Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Sistemas Mecânicos
uma introdução aos
sistemas lineares
Edição 2008
Vibrações de Sistemas
Mecânicos
João Bosco
da Silva
Apresentação
O presente trabalho teve inicio no ano de 1994 com o objetivo de dar suporte à
disciplina “Vibrações Mecânicas” sendo o resultado de vários anos de trabalho na
solução de problemas ligados a Vibrações Mecânicas, assim como da minha experiência
resultante de cursos sobre o assunto, ministrados no Departamento de Engenharia
Mecânica da UFRN. Trata-se também de uma apostila destinada a cursos curriculares
adotada como base nas disciplinas Vibrações de Sistemas Mecânicos e Fundamentos de
Acústica.
Os assuntos apresentados nesta apostila são integrados, não havendo a
necessidade de o leitor ter conhecimento na área de Vibrações Mecânicas, embora se
faça necessário ter um embasamento em equações diferenciais, álgebra linear, séries de
Fourier e números complexos.
Na primeira parte do texto, capítulos 1 e 2, estuda-se as vibrações livres de
sistemas lineares com um grau de liberdade, com e sem amortecimento viscoso.
Nos capítulos 3 e 4 dedica-se às vibrações forçadas de sistemas lineares com um
grau de liberdade, com e sem amortecimento viscoso.
O capítulo 5 faz uma abordagem resumida dos diversos instrumentos utilizados
nas medições das respostas dos sistemas vibratórios, sensores, medidores de vibrações,
excitadores, etc.
O capítulo 6 introduz os conceitos de vibrações com n graus de liberdade
requisito básico para uma introdução aos sistemas contínuos.
Meus agradecimentos a todos que de alguma maneira contribuíram para o
desenvolvimento desta apostila, a meus antigos professores da UFSC, prof. Ph.D. Samir
Nagi Yousri Gerges e prof. Ph.D. José João de Espíndola, aos alunos dos cursos de
graduação e pós-graduação em Engenharia Mecânica da UFRN, pelas contribuições
através de trabalhos desenvolvidos na disciplina.
Finalmente, agradeço a paciência e o encorajamento dados pela minha família,
especialmente minha esposa, profa. Dra. Maria dos Remédios Fontes Silva, a este
projeto.
A todas essas pessoas maravilhosas, estou feliz de expressar minha gratidão.
2.7.1. Movimento 1
2.7.2. Movimento 2
3.6. Batimento
5. Instrumentação e Medidas
5.1. Introdução
5.3. Vibrômetro
5.4. Acelerômetro
6.6.1. Introdução
9.1. Introdução
1.1 Introdução
m
x
Figura 1.1. Modelo simples de sistema oscilatório massa-mola.
x
(b) Dois graus de liberdade (Fig. 1.13, Mechanical Vibrations, Rao).
k k∆
Posição não
k (∆ + x)
deformada ∆ Posição de
m m x equilíbrio estático
x x
P = mg mg
Figura 1.3. Sistema massa-mola e diagrama de corpo livre.
Quando uma carga ( P = mg ) é fixada à mola, tem-se uma deflexão estática do tipo:
P
∆= (1.1)
k
Onde k denota a força necessária para produzir uma variação unitária no comprimento da
mola, e é chamado de constante de mola . Para uma mola helicoidal , esta constante pode
ser expressa por:
Gd 4
k= (1.2)
8nD 3
mx + kx = 0 (1.3)
É evidente que a escolha da posição de equilíbrio estático tomada como referência para x,
eliminou da equação do movimento o peso P e a força estática da mola k∆. Assim, a componente
resultante sobre a massa m é simplesmente a força da mola devido ao deslocamento x.
Definindo-se a freqüência angular ω pela equação
k kg g
ω2 = = = (1.4)
m P ∆
x + ω2 x = 0 (1.5)
⎡⎣ C cos (φ ) ⎤⎦ + ⎡⎣ C sin (φ ) ⎤⎦
2 2
= A2 + B 2
Onde
C = A2 + B 2 (1.9)
E
C sin (φ ) B
tan (φ) = = (1.10)
C cos (φ ) A
x = C1 sin ( ωt − α )
= C2 cos ( ωt + β ) (1.11)
= C3 cos (ωt − γ )
x = x0 ⎫
⎬ quando t = 0 (1.12)
x = x0 ⎭
x 0
A = e B = x0 (1.13)
ω
x0
x = sin (ωt ) + x0 cos (ω t ) (1.14)
ω
x = X sin (ω t + φ ) (1.15)
X = ( x 0 ω) 2 + x 02 (1.16)
x0
tan (φ ) = (1.17)
x0 ω
ω(τ + t ) − ωt = 2π (1.18)
2π
τ = (1.19)
ω
P ∆
τ = 2π = 2π (1.20)
kg g
1 ω 1 kg 1 g
f = = = = (1.21)
τ 2π 2π P 2π ∆
A velocidade x e a aceleração x são expressas pela derivada temporal das equações
(1.14) e (1.15), assim:
⎛ π⎞
x = X ω cos (ω t + φ ) = X ω sin ⎜ ω t + φ + ⎟
⎝ 2⎠
x = X cos (ω t + φ ) (1.22)
x = − X ω 2 sin (ω t + φ ) = X ω 2 sin (ω t + φ + π )
x = − ω2x
x = − X sin (ω t + φ )
(1.23)
Onde X = Xω2 , representa a amplitude da aceleração. A figura 1.4 mostra as curvas
respostas do deslocamento, velocidade e aceleração em função do tempo.
x ωτ = 2π
x = X sin (ω t + φ )
X
x0
ωt
φ X
(a) Deslocamento
x
φ ωτ = 2π
x0 x = X ω cos (ω t + φ ) X = X ω
X ωt
(b) Velocidade
x ωτ = 2π
φ x = − X sin (ω t + φ )
x0 X = X ω 2 ωt
X
(c) Aceleração
O ângulo de fase φ indica simplesmente a quantidade que cada curva está deslocada ao
longo do eixo vertical x. Por exemplo, a curva (a) deslocamento está defasada em relação à curva
da função seno, da quantidade φ sobre o eixo ω t , ou ao longo do eixo tempo da quantidade
t0 definida por:
ωt 0 + φ = 0
φ
t0 = − (1.24)
ω
As outras curvas (b) velocidade e (c) aceleração estão de maneira semelhante deslocadas
da mesma quantidade φ .
Alguns casos particulares podem ser deduzidos das condições iniciais quando o
deslocamento ou a velocidade for zero. Assim, para x0 = 0 e x0 ≠ 0 , tem-se:
x = X sin(ωt ) (1.25)
Onde X = x0 ω . No caso de x0 ≠ 0 e x0 = 0 , tem-se:
x = X cos(ωt ) (1.26)
Com X = x0 .
O movimento definido pelas equações (1.14) e (1.15) podem ser representadas por
vetores rotativos, como mostra a figura 1.5 (a). Pode-se notar que x0 , x0 ω e X têm posições
angulares relacionadas entre si, ou seja, x0 e x0 ω formam ângulo reto e X está defasado de
x0 ω do ângulo de fase φ . Pode-se observar que a amplitude e as posições relativas desses
vetores satisfazem as equações (1.16) e (1.17). O sistema formado pelos três vetores gira com
velocidade angular ω tal que em um instante qualquer t a posição angular é definida por ω t .
As curvas mostradas na figura 1.5 (b) representam respectivamente a projeção vertical dos
vetores rotativos da figura 1.5 (a).
x
x0 x0
X sin (ωt + φ ) = sin (ωt ) + x0 cos (ωt )
ω ω
X
x0
φ sin (ωt )
ω
ω
x0 ωt
π 2 ωt
(b)
Figura 1.5. Representação gráfica dos vetores rotativos da equação de
movimento.
x0
x = X sin (ω t ) = sin (ω t )
ω
Então,
x = X ω cos (ω t ) = X cos (ω t )
X = X ω X x
π 2 x
π 2 ωt
ωt
X = X ω 2 x
(a) (b)
Figura 1.6. Representação gráfica dos vetores deslocamento, velocidade e
aceleração.
I kT
T = kT θ
θ θ
(+)
Figura 1.7. Vibração torcional.
Iθ = T (1.27)
Onde T é o torque, em relação ao eixo geométrico, das forças externas que atuam sobre o
disco, sendo necessário considerar apenas a reação elástica do eixo sobre o disco. Dentro do
limite elástico do material do eixo, esse torque é proporcional ao ângulo de torção θ , podendo
escrever:
T = − kT θ (1.28)
O sinal negativo indica que, para a rotação do disco no sentido positivo, o eixo exerce
sobre o disco um conjugado de reação elástico T em sentido contrário. No caso de um eixo
cilíndrico, a relação entre o momento de torção e o ângulo de torção é dada por:
TL
θ = (1.29)
GJ
GJ
kT = (1.30)
L
PD 2
I= (1.31)
8g
Iθ = − kT θ (1.32)
Introduzindo-se a notação,
kT
ω2 = (1.33)
I
θ + ω 2 θ = 0 (1.34)
Esta equação tem a mesma forma da equação (1.5), cuja solução será:
θ = A sin (ωt ) + B cos (ωt )
(1.35)
θ = C sin (ωt + φ )
2π I
τ= = 2π (1.36)
ω kT
1 1 kT
f = = (1.37)
τ 2π I
Os eixos quando transmitem torque, agem como molas torcionais, além da flexão.
Quando há variação cíclica no torque transmitido podem aparecer vibrações torcionais forçadas
que, dependendo das freqüências naturais do sistema poderá causar ressonância, caso em que o
eixo poderá oscilar em amplitudes suficientemente elevadas para produzir falhas ou
comprometer a qualidade no processo de fabricação.
T man
mat
θ L m = m
m P
Figura 1.8. Pêndulo simples e as forças que atuam sobre a esfera de massa m.
∑ F = m g sin (θ )
t = m aθ = m L θ (1.38)
g
θ + sin( θ) = 0 (1.39)
L
g⎛ θ3 θ5 θ7 ⎞
θ + ⎜ θ − + − + "⎟ = 0 (1.40)
L⎝ 3! 5! 7! ⎠
Que é também não linear. Portanto, se o movimento é limitado a pequenas amplitudes, então os
termos da série de terceira e ordem superior, podem ser desprezados, e a equação reduz-se a:
g
θ + θ = 0 (1.41)
L
Que é linear e de fácil resolução. Em comparação com a seção anterior, pode-se observar que a
equação (1.35) representa a solução para o presente caso, com a freqüência defina por:
g
ω = (1.42)
L
b b P = mg
O
a
( +) Q
O
( a) (b)
Figura 1.9. Pêndulo invertido.
Ou ainda,
⎛ ka 2 − PL ⎞
θ + ⎜ 2 ⎟θ = 0 (1.45)
⎝ mL ⎠
A equação (1.45) representa uma oscilação estável e pode ser expressa como:
Onde
ka 2 − PL
ω= (1.47)
mL2
A equação (1.45) reduz-se a θ = 0 , e a solução pode ser obtida diretamente integrando-a
duas vezes, o que fornece:
ka 2 − PL
2
=γ2
mL
θ − γ 2θ = 0 (1.50)
(s 2
− γ 2 ) Ce st = 0
(1.51)
s = ±γ
E a solução é:
θ ( t ) = C3 eγ t + C4 e −γ t (1.52)
Conseqüentemente,
θ=
1
2
( )
1
(
θ 0 + θ0 γ eγ t + θ 0 − θ0 γ e−γ t
2
) (1.53)
PL − ka 2
γ= (1.54)
mL2
L L
(a)
L L T
2
δ
2
P
∆ (c) (d )
(b)
Figura 1.10. Sistemas mecânicos.
P 3EI
k = (1.55)
∆ L3
P 48 EI
k = (1.56)
∆ L3
Assim, uma expressão geral para a constante de mola equivalente de uma viga, seria:
P 1 EI
k = (1.57)
∆ γ L3
Onde γ é uma constante, cujo valor dependerá da carga e do suporte da viga. Note que, o
lado direito da equação (1.57) reduz-se à força por unidade de deslocamento.
Para o caso de uma barra uniforme em tração-compressão elástica, figura 1.10 (c), a
constante de mola equivalente pode ser obtida da relação de deformação δ = PL AE , onde
A é a área da seção transversal da barra e E o módulo de elasticidade tração-compressão do
material da barra. A constante de mola equivalente k é a força por unidade de deslocamento, ou
P δ P/δ, assim:
P AE
k = = (1.58)
δ L
O sistema torcional pode ser tratado de forma semelhante. O ângulo de torção θ , para
uma barra submetida ao torque T , é dado por θ = TL GJ , onde G é o módulo de elasticidade
cisalhamento e J o momento de inércia polar da seção circular. Então, para a figura 1.10 (d), A
constante de mola torcional equivalente kT , é definida por:
T GJ
kT = = (1.59)
θ L
Onde o lado direito da equação (1.59) tem a dimensão de momento por radianos e
representa o momento necessário para produzir um ângulo de torção unitário.
No estudo de sistemas dinâmicos considera-se que a massa da mola seja desprezível.
Uma força F aplicada numa extremidade da mola terá de ser equilibrada na outra extremidade
por outra igual, como mostra a figura 1.11 (a). Devido à força F , a mola sofre uma deformação
que é igual à diferença entre os deslocamentos x1 e x2 . Na zona linear de deformação, o
deslocamento entre as extremidades da mola, é proporcional à força aplicada e dada pela
equação (1.60).
