JTP-ELT-282 Docente: Msc. Ing.

Álvaro Montaño

PRÁCTICA 3. MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS Y ÁLGEBRA DE BLOQUES: MOTOR DC.

1. Objetivos de la presente práctica.

• Introducir conceptos básicos sobre álgebra de bloques.

• Obtener el diagrama de bloques que describa un sistema o proceso.
• Encontrar la función de transferencia de un sistema a través de la
simplificación del diagrama de bloques que describe su comportamiento.

2. Fundamento Teórico.

La representación gráfica de las funciones de transferencia por medio de diagramas de

bloques es una herramienta muy útil en el control de proceso.

En esta sección se presenta una introducción a los diagramas y al álgebra de bloques. En

general, los diagramas de bloques constan de cuatro elementos básicos: flechas, puntos de
sumatoria, puntos de derivación y bloques; en la Figura 1 se ilustran estos elementos, de cuya
combinación se forman todos los diagramas de bloques.

Figura 1. Elementos de un diagrama de bloques.

Las flechas indican en general el flujo de información; representan las variables del proceso o
las señales de control; cada punta de flecha indica la dirección del flujo de información. Los
puntos de sumatoria representan la suma algebraica de las flechas que entran (E(S) = R(s)-
C(s)). El punto de bifurcación es la posición sobre una flecha en la cual la información sale y va
de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques. Los bloques representan la
operación matemática, en forma de función de transferencia; por ejemplo, G(s) que se realiza
sobre la señal de entrada (flecha) para producir la señal de salida. Las flechas y los bloques de
la Figura 1 representan la siguiente expresión matemática:

M(s) = Gc(s)*E(s) = Gc(s)*(R(s) - C(s))

Cualquier diagrama de bloques se puede tratar o manejar de manera algebraica; en la Tabla 1

se muestran algunas reglas del álgebra de los diagramas a bloques, las cuales son importantes
siempre que se requiere simplificar los diagramas de bloques.
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Tabla 1. Reglas del álgebra de los diagramas de bloques.

A partir del diagrama de bloques de un proceso o sistema podemos encontrar la función de

transferencia del mismo (G(s)). Cuando el sistema cuenta con más de una entrada se deben
aplicar las propiedades de sistemas lineales para poder obtener la función de transferencia
deseada.
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DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO RC.

Sea el circuito mostrado en la Figura 2, las ecuaciones que describen el sistema son:

Figura 2. Circuito RC.

Aplicando LaPlace a la primera ecuación, podemos obtener:

1 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
𝑉𝑉(𝑠𝑠) = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠) +
𝐶𝐶 𝑠𝑠

1 𝐼𝐼(𝑠𝑠)
𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑠𝑠) =
𝐶𝐶 𝑠𝑠

Donde podemos obtener el siguiente diagrama de bloques (asumiendo V(s) como la entrada e
I(s) como la salida del sistema):

Aplicando las propiedades del álgebra de bloques obtenemos la función de transferencia del
sistema.

𝐼𝐼(𝑠𝑠) 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = =
𝑉𝑉(𝑠𝑠) 1 + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
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MODELO DEL MOTOR DC.

Los motores de corriente directa (dc) son una de las fuentes motrices más ampliamente
usadas en la industria actualmente. Hace años, la mayoría de los servomotores pequeños
empleados para propósitos de control eran de la variedad de ca. En realidad un motor de ca es
más difícil de controlar, especialmente para control de posición, y sus características no son
lineales, lo que los hace más difíciles de analizar. Por otro lado, los motores de cd son más
caros debido a las escobillas y conmutadores.

El motor de cd es básicamente un transductor de par que convierte energía eléctrica en

energía mecánica; a continuación en la Figura 3 se muestra el circuito asumido de este tipo de
motores.

Figura 3. Diagrama de un motor cd.

Las variables y parámetros del sistema están definidos a seguir:

ia(t) = corriente a través del inductor La = inductancia

Ra = resistencia relativa al inductor
eb(t) = fuerza contra-electromotriz
TL(t) = torque de carga
Tm(t) = torque del motor
θm(t) = desplazamiento del rotor
Ki = constante de torque
ea(t) = tensión aplicada
Kb = constante contra-electromotriz
ϕ = flujo magnético
ωm(t) = velocidad angular del rotor
Jm = inercia del rotor
Bm = coeficiente de fricción viscoso

Las ecuaciones de causa – efecto del motor son:

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Donde TL representa un torque de carga externo. A través de las ecuaciones mencionadas

podemos obtener el diagrama de bloques del motor dc:

Y a través del diagrama de bloques obtenemos la función de transferencia entre el

desplazamiento del motor y la tensión de entrada.

Ahora, podemos definir las variables de estado como:

A partir de las ecuaciones (1) a (5) y de las variables de estado definidas arriba, podemos
obtener las siguientes ecuaciones:
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Por tanto, las ecuaciones matriciales del sistema son:

3. Desarrollo del laboratorio.

Realizar en Matlab los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio.

4. Informe final.

El informe final deberá contener mínimamente el siguiente detalle:

• Realizar y explicar cada una de las simulaciones realizadas en laboratorio.

• Obtener el diagrama de bloques y la G(s) del circuito RC considerando la entrada
como V(s) y la salida VC (s).
• Explicar cada una de las gráficas obtenidas en laboratorio.

5. Cuestionario.

a) Del motor dc, encontrar a través del respectivo diagrama de bloques, las siguientes
relaciones: Ia(s)/Ea(s), Wm(s)/Ea(s), Wm(s)/TL(s), Tm(s)/Ea(s).
b) Explicar la función del comando feedback de Matlab con un ejemplo.
c) Realizar los ejercicios propuestos por el docente.

6. Bibliografía recomendada.

• Solución de Problemas de Ingeniería con Matlab. Etter, Delores.

• Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Matlab. Ogata, Katsuhiko.
• Automatic Control Systems. Kuo, Benjamin.
• Ingeniería de Control Moderno. Ogata, Katsuhiko.