ 𝑅𝑎 6 𝑥 10−3 ∗ 0,0140 + 0,093 ∗ 0,60 0,0559

𝑏= = −3
= = 100,179
𝐽 ∙ 𝐿𝑎 0,093 ∗ 6 𝑥 10 0,000558

𝐾𝑏2 + 𝑅𝑎 ∙ 𝐵𝑇 0,3025 + 0,60 ∗ 0,0140 0,3109

𝑐= = −3
= = 557,168
𝐽 ∙ 𝐿𝑎 0,093 ∗ 6 𝑥 10 0,000558

𝐽 0,0930
𝑇𝑚 = = = 6,6429
𝐵𝑡 0,0140

Logo,

𝐼𝑎 (𝑠) 1 + 𝑠 ∙ 6,6429
= 25,0896 ∙ 2
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑠 + 𝑠 ∙ 100,179 + 557,168

𝐼𝑎 (𝑠) 25,0896 + 𝑠 ∙ 166,6677

= 2
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑠 + 𝑠 ∙ 100,179 + 557,168

𝐼𝑎 (𝑠) 25,0896 + 𝑠 ∙ 166,6677

= (2)
𝑉𝑎 (𝑠) (𝑠 + 5,9104) ∗ (𝑠 + 94,2686)

Para que a corrente que circula nos enrolamentos de armadura da MCC seja
a corrente nominal é preciso que a tensão aplicada nos terminais da armadura seja
sua tensão nominal de armadura. Sendo 𝑣𝑎 (𝑡) = 110 ∗ 𝑢(𝑡) 𝑉, um degrau de tensão,
a tensão nominal de armadura no domínio do tempo. Aplicando a transformada de
Laplace para o degrau em 𝑣𝑎 (𝑡), temos que:

110
𝑉𝑎 (𝑠) =
𝑠

Assim, substituindo em (2),

2759,856 + 𝑠 ∙ 18 333,447
𝐼𝑎 (𝑠) = (3)
𝑠 ∙ (𝑠 + 5,9104) ∙ (𝑠 + 94,2686)

A equação 3 descreve o comportamento da corrente da MCC de excitação

independente no domínio da frequência. Para obter o seu comportamento no domínio
do tempo aplicamos a transformada inversa de Laplace à 𝐼𝑎 (𝑠). Esse processo,
entretanto, se torna muito mais prático expandindo-se a equação em frações parciais,
ou seja,

𝐴 𝐵 𝐶
𝐼𝑎 (𝑠) = + + (4)
𝑠 (𝑠 + 5,9104) (𝑠 + 94,2686)

Calculando o valor de A, B e C, chegamos na expressão:

4,9534 202,2053 207,1587

𝐼𝑎 (𝑠) = + − (5)
𝑠 (𝑠 + 5,9104) (𝑠 + 94,2686)

Aplicando a transformada de Laplace inversa na equação (5), chega-se na tensão de

armadura da máquina em função do tempo:

𝐼𝑎 (𝑡) = (4,9534 + 202,20 𝑒 −5,9104𝑡 − 202,15 𝑒 −94,26𝑡 )𝑈(𝑡) [𝐴]

A equação 𝐼𝑎 (𝑡), é a resposta completa da corrente na MCC, contemplando a

parte transitória e a parte de regime permanente. A corrente nominal corresponde a
parcela de regime permanente dessa equação, para determiná-la pode-se aplicar o
teorema do valor final. O Que implica dizer que no domínio do tempo quando o
intervalo de tempo ’t’ for grande o suficiente a função f(t) terá atingido seu valor final.
Associando com 𝐼𝑎 (𝑡), significa dizer que ‘t’ for suficientemente grande a parcela
transitória da corrente não mais existirá e a resposta é a corrente nominal de regime
permanente.
De modo que em regime permanente, tem-se que o valor da corrente nominal
para a referida MCC dada por:

𝐼𝑎 (𝑡) = 4,9534 𝐴

Portanto, assumindo que a máxima corrente transitória de armadura seja de,

Ia,máx = 1,4 ∙ Ia,nom

Temos,

Ia,máx = 1,4 ∙ 4,9534

Ia,máx = 6,9347 A

Logo, o ganho do transdutor de corrente 𝐻𝑐 , é feito a partir da seguinte equação:

𝑉𝑐 4,44
𝐻𝑐 = = = 0,6402 𝑉/𝐴
𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 6,9347
 5. As especificações para o transdutor de velocidade.