(a)
Zona Linear
(b)
Figura 1.12 . Força aplicada em mola
F = k ( x2 − x1 ) (1.60)
k1 k2 k3 kn k1 k3 kn −1
k′
P ∆ ∆
(a) k2 k4 kn
∆
P
(c)
(b)
Figura 1.12 . Molas em paralelo
Note que todas as molas se deformam igualmente, e P será a soma das forças exercidas
em cada mola separadamente, portanto:
P = k1 ∆ + k 2 ∆ + " + k n ∆ (1.61)
Para a mola simples da figura 1.12 (c), que substitui o conjunto, tem constante de mola
equivalente k ′ defina por:
P = k ′∆ (1.62)
De modo que,
n
k ′ = k1 + k 2 + " + k n ou k′ = ∑kj (1.64)
j=1
As figuras 1.13 (a) e (b) representam combinações de molas em série. Faça ∆ representar
o deslocamento do sistema de molas provocado pela carga P . Faça também ∆ j representar a
deformação da mola j . A carga P , colocada em B , é transmitida para todo o sistema, de modo
que a força sobre cada mola é P . Assim, pode-se escrever:
P = k1 ∆ = k 2 ∆ = " = k n ∆
P = k ′∆ (1.65)
k1
k2 k′
k3
kn
P ∆
B
(b)
P ∆
(a)
Figura 1.13 . Molas em série.
P P P P
= + +" + (1.66)
k′ k1 k2 kn
De modo que:
1 1 1 1
= + +" + (1.67)
k′ k1 k2 kn
Ou,
n
1 1
k′
= ∑k
j =1
(1.68)
j
d
(T + V ) = 0 (1.70)
dt
k ( ∆ + x)
Posição
m
de equilíbrio
x
m
( +) dx
P
( a) (b)
Figura 1.14 . Molas em série.
1 2
T= mx (1.71)
2
Usando a posição de equilíbrio como referência, a energia potencial pode ser expressa
como a integral do trabalho mecânico executado pelas forças restauradoras do sistema em
retorno da posição dinâmica à posição de referência. Isto é:
0 0
kx 2
V = ∫ ⎡⎣ P − k ( ∆ + x ) ⎤⎦ dx = − ∫ k x dx = (1.72)
x x
2
d ⎛ mx 2 kx 2 ⎞
⎜ + ⎟=0
dt ⎝ 2 2 ⎠
( mx + kx ) x = 0
E
mx + kx = 0 (1.73)
1
Tad = mef x 2
2
Onde mef é a massa efetiva a ser adicionada à massa concentrada e Tad é a energia
cinética adicional.
O método da energia para um modelo massa-mola é mostrado na figura 1.15 incluindo a
massa da mola.
k dy L Barra
u
M M
( a) (b)
Figura 1.15 . Sistema massa-mola, incluindo a massa da mola.
y
x
L
2
1 ⎛ y⎞ m
t
1m 2
Tad = ∫ ⎜ x ⎟
2 0⎝ L⎠ L
dy =
23
x (1.74)
A equação (1.74) representa para a massa efetiva o valor de um terço da massa da mola.
Adicionando-se o valor da massa efetiva ao da massa concentrada, a expressão da freqüência
natural será:
k
ω= (1.75)
1
M+ m
3
Em um sistema linear simples do tipo massa-mola com movimento harmônico sem atrito
e sem amortecimento pode-se muitas vezes determinar a freqüência natural sem se obter a
equação diferencial de movimento. Este método é conhecido como o Método de Rayleigh.
No movimento harmônico simples o princípio da conservação da energia implica que a
energia cinética é máxima e a energia potencial é mínima na posição de equilíbrio x = 0 .
Quando o deslocamento é máximo a energia potencial é máxima, mas a energia cinética é zero.
Pela conservação da energia:
Assim,
Tmax + Vmin = 0 + Vmax
Ou,
Por exemplo, para o sistema massa-mola oscilando verticalmente como mostra a figura
1.16, T = mx 2 2 e V = ⎡ k ( x + ∆ ) 2 ⎤ − mgx .
2
⎣ ⎦
k ∆ Posição de equilíbrio
estático
x
1 1 1
Tmax = m ( xmax ) = Vmax − Vmin = k ( xmax − ∆ ) − mgx − k ∆ 2
2 2
(1.77)
2 2 2
Ou
1 1
m ( xmax ) = k ( xmax )
2 2
2 2
m (ω xmax )
1 1
k ( xmax )
2
=
2
2 2
2.1 Introdução
Na realidade, todas as vibrações são amortecidas, em maior ou menor grau, pela ação das
forças de atrito. Estas forças podem ser causadas por atrito seco (entre corpos rígidos), por atrito
fluido (quando um corpo rígido se desloca num fluido), ou por atrito interno (entre as moléculas
que constituem um corpo). A figura 2.1 representa um sistema mecânico com amortecimento
viscoso.
k
c k∆
Posição não
deformada ∆ kx cx Posição de
m m x equilíbrio estático
x x
(+)
P
P
Figura 2.1. Sistema massa-mola-amortecedor.
F = − cx (2.1)
A constante c expressa em N × s m chama-se coeficiente de amortecimento viscoso.
Na posição de equilíbrio estático, o sistema está em repouso, portanto no amortecedor
não se desenvolve força. Aplicando a segunda lei de Newton ( ∑ Fext = mx ) para uma posição
qualquer caracterizada na figura 2.1 pela posição x e pela velocidade x , tem-se:
mx = − kx − cx (2.2)
c k
x + x + x = 0 (2.3)
m m
x = Ceλ t (2.4)
Onde: x = λ C eλ t e x = λ 2 C eλ t .
⎛ 2 c k ⎞ λt
⎜λ + λ+ ⎟ Ce = 0 (2.5)
⎝ m m⎠
Visto que C e eλ t não podem desaparecer, exceto para o caso trivial, é necessário fazer:
c k
λ2 + λ + = 0 (2.6)
m m
A equação (2.6) é conhecida como equação auxiliar, e determina as condições para que a
equação (2.4) represente uma solução, cujas raízes λ1 e λ2 são:
2
c ⎛ c ⎞ k
λ1,2 = − ± ⎜ ⎟ − (2.7)
2m ⎝ 2m ⎠ m
k
cc = 2m = 2m ω (2.8)
m
c c cc
= ⋅ = ζω (2.10)
2m cc 2 m
x + 2ζω x + ω 2 x = 0 (2.11)
Assim, a solução geral definida pela equação (2.4) pode ser escrita sob a forma:
⎡
⎢ − (c 2 m ) + (c 2 m )2 − (k m ) ⎤⎥ t ⎡
⎢ − (c 2 m ) − (c ⎤
2 m )2 − (k m ) ⎥ t
x = C1e ⎣ ⎦ + C2 e⎣ ⎦ (2.12)
x = C1e
(− ζ + )
ζ2 − 1 ω t
+ C2e
(− ζ )
− ζ2 − 1 ω t
para ζ ≠ 1 (2.13)
Neste exemplo já que ζ 2 − 1 < 1 , as raízes da equação característica (2.6) são reais e
distintas, ambas negativas, e a solução pode ser escrita na forma:
x= Ce
(− ζ + )
ζ2 − 1 ω t
+ C2 e
(− ζ − ζ 2
)
−1 ωt
para ζ > 1 (2.14)
1
x= Ce
(− ζ )
+ i 1 −ζ2 ω t
+ C2 e
(− ζ )
−i 1 −ζ2 ω t
(2.15)
1
Ou ainda,
θ θ
⎛ ⎞
⎜ ⎟
− ζωt ⎜ i 1 − ζ 2ω t − i 1 − ζ 2ω t ⎟
x = e Ce + C e
⎜ 1 2 ⎟ (2.16)
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ⎠
⎧ ⎡⎛ ⎛ θ
⎞ ⎛ θ
⎞ ⎞⎤ ⎡⎛ ⎛ θ
⎞ ⎛ θ
⎞ ⎞⎤ ⎫
− ζωt ⎪ ⎢⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟ ⎥ ⎢ ⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟⎥ ⎪
x = e ⎨C1 ⎢⎜ cos ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ + i sin ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ ⎟ ⎥ + C2 ⎢⎜ cos ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ − i sin ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ ⎟ ⎥
2 2 2 2
⎬
⎪ ⎢⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟⎥ ⎢⎣⎜⎝ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟⎥ ⎪
⎩ ⎣⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠⎦ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠⎦ ⎭
⎡ C ′′ ⎛ θ
⎞ C′ ⎛ θ
⎞⎤
− ζωt ⎢
x = e ( C1 + C2 ) cos ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ + i ( C1 − C2 ) sin ⎜ 1 − ζ ω t ⎟ ⎥
2 2
⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥⎦
θ θ
⎧A ⎫
( ) ( )
B
⎪ ⎪
x = e−ζωt ⎨C ′ sin ⎡ 1 − ζ 2 ω t ⎤ + C ′′ cos ⎡ 1 − ζ 2 ω t ⎤ ⎬
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
⎪ ⎪
⎩ ⎭
⎡ θ ⎤
x = Xe − ζω t ⎢
( )
⎥
sin ⎢ 1 − ζ ω t + φ ⎥
2
⎢ ⎥
⎣ ωd ⎦
Onde
ωd = ( 1 − ζ2 ω) (2.18)
A expressão (2.18) representa a freqüência circular amortecida. Ambos X e φ
são determinados utilizando as seguintes condições iniciais:
x = x0 ⎫
⎬ quando t = 0 (2.19)
x = x0 ⎭
2
⎛ x + ζ ω x0 ⎞
X = x +⎜ 0
2
⎟ (2.20)
0
⎝ ωd ⎠
E,
⎛ x0ωd ⎞
φ = tan −1 ⎜ ⎟ (2.21)
⎝ x0 + ζ ω x0 ⎠
⎡ x + ζ ω x0 ⎤
x ( t ) = e −ζ ω t ⎢ 0 sin (ωd t ) + x0 cos (ωd t ) ⎥ (2.22)
⎣ ωd ⎦
A equação característica tem uma raiz dupla. Para obter a solução geral, a equação (2.17)
pode ser usada, fazendo ζ aproximar-se da unidade. Quando ζ → 1 , ωd → 0 , de modo que
para t finito, sin (ωd t ) → ωd t e cos (ωd t ) → 1 . Assim, a primeira forma da equação (2.17),
fornece:
x = e− ω t ( C ′ωd t + C ′′ )
x = ( A + Bt ) e− ωt para ζ = 1 (2.23)
ζ = 1 ( am o rtecim en to crítico )
0.5
0.4
ζ = 0, 4 ( am o rtecim en to su b crítico )
0.3
0.2
ζ = 1, 3 ( su p ercrítico )
0.1
-0.1
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 t
Figura 2.2 – Amortecimento supercrítico, amortecimento subcrítico e amortecimento crítico.
x
x = Xe −ζω t sin (ωd t + φ )
x sin (φ )
φ ωd t
Sem perda de generalidade pode-se fazer um exame mais detalhado da equação (2.17)
considerando o ângulo de fase φ igual a zero, assim escreve-se:
x = 1 − ζ 2 Xe − ζ ω t
β 3π 2 γ + 2π
2π 5π 2 7π 2
π 2 π γ β + 2π 3π 4π ωd t
x = − 1 − ζ 2 Xe − ζ ω t
Os pontos de máximos e mínimos são definidos fazendo a equação (2.25) igual a zero,
assim:
Esta condição é satisfeita para e − ζωt = 0 , que define o valor final mínimo para x = 0,
quando t torna-se muito grande. A condição é também satisfeita para,
Conseqüentemente,
sin (ωd t ) 1 − ζ2
tan (ωd t ) = = (2.27)
cos (ωd t ) ζ
tan (ωd t )
sin (ωd t ) = ±
1 + tan 2 (ωd t )
1 − ζ2 ζ
sin (ωd t ) = ±
( )
2
1 + 1 − ζ2 ζ
sin (ωd t ) = ± 1 − ζ2
De modo que,
A equação (2.28) define o tempo t1 para os pontos de máximos sobre a curva, de modo
que:
ωd t1 = β , β + 2π , β + 4π , … (2.30)
Onde
π
β <
2
ωd t2 = γ , γ + 2π , γ + 4π , … (2.31)
Onde:
3π
γ <
2
ωd t3 = π , 2π , 3π , … (2.32)
Um exame das equações (2.30) a (2.32), revelam que em qualquer instante o tempo entre
um ponto x = 0 e o próximo ponto xmax , é menor do que o tempo entre este máximo xmax e o
ponto seguinte x = 0 . De forma semelhante, o tempo entre um ponto x = 0 e o próximo ponto
xmin , é menor do que o tempo entre este mínimo xmin e o ponto seguinte x = 0 . A desigualdade
no tempo ocorre, porque o amortecimento soma-se à mola durante o movimento para fora, e
opõe-se durante o movimento de retorno.
