Секция III

GPS

О ГЛ А В Л Е Н И Е
3..................................................................................................................................................................................................................................3-2

ГЛОБАЛЬНАЯ СИСТЕМА ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТА (GLOBAL

POSITIONING SYSTEM (GPS))..................................................................3-2
Происхождение и история (Background and History)................................3-2
Принципы работы GPS (GPS Principles of Operation)...............................3-2
Космический сегмент (Space Segment)..................................................3-3
Сегмент управления (Control Segment)..................................................3-5
Сегмент пользователя (User Segment)....................................................3-7
Составляющие сегментов............................................................................3-7
Процесс автономного слежения RAIM (Receiver Autonomous Integrity
Monitoring (RAIM))..................................................................................3-7
Сигнализация и исключение искаженных данных (Fault Detection and
Exclusion (FDE)).......................................................................................3-8
Параметры ограничений по горизонтали (Horizontal Integrity Limit
(HIL)).........................................................................................................3-8
Сигнализатор (оповещатель) “GPS INTEG” (GPS INTEGRITY
Enunciator).................................................................................................3-9
Достоинства (Advantages).........................................................................3-10
Охват сигнала (Signal Coverage)...........................................................3-10
Точность (Accuracy)...............................................................................3-10
Основные средства навигации GPS (GPS Primary Means of Navigation).
..................................................................................................................3-10
Ограничение (Limitations).........................................................................3-12
Доступность (Availability).....................................................................3-12
Сертификация (Certification).................................................................3-12
Навигационные сенсоры (Navigation Sensors)........................................3-13
GPS –1000...............................................................................................3-13
GPS –1200...............................................................................................3-13
Сравнительная характеристика навигационных сенсоров (Navigation
Sensor Characteristic Comparison)..........................................................3-14

1
Секция III
GPS

3.

ГЛ О Б А Л Ь Н А Я С И С Т Е М А О П Р Е Д Е Л Е Н И Я М Е С ТА
(GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS))

Происхождение и история (Background and History).

С ранних 60-х годов департаментом обороны США (Department of Defense –

DOD) активно проводились исследования в области радионавигационной
системы, основанной на применении спутников. Данное направление
развивалось ведомствами Военно-морских и Военно-воздушных сил США
для ее использования в определении точного места, скорости и времени для
военных целей. В основе “NEVSTAR GLOBAL POSITIONING SYSTEM”
(или GPS) заложена морская программа “TIMATION” и программа “621-B”
ВВС.
Спутники GPS постоянно передают данные о месте и времени, которые
тщательно контролируются и позволяют GPS-приемнику определить
собственное удаление до передающего спутника. Следя за многочисленными
спутниками, GPS-приемник может точно определить собственное место по
широте, долготе и высоте, позволяя осуществлять точную навигацию от
одной контрольной точки до другой. Одновременно, независимо от других
навигационных систем, GPS-приемник следит за собственным местом. GPS
позволяет определить координаты места ВС, связанные с поверхностью
Земли (проекция), ссылаясь на требования DOD WORLD GEODATIC
SYSTEM 1984 (WGS-84).
Несмотря на то, что у GPS есть свои Initial Operating Capability (IOC), в ее
охвате имеются некоторые ограничения и пробелы. Приемник способен
определить (и предугадать) доступность спутника и уровень применимости
GPS на различных этапах полета. GPS применяется для полета по маршруту,
Terminal, в неточных заходах с использованием GPS и stand-alone GPS
approaches, когда используется сертифицированное оборудование для IFR
(ППП). Заходы по GPS ограничиваются в применении территориями США и
Канады.
Принципы работы GPS (GPS Principles of Operation)

Система GPS состоит из трех разных функциональных сегментов:

Космический сегмент, Сегмент управления, Сегмент пользователей. Далее
раскрывается содержание каждого из них, включающее Receiver Autonomous
Integrity Monitoring (RAIM), Fault Detection и Exclusion (FDE) и Horizontal
Integrity Limit (HIL).

2
 Секция III
GPS

Космический сегмент (Space Segment).

Космический сегмент состоит из 26-ти навигационных спутников (это число
варьируется в зависимости от дополнительных запусков), находящихся на
околоземных орбитах в шести плоскостях. Каждая плоскость орбиты с
четырьмя спутниками, удаленными на 10898 NM, наклонена к плоскости
экватора под углом 55. Каждый спутник делает полный оборот за 11 часов
58 минут, т.е. не более двух оборотов в сутки.