Para o transdutor de velocidade torna-se necessário o uso de um tacogerador,

que é um gerador DC de imã permanente acoplado mecanicamente ao eixo da MCC.
Este gera uma tensão de saída que é proporcional a velocidade do seu eixo.
Com os valores dos parâmetros dados em questão da Máquina CC de
Excitação Independente, pode-se calcular manualmente os parâmetros da corrente
e velocidade, nominais, através de uma análise de circuito da malha na armadura da
máquina. A figura 19 mostra o circuito equivalente da armadura de um motor CC.

Figura 19 - Circuito equivalente da armadura de uma máquina CC de excitação

independente.

Dados da MCC:

 Potência: 2,5 hp
 Tensão nominal da armadura: 𝑉𝑎 = 110 𝑉
 Resistência de armadura: 𝑅𝑎 = 0,60 Ω
 Indutância de armadura: 𝐿𝑎 = 6 𝑚𝐻
 Constante de tensão induzida: 𝐾𝑏 = 0,55 𝑉/(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
 Coeficiente de atrito sobre ao eixo do motor: 𝐵 = 0,004 𝑁 ∙ 𝑚/(𝑟𝑎𝑑/𝑠)
 Momento de inércia resultante referido ao eixo do motor: 𝐽 = 0,093 𝐾𝑔 ∙ 𝑚2

Aplicando a LKT no circuito apresentado na figura 1,

 𝑑𝐼𝑎
−𝑉𝑡 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿 ∗ + 𝐸𝑎 = 0
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑡 = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿 ∗ + 𝐸𝑎 (1)
𝑑𝑡

Pela lei fundamental da dinâmica, tem-se que:

𝑑𝑊𝑟𝑚
𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 − 𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝑗 ∗
𝑑𝑡

Onde,

𝑇𝑟𝑜𝑡 → 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑠 𝑝𝑒𝑟𝑑𝑎𝑠 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑖𝑠

𝑇𝐿 → 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝐶𝐴𝑅𝐺𝐴

𝑇𝑒 → 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝐸𝑙𝑒𝑡𝑟𝑜𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑜

Desde modo, considerando apenas as perdas pelo atrito viscoso, ou seja;

𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑣 + 𝑇𝑑

𝑇𝑟𝑜𝑡 = 0 + 0 + 𝑇𝑑

𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝑇𝑑

Logo,

𝑑𝑊𝑟𝑚
𝐾𝑏 ∗ 𝐼𝑎 − 𝐵𝑙 ∗ 𝑊𝑟𝑚 − 𝐵 ∗ 𝑊𝑟𝑚 = 𝐽 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝑊𝑟𝑚
𝐾𝑏 ∗ 𝐼𝑎 − (𝐵𝑙 + 𝐵) ∗ 𝑊𝑟𝑚 = 𝐽 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝑊𝑟𝑚
𝐾𝑏 ∗ 𝐼𝑎 − 𝐵 ′ ∗ 𝑊𝑟𝑚 = 𝐽 ∗ (2)
𝑑𝑡

Onde,

𝐵 ′ = 𝐵𝑙 + 𝐵

𝑇𝑒 = 𝐾𝑏 ∗ 𝐼𝑎

𝑇𝐿 = 𝐵𝑙 ∗ 𝑊𝑟𝑚

𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝐵 ∗ 𝑊𝑟𝑚

Colocando a equação (1) para o domínio da frequência, temos que:

𝑉𝑡 (𝑠) = 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑎 (𝑠) (3)

Assim, podemos isolar a corrente, onde obtemos,

𝑉𝑡 (𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) = (4)
𝑅𝑎 + 𝐿 ∗ 𝑠

Do mesmo modo, colocando a equação (2) para o domínio da frequência:

𝐾𝑏 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠) − 𝐵 ′ ∗ 𝑊𝑟𝑚 (𝑠) = 𝐽 ∗ 𝑠 ∗ 𝑊𝑟𝑚 (𝑠) (2)

Pode-se isolar a velocidade, onde teremos:

𝐾𝑏 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠)
𝑊𝑟𝑚 (𝑠) =
𝐵′ + 𝐽 ∗ 𝑠

Sabendo que:

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑊𝑚 ∗ 𝐾𝑏

𝐾𝑏2 ∗ 𝐼𝑎 (𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) = ′ (5)
𝐵 +𝐽∗𝑠

Colocando a expressão em (5) em termos da corrente, teremos:

𝐸𝑎 (𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) = ∗ (𝐵′ + 𝐽 ∗ 𝑠) (6)
𝐾𝑏2