A figura 2.4 mostra que o período τ é definido pelo tempo entre pontos sucessivos de
mesma classe, dado por:
ωdτ = 2π
2π 2π
τ = = (2.33)
ωd 1 − ζ 2ω
Das equações (2.24) e (2.28) obtém-se a curva que passa pelos pontos de máximos, que é:
x = 1 − ζ 2 X e− ζ ω t (2.34)
x = − 1 − ζ 2 X e− ζ ω t (2.35)
1 ⎫
x = sin (ω t ) para ζ = 0 ⎪
ω
⎪
x =
ω 1− ζ
e− ζ ω t
2 ( 2
)
sin 1 − ζ ω t para ζ < 1 ⎪⎪
⎪
⎬ (2.36)
x = te − ωt
para ζ = 1 ⎪
⎪
e
( − ζ + ζ − 1)ω t − e( − ζ − ζ − 1)ω t
2 2
⎪
x = para ζ > 1⎪
2ω ζ 2 − 1 ⎪⎭
x ζ =0
1ω ζ = 0, 259
ζ = 0,866
ζ = 0, 259
0 ωt
ζ =1
ζ =2
− ζωt j
xj = 1 − ζ2X e
(2.37)
(
− ζ ω tj + τ )
xj + 1 = 1 − ζ Xe 2
Em conseqüência,
−ζ ω t j
xj 1 − ζ 2 Xe
= −ζ ω ( t j +τ )
= eζ ωτ = constante (2.38)
x j +1 1 − ζ Xe
2
Pode-se observar que esta relação é a mesma para qualquer duas amplitudes sucessivas.
A medida do decaimento usada é o logaritmo natural do cociente das amplitudes sucessivas.
Assim, é chamado decremento logarítmico , e é designada por δ. Então,
xj
δ = ln (2.39)
x j +1
2π ζ
δ = ln eζ ωτ = ζωτ = (2.40)
1 − ζ2
δ ≈ 2π ζ (2.41)
Pode-se também calcular o decremento logarítmico pela razão das amplitudes entre
diferentes ciclos. Assim, se xn representa o enésimo ciclo e x0 a amplitude inicial, tem-se:
n
x0 x x x x ⎛ xj ⎞
= 0 × 1 × 2 ×⋅⋅⋅× n − 1 = ⎜ ⎟⎟ (2.42)
xn x1 x2 x3 xn ⎜x
⎝ j +1⎠
⎛x ⎞ ⎛ x ⎞
ln ⎜ 0 ⎟ = n ln ⎜ j ⎟ = n δ
⎜ xj + 1 ⎟
⎝ xn ⎠ ⎝ ⎠
Conseqüentemente:
1 ⎛ x0 ⎞
δ = ln ⎜ ⎟ (2.43)
n ⎝ xn ⎠
1 ⎛x ⎞ 1 − ζ 2 ⎛ x0 ⎞
n = ln ⎜ 0 ⎟ = ln ⎜ ⎟ (2.44)
δ ⎝ xn ⎠ 2πζ ⎝ xn ⎠
1 − ζ 2 ⎡ ⎛ x0 ⎞ ⎤ 2π
∆t = n τ = ⎢ ln ⎜ ⎟ ⎥
2π ζ ⎣ ⎝ xn ⎠ ⎦ 1 − ζ 2 ω
⎛x ⎞
1
∆t = ln ⎜ 0 ⎟ (2.45)
ζ ω ⎝ xn ⎠
As expressões anteriores podem ser usadas como base para a determinação experimental
do amortecimento de um sistema. Elas são particularmente valiosas onde o mecanismo e a
quantidade de amortecimento, expressas por ζ ou c , não podem ser diretamente determinadas
pela medida do decaimento exponencial. Assim a equação (2.36) pode ser reescrita da seguinte
forma:
δ
ζ = (2.46)
( 2 π) 2 + δ 2
mx = − k x − Fd ( sgn x ) (2.47)
Onde ( sgn x ) significa o sinal de x . O estudo do sistema da figura 2.6 (a) compreende
dois movimentos. Movimento 1: o deslocamento x é positivo e a velocidade x é positiva ou o
deslocamento x é negativo e a velocidade x é positiva, ou seja, no meio-ciclo em que a massa
vai da esquerda para a direita, conforme figura 2.6 (b). Movimento 2: o deslocamento x é
positivo e a velocidade x é negativa ou o deslocamento x é negativo e a velocidade x é
negativa, ou seja, no meio-ciclo em que a massa vai da direita para a esquerda, conforme figura
2.6 (c). A equação diferencial (2.43) representa os dois movimentos que pode ser separados pelas
seguintes equações:
Estas equações diferenciais e suas soluções são descontínuas nos pontos extremos do
movimento.
2.7.1. Movimento 1
O caso do movimento à esquerda representado pela equação (2.44) será agora estudado,
ou seja:
k F
x + x = d (2.50)
m m
A equação diferencial (2.46) é não homogênea e a solução será composta de duas partes,
que pode ser escrita como segue:
x = xa + xb (2.51)
Onde:
x = A solução completa;
xa = A função complementar (a solução da equação diferencial com o lado direito igual a zero)
= A sin (ω t ) + B cos (ω t ) ;
xb = A solução particular (a solução que satisfaz a equação diferencial completa e não contém
constantes arbitrárias ou constantes desconhecidas).
Neste caso é aconselhável que a solução particular deva ser uma constante. Assim, pode-
se admitir:
xb = C (2.52)
k F
C = d
m m
Então, C = Fd k e, conseqüentemente:
Fd
xb = (2.53)
k
Fd
x = A sin (ω t ) + B cos (ω t ) + (x < 0) (2.54)
k
Fd
A = 0 e B = x0 − (2.55)
k
Com os novos valores das constantes arbitrárias A e B a equação (2.50) toma a seguinte
forma:
⎛ F ⎞ Fd
x = ⎜ x0 − d ⎟ cos (ωt ) + (x < 0) (2.56)
⎝ k ⎠ k
⎛ F ⎞
x = ⎜ x0 − d ⎟ ω ⎡⎣ − sin (ω t ) ⎤⎦ = 0 (2.57)
⎝ k ⎠
⎛ F ⎞ F
x = ⎜ x0 − d ⎟ ( − 1) + d
⎝ k ⎠ k
⎛ 2 Fd ⎞
x = − ⎜ x0 −
k ⎟⎠
(2.58)
⎝
2.7.2. Movimento 2
⎛ 4 Fd ⎞
x = ⎜ x0 −
k ⎟⎠
(2.59)
⎝
τ = 2π ω
x
4 Fd k
x0
Fd k
t
Fd k
O conceito de histerese representado pela figura 2.8 está ligado a sistemas não-lineares,
resultado do atrito entre moléculas de um corpo quando o mesmo é submetido a deformações.
P B
0 x
X X
C
∆U = ∫ P dx = AP , x (2.60)
Ou seja, a perda de energia por ciclo é representada pela área dentro da curva fechada.
Experimentalmente, pode-se provar que a perda de energia é independente da freqüência, mas é
(aproximadamente ) proporcional ao quadrado da amplitude e também diretamente
relacionada à rigidez do membro. Assim, a perda de energia por ciclo pode ser expressa como:
∆U = π k b X 2 (2.61)
k X 12 π k b X 12 π k b X 1,5 k X 1,5
2 2
− − = (2.62)
2 4 4 2
Conseqüentemente,
( 2 − π b ) X 12 = ( 2 + π b ) X 1,52
X1 2+π b
= (2.63)
X 1,5 2 −π b
X 1,5 2+π b
= (2.64)
X2 2 −π b
X1 2 + π b
= = constante
X2 2 − πb
X1 2π b
=1+ (2.65)
X2 2−π b
X1
≈1+ π b (2.66)
X2
⎛ X1 ⎞
δ = ln ⎜ ⎟ (2.67)
⎝ X2 ⎠
δ ≈ ln ( 1 + π b ) (2.68)
δ ≈π b (2.69)
ω 1 k
f = = (2.70)
2π 2π m
2π ζ e ≈ δ ≈ π b
Conseqüentemente,
b
ζe = (2.71)
2
E,
b bk
ce = cc ζ e = 2 m k = b mk = (2.72)
2 ω
Estes valores equivalentes poderiam ter sido usados na equação (2.17) para o
amortecimento viscoso, resultando em:
x = X e − ζ e ω t sin ( ω t + φ )
x = X e− ( b 2)ω t sin ( ω t + φ ) (2.73)
3.1. Introdução
kx
m
x
m
P = P0 sin ( Ω t )
(+)
P
(a) (b )
Figura 3.1. Vibração forçada sem amortecimento.
A forma mais geral para a força harmônica seria P = P0 sin ( Ω t + χ ) , onde P0 é uma
constante representando a amplitude da força, Ω a freqüência circular forçada e χ a
o ângulo de fase. O valor de χ depende das condições iniciais da força, que normalmente é
desprezado considerando a força como P = P0 sin ( Ω t ) , sem perda de generalidade.
x = xa + xb (3.2)
Onde:
xa = Uma função complementar [a solução para a equação diferencial (3.1) com o lado direito
igual a zero];
xb = Uma solução particular (a solução que satisfaz a equação diferencial completa).
xb = C sin ( Ω t ) (3.3)
Onde C deve ser determinada de modo que a solução completa da equação diferencial
seja satisfeita. Substituindo-se a equação (3.3) dentro da equação diferencial (3.1), tem-se:
Sendo esta expressão válida para qualquer valor de t o sin ( Ω t ) pode ser cancelada,
resultando na seguinte relação:
P0
C= (3.4)
k − mΩ 2
Assim,
P0
xb = sin ( Ω t )
k − mΩ 2
P0 k
xb = sin ( Ω t )
k − mΩ 2 ( k m )
X0
xb = sin ( Ω t )
1 − r2
xb = X sin ( Ω t ) (3.5)
Onde:
X0
X= = Amplitude de xb ;
1 − r2
P0
X0 = = Deslocamento estático da mola provocado pela força constante de magnitude P0
k
(este é um deslocamento de referência fictício);
Ω
r= = A razão de freqüência, ou seja, razão da freqüência forçada pela freqüência livre.
ω
X0
X= r <1 (3.6)
1 − r2
P P = P0 sin ( Ω t )
P0
0
Ωτ
x Ωτ = 2π
xb = X sin ( Ω t )
X
0
Ωτ
r< 1
X0 ⎫
xb = ⎡ − sin ( Ω t ) ⎤⎦ r > 1⎪
r −1⎣
2
⎪⎪
⎬ (3.7)
⎪
= X ⎡⎣ − sin ( Ω t ) ⎤⎦ ⎪
⎪⎭
X0
X= r >1 (3.8)
r −1
2
O movimento é mostrado na figura 3.3. Note que o movimento está fora de fase com a
força.
P P = P0 sin ( Ω t )
P0
0
Ωt
Ωτ = 2 π
xb
X xb = X ⎡⎣ − sin ( Ω t ) ⎤⎦
0
r> 1 Ωt
Se a função forçada for definida por P = P0 cos ( Ω t ) a solução particular assume a forma:
X0
xb = cos ( Ω t ) r ≠1 (3.9)
1 − r2
xb
Ω t = 2π
0
Ωt = ω t
r =1
⎛ X Ωt ⎞ ⎛ π⎞
xb = ⎜ 0 ⎟ sin ⎜ Ω t − ⎟ (3.11)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2⎠
O movimento é de forma harmônica, mas tem uma amplitude que aumenta linearmente
com o tempo. Desta forma, a amplitude não tende a infinito instantaneamente, requer um
intervalo tempo. Observe que o movimento está defasado da força de 900 .
X
FA = (3.12)
X0
Que é a razão da amplitude forçada pelo referencial arbitrário X 0 . Observe das equações
(3.6) e (3.8), que:
X 1
FA = = r <1 (3.13)
X0 1− r2
X 1
FA = = r >1 (3.14)
X0 r −1
2
A influência da amplitude forçada pode ser estudada na curva da figura 3.5, traçando o
fator de amplificação FA em função da relação de freqüência r .
FA = X X 0
2
1
0 1 2 3 4 5 r
Esta curva mostra que o fator de amplificação é maior do que 1 quando r varia de r = 0
a r = 1 , tendendo a infinito quando r aproxima-se da unidade. Como foi anteriormente
explicado, a amplitude ressonante não alcança um valor infinito instantaneamente, necessita de
um intervalo de tempo para atingi-la. Entretanto, uma grande variação na amplitude proveniente
de uma condição ressonante poderá trazer danos irreparáveis às estruturas. Quando r assume
valores grandes a amplitude torna-se pequena.
Como r = Ω ω , e ω = k m , então r pode variar alterando Ω , m ou k . A figura 3.5 é
ideal para analisar o efeito sobre a amplitude quando varia Ω ou m , mas imprópria quando se
altera k , porque o referencial X 0 depende de k e seria também alterado. O efeito da variação de
k será estudado posteriormente, quando o movimento forçado com amortecimento viscoso for
analisado.
x = xa + xb
De modo que:
X0
x = X ′ sin( ω t + φ ) + sin ( Ω t ) r <1 (3.15)
1− r2
X0
x = X ′ sin( ω t + φ ) − sin( Ω t ) r >1 (3.16)
r −1
2
Nestes casos, o movimento completo é a soma das duas partes de freqüências diferentes.
A figura 3.6 mostra a curva resposta da equação (3.15), onde a freqüência forçada é muito menor
do que a freqüência natural, com o movimento forçado servindo de eixo para a vibração livre. A
figura 3.7 mostra a curva resposta da equação (3,16), conseqüentemente a freqüência forçada é
muito maior do que a freqüência natural, com a vibração livre servindo de eixo para a vibração
forçada.
x 2π Ω
X′ 2π ω
0
X 0 (1 − r 2 )
t
r< 1
x 2π ω
X 0 ( r 2 − 1)
X′
0 t
2π Ω
r> 1
Figura 3.7. Curva resposta da equação (3.16).
