Universidad Distrital francisco José de Caldas 1

Carlos Vargas, Yeimer Rubio

20151007525, 20151007127
cyvargasr@correo.udistrital.edu.co,yeyder.x1@gmail.com
Universidad Distrital francisco José de Caldas
2017

LABORATORIO DINAMICOS

Resumen—el presente trabajo contiene la solución de  Aprender a realizar diagrama de bloques en

ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace, la MATLAB y analíticamente; comparando los
transformada inversa de Laplace, graficas en el dominio resultados.
del tiempo, diagramas de Bode y diagramas de bloques,
realizados en MATLAB con el fin de probar la utilidad de III.MARCO TEORICO
este software y aprender más acerca del manejo de esté.

Abstract- the present work contains the solution of A. MATLAB:

differential equations, Laplace transform, Laplace inverse
transform, time domain graphs, Bode diagrams and block MATLAB es un entorno de cálculo técnico de altas
diagrams, performed in MATLAB in order to test the utility prestaciones para cálculo numérico y visualización. Integra:
of this software and to learn more about the management
of this.  Análisis numérico
 Cálculo matricial
Palabras claves: Laplace, bode, MATLAB, diagrama de  Procesamiento de señales
bloques, función de transferencia.  Gráficos

I. INTRODUCCION En un entorno fácil de usar, donde los problemas y las

soluciones son expresados como se escriben
El presente trabajo consiste en el desarrollo de ecuaciones matemáticamente, sin la programación tradicional. El
diferenciales, transformada de Laplace, transformada nombre MATLAB proviene de ``MATrix LABoratory''
inversa de Laplace, diagrama de bloques, diagramas de (Laboratorio de Matrices). MATLAB fue escrito
Bode y gráficas en el dominio del tiempo en el software originalmente para proporcionar un acceso sencillo al
MATLAB, para aprender acerca del uso de esta herramienta software matricial desarrollado por los
y observar la utilidad que brinda a la ingeniería en general. proyectos LINPACK y EISPACK, que juntos representan lo
más avanzado en programas de cálculo
II. OBJETIVOS matricial. MATLAB es un sistema interactivo cuyo elemento
básico de datos es una matriz que no requiere
dimensionamiento. Esto permite resolver muchos
A.OBJETIVO GENERAL:
problemas numéricos en una fracción del tiempo que
llevaría hacerlo en lenguajes
Interactuar con el software MATLAB y algunas de las como C, BASIC o FORTRAN. MATLAB ha evolucionado
funciones que nos brinda. en los últimos años a partir de la colaboración de muchos
usuarios. En entornos universitarios se ha convertido en la
B.OBJETIVOS ESPECIFICOS: herramienta de enseñanza estándar para cursos de
introducción en álgebra lineal aplicada, así como cursos
 Aprender el manejo de algunas de las Herramientas avanzados en otras áreas. En la industria, MATLAB se utiliza
de MATLAB y el uso que se le puede dar en la para investigación y para resolver problemas prácticos de
ingeniería eléctrica. ingeniería y matemáticas, con un gran énfasis en
aplicaciones de control y procesamiento de
 Aprender acerca de los diagramas de Bode; y señales. MATLAB también proporciona una serie de
comparar las gráficas realizadas en el software con soluciones específicas denominadas TOOLBOXES. Estas
las realizadas en papel logarítmico. son muy importantes para la mayoría de los usuarios
de MATLAB y son conjuntos de funciones MATLAB que
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extienden el entorno MATLAB para resolver clases  Definición de la Transformada

particulares de problemas como:
Sea f una función definida para , la transformada
 Procesamiento de señales de Laplace de f (t) se define como
 Diseño de sistemas de control
 Simulación de sistemas dinámicos
 Identificación de sistemas
 Redes neuronales y otros. Cuando tal integral converge

Probablemente la característica más importante Notas

de MATLAB es su capacidad de crecimiento. Esto permite
convertir al usuario en un autor contribuyente, creando sus
propias aplicaciones. En resumen, las prestaciones más
importantes de MATLAB son:
 Escritura del programa en lenguaje matemático.
 Implementación de las matrices como elemento
básico del lenguaje, lo que permite una gran
reducción del código, al no necesitar implementar el
cálculo matricial.
 Implementación de aritmética compleja.
 Un gran contenido de órdenes específicas,
agrupadas en TOOLBOXES.
 Posibilidad de ampliar y adaptar el lenguaje,
mediantes ficheros de script y funciones. [1]
1. La letra s representa una nueva variable, que para el
proceso de integración se considera constante
2. La transformada de Laplace convierte una función
en t en una función en la variable s
3. Condiciones para la existencia de la transformada
de una función:
1. De orden exponencial
2. Continua a trozos
 Definición de la Transformada Inversa
La Transformada inversa de una función en s,
digamos F(s) es una función de t cuya transformada
es precisamente F(s), es decir

B. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Si es que acaso
La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que
forma parte de ciertas transformadas integrales como la
transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la Esta definición obliga a que se cumpla:
transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas
están definidas por medio de una integral impropia
y cambian una función en una variable de entrada en otra Y
función en otra variable. La transformada de Laplace puede
ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y
Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algún [2]
tipo de ED con coeficientes variables, en general se aplica a
problemas con coeficientes constantes. Un requisito
C. DIAGRMAMA DE BODE
adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales a
la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la
función en la variable independiente que aparece en la ED El diagrama de Bode es un tipo de representación gráfica de
es una función seccionada. funciones complejas (en nuestro caso, funciones de
transferencia) dependientes de una variable real (la
Cuando se resuelven ED usando la técnica de la frecuencia angular o lineal):
transformada, se cambia una ecuación diferencial en un
problema algebraico. La metodología consiste en aplicar la 𝐻(𝜔) = |𝐻(𝜔)|𝑒𝐽𝜑(𝜔)
transformada a la ED y posteriormente usar las propiedades
de la transformada. El problema de ahora consiste en En un diagrama de Bode se representa por un lado el módulo
encontrar una función en la variable independiente tenga una de la función (H (ω)) y por otro la fase (ϕ (ω)). La figura 1
cierta expresión como transformada. muestra como ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso
baja de primer orden, cuya función de transferencia es:
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1 Observe que las dimensiones de la señal de salida del bloque

𝐻(𝜔) =
𝐽𝜔 son las dimensiones de la señal de entrada multiplicadas por
𝜔𝐶 + 1 las dimensiones de la función de transferencia en el bloque.
Un diagrama de bloques contiene información relacionada
con el comportamiento dinámico, pero no incluye
información de la construcción física del sistema. En
consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados
pueden representarse mediante el mismo diagrama de
bloques. [4]

III. PROCEDIMIENTO

1. Encontrar la transformada de Laplace por medio de

MATLAB de:
Figura 1. Diagrama de bode de un filtro pasó baja de primer
orden  𝑓(𝑡) = 2𝑡 + 𝑠𝑒𝑛2𝑡 + 𝑒 −4𝑡
A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar
atención al hecho de que la escala correspondiente al eje de
frecuencias es logarítmica. ¿Qué es una escala logarítmica y
por qué usarla? Las escalas logarítmicas se emplean cuando
se quieren representar datos que varían entre sí varios
órdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en
el que la frecuencia varía entre 1 rad/s y 106 rad/s). [3]

D. DIAGRAMA DE BLOQUES

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para

mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en
la ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques. Un
diagrama de bloques de un sistema es una representación
gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente.
Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes. En un diagrama de bloques se
enlazan una con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o
simplemente bloque es un símbolo para representar la
operación matemática que sobre la señal de entrada hace el
bloque para producir la salida. La figura muestra un
elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que
señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que  𝑓(𝑡) = 𝑒 −4𝑡 𝑠𝑒𝑛10𝑡
se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se
conocen como señales.

Figura 2. Diagrama de bloque

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 𝑓(𝑡) = 𝑡 2 4cosh⁡(10𝑡)

2𝑠+1
 𝑠(𝑠+1)(𝑠 2 +4𝑠+6)

2. Encontrar por medio de MATLAB la solución por

anti-transformada de:

3𝑠+4
 𝑠 2 +4𝑠−1
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𝑠
 𝑒 −𝜋𝑠/2
𝑠 2 +81

𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
 + 4 𝑑𝑥 2 − 6 𝑑𝑥 + 9𝑦 = 𝑒 2𝑡
𝑑𝑥 3

ans =

exp(t*(17/(9*(587/54 - 257^(1/2)/2)^(1/3)) + (587/54 -

257^(1/2)/2)^(1/3)/2 - 4/3))*sin((3^(1/2)*t*(34/(9*(587/54
3. Hallar la solución de las siguientes ecuaciones
- 257^(1/2)/2)^(1/3))…………………………respuesta
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
indeterminada.
 − 3 𝑑𝑥 + 9𝑦 = 10
𝑑𝑥 2
4. Graficar la respuesta en el dominio del tiempo de las
ecuaciones diferenciales planteadas en el punto 3

