MODELO BASEADO EM DADOS DE VÁLVULAS PNEUMÁTICAS DE

CONTROLE
Celso J. Munaro*, Alessandro Mattedi*, Marco Antônio de Souza L. Cuadros**, Saul Munareto**, Tatiane
P. Chagas*
*
Departamento de Engenharia Elétrica – UFES
Av Fernando Ferrari, 514, CEP 29075-910, Vitória-ES
**
CEFET-ES UNED SERRA
Rodovia ES-010 - Km 6,5 - Manguinhos
29164-231 - Serra – ES
e-mails: munaro, alessandro{@ele.ufes.br}, marcoantonio,saul{@cefetes.br}, thatypoli@gmail.com

Abstract – In this paper a data driven model for
modeling dynamics and most commonly found
nonlinearities in pneumatic control valves is proposed.
All model parameters are obtained through application
of signals in the valve to obtain static and dynamic
behavior. The simulation results are validated via
comparison to those generated by a physical model from
literature and also using data from a real valve. Valuable
insights on computing the parameters from real life data
have been obtained.
Resumo - Propõe-se neste artigo um modelo baseado em
dados para modelagem da dinâmica e das não-linearidades
mais usuais em válvulas de controle pneumáticas. Todos os
parâmetros do modelo são obtidos a partir de ensaios
dinâmicos e estáticos realizados na válvula. Os resultados de
simulação do modelo são validados via comparação com os
gerados por um modelo analítico encontrado na literatura e
usando dados de uma válvula real. Destacam-se na validação
as peculiaridades na obtenção de parâmetros quando dados
reais são utilizados.
Palavras chave — atrito, banda morta, modelagem,
válvulas de controle.
I. INTRODUÇÃO
Válvulas de controle são os atuadores mais importantes
em aplicações de controle de plantas químicas. Com o uso,
seu desempenho é degradado principalmente pelo
aparecimento de banda morta e atritos, causando aumento da
variabilidade e comportamento oscilatório na malha de
controle em que atua. Esforços têm sido feitos na literatura
para a proposta de modelos que permitam reproduzir estes
comportamentos ([1],[4],[6]) bem como propor algoritmos
para compensação e estimação destas não-linearidades
([2],[3],[5]). A discussão para o caso de modelos analíticos
normalmente está ligada à representação dos atritos presentes
na válvula [4]. Modelos baseados em dados têm sido
propostos para representar o atrito estático e a banda morta
de forma simplificada e a partir de dados de operação
([1],[6],[7]). O modelo proposto neste artigo se encaixa na
última categoria, mas incorpora também a dinâmica da
válvula, importante para análises do efeito das não-
linearidades em malha fechada e a proposta de algoritmos
para sua compensação. Também são discutidos métodos para
obtenção dos parâmetros através de modelos analíticos e de
dados de sinais de teste aplicados a uma válvula. Os
resultados de simulação do modelo baseado em dados
proposto são validados comparando os mesmos com os da
simulação de um modelo analítico da literatura e com dados
obtidos de uma válvula real.
Lista de Variáveis
BM: banda morta (%)
S: Atrito Estático (%)
K v:Ganho da válvula.
τ v:Constante de tempo (seg.)
ZM: zona morta
Sa = área do diafragma do atuador (m2)
m = massa das partes móveis da válvula (kg)
Fc = coeficiente de atrito De Coulomb (N)
Fs = coeficiente de atrito estático (N)
Fv = coeficiente de atrito viscoso (N·s/m)
vs = velocidade de Stribeck (m/s)
Km = constante da mola (N/m)
Fa = força aplicada pelo atuador pneumático;
Fm = força da mola
Pmáx = Pressão máxima aplicada
Xmáx = máximo deslocamento da haste (stroke
máximo)
 II. MODELOS DE VÁLVULAS PNEUMÁTICAS
A. Modelos analíticos
Os modelos analíticos utilizados para válvulas de controle
pneumáticas empregam normalmente o equacionamento das
forças na haste da válvula, regido pela Lei de Newton:
d 2x (1)
m = ∑ Forças = Fa + Fr + F f + F p + Fi
dt 2
onde:
Fa = S a u , é a força aplicada pelo atuador pneumático;
Fr = − K m x , é a força da mola, onde Km é a constante
elástica da mola;
F f é a força de atrito na válvula
F p = é a força devido à perda de carga através da válvula
Fi = força extra de assentamento da haste na sede da válvula
Sendo que as forças F p e Fi , em grande parte das
aplicações, são desprezíveis, conforme observado em 0.
Para a modelagem da força de atrito F f têm sido
propostas: modelagem clássica, modelo Dahl estendido,
modelo de Bristle, modelo de sete parâmetros 0.
Neste artigo é utilizada a modelagem clássica de Karnopp
0, com F f dado por
− Fc sgn( v ) − Fv v se v ≠ 0