X 0 Ωt
x = X ′ sin ( ω t + φ ) − cos ( Ω t ) Ω =ω (3.17)
2
Esta expressão fornece a soma de uma função senoidal de amplitude constante, e uma
curva semelhante com amplitude crescente. As duas partes têm a mesma freqüência. No primeiro
instante, a primeira parte torna-se significativa, predominando a segunda parte (movimento
forçado) no instante seguinte.
P0 m
x = A sin ( ω t ) + B cos( ω t ) + sin (Ω t ) (3.18)
ω − Ω2
2
x 0 (P0 m )(Ω ω)
A= − e B = x0 (3.19)
ω ω2 − Ω 2
Conseqüentemente, a equação (3.18) pode ser escrita da seguinte forma:
x0 P0 m ⎡ Ω ⎤
x= sin ( ω t ) + x0 cos ( ω t ) + ⎢⎣sin ( Ω t ) − ω sin ( ω t ) ⎥⎦ (3.20)
ω ω 2 − Ω2
⎡
P0 m Ω ⎤
x= ⎢ sin (Ω t ) − sin ( ω t )⎥ (3.21)
ω −Ω ⎣
2 2 ω ⎦
ω − Ω = 2∆ (3.22)
ω + Ω ≈ 2Ω (3.23)
ω2 − Ω 2 ≈ 4 Ω ∆ (3.24)
P0 m ⎛ Ω − ω⎞ ⎛ Ω + ω⎞
x= 2 sin ⎜ ⎟ t × cos ⎜ ⎟t (3.25)
ω2 − Ω 2 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
2 P0 m
x= sin (− ∆ t ) cos ( Ω t )
4Ω∆
P0 m
x= − sin (∆ t ) cos ( Ω t ) (3.26)
2Ω∆
( P0 k )× (k m )
x= − ∆ t cos ( Ω t )
2Ω∆
X 0 ω2
x= − t cos ( Ω t )
2Ω
X0 Ω
x= − t cos ( Ω t ) Ω=ω (3.27)
2
X0 Ω
xb = − t cos ( Ω t ) r =1 (3.28)
2
Que é idêntica à equação (3.11). Esta solução, naturalmente satisfaz a equação diferencial
(3.1), desde que a condição Ω = ω seja também incluída.
3.6. Batimento
Quando as freqüências forçada e natural são aproximadamente iguais entre si, ocorre um
fenômeno conhecido como batimento. Assim, o movimento resultante pode ser descrito
geometricamente como em fase quando as amplitudes somam-se ou fora de fase quando as
amplitudes se opõem, anulando-se.
Este tipo de movimento pode ser explicado considerando a equação (3.26), onde Ω foi
tomado como ligeiramente menor do que ω . Assim, escreve-se:
⎡ P m ⎤
x = ⎢− 0 cos ( Ω t )⎥ sin (∆ t ) (3.29)
⎣ 2Ω∆ ⎦
Como Ω é muito maior do que ∆ , a curva cos ( Ω t ) descreverá vários ciclos enquanto a
função sin ( ∆ t ) apenas um ciclo simples. A parcela dentro dos parênteses representa a
amplitude da curva seno variando ciclicamente. A curva do movimento resultante é mostrada na
figura 3.8. Observe que a amplitude aumenta e diminui continuamente.
x 2π ∆
2π Ω
0
t
π ∆
4.1. Introdução
k c
kx cx
m
x
m
P = P0 sin ( Ω t )
(+)
P
(a) (b )
Figura 4.1. Vibração forçada com amortecimento viscoso.
Admitindo o deslocamento x e a força P positivos na direção vertical, o diagrama de
corpo livre, figura 4.1 (b), permite derivar a equação diferencial do movimento como segue:
x = x a + xb (4.2)
Esta expressão representa a parte do movimento oscilatório livre, que decai com o tempo
e eventualmente aproxima-se de zero, portanto é chamada de solução transiente . Esta
solução está presente somente no estágio inicial do movimento ou quando a condição forçada
desaparece.
A solução particular representa a parte do movimento que ocorrerá continuamente
quando a condição forçada está presente, e conseqüentemente é chamada de regime
permanente .
A solução particular deverá reduzir-se à forma do sin ( Ω t ) , visto que, a velocidade x
(bem como x e x ) estão presentes na equação diferencial (4.1), assim, é aconselhável admitir a
solução sob a forma:
Equacionando os coeficientes dos termos seno e cosseno nos dois lados da equação (4.5),
tem-se:
(k − m Ω )M − c Ω N = P
2
0
(4.6)
(
cΩ M + k − mΩ N = 0 2
)
As constantes M e N podem ser obtidas utilizando a Regra de Cramer para a solução
de um sistema de equações lineares com n equações e n incógnitas, resultando em:
M=
(k − mΩ )P 2
0
(k − mΩ ) + (cΩ)
2 2 2
(4.7)
− cΩP0
N=
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ )2
xb = M 2 + N 2 sin(Ω t − ψ ) (4.8)
Onde
N
tan (ψ ) = −
M
P0
xb = sin(Ωt − ψ ) (4.9)
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ ) 2
E
cΩ
tan (ψ ) = (4.10)
k − mΩ 2
1
k
( )
k − mΩ 2 = 1 −
Ω2
k m
Ω2
=1− 2 =1− r2
ω
(4.11)
⎞ ⎛⎜ Ω ⎞⎟ ⎛ c ⎞ ⎛ Ω ⎞
1
(cΩ ) = ⎛⎜ 2c ⎟⎜ = 2⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟ = 2ζ r (4.12)
k ⎝ 2 mk ⎠ ⎝ k m ⎟⎠ ⎝ cc ⎠ ⎝ ω ⎠
xb = Xsin(Ωt − ψ ) (4.13)
Onde
P0
X = (4.14)
(k − mΩ ) 2 2
+c Ω 2 2
cΩ 2ζ r
tan (ψ ) = = (4.16)
k − mΩ 2
1− r
ψ
t′ = (4.17)
Ω
mΩ2 X
P0 Ωt cΩX
ψ X
kX
P τ = 2π Ω
P0
t
xb τ = 2π Ω
X
t′ = ψ Ω t
− X sin (ψ )
Figura 4.3. Força e movimento.
x 2π ωd 2π Ω
Ω < ωd
Se a força desaparece após o movimento permanente ter sido alcançado, uma vibração
livre amortecida restará.
X 1
FA = = (4.19)
X0
(1 − r ) 2 2
+ (2 ζ r ) 2
ζ =0 ζ =0
3
0,15
0, 2
FA 2
0,5
1
0,707
1
0 1 3 r 2 4
Figura 4.5. Fator de amplificação em função de r para diversos valores de ζ .
A equação (4.19) indica que o fator de amplificação é uma relação entre a amplitude da
vibração no regime permanente, X , e o deslocamento devido à aplicação estática da amplitude
dessa mesma força, P0 k . Em outras palavras, é a relação entre o efeito dinâmico da aplicação
da força harmônica P e o efeito estático da aplicação da amplitude dessa mesma força.
Os pontos de máximos e mínimos são obtidos igualando a zero a derivada d ( FA ) dr o
que resulta em:
r ( 1 − r 2 − 2ζ 2 ) =0 (4.20)
⎡( 1 − r 2 ) 2 +
32
( 2ζ r )
2 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦
X max 1
= (4.23)
X0 2ζ 1 − ζ2
X max 1
≈ para ζ << 1 (4.24)
X0 2ζ
O amortecimento serve para limitar o máximo das amplitudes para um valor finito. Para
ζ ≥ 0, 707 , os pontos de máximos ocorrem em r = 0 , seguido de um decréscimo contínuo à
medida que r aumenta.
A família de curvas mostra que uma redução no FA e conseqüentemente na amplitude, é
alcançada somente na região onde r é grande, provocado pelas altas freqüências forçadas em
relação à freqüência natural do sistema.
O efeito da variação de r sobre o deslocamento máximo da amplitude pode ser
observado na figura 4.5. Entretanto, tais considerações são limitadas somente à variação de r em
função de Ω . O efeito da variação de r em função de k e m será discutido posteriormente.
4.4. Ângulo de Fase
600
1
0,15
0
0
2 1 3 4
ζ =0 r
Figura 4.6. Ângulo de fase para diversos valores de ζ .
c=0
3P0 mΩ2
c = 0, 2m Ω
X 2P mΩ2
c = 0,5m Ω
0
c = mΩ
P0 mΩ2
c = 2m Ω
0 m Ω2 2m Ω2 3m Ω2 4m Ω2 k
P0
X max = (4.25)
cΩ
Além do mais, todas as curvas aproximam-se de zero quando k torna-se muito grande. O
ponto inicial ( k = 0 ) é dado por:
P0
X = (4.26)
( mΩ )2 2
+ ( cΩ ) 2
Uma redução na amplitude é alcançada somente quando k torna-se muito grande. Isto
significa que mola rígida resultará em pequenas amplitudes no movimento do sistema.
A relação de amplitude da equação (4.14) pode também ser usada para observar o efeito
da variação de m sobre a amplitude. Neste caso, X pode ser traçando em função de m para
diversos valores da constante de amortecimento c , com P0 , k e Ω tomados como constantes. A
família de curvas resultante é mostrada na figura 4.8. Os pontos de máximos e mínimos podem
ser determinados fazendo-se a diferenciação de dX dm = 0 . O ponto máximo ocorre em
m = k Ω 2 , que é dado por:
P0
X max = (4.27)
cΩ
c=0
3P0 k
c = 0, 2k Ω
X
c = 0,5k Ω
2P0 k
c = k/Ω
P0 k
c=k Ω
0 k Ω2 3k Ω 2 4 k Ω2
2k Ω 2
m
Figura 4.8. Influência da massa na amplitude para diversos valores da constante
de amortecimento c .
Todas as curvas aproximam-se de zero quando m torna-se grande. O ponto inicial para
( m = 0 ) , é dado por:
P0
X = (4.28)
k 2 + ( cΩ )2
k k
c
2 2
Ω Ω
e e
m m
m
e Ω 2 cos ( Ω t ) 2 2
m
e Ω 2 cos ( Ω t )
2 Ωt Ωt 2 x (t )
m m m
e Ω2 e Ω 2 sin ( Ω t ) e Ω2
2 2 2
k k
x cx x
2 2
m
e Ω 2 cos ( Ω t ) e e
m
e Ω 2 cos ( Ω t )
2 2
m
e Ω 2 sin ( Ω t )
2
d 2x dx
M 2
+c + kx = m e Ω 2 sin ( Ω t ) (4.29)
dt dt
Uma comparação com a equação diferencial (4.1) para o movimento forçado permite-nos
concluir pela equação (4.13), uma solução para a equação (4.29) do tipo:
xb = X sin ( Ωt − ψ ) (4.30)
Onde:
m e Ω2
X= (4.31)
( k − M Ω ) + ( cΩ )
2 2 2
Com
X=
( me M ) Ω2 ( M k ) =
me r2
⎡ ( k − M Ω2 ) k ⎤⎦ + ( cΩ k ) M
( 1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2 2 2
⎣
X r2
= (4.32)
me M
( 1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2
Também,
2ζ r
tan ( ψ ) = (4.33)
1 − r2
d ⎛ X ⎞
⎜ ⎟=0
dr ⎝ m e M ⎠
Isto resulta definir:
X
=0
me M
Como o ponto inicial mínimo de todas as curvas. Também, todas as curvas aproximam-se
da unidade quando r torna-se grande. Finalmente, os pontos de máximos ocorrem um pouco à
direita da ressonância. Para determinar-se o valor da relação de freqüências em que ocorre esse
valor máximo, assim como esse último, aplicam-se a teoria de máximos e mínimos, ou seja,
deriva-se a equação (4.32) em relação à r e iguala-a a zero, obtendo, respectivamente:
1
rmáx = >1 (4.34)
1 − 2ζ 2
⎛ MX ⎞ 1
( FA)máx = ⎜ ⎟ = (4.35)
⎝ m e ⎠ máx 2ζ 1 − ζ 2
ζ =0
3
ζ = 0,15
X ζ = 0, 2
2
me M ζ = 0,5
ζ=0
ζ =1
ζ = 0, 707
0
1 2 3 4
r
A figura 4.11 é adequada, desde que a variação de r seja limitada apenas à mudança de
Ω . Examinando o gráfico acima, podem-se extrair algumas observações interessantes. Essas
curvas mostram que o fator de amortecimento tem uma grande influência na amplitude,
principalmente na zona de freqüências próxima à ressonância, logo nessa região devem-se usar
grandes fatores de amortecimento para minimizar os efeitos da ressonância. Já para r > 3 o uso
de amortecimento é praticamente desnecessário, pois todas as curvas tendem a coincidir nessa
faixa de freqüências.
Já que ζ (assim como r ) dependem de k e M , a figura 4.11 não mostra
apropriadamente o efeito da variação de k e M . Também, o referencial m e M seria afetado
quando se altera M . O efeito da variação de k ou M pode ser observado escrevendo a relação
de amplitudes na forma da equação (4.31). A amplitude X pode então ser traçada em função de
k ou M para vários valores da constante de amortecimento c . A família de curvas resultante
seria idêntica àquelas das figuras 4.7 e 4.8, desde que P0 seja substituído por m e Ω 2 .