ОДНА ОРБИТА GPS

Когда все спутники работоспособны, 4 из них остаются в поле зрения с
любой точки земной поверхности 24 часа в сутки.

3
Секция III
GPS

РАСПОЛОЖЕНИЕ ВСЕХ ОРБИТ GPS.

Принципиально важным в работе GPS является то, что известно точное место
каждого спутника в системе и время передачи им специальной
закодированной информации. Имея информацию о месте спутника, времени
передачи им сигнала, приемник GPS замеряет время прохождения сигнала от
спутника, тем самым, определяя расстояние до него. При использовании
сигналов от нескольких спутников, GPS приемник может рассчитать
собственное место. Для точного определения места ВС, с использованием
входящих сигналов по высоте от Air Data Computer, требуется как минимум 3
доступных спутника. Это называется “ALTITUDE AIDING”. Для решения
задачи определения места и высоты ВС, GPS приемнику требуется 4
спутника.
Современный уровень определения места спутника и точности в исчислении
времени, доступный гражданским пользователям, позволяет GPS определить
место ВС с погрешностью приблизительно 100 метров, или менее чем 0,2
NM. Практически, при хорошем охвате пространства спутниками, возможен
лучший результат. Погрешности в определении места (не более чем на 100
метров) получаются вследствие намеренного ограничения гражданских
пользователей военным ведомством, которое вводит временные ошибки. Это
называется Selective Availability (“S/A”).

4
 Секция III
GPS

Современные спутники, как средство передачи сигналов, выпускаются в

версии Navstar Block II. Они строятся “General Electric Astro-Space”.
Стоимость каждого спутника 20 млн. долларов США. Каждый спутник
рассчитан на 10 лет эксплуатации и питается энергией солнечных батарей, а
при работе в тени – бортовых батарей. Питания хватает для коррекции
орбиты, контроля над положением станции в пространстве и поддержания ее
работоспособности. Каждый спутник передает собственные закодированные
данные на двух частотах: 1227,60 MHz и 1575,42 MHz, являющимися
частотами прямой видимости.
Данные, посылаемые в GPS приемник, включают состояние средства
передачи, часовую коррекцию и синхронизацию, коррекцию
распространяемых сигналов и точные данные о месте в момент передачи. Вся
эта информация, с помощью которой приемник GPS измеряет собственное
расстояние до спутников, находящихся в прямой видимости, называется
“Альманах” (Разнородная подборка сведений). Данные “Альманах”
шифруются таким образом, что приемник может проверить текущую
посылаемую информацию и ее действительность.
Существуют два уровня точности кодирования системы: Coarse Acquisition
(C/A) Code и Precision (P) Code (грубый и точный). Код C/A применяется
гражданскими пользователями, исходя из S/A (Selective Availability), а P-код
– в военных целях. Для обеспечения гражданских пользователей средствами
большей точности, основанных на P-коде, развивается система “Differential
GPS” – (D-GPS).

Сегмент управления (Control Segment).

Управляющий сегмент предназначен для поддержания точности данных
“Альманах”, передаваемых спутниками GPS. Сегмент управления – это
мировая сеть, включающая 5 следящих станций, одну управляющую “мастер-
станцию” (Colorado Springs, Colorado) и три направленные антенны,
расположенные в различных городах. Расположение всех средств задумано
таким образом, чтобы обеспечить слежение за всеми GPS спутниками и
ретрансляцию данных от каждого спутника к управляющей “мастер-
станции”.
Управляющая “мастер-станция” принимает и обрабатывает данные от
спутников, определяет потребность в исправлении ошибок по времени, или
месту и возвращает спутникам скорректированный “Альманах” через
направленные антенны. К примеру, при отсутствии коррекции атомных часов
на борту спутника в течение суток может образоваться ошибка по времени в
38 микросекунд, что приведет к погрешности приблизительно 6 NM в
определении места.

5
Секция III
GPS

6
 Секция III
GPS

Сегмент пользователя (User Segment).