Assim, Igualando as equações (4) e (6) e simplificando, chega-se a seguinte

expressão para a tensão de armadura:

𝐾𝑏2
𝐽 ∗ 𝐿 ∗ 𝑉𝑡 (𝑠)
𝐸𝑎 (𝑠) = (7)
𝐽𝑅 + 𝐵 ′ ∗ 𝐿 𝐾 2 + 𝐵′ ∗ 𝑅
𝑠2 + 𝑠 ∗ ( 𝑎 𝐽 ∗ 𝐿 ) + ( 𝑏 𝐽 ∗ 𝐿 𝑎)

Substituindo os valores dos parâmetros da MCC na equação (7), teremos:

(0,55)² 110
∗ 𝑠
(0,093) ∗ (6𝑥10−3 )
𝐸𝑎 (𝑠) =
(0,093) ∗ (0,60) + 𝐵 ′ ∗ (6𝑥10−3 ) (0,55)² + 𝐵 ′ ∗ (0,60)
𝑠2 + 𝑠 ∗ ( −3 )+( )
(0,093) ∗ (6𝑥10 ) (0,093) ∗ (6𝑥10−3 )

Onde,

𝐵𝑇 = 𝐵𝑙 + 𝐵 = (1𝑥10−2 ) + 0,004 = 0,0140 𝑁 ∙ 𝑚/(𝑟𝑎𝑑/𝑠)

5,9632 𝑥 104
𝐸𝑎 (𝑠) =
𝑠 ∗ (𝑠 2 + 𝑠 ∗ 100,15 + 557,17)
Fatorando o dividendo da função acima podemos encontrar a seguinte função:

5,9632 𝑥 104
𝐸𝑎 (𝑠) =
𝑠 ∗ (𝑠 + 94,24) ∗ (𝑠 + 5,91)

Aplicando a técnica de frações parciais, teremos:

𝐴 𝐵 𝐶
𝐸𝑎 (𝑠) = + +
𝑠 (𝑠 + 94,24) (𝑠 + 5,91)

Calculando o valor de A, B e C, chegamos na expressão:

107,03 7,16 114,19

𝐸𝑎 (𝑠) = + − (8)
𝑠 (𝑠 + 94,24) (𝑠 + 5,91)

Aplicando a transformada de Laplace inversa na equação (8), chega-se na tensão de

armadura da máquina em função do tempo:

𝐸𝑎 (𝑡) = (107,03 + 7,16 𝑒 −94,24𝑡 − 114,19 𝑒 −5,91𝑡 )𝑈(𝑡)

Logo, como,

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝑊𝑟𝑚 (𝑠) ∗ 𝐾𝑏

Então,

𝐸𝑎
𝑊𝑟𝑚 (𝑠) =
𝐾𝑏

𝒆𝒂 (𝒕)
𝑾𝒓𝒎 (𝒕) =
𝑲𝒃

𝑊𝑟𝑚 (𝑡) = (194,6 + 13,02 𝑒 −94,24𝑡 − 207,62 𝑒 −5,91𝑡 )𝑈(𝑡)

De modo que em regime permanente, tem-se que o valor da velocidade para

a referida máquina é 194,6 rad./s ou 1858 rpm.
Por fim, com esse valor da referida velocidade da máquina, podemos realizar
a especificação do Transdutor de velocidade ou tacogerador.
Sendo assim, para que o comportamento do transdutor de velocidade, seja
admissível ao sistema, deve-se levar em conta seu ganho e a rotação máxima. Para
o sistema em questão temos uma rotação nominal, 𝑛𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 , de:

𝑓 ∗ 𝑊𝑟𝑚 60 ∗ 194,6
𝑛𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 = =
2∗𝜋 2∗𝜋

𝑛𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 = 1858 𝑟𝑝𝑚

Calculando o ganho do Tacogerador em V/rpm, teremos:

 𝑉𝑎 110
𝐻𝑊,𝑇𝑎𝑐 = = = 0,0592 𝑉/𝑟𝑝𝑚
𝑛𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 1858

Contudo, pode-se determinar o melhor tacogerador para o sistema, que

atenda as especificações de ganho, tensão e rotação. Dentre os tacogeradores
pesquisados, pode-se usar o da figura abaixo.

Figura 20 – Dados técnicos do Tacogerador (WEG).