Pode-se observar que as amplitudes dependem da quantidade m e , assim, uma redução na
amplitude ocorrerá para pequenos valores de m ou e . Isto simplesmente enfatiza a importância
de se reduzir o máximo possível as condições de excentricidade.
kx cx
k c
m
x
P = P0 sin ( Ω t )
(+)
Figura 4.12. Transmissão de força e isolação.
F = kx + cx (4.36)
F= ( kX )2 + ( cΩ X )2 sin ( Ωt − ψ − β )
(4.38)
F= k 2 + ( c Ω )2 X sin ( Ωt − γ )
Onde
cΩ
γ =ψ + β e tan ( β ) = − = − 2ζ r (4.39)
k
FT = X k 2 + ( c Ω )2
k 2 + ( c Ω )2
FT = P0 (4.40)
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ ) 2
1 + (2 ζ r )2
FT = P0 (4.41)
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r )2
FT 1 + (2 ζ r )2
TR = = (4.42)
P0
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
r =
(
− 1 + 1 + 8ζ2 )
12
<1 (4.43)
2ζ
As considerações feitas na figura 4.13 são limitadas às condições onde P0 é constante e r
varia pela mudança somente de Ω .
ζ =0
3
ζ = 0,15
TR ζ = 0, 2
2
ζ = 0, 5
ζ = 0, 707
1
ζ=1 ζ=0
0
1 2 4 3
r
Figura 4.13. Curva da transmissibilidade para vários valores de ζ .
F k 2 + ( c Ω )2
TR = T = (4.44)
P0
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ )2
5
c=0
c = 0, 2mΩ
4
TR
3
c = 0,5mΩ
c = mΩ
2
1
c = 2mΩ c=∞
0
0,5mΩ2 mΩ2 2mΩ2 3mΩ2 4mΩ2
k
Figura 4.14. Efeito da variação de k para vários valores de c .
5 c=0
4
TR
c = 0, 2k Ω
3
c = 0,5k Ω
2
c=k Ω c = 2k Ω
1
c = 2k Ω c=∞
c=k Ω c = 0, 2k Ω
0
k Ω2 2k Ω2 3k Ω2 4k Ω2
m
Figura 4.15. Efeito da variação de m para vários valores de c .
k 2 + ( c Ω )2
TRmax =
cΩ
k 2 + ( c Ω )2 1 + ( 2 ζ r )2
FT = m0 e Ω 2 = m0 e Ω 2 (4.45)
(k − mΩ ) 2 2
+ (cΩ ) 2
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r )2
m ek r2 1 + ( 2 ζ r )2
FT = 0 (4.46)
m
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
Conseqüentemente:
FT r2 1 + ( 2 ζ r )2
= (4.47)
m0 e k m
(1 − r )
+ ( 2ζ r ) 2 2 2
O efeito da variação de Ω sobre a força transmitida pode ser mostrado traçando a curva
FT ( m e k M ) em função de r para diversos valores do fator de amortecimento ζ , onde k e m
são tomados como constantes. A referência m e k M é então fixada. O resultado é a família de
curvas mostrada na figura 4.16.
4
ζ =0 ζ =0 ζ =1
ζ =2 ζ = 0,5
ζ = 0,15
3
FT ( me k M) ζ = 0,3535
2
ζ = 0, 2
ζ = 0,15
1
ζ =2 ζ =0
ζ =1
0
1 2 2 4 3
r
Figura 4.16. Efeito da força transmitida por uma massa excêntrica rotativa para diversos valores
do fator de amortecimento ζ .
d ⎛ FT ⎞
⎜ ⎟=0
dr ⎝ m e k M ⎠
( ) (
2 ζ 2 r 6 + 16 ζ 4 − 8 ζ 2 r 4 + 8 ζ 2 − 1 r 2 + 1 = 0)
Se 0 < ζ < 2 4 existe duas raízes reais positivas desta relação. Uma delas estará entre
r = 0 e r = 2 e definirá um ponto de máximo sobre a curva. A outra estará para r > 2 que
definirá um ponto de mínimo sobre a curva. Se ζ > 2 4 , não existirá ponto de máximo sobre a
curva.
k2 + ( cΩ )
2
FT
= (4.48)
m0 e Ω 2
( k − m Ω2 ) + ( cΩ )
2 2
Uma fonte comum de movimento forçado é a oscilação do sistema suporte. Esta situação
aparece na maioria das vezes em conseqüência ao isolamento do equipamento a choques e
vibrações, (exemplos: nas aeronaves, veículos e navios). A figura 4.17 mostra um suporte com
estas condições.
y = Y sin ( Ω t )
y
k c
k ( x − y) c ( x − y )
m
x
m
(a) (b )
Figura 4.17. Suporte oscilante.
m x = − k ( x − y ) − c ( x − y ) (4.49)
Esta equação pode ser reorganizada sob forma apropriada para representar a solução do
movimento absoluto de m . Assim:
m x + c x + k x = ky + c y
cΩ
tan ( β ) = − = − 2ζ r (4.51)
k
A condição forçada é representada pelo lado direito da equação (4.50), com amplitude
k2 + ( cΩ ) .
2
forçada igual a Y
Das equações (4.30) a (4.33), a solução forçada é:
Y k 2 + ( c Ω )2
x= sin ( Ω t − γ )
(k − mΩ )2 2
+ ( cΩ ) 2
Y 1 + ( 2 ζ r )2
x= sin ( Ω t − γ )
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2
x = X sin ( Ω t − γ ) (4.52)
Onde:
X = amplitude de x
1 + ( 2 ζ r )2
x=Y (4.53)
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
2ζ r
γ = β +ψ e tan ( ψ ) = (4.54)
1 − r2
A força exercida pelo suporte pode ser facilmente determinada. Esta força é definida por:
F = k ( x − y ) + ( x − y ) (4.55)
F = − m x (4.56)
1 + ( 2 ζ r )2
x = m Ω2 Y sin ( Ω t − γ )
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2
Ω2 1 + ( 2 ζ r )2
F =Yk sin ( Ω t − γ )
k m
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
r 2 1 + ( 2 ζ r )2
F =Yk sin ( Ω t − γ ) (4.57)
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2
F = FT sin ( Ω t − γ ) (4.58)
Onde
r 2 1 + ( 2 ζ r )2
FT = Y k (4.59)
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
Y 1 + ( 2 ζ r )2
= (4.60)
X
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
FT r 2 1 + ( 2 ζ r )2
= (4.61)
Yk
(1 − r ) 2 2
+ ( 2ζ r ) 2
O lado direito tem a mesma forma da equação (4.47), traçada na figura 4.16. Observa-se
que quando r torna-se grande a amplitude do deslocamento é menor, mas a amplitude da força é
grande. Isto é devido às altas velocidades envolvidas, fazendo com que a maior parte da força
seja transmitida para o mecanismo do amortecimento.
4.9. Movimento Relativo
m (x + y) = − k z − c z
O lado direito define a condição forçada especificada pelo movimento do suporte e o lado
esquerdo define o movimento da massa m relativa ao suporte. A solução permanente é:
m Ω2 Y k
z= sin ( Ω t − ψ )
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r ) 2
r2
z= Y sin ( Ω t − ψ ) (4.63)
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r ) 2
z = Z sin ( Ω t − ψ )
Onde
Z = amplitude de z
r2
Z =Y (4.64)
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r ) 2
2ζ r
tan ( ψ ) =
1 − r2
Z r2
= (4.65)
Y
(1 − r )2 2
+ ( 2ζ r ) 2
O lado direito desta equação é idêntico à equação (4.32) e foi traçada na figura (4.11).
4.10. Vibração Auto-Excitada e Instabilidade
m x + c x + k x = P0 x (4.66)
⎛ c − P0 ⎞ k
x + ⎜ ⎟ x + x = 0 (4.67)
⎝ m ⎠ m
⎛ c − P0 ⎞ k
s2 + ⎜ ⎟s + = 0 (4.68)
⎝ m ⎠ m
2
⎛ P − c⎞ ⎛ P0 − c ⎞ k
s1,2 = ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ± ⎜⎜ ⎟⎟ − (4.69)
⎝ 2m ⎠ ⎝ 2m ⎠ m
exponenciais aumentando com o tempo. A solução poderia ser escrita como segue:
⎧ ⎫
⎨ [ ( P0 − c ) 2m ] + [ ( P0 − c ) 2 m ]2 − ( k m )⎬ t
x = C1 e⎩ ⎭
⎧ ⎫
⎨ [ ( P0 − c ) 2m ] − [ ( P0 − c ) 2 m ]2 − ( k m )⎬ t
+ C2 e⎩ ⎭ (4.70)
2. Para ( k m ) > ⎡⎣( P0 − c ) 2m ⎤⎦ , as duas raízes podem ser escritas da seguinte forma:
2
2
⎛ P − c⎞ k ⎛ P0 − c ⎞
s1,2 = ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ± i −⎜ ⎟⎟ (4.71)
⎝ 2m ⎠ m ⎜⎝ 2 m ⎠
E a solução torna-se:
⎡ 2 ⎤
[ ( P0 − c ) 2 m ] t k ⎛ P0 − c ⎞
x= Xe sin ⎢ −⎜ ⎟⎟ t + φ ⎥ (4.72)
⎢ m ⎜⎝ 2 m ⎠ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Se P0 < c , a solução terá a mesma forma daquela representada pelo sistema livremente
amortecido, com movimento aperiódico diminuindo com o tempo ou com decaimento
oscilatório, e ambos estáveis. Se P0 = c , o coeficiente de x desaparece na equação diferencial e a
solução para o sistema livre sem amortecimento é estável. Assim a condição de estabilidade
dinâmica é:
P0 ≤ c (4.73)
s 2 + a1 s + a0 = 0 (4.74)
Tendo sido obtida para a solução admitida x = Ce s t . A equação (4.74) terá duas raízes.
Para um movimento aperiódico divergente, as raízes serão reais e positivas. Se a0 e a1 são
ambos positivos, a equação (4.74) não pode ter raízes reais positivas e este tipo de instabilidade
dinâmica não pode ocorrer. Por outro lado, uma oscilação divergente ocorrerá se as raízes da
equação auxiliar são complexas com as partes reais positivas. Para investigar este fato, admita as
raízes da seguinte maneira:
s1 = p + i q e s2 = p − i q (4.75)
(s − s1) ⋅ (s − s2) = 0
Conseqüentemente,
s 2 − ( s1 + s2 ) s + s1 s2 = 0 (4.76)
a1 = − ( s1 + s2 ) e a0 = s1 s2
a1 = − 2 p e a0 = p 2 + q 2 (4.77)
Para a oscilação convergir, p precisa ser negativo. É necessário apenas que a1 seja
positivo. Resumindo, se ambos os coeficientes a0 e a1 são positivos, o movimento do sistema
será dinamicamente estável.
INNSSTTRRUUM
MEENNTTAAÇÇÃ
ÃOO PPA AR
RAA
MEEDDIIÇÇÃÃOO EE ANNÁÁLLIISSEE
DEE VIIB
D BRRA
AÇÇÕÕEESS
5.1. Introdução
x
m
k c y = Y sin ( Ω t ) m
Base k ( x − y) c ( x − y )
(a) (b )
Figura 5.1. Componentes de um instrumento para medir vibrações.
5.2. Medida do Movimento e Relações Básicas
O digrama de corpo livre da massa m mostrado na figura 5.1 (b) permite escrever a
seguinte equação diferencial de movimento:
m x = − k ( x − y ) − c ( x − y ) (5.1)
m ( y ) = − kz − cz
z +
O lado direito da equação (5.2) define a condição forçada especificada pelo movimento
da base e o lado esquerdo define o movimento relativo do instrumento. A solução permanente é
então defina como segue:
z=
( m Ω Y k ) sin ( Ω t − ψ )
2
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2
r2
z= Y sin ( Ω t − ψ ) (5.3)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2
Onde:
2ζ r Ω k
tan (ψ ) = , r= e ω= (5.4)
1− r 2
ω m
Elétrodos
Material Poroso Diafragma
Ar Dielétrico
Dielétrico Elétrodo
Dielétrico Móvel Elétrodos higroscópico fixo
Elétrodos
(a ) (b) (c)
(http://www.isr.uc.pt/~paulino/cse/Sebenta_Online/cap_07/senscapa.htm)
Figura 5.2. Diferentes tipos de transdutores capacitivos.
(http://www.pgie.ufrgs.br/portalead/nucleo/HPLMM/index4.htm)
Figura 5.3. Transdutor indutivo.
5.2.3. Transdutor Eletromagnético
É um sensor de contato, que consiste de uma massa de imã permanente apoiada por molas
de baixa rigidez para ter uma freqüência de ressonância muito baixa (aproximadamente 10 Hz).
Tem resposta plana até 1000 Hz aproximadamente e faixa dinâmica de 1000:1. A grande maioria
dos alto-falantes (para baixa média e alta freqüências) é construída por um motor linear
eletromagnético. A figura 5.4 mostra o esquema de um transdutor eletromagnético.
e = Blv
& kjaer ).
Figura 5.4. Transdutor eletromagnético ( Bruel
Uma bobina móvel é mergulhada num campo magnético gerado por um imã permanente.
Ao passar a corrente elétrica (sinal elétrico) na bobina, esta recebe uma força para frente ou para
trás, gerando movimento na bobina. Um cone de papelão (ou aglomerado de madeira ou PVC) é
preso à bobina, recebendo o movimento desta. O movimento vibratório do cone gera as ondas
sonoras no ar anterior e posterior do alto-falante.