Сегмент пользователя включает GPS приемник/процессор и связанные с ним
антенны. На самолетах предпочтительнее располагать антенну в верхней
части фюзеляжа, где она имеет наилучший обзор горизонта.
Приемник GPS находит и выбирает 4 спутника с наилучшим расположением,
определяет собственное расстояние до них и преобразует эти данные в место.
Для определения скорости ВС может быть использовано Doppler-измерение
смещения сигнала. Как было сказано выше, если доступны только 3
спутника, необходимы данные по высоте от других источников ВС.
Информация об извлеченной позиции GPS является частью процесса
определения места FMS.
GPS приемник загружается данными “Альманах”, передаваемыми каждым
спутником, и держит их в памяти процессора. Новые данные “Альманах”
передаются в систему спутников еженедельно. Данные часовой коррекции
принимаются и обрабатываются приемником GPS, что автоматически
обновляет время UTC.

Составляющие сегментов.

Процесс автономного слежения RAIM (Receiver Autonomous Integrity

Monitoring (RAIM)).
Для определения места и входа в режим NAV, GPS требуется как минимум 4
спутника, или 3 спутника + информация по высоте от Air Data компьютера.
Если данные одного из спутников не верны, это может привести к
существенным навигационным ошибкам. Во избежание этого, приемник GPS
привлечен к процессу RAIM. Это процесс, в который вовлечены сигналы от
5-ти и более спутников для подтверждения точности их данных. При наличии
как минимум 5-ти спутников в пределах досягаемости, один из них может
быть исключен из решения задачи определения места, при этом расстояние
до данного спутника рассчитывается с помощью оставшихся спутников. Это
рассчитанное значение сравнивается с входящим Pseudo-range, чтобы
определить его справедливость. При наличии только 5-ти спутников, нельзя
точно определить, какой из них дает искаженные данные. Состояние RAIM
GPS сенсора отражается на странице GPS sensor status, доступного со
страницы DATA 2.

7
Секция III
GPS

P O SD ATA 2 / 4MS G  I R S 2 NAV N A V

M O D E Q = ––  / G P S N A V G P S / D M E 0 1 –– ––

 I R S 3 N AV A D C 1  –– ––

 G P S 1 02 D M E 2  –– ––

 G P S 2 ( D) V O R FA IL  –– ––

 G P S 1 2 4 T A C 4  ––

Состояние Integrity отображается как RAIM, RADIO (в устройствах DME-

DME, где эти данные могут быть использованы для обеспечения
GPS Integrity), NONE или ALARME (сопровождаясь сообщением на экране и
сигнализатором “GPS INTEG”).

G PS 1/ 4 G P S NAV A D D R E S S ––

G 01 – – – – – –– # S A T E S 05 D A T A ––

I N T E G RAI MM – – – – –– H I L 0 . 20 N M ––

H D O P 1. 4 3 –– V D O P 2. 1 5 –– 2 7 3 06 2 80 0 ––

2 7 7 0 00 0 00 –– V E R 0 00 1 ––

Сигнализация и исключение искаженных данных (Fault Detection and

Exclusion (FDE)).
При наличии шести или более доступных спутников, GPS приемник может
определить, какой из спутников снабжает систему искаженными данными и
исключит этот спутник из решения задачи определения места, оставляя 5
спутников для RAIM. Этот процесс называется FDE (Fault Detection and
Exclusion). Для обеспечения полетов над океанами, или на большие
расстояния существуют требования Remote/Oceanic Operation Certification,
чтобы обеспечить FDE для постоянного контроля GPS.

8
 Секция III
GPS

Параметры ограничений по горизонтали (Horizontal Integrity Limit (HIL)).

Способности сенсора GPS к выполнению FDE определяются количеством
спутников в поле зрения и их геометрическим расположением относительно
ВС. Расчетная величина ошибки, которая может быть обнаружена и удалена,
называется “HIL”. Сертификационные требования по эксплуатации GPS
предписывают использовать способность GPS исключать ошибки в пределах
специфики HIL на различных этапах полета. Если величина HIL превышает
требования для данной фазы полета, выходя за временной лимит, то
состояние Integrity переходит в Alarm, при этом будет представлено
сообщение и загорится сигнализатор “GPS INTEG”. С момента входа в зону
охвата GPS и при точности в пределах 95 % базовой, периодически может
возникать превышение HIL и загораться сигнализатор “GPS INTEG”. Это не
означает сбой в системе, или возникновение ошибок в навигации GPS, а
отражает способность приемника определять и исключать спутники с
искаженными данными, выходящими за требуемые ограничения. Такое
возможно на этапах Terminal и Approach, т.е. там, где ограничение строже.
Рассчитанная величина HIL отражается на странице состояния GPS (см. рис.
выше).
Требования ограничений HIL:
Этапы полета Лимит “Alarm” Время до “Alarm”
ENROUTE
(За пределами 30NM от 2.0 Морских миль Через 27 секунд
Departure или Destination)
TERMINAL
(В пределах 30NM от Departure 1.0 Морская миля Через 7 секунд
или Destination)
APPROACH
(В FMS действует 0.3 Морской мили Через 7 секунд
активный режим Approach)

