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Ejercicios de ajuste de PID’s

1.- Se tiene un sistema de primer orden descrito por:


dx(t )
+ ax (t ) = u(t ) ; x (0) = 0
dt
Si la entrada es un escalón unitario, encuentre el valor de a de tal modo que el valor
final de la respuesta x(t) sea 5.

Sol. a = 1/5.

2.- Determine el rango de k para que el siguiente servomecanismo presente un sobre-


impulso en su salida (ante una entrada tipo escalón) del 15% o menos.
R(s) 10 1 Y(s)
k
s+1 s
_

Sol. k ≤ 0.09

3.- Determine los valores de k y T para que el sistema de control:


R(s) 1 Y(s)
k
(Ts + 1)(s + 2)
_

tenga las siguientes características ante una señal de referencia de tipo escalón:
a) una razón de amortiguamiento de 0.75
b) un error en estado estacionario de 7.5%
Sol. Dos soluciones: k = 24.6667 y T = 0.0179 ó T = 13.9821

4.- Encuentre los valores para k y T de tal forma que el sistema de control:
R(s) 1 Y(s)
k
(s + 1)(Ts + 2)
_

presente las siguientes características ante una entrada de tipo escalón:


i) un porcentaje de sobre-impulso de 25%
ii) una frecuencia natural de 5 Hz
Sol. k = 79.0295, T = 0.0821
5.- Sea un proceso, cuya función de transferencia es:
G (s ) =
10
( s + 2)( s + 1)3
a) determine las ganancias del controlador PI resultante de aplicar el primer método
de Ziegler y Nichols. Repita el ejercicio usando el segundo método de Ziegler y
Nichols.
b) Sobre el plano s indique la ubicación de los polos y ceros (en lazo cerrado)
resultantes de aplicar cada controlador.
Sol. 1er método: R = 1.267, L = 1.2;
2do método: Ku = 0.86, Pu = 5.31

6.- Repita el problema 5 para la planta:


G(s ) =
10
( )
(s + 10 ) s 2 + 2s + 1
Sol. 1er método: R = 0.3656, L = 0.3769;
2do método: Ku = 24.2, Pu = 1.37

7.- Dada la función de transferencia de lazo abierto:


G(s ) =
1
(
(s + 10) s + 6 s − 16
2
)
Determine el control proporcional correspondiente utilizando las reglas de Ziegler y
Nichols.
Sol. 1er método: No se puede usar
2do método: Kp = 432

8.- Dada la planta con la función de transferencia:


G(s ) =
40
(
(s + 4) s 2 + 4s + 5 )
y aplicando las reglas de sintonía de Ziegler y Nichols, determine las configuraciones
de control PID.
Sol. 1er método: R = 1.5251, L = 0.3017;
2do método: Ku = 3.7, Pu = 1.37

9.- Trace el Lugar de las Raíces para la siguiente función de transferencia de lazo abierto
cuando 0 < k:
k (s + 1)
G(s ) = 2
s (s + 3)(s + 6)
¿ Con qué valor de k existen raíces puramente imaginarias? ¿Cuáles son los valores de
estas raíces?
Sol. k = 81
10.- Diseña un controlador PI para la siguiente planta:
G(s ) =
1
(s + 1)(s + 3)
utilizando:
i) el primer método de Ziegler y Nichols
ii) el método de compensación de la constante de tiempo más grande
iii) grafique las respuestas de y(t) resultantes ante un escalón unitario y
compárelas. ¿Qué método es mejor? Justifique su respuesta.
Sol. Ziegler-Nichols: R = 0.1922, L = 0.15;
Compensación: Kp = 4.5, Ti = 1;

11.- Dada la función de transferencia en lazo abierto:


G (s ) =
2
(s + 2)2 (s + 5)
Trace el Lugar de Evans y encuentre el valor de la ganancia proporcional que dé al
sistema en lazo cerrado una conducta dominante de segundo orden con una razón de
amortiguamiento de 0.7071.
Sol. k = 5.1031

12.- Considere que la planta del ejercicio 11 se pone bajo control proporcional integral,
determine las ganancias Kp y Ki utilizando las reglas de Ziegler y Nichols
Sol. 1er método: R = 0.067, L = 0.292
2do método: Ku = 98, Pu = 1.2825

13.- Utilizando el primer o el segundo método de ajuste de Ziegler y Nichols, determine el


controlador PI y PID para:
s+4
G(s ) =
s (s + 2)
Grafique las dos respuestas transitorias de y(t) ante una estrada escalón unitario y
compárelas.
Sol. No aplica ningún método de Ziegler y Nichols

14.- Utilizando compensación de polos lentos, diseñar un PI para:


G (s ) = 2
0 .1
s + 3s + 2
Sol. Kp = 20, Ti = 1

15.- Resolver los ejercicios 4.11 y 4.12 del libro “Feedback control of dynamic systems”
Franklin & Powell, 3ra Edición.
Sol. Problema 4.11a: R = 0.3642, L = 0.7
Problema 4.11b: Ku = 8.556, Pu = 2.2
Problema 4.12a: R = 0.3333, L = 2
Problema 4.12b: Ku = 3.044, Pu = 8