O tacogerador escolhido opera até uma velocidade de 8000 rpm, garantindo

a operação linear do mesmo, fora da zona de saturação. Fazendo uso do tacogerador
da WEG® modelo 1R/60Vcc IP44 (figura 20), operacionalizando a uma rotação
máxima nominal de 8000 rpm, condizente com a faixa de operação da MCC
implementada em questão.
Deste modo, para que o tacogerador opere adequadamente, na região linear,
conforme o modelo escolhido, tem-se que o tacogerador supracitado terá o valor de:

𝑉𝑎
𝐻𝑊,𝑇𝑎𝑐 = = 0,06 𝑉/𝑟𝑝𝑚
𝑛𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙

A função de transferência para o transdutor de velocidade será:

𝐻𝑊,𝑇𝑎𝑐
𝐺𝑊 (𝑠) =
(1 + 𝑠 ∙ 𝑇𝑊,𝑃𝐵 )

Sendo 𝑇𝑃𝐵 a constante do filtro passa-baixas.

 Assim, assumindo um filtro PB de primeira ordem, cuja frequência de corte é
de 100 HZ (Krishnan 2001, pág. 75), em conjunto com o tacogerador, tem-se a
seguinte configuração para a função de transferência para o transdutor de velocidade:

0,06
𝐺𝑊 (𝑠) =
(1 + 𝑠 ∙ 0,01)

6. Os parâmetros do controlador de corrente, conforme investigado

em sala. Para fins de comparação de desempenho, utilize uma
segunda técnica de sintonia.

O diagrama de blocos contendo a representação do motor CC e seu

respectivo sistema de controle é apresentado na Figura 21 (MACHADO, 2017).

Figura 21 - Diagrama de Bloco do Sistema de Controle da MCC

Em que:

𝐺𝑠 (𝑠) → É 𝑎 𝑓𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒

𝐺𝑐 (𝑠) → É 𝑎 𝑓𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒

𝐺𝑟 (𝑠) → É 𝑎 𝑓𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜𝑟

𝐻𝑐 → É 𝑜 𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑑𝑜 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑑𝑢𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒

𝐻𝑊 → É 𝑜 𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑑𝑜 𝑇𝑎𝑐𝑜𝑔𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟

O controlador de corrente atua sobre a malha de corrente na representação

do sistema de controle da máquina, conforme Figura 21. A malha de corrente aparece
em destaque na Figura 22.
 𝑖𝑎∗ 𝑖𝑎

𝑖𝑎𝑚

Figura 22 – Representação da Malha de corrente da MCC.

Os seguintes parâmetros já foram calculados anteriormente, como mostrado a seguir;

5,9632 𝑥 104
𝐸𝑎 (𝑠) =
𝑠 ∗ (𝑠 2 + 𝑠 ∗ 100,15 + 557,17)

𝐸𝑎 (𝑠) = (107,03 + 7,16 𝑒 −94,24𝑡 − 114,19 𝑒 −5,91𝑡 )𝑈(𝑡)

E para a investigação dos outros parâmetros do controlador de corrente,

partimos do equacionamento da MCC, que já fora apresentado anteriormente. Assim,
através das equações relatadas nas notas de aula e presente no livro texto
(KRISHNAN, 2001), como a equação 3.88 na página 78, para o cálculo do ganho do
controlador de corrente, faz-se a parametrização, logo;

𝐵𝑡 = 𝐵 + 𝐵𝑙 = 0,004 + (1𝑥10−2 ) = 0,0140 𝑁 ∙ 𝑚/(𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝑏 = 100,15

𝑐 = 557,17

𝑅1 = −5,91

𝑅2 = −94,24

𝐽 0,0930
𝑇𝑚 = = = 6,6429
𝐵𝑡 0,0140

1 1
𝑇1 = = = 0,1692
𝑃1 5,91

1 1
𝑇2 = 𝑇𝑐 = = = 0,0106
𝑃2 94,24

Assumindo um controlador do tipo PI, sua função de transferência vale:

(1 + 𝑠 ∙ 𝑇𝑐 )
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∙
𝑠 ∙ 𝑇𝑐

Sendo 𝐾𝑐 o ganho do controlador de corrente avaliado como:

 1 𝑇1 ∙ 𝑇𝑐 1
𝐾𝑐 = ∙ ∙( )
2 𝑇𝑟 𝐾1 ∙ 𝐾𝑟 ∙ 𝐻𝑐 ∙ 𝑇𝑚

E 𝑇𝑐 a constante de tempo do controlador.