F f = − ( Fa + Fr ) se v = 0 e Fa + Fr ≤ Fs
 proposto. Tanto a entrada quanto a saída do modelo são
− ( Fc + Fs ) sgn( Fa + Fr ) se v = 0 e Fa + Fr > Fs
e obtido da biblioteca do Simulink. Seu único parâmetro é a
1 se v > 0
sgn(v) = 
− 1 se v < 0
A primeira linha de 2 representa a força de atrito quando a
válvula está se movendo, a segunda quando está agarrada e a
terceira quando está na iminência de movimento. A fim de
superar os problemas com detecção de velocidade nula e
evitar os chaveamentos entre as partes da equação que
descrevem a haste agarrada ou se movendo, em 0 Karnopp
criou uma região em torno da velocidade nula, de modo que
a queda da força de atrito no início do movimento seja
modelada de forma suave e não de forma descontínua (efeito
de Stribeck). Dessa forma (2) pode ser reescrita como
2 4
F f = Fc sgn(v) + Fv v + Fs e ( − v vs ) sgn(v )
onde v s é a velocidade de Stribeck. Este modelo do atrito é
utilizado nas simulações deste artigo, também empregado em
0, que discute especificamente quatro modelos para
representar o atrito em válvulas de controle.
No entanto, o modelo analítico requer o conhecimento de
diversos parâmetros, a saber: massa das partes móveis do
atuador, constante elástica da mola, constantes de atrito,
entre outros conforme a válvula. Além disso, os efeitos
desses parâmetros não podem ser determinados facilmente,
pois as relações entre os mesmos e as não linearidades
presentes, banda morta e banda de atrito estático (stickband),
não são diretas 0. Por isso, a proposta de modelos empíricos
simplificados obtidos a partir de dados da válvula, e que
reproduzam os mesmos comportamentos dos modelos
analíticos, torna-se uma estratégia bastante interessante no
modelamento de válvulas de controle. Na seção seguinte tal
modelo é apresentado.
B. Modelo baseado em dados
Modelos baseados em dados têm sido propostos na
literatura para representar de forma simplificada a banda
morta e o atrito estático presente em válvulas de controle.
Em 0 um modelo baseado em dados para representar o atrito
estático é apresentado e validado através de comparação com
modelo físico. Srinivasan e Rengaswamy (2007) apresentam
dois métodos para compensar o atrito estático em válvulas de
controle a partir de um modelo baseado em dados. Vantagens
do modelo: manipular S e BM é mais simples.
Figura 1: Modelo Baseado em dados
(2)
Na Figura 1 é apresentado o modelo baseado em dados
dados em porcentagem, de pressão e de posição,
respectivamente. O bloco BM representa a banda morta e foi
(3) largura da banda morta, dada em porcentagem. O bloco S do
atrito estático foi implementado como um bloco de função no
ambiente do Simulink de acordo com a figura 2, baseado no
modelo proposto em 0, excluindo a banda morta e o uso de
tabelas de conversão na entrada e saída do modelo. Seu único
parâmetro é o valor do atrito estático dado em porcentagem
de pressão. A entrada e saída também são dados em
porcentagem de pressão. O termo ZM representa a zona
morta, para que a válvula fique na eminência da abertura,
sendo útil para representar a assinatura da válvula, como
veremos adiante. Seu uso é desnecessário quando a válvula é
utilizada na faixa de operação. O ganho estático da válvula é
dado por Kv e constante de tempo τv. O bloco integrador é
utilizado para simular o modelo de primeira ordem
garantindo que a saída da válvula esteja limitado entre 0 a
100%, uma vez que este bloco permite definir estes limites.
C. Validação do Modelo Proposto
Para apresentar a metodologia de obtenção dos parâmetros
do modelo proposto, nesta seção os parâmetros são
determinados a partir das respostas dadas pelo modelo
analítico comumente utilizado na literatura para descrever o
comportamento de uma válvula de controle 0.
Pressão em %