Suas desvantagens são: peso e tamanho grandes em relação aos outros transdutores,
sensibilidade à orientação e a campos magnéticos.
& kjaer ).
Figura 5.5. Material piezelétrico ( Bruel
5.3. Vibrômetro
r2
≈1 (5.5)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2
Então,
z ≈ Y sin ( Ω t − ψ ) (5.6)
ψ
t′ = (5.7)
Ω
ζ =0
3
ζ = 0,15
ζ = 0, 2
r2 Z 2
= ζ = 0,5
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r ) Y
2 2
ζ=0
ζ =1
ζ = 0, 707
0
1 2 3 4
r
Figura 5.6. Curva resposta da equação (5.5).
A figura 5.7 mostra alguns modelos de vibrômetros, do tipo laser (a), digital (b), e
rotacional (c).
(c)
(b)
(a)
Figura 5.7. Modelos de vibrômetros.
5.3. Acelerômetro
1
− zΩ 2 = ⎡⎣ −Y Ω 2 sin ( Ω t − ψ ) ⎤⎦ (5.8)
(1 − r )
2 2
+ ( 2ζ r )
2
E se,
r2
≈1 (5.9)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2
− zΩ 2 ≈ −Y Ω 2 sin ( Ω t − ψ ) (5.10)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2
ζ = 0, 65
1, 00
ζ = 0, 7
ζ =1
ζ = 0, 75
0,95
0 0,1 0, 2 0,3 0, 4 0,5 0, 6 0, 7 0,8 r
r2
z = − Y Ω cos ( Ω t − ψ ) (5.11)
(1 − r 2 ) + ( 2ζ r )
2 2
E se,
r2
≈1 (5.12)
(1 − r ) + ( 2ζ r )
2 2 2
Então,
z ≈ Y Ω cos ( Ω t − ψ ) (5.13)
6.1 Introdução
Os sistemas que requer duas coordenadas independentes para descrever o seu movimento
são chamados de sistemas com dois graus de liberdade. Alguns exemplos de sistemas com dois
graus de liberdade são mostrados na figura 6.1.
(a)
(b)
A figura 6.1 (a) mostra um sistema de dois graus de liberdade sem amortecimento viscoso
e sem a ação de forças externas. O movimento deste sistema é descrito pelas coordenadas
independentes x1 e x2 .
k1
k1 x1
m1
x1 x2 > x1
k2 m1
k 2 ( x2 − x1 )
m2
x2 (+)
k3 m2
k3 x2
(a) (b )
Figura 6.2. Sistemas com dois graus de liberdade.
Os diagramas de corpo livre mostrados na Figura 6.2 (b) facilitam a aplicação da Segunda
Lei de Newton a cada uma das massas, resultando em:
x1 = − k1 x1 + k2 ( x2 − x1 )
m1
(6.1)
x2 = − k2 ( x2 − x1 ) − k3 x2
m2
⎛ k + k2 ⎞ k2
x1 + ⎜ 1
⎟ x1 − x2 = 0
⎝ m1 ⎠ m1
(6.2)
k2 ⎛ k + k3 ⎞
x2 −
x1 + ⎜ 2 ⎟ x2 = 0
m2 ⎝ m2 ⎠
As equações (6.2) formam um sistema de duas equações diferenciais acopladas. Isto
acontece porque na primeira equação (6.2) contém termos envolvendo x2 , enquanto na segunda
equação contém termos envolvendo x1 . O acoplamento representa a influência do movimento da
massa m1 no movimento da massa m2 e vice-versa.
A análise da vibração livre consiste na investigação da possibilidade das massas
oscilarem harmonicamente com a mesma freqüência e ângulo de fase, mas com amplitudes
diferentes. Assumindo que este movimento seja possível, as soluções são da forma:
x1 = A1 sin (ω t + φ )
(6.3)
x2 = A2 sin (ω t + φ )
⎡⎛ 2 k1 + k2 ⎞ k2 ⎤
⎢⎜ ω − ⎟ A1 + A2 ⎥ sin (ω t + φ ) = 0
⎣⎝ m1 ⎠ m1 ⎦
(6.4)
⎡ k2 ⎛ k +k ⎞ ⎤
⎢ A1 + ⎜ ω 2 − 2 3 ⎟ A2 ⎥ sin (ω t + φ ) = 0
⎣ m2 ⎝ m2 ⎠ ⎦
Como as equações (6.4) devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos
entre parênteses devem ser sempre iguais a zero já que a função seno varia de − 1 a + 1 . Então:
⎛ 2 k1 + k2 ⎞ k2
⎜ω − ⎟ A1 + A2 = 0
⎝ m1 ⎠ m1
(6.5)
k2 ⎛ k +k ⎞
A1 + ⎜ ω 2 − 2 3 ⎟ A2 = 0
m2 ⎝ m2 ⎠
⎡ 2 ⎛ k1 + k2 ⎞ ⎤ k2
⎢ω − ⎜ ⎟⎥
⎣ ⎝ m1 ⎠ ⎦ m1
=0 (6.6)
k2 ⎡ 2 ⎛ k 2 + k3 ⎞ ⎤
⎢ω − ⎜ ⎟⎥
m2 ⎣ ⎝ m2 ⎠ ⎦
Ou expandido, tem-se:
⎡ 2 ⎛ k1 + k2 ⎞ ⎤ ⎡ 2 ⎛ k2 + k3 ⎞ ⎤ ⎛ k2 ⎞ ⎛ k2 ⎞
⎢ω − ⎜ ⎟ ⎥ ⎢ω − ⎜ ⎟⎥ − ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = 0
⎣ ⎝ m1 ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ m2 ⎠ ⎦ ⎝ m1 ⎠ ⎝ m2 ⎠
⎡⎛ k1 + k2 ⎞ ⎛ k2 + k3 ⎞ ⎤ 2 ⎛ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎞
ω 4 − ⎢⎜ ⎟+⎜ ⎟⎥ ω + ⎜ ⎟=0 (6.7)
⎣⎝ m1 ⎠ ⎝ m2 ⎠ ⎦ ⎝ m1m2 ⎠
A equação (6.7) é chamada de equação característica e sua solução conduz aos valores
característicos (freqüências naturais) do sistema.
Uma simplificação será adotada para facilitar uma melhor compreensão e clareza da
solução da equação (6.7), considerando as molas com a mesma constante, k1 = k2 = k3 = k e as
massas iguais a m1 = m2 = m , assim, tem-se:
2
k ⎛k⎞
ω − 4 ω 2 + 3⎜ ⎟ = 0
4
(6.8)
m ⎝m⎠
k 3k
ω1 = e ω2 = (6.9)
m m
A2(1) − mω 12 + 2k k
r1 = (1)
= = =1
A1 k −mω 12 + 2k
A2
A2 = A1 ou =1 (6.10)
A1
Com,
k
ω1 =
m
O movimento das duas massas é idêntico com relação à amplitude e ao tempo. O modo
principal é representado pela figura 6.3 (a) traçando as amplitudes horizontalmente, com os dois
movimentos mostrados na figura 6.3 (b), onde φ1 foi considerado igual a zero por simples
conveniência. Pode-se observar que os dois corpos se movem para cima e para baixo juntos.
x1
A1
m1
m1 t
m1 A1
1
τ 1 = 2π ω1
A2 x2
m2 2
m2
m2
t
A2 = A1
(a) (b)
Figura 6.3. Primeiro modo.
A2( ) − mω22 + 2k
2
k
r2 = ( 2)
= = = −1
A1 k − mω22 + 2k
A2( )
2
A2( ) = − A1(
2)
= −1
2
ou (6.12)
A1( 2)
Com,
3k
ω2 =
m
x1
A1
m1 t
m1 A1
1
m1
τ 2 = 2π ω2
m2 x2
m2 A2
m2 2 A2
t
(a)
(b)
Figura 6.4. Segundo modo.
Usando as equações (6.11) e (6.13), o movimento geral do sistema pode ser expresso
como:
⎛ k ⎞ ⎛ 3k ⎞
x1 ( t ) = A1(1) sin ⎜⎜ t + φ1 ⎟⎟ + A1( 2) sin ⎜⎜ t + φ2 ⎟⎟
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠
(6.14)
⎛ k ⎞ ⎛ 3k ⎞
x2 ( t ) = A1(1) sin ⎜⎜ t + φ1 ⎟⎟ − A1( 2) sin ⎜⎜ t + φ2 ⎟⎟
⎝ m ⎠ ⎝ m ⎠
O tipo de movimento representado por cada uma das equações (6.14) é uma onda de
forma complexa tendo em vista as freqüências naturais em cada parcela ser diferente. Um
exemplo deste tipo de movimento é mostrado pela figura 6.5, quando se admite as seguintes
condições iniciais: x10 = x10 = 0 , x20 = X e x20 = 0 . A solução torna-se então:
X X
x1 = cos (ω1t ) − cos (ω2t )
2 2
(6.15)
X X
x2 = cos (ω1t ) + cos (ω2t )
2 2
Visto que os valores de A1(1) e A1( 2) , bem como os de φ1 e φ2 , podem ser escolhidos
livremente, existe inúmeras possibilidades para este tipo de movimento complexo do caso geral.
τ1
x1
X 2
τ2
x2 τ1
X
X 2
τ2
Figura 6.5. Segundo modo.
A solução para o caso onde as molas e as massas são consideradas desiguais conforme
figura 6.2, será agora analisado. Portanto a solução da equação (6.7) conduz às seguintes raízes:
ω 2
1,2 = (6.16)
2m1m2
É, então, possível uma solução harmônica desde que as freqüências da oscilação sejam as
obtidas na equação (6.16). Elas são, por isso, chamadas de freqüências naturais do sistema.
Os valores de A1 e A2 dependerão também das freqüências ω1 e ω2 . Os valores de A1 e
A2 obtidos com ω1 serão chamados de A1(1) e A2(1) e os obtidos com ω2 , serão chamados de A1( 2)
e A2( 2) . Como as equações (6.5) são homogêneas é possível determinar somente as relações
A2(1) A2( 2)
r1 = e r2 = . Substituindo ω 2 = ω12 e ω 2 = ω22 as equações (6.5) produzem:
A1(1) A1( 2)
A2( ) − m1ω1 + ( k1 + k2 )
1 2
k2
r1 = (1) = =
A1 k2 − m2ω1 + ( k2 + k3 )
2
(6.17)
( 2)
A2 − m1ω + ( k1 + k2 )
2
k2
r2 = = 2
=
( 2)
A1 k2 − m2ω2 + ( k2 + k3 )
2
Os modos naturais de vibração são então dados através dos vetores modais:
⎧⎪ A(1) ⎫⎪ ⎧⎪ A(1) ⎫⎪ ⎧⎪ A( 2) ⎫⎪ ⎧⎪ A( 2 ) ⎫⎪
A(1) = ⎨ 11 ⎬ = ⎨ 1 1 ⎬ e A( 2) = ⎨ 1 2 ⎬ = ⎨ 1 2 ⎬ (6.18)
() () ( ) ( )
⎩⎪ A2 ⎭⎪ ⎩⎪r1 A1 ⎭⎪ ⎪⎩ A2 ⎭⎪ ⎩⎪r2 A1 ⎭⎪
x1 = A1(i ) ⎫⎪
⎬ quando t = 0 , e
x1 = 0 ⎪⎭
(6.20)
x2 = r1 A1( i ) ⎫⎪
⎬ quando t = 0
x2 = 0 ⎪⎭
{ x ( t )} = { x( ) ( t )} + { x( ) ( t )}
1 2
(6.21)
Ou então,
x1 = x10 ⎫
⎬ quando t = 0 , e
x1 = v10 ⎭
(6.23)
x2 = x20 ⎫
⎬ quando t = 0
x2 = v20 ⎭
As constantes A1(1) , A1( 2 ) , φ1 e φ2 podem ser determinadas através da solução das seguintes
equações, obtidas pela substituição de (6.22) em (6.21):
x1 = x10 = A1( ) cos φ1 + A1( ) cos φ2
1 2
(6.24)
(1) ( 2)
x2 = x20 = r1 A1 cos φ1 + r2 A1 cos φ21
(v − r v )
2
1
(1)
A1 = ( r2 x10 − x20 ) + 20 2 10
2
( r2 − r1 ) ω12
(r v − v )
2
1
( 2)
= ( x20 − r1 x10 ) + 1 10 20
2
A1
( r2 − r1 ) ω22
(6.25)
⎡ v20 − r2 v10 ⎤
φ1 = tan −1 ⎢ ⎥
⎣ ω1 ( r2 x10 − x20 ) ⎦
⎡ r1v10 − v20 ⎤
φ2 = tan −1 ⎢ ⎥
⎣ ω2 ( x20 − r1 x10 ) ⎦
θ2 θ2 θ1
θ1
KT
T2 I2 I1 T1
I2 I1
K T (θ1 − θ 2 )
(a) (a)
Figura 6.6. Sistema torcional com dois graus de liberdade.