Calculando os parâmetros para o cálculo de 𝐾𝑐 , tem-se 𝑇𝑟 , como sendo o tempo de

retardo do conversor, definido como:

1 1 1 1
𝑇𝑟 = ∙ = ∙
12 𝑓𝑠 12 60

𝑇𝑟 = 0,00139 = 1,4 𝑚𝑠

𝐵𝑡 0,0140
𝐾1 = 𝐾0 ∙ 𝑇1 ∙ 𝑇2 = ( ) ∙ 𝑇1 ∙ 𝑇2 = ( ) ∙ 0,1692 ∙ 0,0106
𝐽 ∙ 𝐿𝑎 0,093 ∙ 6𝑥10−3

𝐾1 = 0,0450

E sabendo que o conversor é responsável por receber uma tensão alternada e

converter em tensão contínua para alimentação da máquina (KRISHNAN, 2001),
temos que o valor de 𝐾𝑟 e do ganho do transdutor de corrente 𝐻𝑐 , calculado
anteriormente é;

𝑉
𝐾𝑟 = 24,76
𝑉
𝑉𝑐 4,44
𝐻𝑐 = = = 0,6402 𝑉/𝐴
𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 6,9347

Sendo:

𝐾𝑟 → O ganho do conversor

Deste modo, pode-se determinar o ganho do controlador de corrente 𝐾𝑐 ;

1 0,1692 ∗ 0,0106 1
𝐾𝑐 = ∙ ∙( )
2 0,00139 0,0450 ∗ 24,76 ∗ 0,6402 ∗ 6,6429

𝐾𝑐 = 0,6452 ∗ 0,2110

𝐾𝑐 = 0,1361

Portanto, a função do controlador de corrente tornar-se-á:

(1 + 𝑠 ∙ 𝑇𝑐 )
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∙
𝑠 ∙ 𝑇𝑐
 (1 + 𝑠 ∗ 0,0106)
𝐺𝑐 (𝑠) = 0,1361 ∙
𝑠 ∗ 0,0106

0,1361 + 𝑠 ∗ 0,001443
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠 ∗ 0,0106

Com o resultado, a malha de corrente pode ser definida pela Figura 22. Deste
modo, utilizando o livro texto (KRISHNAN, 2001, pág. 78), é realizada uma primeira
simplificação da malha de corrente da Figura 21, e é obtida a malha fechada
representada pela Figura 23. Aplicando um degrau de 4.44 V (a tensão de controle
calculada anteriormente), obtém-se a resposta ao degrau da primeira malha
simplificada de corrente, a qual atinge a corrente nominal em regime permanente em
6,81 A; representada pela Figura 24.

Figura 23 – Simplificação da Malha de corrente (KRISHNAN, 2001).

No qual temos a aproximação de primeira ordem como:

𝐼𝑎 (𝑠) 𝐾𝑖
∗
=
𝐼𝑎 (𝑠) (1 + 𝑠 ∙ 𝑇𝑖 )
 Figura 24 – Comportamento da Corrente de Armadura ao Degrau de 4,44 V.

Calculando o ângulo de disparo, temos que (notas de aula);

𝑉𝑐 4,44
𝛼 = cos −1 ( ) = cos −1 ( )
𝑉𝑐𝑚 12

𝛼 = 68,28 °

7. Os parâmetros do controlador de velocidade, conforme apresenta

o livro texto adotado na disciplina. Para fins de comparação de
desempenho, utilize uma segunda técnica de sintonia.

Nota-se que a função de transferência de malha fechada da malha de corrente

após especificação do controlador é um sistema de 4ª ordem. Acrescentando os polos
da malha de velocidade da máquina e do filtro passa-baixa a função de transferência
passará a ter 6 polos tornando a sintonia do controlador de velocidade através do
método root locus muito mais complexa e trabalhosa. Assim, para o controle da malha
de velocidade será empregado o método do ótimo simétrico e suas devidas
considerações tal como apresentado por Krishnan (2001).
Para a especificação da malha de velocidade o sistema da malha de corrente
é substituído por uma aproximação de primeira ordem (Krishnan, 2001, pág. 79), na
qual apresenta detalhadamente essa simplificação que pode ser resumida na equação
a seguir.
 𝐼𝑎 (𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐼∗𝑎 (𝑠) 1 + 𝑠 ∙ 𝑇𝑖