Válvula em não
movimento?

mov_atual=1 mov_atual=0

Iniciou não mov_ant=0? não

movimento?

I_mov =1 i_mov=1 não

?
Figura 3: Assinatura ideal de uma válvula
não Válvula(agar=1 agar =1
) agarrando? A zona morta nestas equações é representada por X0, e no
pres_val=pres_ant
modelo da figura 1 ZM = KmX0.
Das equações (5)-(10) e da Figura 3, os diversos
parâmetros do modelo baseado em dados podem ser
calculados. A banda morta é obtida de
não i_mov=1?
BM = ( P4 − P1 ) = (2 Fc / S a ) (11)
pres_val=pres_atual

Superou atrito não O atrito estático vem de

estático, ∆P>S?
S = ( P5 − P4 ) = ( Fs / S a ) (12)
pres_val=ref_pres

Pres_val=pres_atual Outra forma de calcular a banda morta é através de

i_mov=0
agar=0 BM + S = ( P6 − P3 ) (13)
sendo que P6 e P3 podem ser substituídos por P5 e P1,
respectivamente.
mov_ant=mov_atual
No modelo baseado em dados BM e S são convertidos
para valores em porcentagem.
Pressão em % sem S

O ganho da válvula é obtido de

Figura 2: Fluxograma da função que modela o atrito estático
X 2 − X1 S
Os resultados de simulação do modelo proposto são então
Kv = ( Pmáx / X máx ) = a ( Pmáx / X máx )
P6 − P4 Km
validados através da comparação com o modelo analítico. A
validação do modelo também é feita através da comparação (14)
com dados coletados de uma válvula real. A constante de tempo τv pode ser obtida de (1) para um
sinal degrau aplicado na entrada de pressão. Para uma
1) Validação via simulação velocidade diferente de zero e positiva, (1) torna-se:
A Figura 3 representa a assinatura ideal de uma válvula
com banda morta e atritos, ou seja, a relação estática da
m &x& + Fv S
x& + x = a P−
Fc
Km Km Km Km
posição versus pressão. Considerando-se apenas as relações
estáticas dadas por (1) e a Figura 3, resulta
Fv
P1Sa = K m ( X 1 + X 0 ) − Fc (5) Como >> m , a dinâmica de segunda ordem se
k k
P3 S a = K m ( X 2 + X 0 ) − Fc − Fs (6) aproxima de um sistema de primeira ordem, com:
P2 Sa = Fc + Fs + K m X 0 (7) Fv
τv = (15)
Km
P4 S a = K m ( X 1 + X 0 ) + Fc (8)
Dessa forma mostra-se que, a partir dos parâmetros do
P5 S a = K m ( X 1 + X 0 ) + Fs + Fc (9) modelo analítico pode-se obter todos os parâmetros do
P6 S a = K m ( X 2 + X 0 ) + Fc (10) modelo baseado em dados. Das equações (5) a (10) e
conhecendo-se Sa, pode-se obter os parâmetros Km, Fc, Fs e
Xo. Entretanto, parâmetros tais como Fv, m, υs são difíceis de
obter. 80 X: 41.3
Y:
X:
Y:

Por outro lado, os parâmetros do modelo baseado em 70

dados podem ser obtidos diretamente de testes na válvula. Da
assinatura obtêm-se BM, S e Kv. Da resposta ao degrau 60

obtêm-se τv. Além de ser mais fácil de obtê-los, os

Posição (%)
parâmetros do modelo baseado em dados são usualmente 50

utilizados para descrever o comportamento de válvulas de 40

controle. Por exemplo, para avaliar o efeito da banda morta
em uma malha de controle, basta aumentar este valor para 30
X:
Y:

níveis usuais observados nestes equipamentos. X: 0.3789 X:

Para avaliar a relação apresentada nas equações de (11) a

Y: Y:
20

(15) e testar o modelo proposto é escolhida uma válvula

10
usada em 0. A válvula é do tipo globo, com diâmetro de 4 X:

polegadas, com excursão total da haste de 4 pol (0,1016 m) e 0

Y: 0.3841

com os parâmetros conforme tabela 1. 0 10 20 30 40 50

Pressão (%)
60 70 80 90 100

Figura 5: Assinatura usando o modelo analítico

Tabela 1:Parâmetros do modelo analítico
Parâmetro Valor Observa-se da Figura 5 que a zona morta é nula, que
Sa = área do diafragma do 0,06452 corresponde a X0 = 0 nas equações de (5) a (10) e ZM=0 na
atuador (m2) Figura 1.
m = massa das partes móveis da 1,361
válvula (kg) 100

k = constante da mola (N/m) 52538 90

Fc = coeficiente de atrito 1423 80

De Coulomb (N) 70

Fs = coeficiente de atrito 284,7

60
estático (N)
Posição(%)

Fv = coeficiente de atrito 612,9 50

viscoso (N·s/m) 40

-4
Vs = velocidade de Stribeck (m/s) 2,54·10 30

20

A aplicação de um degrau no modelo analítico variando 10

de 58,33 a 75% de pressão resultou nos dados mostrados na 0

figura 4, com valores de pressão e posição convertidos para 0 10 20 30 40 50
Pressão(%)
60 70 80 90 100

porcentagem. Esta figura em conjunto com (14) e (15)

permitiu calcular Kv = 0,99 e τv = 0,0115 s. Figura 6: Validação da assinatura
O mesmo modelo foi utilizado para gerar a assinatura
mostrada na Figura 5, com valores de pressão e posição Os resultados da resposta ao degrau dos modelos analítico
convertidos para porcentagem. Esta figura em conjunto com e baseado em dados são mostrados na Figura 7, na qual
(11) e (12) permitiu calcular BM = 53,2% e S=5.1% (valores observa-se a semelhança entre ambas. Isto é esperado já que
convertidos para porcentagem). no modelo analítico o sistema é de segunda ordem e no
80
baseado em dados é de primeira ordem.
75 50
X: 0.3277
70 Y: 75 48

65 46
Posição / Pressão (%)

X: 0.2865
Y: 58.33
60 44

42
Posição (%)

55
X: 0.3476
Y: 48.24
50 40
X:0.3115
X: 0.312
45 Y:42.24
Y: 42.1 38

40 36
X: 0.3
35 Y: 31.67 Pressão 34
Posição
30 32 Modelo Analítico
0.25 0.3 0.35 0.4 Modelo Baseado em Dados
Tempo(s) 30
0.25 0.3 0.35 0.4
Figura 4: Simulação ao degrau do modelo analítico Tempo (s)

Figura 7: Validação da resposta ao degrau

Os resultados das respostas estáticas do modelo analítico e
do baseado em dados são mostrados na Figura 6, na qual 2) Validação com dados reais
observa-se que a diferença entre ambos é quase Para validação com dados reais, é iutilizada uma válvula
imperceptível. de controle do tipo rotativa, classe de pressão 150 lbs, corpo
de 1”, CV = 24, tipo segmento de esfera, cujo atuador é do X:73.99
X: 73.99
Y: 79.98
X:100
X: 100
Y: 79.86
tipo pistão com suprimento de ar no máximo de 150 lbs e 80
Y:79.98 Y:79.86

ação ar para abrir (Figura 8). A válvula foi instrumentada 70

com um conversor de sinal I/P, um sensor de pressão e um
sensor de posição, conforme ilustrado na Figura 9. 60