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
 − 3 𝑑𝑥 + 9𝑦 = 10
𝑑𝑥 2

𝑑𝑦
 −6 𝑑𝑥 + 9𝑦 = 𝑠𝑒𝑛3𝑡

𝑦(0) = 1
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𝑑𝑦
 −6 𝑑𝑥 + 9𝑦 = 𝑠𝑒𝑛3𝑡

𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
 + 4 𝑑𝑥 2 − 6 𝑑𝑥 + 9𝑦 = 𝑒 2𝑡
𝑑𝑥 3

Para esta ecuación diferencial no es posible realizar la

5
gráfica de la respuesta en el dominio del tiempo ya que la 
solución es indeterminada. 2𝑠−20
Magnitud
5. Realizar las correspondientes graficas de las 5
siguientes funciones de transferencia. (papel 𝐻(0) = 20 log ( ) = −12𝑑𝐵
20
logarítmico). 1
𝐻 ( ) = −15𝑑𝐵
𝜏
20 𝐻(100) = −32𝑑𝐵

𝑠+20
Fase
Magnitud 𝐻(0) = −180
𝐻(0) = 0 1
𝐻 ( ) = 45 − 180 = −135
1 𝜏
𝐻 ( ) = −3𝑑𝐵 𝐻(∞) = 90 − 180 = −90
𝜏
𝐻(100) = −20𝑑𝐵
Fase
𝐻(0) = 0
1
𝐻 ( ) = −45
𝜏
𝐻(1000) = −90
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 𝑠 − 10

Magnitud
𝐻(0) = 20 log √102 = 20𝑑𝐵
1
𝐻 ( ) = 20𝑑𝐵
𝜏
𝐻(100) = −20 log √1002 = 40𝑑𝐵
Fase
𝐻(0) = 180
1
𝐻 ( ) = −45 + 180 = 135
𝜏
𝐻(∞) = −90 + 180 = 90

 10𝑠 + 2

Magnitud
𝐻(0) = 20 log √22 = 6𝑑𝐵
1
𝐻 ( ) = 7𝑑𝐵
𝜏
𝐻(100) = 20 log √(10 ∗ 100)2 = 60𝑑𝐵
Fase
𝐻(0) = 0
1
𝐻 ( ) = 45
𝜏
𝐻(∞) = 90
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6. Confrontar el punto anterior con MATLAB

 10𝑠 + 2
20

𝑠+20

5

2𝑠−20
 𝑠 − 10
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7. Graficar por medio de diagrama de bloques

 𝑓(𝑡) = 10 + 3𝑒 2𝑡

 𝑣(𝑡) = 10𝑠𝑒𝑛(30𝑡 + 20)

 𝑣(𝑡) = 3𝑒 −2𝑡 + 4𝑒 2𝑡

IV. CONCLUSIONES

 Con el anterior taller se logra comprobar el

resultado de cada punto del taller, esto lo
obtenemos gracias a matlab, con este software se
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comprueba que la respuesta a la que se llegó por

medio de los temas vistos en clase es correcta.
 Con el desarrollo de este tipo de talleres se logra un
mayor manejo de matlab gracias a lo practico que es
este software
 Para el desarrollo de ecuaciones diferenciales se
necesita un mayor dominio sobre el software, ya que
de no ser asi se presentan diferentes errores y no es
posible observar correctamente la respuesta.
 se concluye que para graficar es mejor el uso de
matlab, ya que se puede manipular la gráfica y se
observa en mayor proporción lo, opuesto al papel
logarítmico.
 con el modelamiento de sistemas dinámicos se
obtendrá un mayor uso de matlab y por consiguiente
un mejor manejo de este mismo.

V. REFERENCIAS

[1] Nereida. (2012). MATLAB. [En línea]. Disponible en:

http://nereida.deioc.ull.es/~pcgull/ihiu01/cdrom/matlab/con
tenido/node2.html

[2] MTY, Itesm. (2005).Transformada de la place. [En

línea]. Disponible en:
http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma-
841/laplace/home.htm.

[3] Universidad de Granada. Jiménez Molinos Francisco.

(2010). [En línea]. Disponible en:
http://www.ugr.es/~jmolinos/files/elaboraciondediagramas
debode.pdf

[4] Universidad autónoma de nuevo león. Rocha Núñez José

Manuel, Lara Elizabeth. (2010).Diagrama de bloques. [En
línea]. Disponible en:
http://gama.fime.uanl.mx/~petapia/dinamestrylab/Control/
37394_8477_03-diagramas_de_bloques.pdf