Em que,

𝐾𝑐 ∙ 𝐾𝑟 ∙ 𝐾1 ∙ 𝑇𝑚 ∙ 𝐻𝑐
𝐾𝑓𝑖 =
𝑇𝑐

𝑇1 + 𝑇𝑟
𝑇𝑖 =
1 + 𝐾𝑓𝑖

𝐾𝑓𝑖
𝐾𝑖 =
𝐻𝑐 ∗ (1 + 𝐾𝑓𝑖 )

Seja a FT do controlador de corrente em sua forma canônica:

1 + 𝑠 ∙ 𝑇𝑐
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∙
𝑠 ∙ 𝑇𝑐
1 + 𝑠 ∗ 0,0106
𝐺𝑐 (𝑠) = 0,1361 ∙
𝑠 ∗ 0,0106

No qual, nota-se que, 𝐾𝑐 = 0,1361 e 𝑇𝑐 = 0,0106 𝑠, podemos então calcular os

parâmetros para a aproximação de primeira ordem.

0,1361 ∗ 24,76 ∗ 0,0450 ∗ 6,6429 ∗ 0,6402

𝐾𝑓𝑖 =
0,0106

𝐾𝑓𝑖 = 60,8399

0,1692 + 0,00139
𝑇𝑖 =
1 + 60,8399

𝑇𝑖 = 0,002757

60,8399
𝐾𝑖 =
0,6402 ∗ (1 + 60,8399)

𝐾𝑖 = 1,5367

Dessa forma, a malha de corrente pode ser simplificada a uma função de primeira
ordem tal como:

𝐼𝑎 (𝑠) 1,5367
=
𝐼∗𝑎 (𝑠) 1 + 𝑠 ∙ 0,002757
A malha de velocidade é então agora representada, com a aproximação de primeira
ordem da malha de corrente, conforme a Figura 25.

𝑤𝑟∗ 𝑖𝑎∗ 𝑖𝑎 𝑤𝑚

𝑤𝑚𝑟

Figura 25 – Representação da Malha de velocidade da MCC.

O controlador de velocidade do tipo PI tem sua fórmula generalizada expressa por:

(1 + 𝑠 ∗ 𝑇𝑠 )
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑠
𝑠 ∙ 𝑇𝑠

Consultando o datasheet do tacogerador utilizado comercialmente, a função ganho

requerida é da forma,

𝑉𝑎
𝐻𝑊 =
𝑤𝑟𝑚

Onde, 𝑤𝑟𝑚 = 194,6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ou 𝑤𝑟𝑚 = 1858 𝑟𝑝𝑚 para o sistema estudado, assim,

110
𝐻𝑊 = = 0,0592 𝑉/𝑟𝑝𝑚
1858

Comercialmente é possível encontrar tacogeradores que atende as exigências de

projeto, o tacogerador adotado nesse trabalho apresenta a seguinte FT:

𝑉𝑤
𝐻𝑊 (𝑠) = = 0,06
𝑤𝑟𝑚

A partir de algumas considerações e simplificações Krishnan (2001),

determina que a função de transferência de malha aberta da malha de velocidade é:

𝐾𝑠 1 + 𝑠 ∗ 𝑇𝑠
𝐺𝐻𝑠 (𝑠) ≅ 𝐾2 ∙ ∙ 2
𝑇𝑠 𝑠 ∗ (1 + 𝑠 ∗ 𝑇4 )

Assumindo a constante de tempo do filtro passa baixa 𝑇𝑤 (Krishnan, 2001, pág 75),
como;

𝑇𝑤 = 0,01
Teremos,

𝑇4 = 𝑇𝑖 + 𝑇𝑤 = 0.002757 + 0,01 = 0,012757 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

𝐾𝑖 ∙ 𝐾𝑏 ∙ 𝐻𝑤 5,2565 ∗ 0,55 ∗ 0,06 0,1735

𝐾2 = = =
𝐵𝑡 ∙ 𝑇𝑚 0,0140 ∗ 6,6429 0,0930

𝐾2 = 1,8656

Fazendo a análise da função de transferência de malha fechada da malha de

velocidade, chega-se aos seguintes valores para 𝐾𝑠 e 𝑇𝑠 :