Posição (%)
50

40

30

20
X:47.97
X: 47.97
Y: 14.73
Y:14.73
10 X: 13.29
X:13.29
Y: 14.52
Y:14.52
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Pressão (%)

Figura 10: Assinatura da válvula real

54

X:35.2
X: 35.2
Y: 52.85
Y:52.85
53

52

X:24.2
X: 24.2

Posição (%)
Y: 50.87
51 Y:50.87

50

49

48
X:22.2
X: 22.2

Figura 8: Foto do sistema real para obtenção de dados Y:47.5

Y: 47.5

47
16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38
Tempo (s)
Atuador pneumático
cilíndrico rotativo. Figura 11: Resposta ao degrau da válvula real
Unidade de
conservação Dados
Utilizando os pontos em destaque da Figura 11 e Figura
τ
de ar OPC
RS232
10 determina-se BM=30,34%, Kv=1,234 e v=2s. Observe
4-20 mA que a BM inferior é diferente da BM superior, logo, a BM
adotada é o valor médio.
0–10Bar/0–10V
Pressão Da Figura 10, o efeito do atrito estático não pode ser
Válvula segmento
mensurado por estar abaixo de 4,33% (variação da pressão).
de esfera.
0 – 90o/0.2 – 5V
Por isso, para encontrar o valor do atrito estático realizou-se
Posição um teste específico, utilizando uma variação menor, 0,1 PSI
que corresponde aproximadamente a 0,443%. O valor de
Figura 9: Diagrama do sistema real pressão necessário para iniciar o movimento da válvula
corresponde ao valor do atrito estático.
Coleta de dados e obtenção dos parâmetros do Modelo

Para aplicar a metodologia apresentada na seção anterior,

a assinatura da válvula (Figura 10) foi obtida usando
variações de pressão de 5% de span dentro de um range de 3
a 22,58 PSI (estas variações representam porcentagens de
4,33% em um range de 0 a 22,58 PSI).
Na Figura 11 é mostrada a resposta ao degrau para uma
pressão variando de 74 a 78,33%.

Figura 12: Teste para obter o atrito estático

 A Figura 12 mostra que o valor do atrito é variável, mas Hägglund T. Automatic on-line estimation of backlash in.
adota-se para o modelo proposto um valor médio de pressão control loops. Journal of Process Control 2007; 17:. 489–
de 0,2 PSI, que representa 0,885 %. 499
Rossi, M.; Scali, C. A comparison of techniques for automatic
detection of stiction: simulation and application to industrial
data. J. Proc. Cont. 2005, 15, 505-514
Validação do modelo baseado em dados C.L.Garcia, Modelagem de atrito em válvulas de controle. In:
A assinatura e a resposta ao degrau, obtidas com a XVI Congresso Brasileiro de Automática, 2006, Salvador,
modelagem proposta, são comparadas com as respostas da BA
válvula real, Figuras 13 e 14. Yamashita, Y., An automatic method for detection of valve
stiction in process control loops. Control Engineering
80 Practice, Volume 14, Issue 5, May 2006, Pages 503-510
Manabu, K; Maruta, H.; Kugemoto, H.; Shimizu, K., Pratical
70
model and detection algorithm for valve stiction. IFAC -
60 Dycops-7th International Conference, Paper # 54,
Cambridge, USA, July 2004.
Posição (%)

