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UNIDAD 2: ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Y CONTROLADORES PID

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA


FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE COMPUTACION
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 2:
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Y
CONTROLADORES PID

PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL, MSC
UNIDAD 2: ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL Y CONTROLADORES PID

DINÁMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser estimulado.
La dinámica de un procesos se puede clasificar según:

 El tipo de Función de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.


 El tipo de señal de excitación [ U (s) ].

LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:


 Proceso de primer orden
 Proceso de segundo orden
 Proceso de orden superior
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PROCESO DE PRIMER ORDEN:


Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 1er orden.
U(s) Y(s) Y(s) = K . U(s)
G(s) = K TS + 1
TS + 1

RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO U(s) = 1/S:


y(t) Régimen
Transitorio
K Y(s) = K . U(s)
Régimen TS + 1
0,63K Estable
y(t) = K . (1- e-t/T)

T t
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.
T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:


Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 2do grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 2do orden.
U(s) Y(s) ζ = Factor de Amortiguamiento
G(s) = K T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
T2S2 + 2ζTS + 1 K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)

Procesos de Primer Orden en Serie:

U(s) Y(s)
G(s) = K1 G(s) = K2
T1S + 1 T2S + 1

U(s) Y(s)
G(s) = K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1

T1T2 = T 2 T1 +T2 = 2 ζ T K1 K2 = K
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RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN AL ESCALÓN UNITARIO U(s)


= 1/S:

ζ = 0 (Oscilatoria)

0< ζ < 1 (Subamortiguada) G(s) = K


T2S2 +1

ζ = 1 (Amortiguada)

K G(s) = K
T2S2 + 2TS + 1

ζ > 1 (Sobreamortiguada) G(s) = K


T2S2 + 2ζTS + 1
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CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:

0< ζ < 1 (Subamortiguada) ζ = 1 (Amortiguada)

Subamortiguado: Amortiguado:
Repuesta rápida con oscilaciones Repuesta menos rápida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.

ζ = 0 (Oscilatoria)

ζ > 1 (Sobreamortiguada)

Sobreamortiguado: Oscilatorio:
Repuesta lenta libre de Oscilaciones a una frecuencia
oscilaciones antes de estabilizar. natural wn
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PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:


Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de grado mayor a 2, ya que se
origina de una Ecuación Diferencial de orden superior a 2. Puede presentar
polinomios de cualquier orden en el numerador y en el denominador. Se
presentan en formas de raíces en le numerador llamadas Zeros y Raíces en el
denominador llamadas Polos.
Para evaluar la dinámica de estos proceso se recurre al software
Amortiguado :
de análisis de
Subamortiguado: procesos tal como el Simulink-Matlab.
Repuesta rápida con oscilaciones Repuesta mas rápida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.

Denominador Grado 3

Oscilatorio:
Sobreamortiguado: Oscilaciones a una frecuencia
Repuesta lenta libre de natural wn 1 Raíz en el Numerador
Zeros:
oscilaciones antes de estabilizar.
Polos: 3 Raices en el Denominador
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TEROREMA DEL VALOR FINAL (TVF):


Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable que
representa la respuesta del sistema, en un tiempo significativamente grande.

Y(∞) = Lim S. Y(s)


S0

Si Y(∞) existe, el sistema es estable


Si Y(∞) no existe, el sistema es inestable

Respuesta Estable Respuesta Inestable


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CARACTERÍSTICAS DE ANÁLISIS EN UN SISTEMA DE CONTROL:


Se refiere a las propiedades que deben ser mejoradas,
modificadas o mantenidas en un proceso en control

CARACTERÍSTICAS FUNDAMENTALES:
 Estabilidad: es la propiedad en la que un proceso mantiene su Y(s)
dentro de ciertos limites al producirse un cambio en U(s). Lo determina
el valor final de la señal de salida.

 Exactitud: es el margen de error que existe entre Y(s) y U(s) una


vez el sistema esta en estado estable. Lo determina la diferencia
entre el valor final y el valor deseado.
 Velocidad: es el tiempo que tarda la señal Y(s) en seguir a la señal
U(s) para eliminar el error. Lo determina la constante de tiempo.
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CONCEPTO DE CONTROLADOR:
Dispositivo que compara la referencia R con la salida P, calcula el
error E y en base a este aumenta o disminuye su salida Y para
influir en la entrada del proceso. El proceso puede ser afectado
por señales de disturbio (U), que alteran la salida P.

SEÑALES Y ACCION DEL CONTROLADOR:


U

R E Y V + P
Controlador Válvula Proceso
+
+
-

M Medidor

Señales del Controlador: Señales del Proceso:


Entrada: E = (R-M) Entrada: V + U
Salida: Y Salida: P
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CARACTERISTICAS DETERMINANTES DE LOS CONTROLADORES :

 NATURALEZA FISICA: Pueden ser electrónicos, eléctricos,


mecánicos, hidráulicos, neumáticos, software, entre otros.