1 1
𝐾𝑠 = =
2 ∙ 𝐾2 ∗ 𝑇4 2 ∗ 1,8656 ∗ 0,012757

𝐾𝑠 = 21,0084

𝑇𝑠 = 4 ∙ 𝑇4 = 4 ∗ 0,012757

𝑇𝑠 = 0,0510 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

Assim,

(1 + 𝑠 ∗ 𝑇𝑠 )
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑠
𝑠 ∙ 𝑇𝑠

(1 + 𝑠 ∗ 0,0510)
𝐺𝑠 (𝑠) = 21,0084 ∙
𝑠 ∗ 0,0510

(21,0084 + 𝑠 ∗ 1,0720)
𝐺𝑠 (𝑠) =
𝑠 ∗ 0,0510

8. Os diagramas de Bode das funções de transferências aproximada

e exata das malhas de corrente e de velocidade, respectivamente. As
aproximações requeridas durante o projeto dos controladores são
aceitáveis?
9. A expressão para a tensão de referência de velocidade, 𝑽∗𝒗 , a fim
da máquina desenvolver a velocidade nominal.

A expressão para a tensão de referência de velocidade, 𝑽∗𝒗 , para que a da

máquina desenvolva a velocidade nominal pode ser a partir da Figura 22, que mostra
a malha de velocidade do sistema. O sistema de controle tem o papel de levar a
máquina a desenvolver uma velocidade que está diretamente relacionada a tensão de
referência 𝑽∗𝒗 .
A máquina estará operando a velocidade determinada por 𝑽∗𝒗 quando o
resultado da comparação entre a velocidade desenvolvida pelo rotor, traduzida em um
sinal de tensão 𝑽𝒗 , com a tensão de referência 𝑽∗𝒗 for zero, ou seja:

𝑉𝑣∗ − 𝑉𝑣 = 0

Assim, para que a máquina opere a velocidade nominal basta determinar qual
a tensão de referência 𝑉𝑣∗ que corresponde à velocidade nominal.
Portanto, a velocidade desenvolvida pela máquina e traduzida em um sinal de
tensão para o controle do sistema descrita pela expressão:

𝑤𝑟𝑚 𝐻𝑤
𝑉𝑣 = ∙
𝑠 (1 + 𝑠 ∗ 𝑇𝑤 )
Assim, tem-se;
𝑉𝑣∗ = 𝑉𝑣

Logo, A tensão de referência de velocidade pode ser obtida da seguinte maneira:

𝑤𝑟𝑚 𝐻𝑤
𝑉𝑣∗ (𝑠) = ∙
𝑠 (1 + 𝑠 ∗ 𝑇𝑤 )

Assim sendo, dos valores calculados anteriormente, tem-se que a velocidade nominal
da MCC em estudo é,

𝑤𝑟𝑚 = 194,60 𝑟𝑎𝑑/𝑠

O tempo de retardo, será,
𝑇𝑤 = 0,005

E o ganho para o Tacogerador em questão é:

𝐻𝑤 = 0,06
Deste modo;

194,60 0,06
𝑉𝑣∗ (𝑠) = ∙
𝑠 (1 + 𝑠 ∗ 0,005)

11,676
𝑉𝑣∗ (𝑠) =
𝑠 ∙ (1 + 𝑠 ∗ 0,005)

Dividindo em frações Parciais,

𝐴 𝐵
𝑉𝑣∗ (𝑠) = +
𝑠 (1 + 𝑠 ∗ 0,005)

Calculando o valor de A e B, chegamos na expressão:

11,676 11,676
𝑉𝑣∗ (𝑠) = −
𝑠 (𝑠 + 200)

Aplicando a transformada de Laplace inversa na equação 𝑉𝑣∗ (𝑠), chega-se na

expressão para a tensão de referência de velocidade a fim da máquina desenvolver a
velocidade nominal.

𝑉𝑣∗ (𝑠) = (11,676 − 11,676 𝑒−200𝑡 )𝑈(𝑡)

De modo que em regime permanente, tem-se que o valor para a tensão de referência
de velocidade é 11,676 V.

10. O comportamento da corrente de armadura, do ângulo de disparo

dos tiristores, da tensão terminal e da velocidade, quando a MCC
opera em malha fechada sob entradas do tipo:

a) Degrau da tensão de referência de velocidade;

Assumindo todos os parâmetros calculados anteriormente, o sistema em

diagrama de blocos completo para a MCC, com as respectivas malhas de controle de
corrente e controle de velocidade, é descrito na figura 28.
 Figura 28 – Representação do diagrama de Blocos completo da MCC em estudo.

Para a entrada em degrau com tensão nominal de controle obtiveram-se as curvas

características para o comportamento da tensão terminal, do cosseno do ângulo de
disparo dos tiristores, da corrente de armadura e da velocidade, que estão
representadas nas figuras 29, 30, 31 e 32, respectivamente.