A equação diferencial do movimento se escreve:
I1θ1 = − KT (θ1 − θ 2 )
(6.26)
I 2θ2 = KT (θ1 − θ 2 )
Ordenando, tem-se:
KT K
θ1 + θ1 − T θ 2 = 0
I1 I1
(6.27)
KT K
θ2 − θ1 + T θ 2 = 0
I2 I2
θ1 = A1 sin (ω t + φ )
(6.28)
θ 2 = A2 sin (ω t + φ )
⎛ KT ⎞ K
⎜ − ω 2 ⎟ A1 − T A2 = 0
⎝ I1 ⎠ I1
(6.29)
KT ⎛K ⎞
− A1 + ⎜ T − ω 2 ⎟ A2 = 0
I2 ⎝ I2 ⎠
Estas equações podem ser satisfeitas para a solução trivial A1 = A2 = 0 , o que implica
num sistema sem vibração. Para que se obtenha uma solução não trivial, o determinante dos
coeficientes de A1 e A2 deve ser nulo:
KT KT
− ω2 −
I1 I1
=0 (6.30)
K KT
− T − ω2
I2 I2
Ou expandido, tem-se:
⎛ KT KT ⎞ 2
ω4 − ⎜ + ⎟ω = 0
⎝ I1 I2 ⎠
Ou,
⎡ KT ⎤
ω 2 ⎢ω 2 − ( I1 + I 2 )⎥ = 0 (6.31)
⎣ I1 I 2 ⎦
As raízes são:
KT
ω1 = 0 e ω2 = ( I1 + I 2 ) (6.32)
I1 I 2
θ1 = Bt + C
(6.33)
θ 2 = Bt + C
Que satisfaz as equações (6.29). Os dois discos giram juntos com a mesma velocidade
angular e deslocamento.
Para este exemplo o modo diferente de zero é definido pela outra raiz ω2 . Definida por:
KT
ω2 = ( I1 + I 2 ) (6.34)
I1 I 2
A2 I
=− 1 (6.35)
A1 I2
θ1 = A1 sin (ω t )
(6.36)
θ 2 = A2 sin (ω t )
O modo é traçado pela figura 6.8. A posição do nó pode ser obtida pela simples
geometria da figura.
A1
I1
A2 = − A1
I2
x1 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = 0
m1
(6.37)
x2 − k2 x1 + ( k2 + k3 ) x2 = 0
m2
⎡ m1 x1 ⎫ ⎡( k1 + k2 )
0 ⎤ ⎧ − k2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎨ ⎬+⎢ =
⎢0 ⎥
( k2 + k3 )⎥⎦ ⎨⎩ x2 ⎭⎬ ⎨⎩0⎬⎭
(6.38)
⎣ x2 ⎭ ⎣ − k2
m2 ⎦ ⎩
Onde [m] é a matriz de massa e [k] a matriz de rigidez do sistema, dadas por:
⎡m 0⎤
[ m] = ⎢ 01 m2 ⎥⎦
⎣
(6.39)
⎡ k1 + k2 − k2 ⎤
[k ] = ⎢ k2 + k3 ⎥⎦
⎣ − k2
Onde:
⎧ x1 ⎫ ⎧
x1 ⎫
⎨ ⎬ e ⎨ ⎬
⎩ x2 ⎭ ⎩
x2 ⎭
⎧0 ⎫
⎨ ⎬
⎩0 ⎭
Pode-se observar que a matriz de rigidez tem os termos fora da diagonal idênticos e
iguais − k2 , isto define uma matriz simétrica. A matriz de massa é simétrica com os termos fora
da diagonal iguais a zero o que a caracteriza também como matriz diagonal.
A solução harmônica:
x1 = A1 sin (ω t + φ ) e x2 = A2 sin (ω t + φ )
⎧ x1 ⎫ ⎧ A1 ⎫
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ sin (ω t + φ ) (6.39)
⎩ x2 ⎭ ⎩ A2 ⎭
⎧
x1 ⎫ ⎧ A1 ⎫
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ( − ω ) sin (ω t + φ )
2
(6.40)
⎩
x2 ⎭ ⎩ A2 ⎭
⎡m 0 ⎤ ⎧ A1 ⎫
− ω 2 sin (ω t + φ ) ⎢ 1 ⎨ ⎬
⎣0 m2 ⎥⎦ ⎩ A2 ⎭
⎡( k + k 2 ) − k2 ⎤ ⎧ A1 ⎫ ⎧0 ⎫
+ sin (ω t + φ ) ⎢ 1 =
( k2 + k3 )⎥⎦ ⎨⎩ A2 ⎭⎬ ⎨⎩0⎬⎭
(6.41)
⎣ − k2
⎛ 2 ⎡ 1
m 0 ⎤ ⎡( k1 + k2 ) − k2 ⎤ ⎞ ⎧ A1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎜⎜ − ω ⎢ +⎢ ⎟ =
m2 ⎥⎦ ⎣ − k2 ( k2 + k3 ) ⎥⎦ ⎟⎠ ⎩⎨ A2 ⎭⎬ ⎨⎩0⎬⎭
(6.42)
⎝ ⎣0
A matriz dos coeficientes pode ser ordenada para gerar a forma final da matriz das
amplitudes:
⎡ω 2 m1 − ( k1 + k2 ) k2 ⎤ ⎧ A1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎢ ⎥⎨ ⎬= ⎨ ⎬ (6.43)
⎣ k2 ω 2 m2 − ( k2 + k3 ) ⎦ ⎩ A2 ⎭ ⎩0 ⎭
k1
x1 +
x1 = 0
m1
(6.45)
k3
x2 +
x2 = 0
m2
Que não são acopladas. Isto representa equações diferenciais de dois sistemas
independentes que podem ser resolvidas separadamente.
Por outro lado uma aproximação inversa produz as seguintes equações diferenciais:
⎛ k 2 + k3 ⎞ ⎛ k2 ⎞
⎜ x1 + ⎜
⎟ m1 x2 + x1 = 0
⎟ m2
⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠ ⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠
(6.46)
⎛ k2 ⎞ ⎛ k1 + k2 ⎞
⎜ x1 + ⎜
⎟ m1 x2 + x2 = 0
⎟ m2
⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠ ⎝ k1k2 + k1k3 + k2 k3 ⎠
Aqui o acoplamento ocorre nos termos da segunda derivada sendo devido à presença das
variáveis x2 na primeira equação e x1 na segunda equação. Isto é chamado de acoplamento
dinâmico ou inercial, porque ocorre na variável aceleração ou movimento. Aqui novamente a
remoção da mola k2 elimina o acoplamento, e a equação diferencial retorna à mesma forma das
equações (6.45).
Subtraindo e somando sucessivamente as equações (6.44), obtém-se:
⎛ k + k2 k2 ⎞ ⎛ k 2 + k3 k 2 ⎞
x1 +
x2 + ⎜ 1 − ⎟ x1 + ⎜ − ⎟ x2 = 0
⎝ m1 m2 ⎠ ⎝ m2 m1 ⎠
(6.47)
⎛ k + k2 k2 ⎞ ⎛ k 2 + k3 k 2 ⎞
x1 −
x2 + ⎜ 1 + ⎟ x1 − ⎜ + ⎟ x2 = 0
⎝ m1 m2 ⎠ ⎝ m2 m1 ⎠
A presença dos acoplamentos estática e dinâmica é então evidente. É também possível
selecionar o conjunto de coordenadas geral de modo que as equações diferenciais não mostrem
acoplamentos. Estas coordenadas são chamadas de coordenadas principais ou normais.
Para ilustrar considere na equação (6.47) que k1 = k2 = k3 = k e m1 = m2 = m , então:
k
( x1 + x2 ) + ( x1 + x2 ) = 0
m
(6.48)
3k
( x1 − x2 ) + ( x1 − x2 ) = 0
m
x1 + x2 = q1
(6.49)
x1 − x2 = q2
Resulta em:
k
q1 + q1 = 0
m
(6.50)
3k
q2 + q2 = 0
m
k
q1 = B1 sin (ω1t + θ1 ) onde ω1 =
m
(6.51)
3k
q2 = B2 sin (ω2t + θ 2 ) onde ω2 =
m
k 3k
Com, ω1 = e ω2 = .
m m
6.6. Coordenadas Mistas: Movimento acoplado e Desacoplado
6.6.1. Introdução
b1 b2 k2
Referência
xG
k1 ( xG − b1θ ) G
θ
k2 ( xG + b2θ )
b1 b2
Faça J G o momento de inércia de massa com relação ao eixo que passa pelo centro de
massa G . As equações de movimento são:
mxG + ( k1 + k2 ) xG = 0
(6.56)
J Gθ + ( k b + k b )θ = 0
1 1
2 2
2 2
Referência
P
xB
A B G
G B
G θ
e
k1 ( xB − b3θ ) e
k1 k2
b3 b4 b4
b3
k2 ( xB + b4θ )
( a) (b)
Figura 6.11. Acoplamento dinâmico.
O diagrama de corpo livre figura 6.11 (b) é mostrado. Faça J B ser o momento de inércia
da massa com relação ao eixo que passa por B . As equações de movimento são:
( )
xB + eθ = − k1 ( xB − b3θ ) − k2 ( xB + b4θ )
m
(6.57)
J Bθ + mxB e = k1 ( xB − b3θ ) b3 − k2 ( xB + b4θ ) b4
mxB + meθ + ( k1 + k2 ) xB = 0
(6.58)
J Bθ + mexB + ( k b + k b ) θ = 0
2
1 3
2
2 4
( )
x A + b1θ = − k1 x A − k2 ( xA + lθ )
m
(6.59)
J Aθ + mxAb1 = − k2 ( x A + lθ ) l
7.1 Introdução
A figura 7.1 (a) mostra um exemplo de um sistema mecânico com dois graus de liberdade
e amortecimento viscoso. Este sistema mecânico consiste de duas massas m1 e m2 conectadas
entre si por duas molas com coeficientes de rigidez k1 e k2 , dois amortecedores com coeficientes
de amortecimento viscoso c1 e c2 . Os deslocamentos das duas massas são representados por x1 e
x2 e as velocidades por x1 e x2 .
k1 c1
k1 x1 c1 x1
m1
x1
k2 c2 m1
k 2 ( x1 − x2 ) c2 ( x1 − x2 )
m2
x2 (+)
m2
(a) (b )
Figura 7.1. Sistema mecânico com dois graus de liberdade e amortecimento viscoso.
7.1.1. Equação Diferencial de Movimento
Usando o diagrama de corpo livre figura 7.1 (b) e admitindo x1 e x1 maior do que x2 e
x2 pode-se observar que as equações diferenciais das duas massas se escrevem:
x1 + ( c1 + c2 ) x1 + ( k1 + k2 ) x1 − c2 x2 − k2 x2 = 0
m1
(7.2)
− c2 x1 − k2 x1 + m2
x2 + c2 x2 + k2 x2 = 0
As presenças das derivas de segunda e primeira ordem com relação ao tempo nos permite
tomar as soluções da seguinte forma:
x1 = C1e st
(7.3)
x2 = C2 e st
⎡⎣ m1s 2 + ( c1 + c2 ) s + ( k1 + k2 ) ⎤⎦ C1 − ( c2 s + k2 ) C2 = 0
(7.4)
− ( c2 s + k2 ) C1 + ( m2 s + c2 s + k2 ) C2 = 0
2
m1m2 s 4 + ⎡⎣ m1c2 + m2 ( c1 + c2 ) ⎤⎦ s 3
A equação diferencial (7.5) é de ordem quatro, portanto tem quatro raízes. Quando as
raízes de s equação (7.5) são substituídas nas equações (7.3) geram quatro soluções particulares.
Um exame da equação (7.5) revela que todos os coeficientes são positivos, já que todas as
constantes físicas m1 , k1 , c1 e assim por diante são positivas. Conseqüentemente, não há
variação de sinal na relação, assim não existe nenhuma raiz real positiva. Por outro lado se ( − s )
é substituído por s , tem-se quatro mudanças de sinal, portanto, quatro possíveis raízes reais
negativas. Desta forma, as quatro raízes podem ser complexas, caso este que deve ocorrer em
pares conjugados. Assim, as seguintes possibilidades poderão existir para as quatro raízes:
1. Todas as quatro raízes complexas. Neste caso, dois pares de raízes conjugadas
complexas;
2. As quatro raízes reais e negativas;
3. Duas raízes reais e negativas e os outros dois pares conjugados complexos.
s1 = − p1 + i q1
s2 = − p1 − i q1
(7.6)
s3 = − p2 + i q2
s4 = − p2 − i q2
x1 = C11e(
− p1 + i q1 ) t
+ C12 e(
− p1 − i q1 ) t
x1 = e − p1 t ( C11ei q1 t + C12 e− i q1 t )
E,
x2 = C21e( − p1 + i q1 ) t + C22 e( − p1 − i q1 ) t
Em que A11 e A21 , A12 e A22 , φ11 e φ21 e φ12 e φ22 são relacionados como mostra a
equação (7.11), assim o número destas constantes é reduzido a quatro, que pode então ser
calculadas pelas condições iniciais de movimento, especificado por x10 , x20 , x10 e x20 .
Se o amortecimento é leve os valores de p1 e p2 serão pequenos e q1 e q2 se aproximará
de ω1 e ω2 , as freqüências para um sistema sem amortecimento. Exceto para um leve
decaimento, o movimento é aproximadamente aquele de um sistema sem amortecimento.
Se todas as raízes da equação (7.5) são reais e negativas, então as específicas soluções são
todas da forma de um decaimento exponencial. O movimento completo de cada massa, como
definido pela solução geral é então não periódico da seguinte forma:
− p + i q , − p − i q , −σ 3 , −σ 4 (7.13)
8.1 Introdução
A figura 8.1 (a) mostra um exemplo de um sistema mecânico forçado com dois graus de
liberdade, sem amortecimento. A função forçada é harmônica, como indicado, sendo definida
por P = P0 sin ( Ω t ) agindo sobre o elemento de massa m1 .
k1 P = P0 sin ( Ω t )
k1 x1 P
m1
x1
k2 m1
k 2 ( x1 − x2 )
m2
x2 (+)
m2
(a) (b )
Figura 8.1. Sistema mecânico forçado com dois graus de liberdade sem amortecimento viscoso.