 ACCIÓN DE CONTROL: Forma como el controlador mueve su


salida en base al error. Las acciones básicas son: Proporcional,
Integral y Derivativa.

 TIPO DE CONTROLADOR: Lo determina la acción de control o


combinación de acciones configuradas en el dispositivo.
Los mas frecuentes son:
Controlador P: Proporcional
Controlador P-I: Proporcional Integral
Controlador P-I-D: Proporcional Integral derivativo
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ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL :

La salida del controlador es proporcional al error, multiplicada


por una constante Kp llamada ganancia o constante proporcional.

Relación entrada salida: y (t) = Kp. e (t)


e (t) y (t)
Kp Aplicando Transformada: Y(S) = Kp. E(S)

NIVEL (VARIABLE
OFFSET
CONTROLADA) LC
ERROR SP
PERMITIDO

LT
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CONTROLADOR CON ACCION PROPORCIONAL :


Características de los controladores P
Al evaluar las características para un sistema de segundo orden con
un Controlador P para diferentes valores de Kp y un cambio escalón se
aprecia lo siguiente:

La salida decrece proporcionalmente con la variable de proceso

La magnitud del error es proporcional a la señal de salida del controlador


y por ende al elemento final de control

El sistema se estabiliza cuando Y es igual a P

Existe una desviación permanente entre P y R llamada OFFSET, la acción


proporcional no elimina el error.

El aumento de la ganancia produce la disminución del error y mejora la


velocidad

El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad


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ACCION DE CONTROL INTEGRAL :

La salida del controlador es proporcional a la integral del error


(error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.

e (t) y (t)
Ki / S Relación entrada salida: y (t) = Ki. ∫ e (t) dt
Aplicando Transformada: Y(S) = Ki. E(S) / S
Función de transferencia de la Acción Integral : Y(S) = Ki
E(S) S

Tiempo Integral: se define como la relación entre Kp y Ki.

Ti = Kp (Min)
Ki
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CONTROLADOR CON ACCION INTEGRAL :


Características de los controladores P- I e I

Al evaluar las características para un sistema de segundo orden con un


Controlador P-I e I para diferentes valores de Ki y un cambio escalón de
25%,
se aprecia lo siguiente:
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.

Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.

El aumento de Ki (disminución de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones

El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.

La disminución reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P


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ACCION DE CONTROL DERIVATIVA :

La salida del controlador es proporcional a la derivada del error


multiplicada por una constante Kd llamada constante derivativa.

e (t) y (t) Relación entrada salida: y (t) = Kd. d [e(t)] / dt


Kd . S
Aplicando Transformada: Y(S) = Kd. E(S) . S
Función de transferencia de la Acción Derivativa : Y(S) = Kd . S
E(S)

Tiempo Derivativo: se define como el producto de Kp por Kd.

Td = Kp. Kd (Min)
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CONTROLADOR CON ACCION DERIVATIVA :


Características de los controladores P- I - D y P- D

Al evaluar las características para un sistema de segundo orden con un


Controlador P-I-D y P-D para diferentes valores de Kd y un cambio escalón
de 25%, se aprecia lo siguiente:

Mantiene ciertas características de las acciones P e I.

Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.

Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.

El aumento de Kd tiende a retardar el proceso

La disminución reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I


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TIPOS DE CONTROLADORES:

Kp

Ki / S
R E Y P
Kd . S Proceso
+
-
M
Medidor

P = Kp (Controlador P)

PI = Kp + Ki /S (Controlador PI) o PI = Kp ( 1 + 1 / TiS)

PID = Kp + Ki /S + Kd.S (Controlador PID) o PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S)


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TIPOS DE CONTROLADORES Y VARIABLES DE PROCESOS:

PI = Kp ( 1 + 1 / TiS) Variables Rápidas como ELECTRICAS

PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S) Variables Lentas como TEMPERATURA

OTRAS VARIABLES:

NIVEL: Su rapidez depende del área, a mayor área la variable es mas lenta

PRESION: Su rapidez depende el diámetro, a mayor diámetro la variable


es mas lenta.

FLUJO: Su rapidez depende del elemento final de control (Válvula)


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MÉTODO PARA EL AJUSTE DE CONTROLADORES:


Un método clásico es el método de Oscilación y se aplica así:

1.- Se utiliza solo control P y se comienza con un Kp pequeño (1 o menos)

2.- Se incrementa progresivamente Kp hasta que se obtenga una oscilación


en la salida del controlador.
3.- La Kp que produce la oscilación se considera como ganancia critica Kc.

4.- Se registra el periodo de la oscilación como Pc (Periodo critico).

5.- Se obtienen los parámetros aproximados del controlador según la tabla:

Kp Ti Td
P 0,5Kc
PI 0,45Kc Pc/1,2
PID 0,6Kc 0,5Pc Pc/8

6.- Los datos obtenidos por este método son un punto de partida, se puede
hacer un ajuste fino para mejorar la respuesta.