Figura 29 – Comportamento da tensão terminal devido a excitação em degrau.

Figura 30 – Comportamento do ângulo de disparo dos tiristores devido a excitação em

degrau.
 Figura 31 – Comportamento da corrente de armadura devido a excitação em degrau.

Figura 32 – Comportamento da velocidade devido a excitação em degrau.

A partir dos dados obtidos graficamente pelas figuras 29, 30, 31, 32 através
da simulação no simulink, é notório que a simulação condiz com os valores obtidos
teoricamente através dos cálculos analíticos, o que permite afirmar que já no instante
da partida a tensão aplicada sobre os terminais da MCC dá um pico de
aproximadamente 300 V e depois de 1,5 segundos a tensão de armadura se estabiliza
no valor de 110,5 V.
Para o comportamento do ângulo do disparo dos tiristores, nota-se que
também ele se estabiliza no valor calculado de 68,29º.
A máquina atinge um pico de corrente no transitório de aproximadamente 400
A, isto na partida direta; quando a MCC atinge o estado de regime permanente,
aproximadamente 1,5 – 2,5 segundos depois, a corrente de armadura da máquina é
cerca de 4,95 A que corrobora com os resultados analíticos e com a simulação no
simulink.
O perfil da curva de velocidade, também atinge em regime permanente o valor
de 𝑊𝑟𝑚 = 194,6 [𝑟𝑎𝑑/𝑠], validando a especificação do controlador.

b) Tensão de referência de velocidade, de modo que a velocidade de

referência corresponda a 25% daquela apresentada na Figura 33.

Figura 33 – Comportamento da velocidade de referência.

Para a entrada trapezoidal proposta no roteiro do projeto, aplicando 25 % do valor da

mesma, foram obtidos novamente todos os esboços gráficos dos comportamentos das
variáveis pedidas, assim temos;

Figura 34 – Comportamento da tensão terminal devido a excitação Trapezoidal.

 Figura 35 – Comportamento do ângulo de disparo dos tiristores devido a excitação
Trapezoidal.

Figura 36 – Comportamento da corrente de armadura devido a excitação Trapezoidal.

Figura 37 – Comportamento da velocidade devido a excitação Trapezoidal.

 Analisando as figuras 34, 35, 36, 37 percebe se claramente que as respostas
conseguem rastrear a entrada trapezoidal. Nota-se que a tensão de armadura
controlada pelo conversor apresenta uma curva com o mesmo comportamento, para
o resultado de referência do tipo Degrau, como pode ser visto pelo gráfico da Figura
34. A medida que a tensão de velocidade de referência do tipo trapezoidal cresce a
tensão de terminal também cresce proporcionalmente até atingir um valor próximo ao
nominal, ou seja, 98,97 V, no qual permanece nesse estado por um tempo seguindo
o comportamento da tensão de referência e então começa a decrescer novamente.
Para o comportamento do ângulo do disparo dos tiristores, como também para
a velocidade, nota-se que eles conseguem rastrear a entrada trapezoidal de maneira
que mantém seu ângulo entre 70,65º e 79,15º, quando sua entrada assume o valor
mínimo ou o valor de pico, e na figura 37 a velocidade cresce proporcionalmente até
atingir o valor nominal de 175 [rad/s].
A corrente de armadura na MCC quando o controle de malha fechada está
submetido a uma referência do tipo trapezoidal como mostrado na Figura 36. A curva
é o comportamento esperado, devido a entrada em rampa ser mais suave, o que
mostra que nos pontos de mudança das retas a corrente de armadura apresenta um
rápido transitório cuja variação da amplitude é menor que 2 A. Apesar de a corrente
de armadura não estar sobreposta com seu comportamento esperado durante a
rampa de subida e de descida, a depender da aplicação esta se mostra satisfatória,
portanto a velocidade da MCC será afetado, devido esses transitórios apresentados.
Deste modo, o sistema para a entrada trapezoidal atende as especificações
de projeto, uma vez que a velocidade da resposta ficou sendo a velocidade de
referência para os valores de pico, com referência de 175 [rad/s] e a resposta do
sistema apresenta uma velocidade de exatamente 175 [rad/s].
Ao se comparar a entrada trapezoidal em relação a entrada em degrau,
percebe-se que não ocorrem variações bruscas de corrente de armadura e nem de
tensão terminal da máquina, devido ao fato da partida trapezoidal ser uma partida
mais suave.