Pelo diagrama de corpo livre figura 8.1 (b), onde x1 é admitido maior do que x2 , as
equações de movimento se escrevem:
x1 = − k1 x1 − k2 ( x1 − x2 ) + P
m1
(8.1)
x2 = k2 ( x1 − x2 )
m2
Conseqüentemente,
x1 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = P0 sin ( Ω t )
m1
(8.2)
x2 − k2 x1 + k2 x2 = 0
m2
A solução para o lado esquerdo dessas equações já foi discutida. O principal aqui
concerne em obter a solução resultante da presença do termo no lado direito da primeira equação
(8.1). É razoável que a solução particular tenha a mesma forma da função forçada. Isto permite
admitir as seguintes soluções:
x1 = X 1 sin ( Ω t )
(8.3)
x2 = X 2 sin ( Ω t )
⎛ k2 2⎞ ⎛ k2 ⎞
⎜1 + − r1 ⎟ X 1 − ⎜ ⎟ X 2 = 0
⎝ k1 ⎠ ⎝ k1 ⎠
(8.4)
( −1) X 1 + (1 − r 2
2
)X 2 =0
Assim as expressões das amplitudes podem ser obtidas. Agora usando a regra de Cramer
nas equações (8.4) e expandindo o determinante, obtêm-se as seguintes equações:
X1
=
(1 − r22 )
X 0 ⎡⎣1 + ( k2 k1 ) − r12 ⎤⎦ (1 − r22 ) − ( k2 k1 )
(8.5)
X2 1
=
X 0 ⎡⎣1 + ( k2 k1 ) − r12 ⎤⎦ (1 − r22 ) − ( k2 k1 )
Fazendo:
2
k2 m2 k2 m1 ⎛ω ⎞
= × × = µ ⎜ 2 ⎟ = µ b2 (8.6)
k1 m1 m2 k1 ⎝ ω1 ⎠
X1
=
(1 − r22 )
X 0 ⎡1 + µ (ω2 ω1 )2 − (ω2 ω1 )2 r22 ⎤ (1 − r22 ) − µ (ω2 ω1 )2
⎣ ⎦
X1
=
(1 − r22 )
X 0 b24 − ⎡⎣1 + (1 + µ ) b 2 ⎤⎦ r22 + 1
(8.7)
X2 1
= 2 4
X 0 b r2 − ⎣⎡1 + (1 + µ ) b 2 ⎦⎤ r22 + 1
− X0 k P
X2 = = − 1 × X0 = − 0 (8.8)
µb 2
k2 k2
2, 0
r2 Ω ω2
1,5
1, 0
0,5
0 0, 2 0, 4 0, 6 0,8 1, 0
µ
12 12
X 1 X 0 10 X 2 X 0 10
µ =1
µ =1 8
8 b =1
b =1
6 6
4 4
2 2
1, 0 0,8
0 0, 618 1 1, 618 2 0 0, 618 1 1, 618 2
r = r1 = r2 1, 225 r = r1 = r2
(a) (b)
Figura 8.3. Curva resposta das equações (8.7).
As linhas sólidas indicam que o movimento permanente está em fase com a força
aplicada. As linhas tracejadas mostram que o movimento está em fase oposta à força aplicada.
Isto significa que a condição forçada age diretamente somente sobre uma massa, a dupla
situação ressonante resulta para ambas as massas. Estudo semelhante poderia ser feito no caso
em que a condição forçada é aplicada em m2 e não em m1 e para o problema em que a função
forçada age em ambas as massas.
VIIBBRRAAÇÇÕÕEESS FOORRÇÇAADDAASS
C
COOM M AM MO ORRTTEEC
CIIM
MEENNTTOO:
SIISSTTEEM
MAASS LIINNEEA
ARREESS C
COOMM
D
DOOIISS GRRAAUUSS DDEE LIIB
BEERRDDAAD
DEE
9.1 Introdução
A figura 9.1 (a) mostra um exemplo de um sistema mecânico forçado com dois graus de
liberdade, com amortecimento viscoso. O elemento amortecido é colocado apenas entre as duas
massas, o que não reduz a generalidade do problema. A função forçada é harmônica, como
indicado, sendo definida por P = P0 ei Ω t agindo sobre o elemento de massa m1 .
k1 P
k1 x1 P
m1
x1
k2 c m1
k 2 ( x1 − x2 ) c2 ( x1 − x2 )
m2
x2 (+)
m2
(a) (b )
Figura 9.1. Sistema mecânico forçado com dois graus de liberdade com amortecimento viscoso.
Pelo diagrama de corpo livre figura 9.1 (b), onde x1 é admitido maior do que x2 , as
equações de movimento se escrevem:
m1 x1 = − k1 x1 − k2 ( x1 − x2 ) − c ( x1 − x2 ) + P
(9.1)
m2 x2 = k2 ( x1 − x2 ) + c ( x1 − x2 )
m1 x1 + c x1 + ( k1 + k2 ) x1 − cx2 − k2 x2 = P
(9.1)
− c x1 − k2 x1 + m2 x2 + cx2 + k2 x2 = 0
A solução consiste de duas partes, uma obtida para a solução do lado esquerdo das
equações com o lado direito igual a zero. Esta parte representa a vibração transiente ou livre do
sistema. A solução é semelhante àquela explicada na seção 7.2. A parte restante deve satisfazer a
equação diferencial completa. Como isto envolve uma função harmônica P , é aconselhável
selecionar uma solução da mesma forma. A experiência com sistemas semelhantes de um grau
de liberdade, forçados, indica que o movimento exibe uma defasagem em relação à condição
forçada. Conseqüentemente, a solução forçada é dada como segue:
x1 = X 1ei Ω t
(9.2)
i Ωt
x2 = X 2 e
X 1 = X 1e − iψ
(9.3)
− iψ
X 2 = X 2e
Entende-se aqui que o movimento harmônico é definido pela parte real da equação (9.3).
Substituindo as equações (9.3) e a força aplicada P = P0 ei Ω t nas equações diferenciais (9.1),
obtém-se:
(− m Ω 1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) X 1 − ( k2 + i c Ω ) X 2 = P0
(9.4)
− ( k2 + i c Ω ) X 1 + ( − m2Ω + k2 + i c Ω ) X 2 = 0
2
P0 − ( k2 + i c Ω )
Dx1 0 ( −m Ω2
2
+ k2 + i c Ω )
X1 = = (9.5)
D ( −m Ω1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) − ( k2 + i c Ω )
− ( k2 + i c Ω ) ( −m Ω
2
2
+ k2 + i c Ω )
Expandindo e simplificando, obtém-se:
P0 ⎡⎣( k2 − m2 Ω 2 ) + i c Ω ⎤⎦
X1 = (9.6)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k2 − m2 Ω 2 ) − m2 Ω 2 k2 ⎤ + i c Ω ( − m1Ω 2 + k1 − m2Ω 2 )
⎣ ⎦
E,
b
tan (θ ) = (9.8)
a
A + i B A + i B C − i D ( AC + BD ) + i ( BC − AD )
= × =
C +iD C +iD C −iD C 2 + D2
( AC + BD ) + ( BC − AD )
2 2
A+iB
= e iη
C +iD C 2 + D2
A+iB A2 + B 2
= × e iη (9.9)
C +iD C 2 + D2
Onde:
BC − AD
tan (η ) = (9.10)
AC + BD
(k − m2 Ω 2 ) + ( c Ω ) × eiη
2 2
− iψ
P0 2
X 1e = (9.11)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k2 − m2 Ω 2 ) − m2 Ω 2 k2 ⎤ + ( c Ω )2 ( − m1Ω 2 + k1 − m2Ω 2 )
2
⎣ ⎦
Conseqüentemente:
ψ = −η (9.12)
E,
(k − m Ω ) + (c Ω)
P0 2 2
2 2 2
X1 = (9.13)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k − m Ω ) − m Ω k ⎤⎦ + ( c Ω ) ( − m Ω
2 2 2 2
+ k1 − m2Ω )
2 2
⎣ 2 2 2 2 1
Semelhantemente,
(− m Ω
1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) P0
Dx2 − ( k2 + i c Ω ) 0
X2 = = (9.14)
D ( −m Ω 1
2
+ k1 + k2 + i c Ω ) − ( k2 + i c Ω )
− ( k2 + i c Ω ) ( −m Ω
2
2
+ k2 + i c Ω )
E,
P0 k22 + ( c Ω )
2
X2 = (9.15)
⎡( k1 − m1Ω 2 )( k2 − m2Ω 2 ) − m2 Ω 2 k2 ⎤ + ( c Ω )2 ( − m1Ω 2 + k1 − m2Ω 2 )
2
⎣ ⎦
P = P0 cos ( Ω t )
x1 = X 1 cos ( Ω t − ψ 1 ) (9.16)
x2 = X 2 cos ( Ω t − ψ 2 )
(r − b 2 ) + ( 2 ζ r1 )
2 2 2
X1 1
= (9.17)
X0
( 2 ζ r1 ) (r ) + ⎡⎣ µ b r − ( r − 1)( r − b ) ⎤⎦
2
2 2
−1+ µ r
2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
b 4 + ( 2 ζ r1 )
2
X2
= (9.18)
X0
( 2 ζ r1 ) (r ) + ⎡⎣ µ b 2 r12 − ( r12 − 1)( r12 − b 2 ) ⎤⎦
2
2 2
−1+ µ r
2 2
1 1
Estas relações expressam as amplitudes, relativa à referência X 0 , como uma função dos
quatro parâmetros adimensionais µ , ζ , r1 e b . Estudando isto, traçam-se as curvas da
amplitude em função do quociente de freqüência forçado. Para isso necessita-se atribuir valores
aos parâmetros restantes. Para massas e molas iguais, µ = 1 , b = 1 e r1 = r2 = r . As equações
(9.17) e (9.18), tornam-se:
( r − 1) + ( 2 ζ r )
2 2 2
X1
= (9.19)
X0
( 2 ζ r ) ( 2r − 1) + ( r − 3 r + 1)
2 2 2 4 2 2
1 + ( 2ζ r )
2
X2
= (9.20)
X0
( 2 ζ r ) ( 2r 2 − 1) + ( r 4 − 3 r 2 + 1)
2 2 2
A forma das curvas obtidas depende do amortecimento. Dois casos limites são
significativos, ζ = 0 e ζ = ∞ . Substituindo ζ = 0 nas expressões acima reduz á mesma forma
dos casos sem amortecimento da seção 8.2. Isto tem sido repetido na figura 9.2. Para ζ = ∞ , as
equações (9.19) e (9.20), torna-se:
X1 ±1 X
= = 2 (9.21)
X0 1 − 2r 2
X0
A ressonância ocorre em r = 0, 707 . As curvas para este caso são também mostradas pela
figura 9.2. Para um pequeno amortecimento, a curva seria semelhante àquela onde ζ 1 = 0 , mas
com ambas as amplitudes ressonantes reduzidas a valores finitos. Isto é mostrado pela curva ζ 2 .
Semelhantemente, para grande amortecimento, a curva seria semelhante àquela para ζ 4 = ∞ ,
mas com a amplitude ressonante reduzida para uma quantidade finita. Uma curva desse tipo é
representada para ζ 3 . Tais curvas como aquelas para ζ 2 e ζ 3 pode ser determinada pelas
equações (9.19) e (9.20). Todas estas curvas têm pontos comuns de cruzamentos, mostrado pelos
pontos circulares em negrito.
10
ζ1 ζ4 = ∞
X1 X 0 ζ1 = 0
8
ζ2 ζ1 = 0
ζ3
• ζ1 < ζ 2 < ζ 3 < ζ 4
6
ζ4 = ∞
4
µ =1
ζ2 b =1
2
ζ4 ζ3
0,6501
ζ2
ζ1 •
0
0,5 0,707 1,0 1, 256 1,5 2,0 2,5
0,618 1,618 r
( a)
10
ζ1 = 0
X2 X0 ζ1 = 0 ζ4 = ∞
8 •
ζ3 ζ1 = 0
ζ2 ζ1 < ζ 2 < ζ 3 < ζ 4
6
ζ4 = ∞
4
µ =1
ζ2 b =1
2
• ζ3
0,6621
ζ4 2,136
0 •
0 0,5 0,707 1,0 1, 256 1,5 2,0 2,5
0,618 1,618 r
(b)
Figura 9.2. Amplificação para movimento forçado com amortecimento.
ANNEEXXOO 1: TAABBEELLAA PPAARRAA
MAASSSSAA, MOOLLAA EE
AMMOORRTTEEC
CEED
DOORR
E
2 2
Massas sobre barra ⎛l ⎞ ⎛l ⎞
meq = m1 + ⎜ 2 ⎟ m2 + ⎜ 2 ⎟ m3
Articulada. ⎝ l1 ⎠ ⎝ l1 ⎠
1.2. Molas Equivalentes
1 1 1 1
Molas em série. = + +" +
keq k1 k2 kn
πµ D 2 ( l − h ) πµ D 3
Amortecedor torcional. ceq = +
2d 32h