Сигнализатор (оповещатель) “GPS INTEG” (GPS INTEGRITY

1
Enunciator) .
Если загорелся сигнализатор “GPS INTEG”, действия пилота зависят от этапа
полета (см. таблицу ниже в главе “Достоинства (Advantages)”).

1
См. “Оповещатель “GPS INTEG” (GPS INTEGRITY Annunciator” в секции V.

9
Секция III
GPS

Достоинства (Advantages).

Охват сигнала (Signal Coverage).

Основным критерием в работе GPS является наличие как минимум четырех
спутников, находящихся в прямой видимости из любой точки земной
поверхности в течение суток. Это условие выполнимо, если, все 24 спутника
работоспособны. На случай отказа основных спутников, а также для
каждодневного тестирования, предусмотрены дополнительные спутники. С
тех пор как существует охват околоземного пространства сигналами
спутников, и департамент обороны (DOD) декларировал Initial Operation
Capability (IOC), Декабрь, 1993, существуют пробелы в покрытии.

Точность (Accuracy).
Точность в определении места GPS зависит от применения кода (для
гражданских пользователей доступен C/A код). Небольшие совокупные
ошибки (до 100 футов) зависят от атмосферных задержек, оборудования ВС,
процесса обработки характеристик и ограничений в “Альманах” данных.
Если доступны 4 спутника, легко достигается точность системы менее чем
0,2 NM (1200 футов, или 366 метров). Фактически ошибка не превышает 82
футов (25 метров).
Департамент обороны убеждает в том, что применение C/A кода в GPS не
приведет к возникновению ошибки при определении места более 100 метров
(330 Футов) в течение 95% времени, или более 300 метров (990 футов) в
течение 99,99% времени. Ошибка в определении места по вертикали не
превышает 156 метров (515 футов) в течение 95% времени и 500 метров
(1650 футов) в течение 99,99% времени.

Основные средства навигации GPS (GPS Primary Means of Navigation).

Система FMS в сочетании с внутренней, либо внешней GPS
сертифицируется, как основное средство навигации. При полетах на дальние
расстояния и над океанами, GPS используется в соответствии с требованиями
программного обеспечения FAA Notice 8110.60. Для адекватного Integrity во
время полета требуется применять программу RAIM Prediction.
Дополнительные детали по этому вопросу изложены в “Universal Avionics
Service Letter No. 2738”.
Если GPS RAIM становится недоступным (загорается желтый сигнализатор
GPS INTEG и появляется соответствующее сообщение), место FMS должно
проверяться с помощью других навигационных систем или сенсоров.

10
 Секция III
GPS

Ниже приведена таблица, которая отражает навигационный статус FMS и

соответствующие действия экипажа в ответ на сигнализацию “GPS INTEG”.
Сообщение Сообщение Действия
Этап полета Флаг NAV GPS “POSITION
экипажа
“NOT NAV” UNCERTAIN”
Обычные
Valid (Действителен) Нет сообщения Нет сообщения системные
проверки
Oceanic/Remote
Использовать
Enroute Активно (в
Нет сообщения
наиболее
Valid (Действителен) режиме DR Nav)
(<6.0nm от
надежный
(Маршруты над трассы).
океанами и на источник Nav
дальние расстояния) Использовать
Invalid Активно (в Активно (>6.0nm
другой источник
(Недействителен) режиме DR Nav) от трассы)
Nav, или DR Nav
Обычные
Valid (Действителен) Нет сообщения Нет сообщения системные
проверки