50
M.A.A. Shoukat Choudhury, Mridul Jain and Sirish L. Shah,
40
Stiction – definition, modelling, detection and
30 quantification, Journal of Process Control, Volume 18,
20
Issues 3-4, March 2008, Pages 232-243
Kayihan, A., Doyle III, F. J. Friction Compensation for a
10 Real Process Control Valve. Control Engineering Practice. 8,
0
Modelo
2000.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Pressão (%) Eborn, J., Olsson, H. Modelling and Simulation of an
Figura 13: Assinatura da válvula real e do modelo baseado em Industrial Control Loop with Friction. IEEE, 316-322, 1995.
Karnopp, D. Computer Simulation of Stick-slip Friction in
dados
Mechanical Dynamical Systems. Journal of Dynamic
Systems Measurement and Control, 107, 100-103, 1985.
54 Choudhury, M. A. A. S., Thornhill, N. F., Shah, S.L.
53
Modelling Valve Stiction. Control Engineering Practice, 13,
641-658, 2005.
52 Srinivasan, R., Rengaswamy, R. Approaches for efficient
stiction compensation in process control valves. Computers
Posição(%)

51
and Chemical Engineering, 32(1-2), pp.218-229, 2008.
50

BIOGRAFIAS
49

48 Real
Celso J. Munaro possui graduação em Engenharia Elétrica pela UFSM
Modelo (1987), Mestrado e Doutorado em Automação pela Universidade Estadual
47
20 22 24 26 28 30 32 34 36
de Campinas (1990 e 1994, respectivamente). Atualmente é Professor
Tempo (s) Associado da UFES, no Departamento de Engenharia Elétrica, onde atua nos
Figura 14: Degrau na válvula real e no modelo baseado em dados seguintes temas: Controle de processos, diagóstico de falhas, modelagem.

Alessandro Mattedi possui graduação em Engenharia Elétrica - Automação

Devido as bandas mortas superior e inferior serem
diferentes, da assinatura na Figura 13 (válvula real) observa-
se que o ganho no sentido de abertura da válvula é diferente
ao de fechamento. Isso explica a diferença entre resposta do
modelo e da válvula real no sentido de fechamento.
e Controle - pela Escola Politécnica da USP (1996). Mestrado e Doutorado
em Engenharia Química pela UNICAMP (1999 e 2003). Atualmente é
Professor Adjunto da UFES, no Departamento de Engenharia Elétrica, onde
atua nos seguintes temas: Controle clássico, preditivo e fuzzy de processos
industriais. Modelagem, Identificação e Simulação de Processos Industriais.
Controle digital.

Marco Antonio de Souza Leite Cuadros possui graduação em Ingenieria

III. CONCLUSÕES Eléctrica pela Universidad Nacional del Centro del Perú (1998) , mestrado
em Engenharia Elétrica pela UFES (2004). Atualmente é Professor
permanente do Centro Federal de Educação Tecnológico de Espirito Santo,
Neste artigo um modelo baseado em dados para válvulas Consultor da IHM Engenharia e Sistemas de Automação Ltda e doutorando
pneumáticas de controle foi proposto. O modelo foi validado no PPGEE/UFES. Atua em Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles
através da comparação do mesmo com um modelo analítico Eletrônicos, Sistemas de comunicação sem fio.
da literatura e com dados provenientes de uma válvula real,
Saul da Silva Munareto possui graduação em Engenharia Elétrica pela
destacando-se as estratégias para o cálculo dos parâmetros do UFSM (1992), mestrado em Engenharia Elétrica pela UFRJ (1997) e
modelo em diferentes situações. doutorado em Engenharia Elétrica pela UFES (2003). Atualmente é
Professor do Curso Técnico em Automação do Centro Federal de Educação
REFERÊNCIAS Tecnológica do Espírito Santo, atuando nas áreas de controle adaptativo,
linearização por realimentação e controle de processos.
C M. A. A. S. Choudhury, N. F. Thornhill, & S. L. Shah,
Tatiane Policário Chagas possui graduação em Engenharia Elétrica pela
Modeling valve stiction, Control Engineering Practice, 13, UFES (2004) e mestrado em Engenharia Elétrica também pela UFES
2005, 641-658. 332 (2007), atuando principalmente nas seguintes áreas: fuzzy, válvulas controle,
diagnóstico on-line, estimação e compensação.