Domestic Нет сообщения

Использовать
Активно (в наиболее
Enroute Valid (Действителен) режиме DR Nav)
(<2.8nm от
надежный
трассы)
(Местные маршруты) источник Nav
Использовать
Invalid Активно (в Активно (>2.8nm
другой источник
(Недействителен) режиме DR Nav) от трассы)
Nav
Обычные
Valid (Действителен) Нет сообщения Нет сообщения системные
проверки
Использовать
Активно (в Нет сообщения наиболее
Terminal Valid (Действителен) режиме DR Nav) (<1.0 от трассы) надежный
источник Nav
Использовать
Invalid Активно (в Активно (>1.0 от
другой источник
(Недействителен) режиме DR Nav) травссы)
Nav
Valid (Действителен) Нет сообщения Нет сообщения

Approach Invalid
Before FAF (Недействителен), Не продолжайте
если <2nm oт FAF, Нет сообщения Нет сообщения заход,
(Заход перед FAF)
или Integ = основываясь
“ALARM” только на GPS.
Используйте
Invalid другой источник
Approach After (недействителен), Nav
FAF если Integ = “NONE” Нет сообщения Нет сообщения
(Заход за FAF) более 5 мин, или
Integ = “ALARM”.

11
Секция III
GPS

Примечание: Заходы по GPS (GPS-based Approaches) не должны

выполняться, когда загорается сигнализатор “GPS INTEG”.

Ограничение (Limitations)

Доступность (Availability).
Требованиями Initial Operating Capability (IOC) предусматривается
устранение наиболее значимых ограничений при продолжительных
проверках системы. Как было упомянуто, система полностью
работоспособна, если сигналами спутников охватывается любая точка земной
поверхности 24 часа в сутки. IOC разрешают использовать
сертифицированные GPS как основную навигационную систему при полетах
по IFR (ППП) без постоянного контроля за местом дополнительными
навигационными средствами. GPS может использоваться в разрешенных и
опубликованных неточных заходах по GPS.

Сертификация (Certification).
GPS используется при полетах по IFR, на дальние расстояния, над океанами,
на местных маршрутах и в зонах выхода и подхода (terminal) и для неточных
заходов, если используемые устройства разрешены FAA.
Использование GPS для заходов разрешается на ВС с традиционными
навигационными системами, GPS по стандартам TCO C129 и имеющих
способность RAIM, и прочим разрешенным оборудованием.
Для выполнения неточных заходов по GPS, установка или работа
традиционного навигационного оборудования на земле, или на ВС не
требуется, однако оно должно быть установлено (и работать) при выполнении
захода на запасном аэродроме.

12
 Секция III
GPS

Навигационные сенсоры (Navigation Sensors)

13
Секция III
GPS
GPS –1000
 12-ти канальный приемник
 Отвечает стандартам TSO C 129
 RAIM
 Навигация на всех этапах полета
 Посекундное обновление данных
места
 Совместим с WAAS (Wide Area
Augmentation System)
 Совместим с LAAS (Local Area
Augmentation System)
 Полностью управляется FMS
14
GPS –1200
 12-ти канальный приемник
 Отвечает стандартам TSO C 129
 RAIM
 Навигация на всех этапах полета
 Посекундное обновление данных
места
 Совместим с WAAS (Wide Area
Augmentation System)
 Совместим с LAAS (Local Area
Augmentation System)
 Полностью управляется FMS
 DO-178B критический уровень
программного обеспечения
 Секция III
GPS

Сравнительная характеристика навигационных сенсоров (Navigation

Sensor Characteristic Comparison).
Ошибка в
Сенсор Охват сигналом Ограничения
определении места
Пробелы в
Менее 0,2 NM ( покрытии –
GPS По всему миру 100 метров, 95% единственное
доступности) ограничение для
навигации.
Ограниченное
Менее 0,3 NM,
применение в
DME/DME 250NM когда вокруг много
некоторых зонах
DME
Мира.
Необходимо
хорошее
Континентальная и геометрическое
Как правило, менее
береговая часть расположение
0,5 NM в пределах
LCS США и станций. Зависит от
LOA (иногда от 0,5
ограниченные зоны прохождения
до 0,8 NM)
моря радиосигналов.
Ограничена по
дальности
Как правило,
точность в пределах
2 – 4NM Зависит от
VLF/ распространения
По всему миру (зависит от аномальных
OMEGA геометрии станции явлений и
и атмосферных помех
метеорологических
условий)

15