CONSTRUCCION DEL DIAGRAMA DE BODE 1

Si queremos dibujar el diagrama debo de correspondiente a una

determinada función de transferencia podemos usar cualquiera de las
múltiples herramientas computacionales que tenemos disponibles hoy
en día sin embargo todavía es importante aprender a dibujar diagramas
de voz a mano y esto porque es así pues porque cuando diseñamos
sistemas de control desde el punto de vista del dominio de la frecuencia
en realidad lo que hacemos es modificar el diagrama de bode del
sistema añadiendo nuevos nuevos elementos que cambian la forma de
las curvas así que de alguna manera tenemos que saber de antemano
cuáles van a ser los efectos que van a tener los nuevos
Polos y ceros que vamos añadiendo y este conocimiento sólo puede
adquirirse esta intuición solo puede adquirirse si verdaderamente
dominamos el dibujo manual del diagrama de modelo la clave para
afrontar el problema del,
dibujo manual es factorizar la función de transferencia en componentes
más simples cuyo diagrama de bode es fácil, de dibujar a mano así por
ejemplo si queremos dibujar el diagrama de wade de G(s), podemos
encontrar una serie de funciones más simples una serie de factores
dentro de G(s), que multiplicados entre sí dan G(s), cuyos diagramas de
bode resultan más sencillos de dibujar entonces lo que hacemos es
efectivamente dibujar el diagrama de voz de cada uno de ellos y
entonces pues sumamos todas las curvas de magnitud y obtenemos la
curva de magnitud de G(s), y sumamos todas las curvas de fase y
obtenemos la curva de fase de G(s), bien pues vamos a ver cómo esto
efectivamente es así recordar que el diagrama de woody no deja de ser
una representación de un número complejo del número complejo (g) bj
omega en cada frecuencia y en concreto del módulo de ese número
complejo y de su fase de su de su ángulo este número complejo puede
expresarse en forma polar por la exponencial de( j) sí pero de,
acuerdo con la factorización anterior esto es igual a 1 el módulo de la
primera de las funciones por la primera exponencial (j) si uno por dos o
la segunda exponencial elevado a jotas y dos por g 3 por elevado a (j) fil
3 y todos los demás términos que aparecen en nuestra factorización
ahora bien de acuerdo con las propiedades de los números complejos
esto es lo mismo que g1 por dos por tres por todos los otros genes
multiplicado por la exponencial de (j),
por si uno más y dos más y tres más todos los demás sí y aquí ya vemos
que si tenemos las curvas de c 1 y 2 y 3 etcétera sumando las lo que
obtenemos es la global la que estamos buscando la que intentamos
dibujar en el caso de la ganancia esto es un poquito más complicado
porque la global a (g) minúscula global no es la suma de las minúsculas
individuales sino que es su multiplicación pero aquí hay que recordar
que en el diagrama de bode no
estamos dibujando simplemente g sino 20 veces el logaritmo con base
10 de dicho número estamos dibujando
la ganancia en decibelios bueno pues de nuevo de acuerdo con la
factorización anterior esto en realidad es 20 veces el logaritmo decimal
de (g1) por (g) dos por tres por todos los demás g pero de acuerdo con
las propiedades de los decibelios esto es 20 por el logaritmo decimal de
g1 + 20 por el logaritmo decimal de g2 + 20 por el logaritmo decimal de
g3 etc. Y éstas sí son las expresiones que están definiendo las curvas
que aparecen en los diagramas en las partes superiores de los
diagramas individuales de bode de los diagramas de cada uno de los
componentes así que como vemos la suma de esas curvas está dando la
curva de magnitud que estamos buscando en definitiva hemos probado
que el diagrama de bode de una función es la suma de los diagramas de
bode de sus factores pues bien la factorización más cómoda la más útil
de cara a realizar el dibujo de un diagrama de bode es aquella que lleva
a la forma estándar de baja frecuencia aquí quizá necesitaréis recordar
las diferentes formas en las que se puede
expresar una función de transferencia general y para eso bueno os
recomiendo que volváis al vídeo expresiones
alternativas de la función de transferencia en este vídeo se explica como
cualquier función de transferencia racional puede adoptar esta esta
forma puede ser expresada de esta forma de acuerdo con esto realidad
nos podemos encontrar sólo cuatro tipos de factores por un lado la
ganancia por otro lado integradores y derivadores o
mejor dicho o derivadores porque no podemos tener a los dos
simultáneamente si está n mayúscula es mayor que 0 vamos a tener
integradores y si es menor que cero vamos a tener derivadores luego
también podemos encontrarnos polos y ceros reales es decir factores de
primer orden y lo que conocemos como factores cuadra ticos o factores
de segundo orden que son ceros complejos conjugados y por los
complejos conjugados reulta que es muy sencillo
dibujar los diagramas de boda de cada uno de estos cuatro elementos
porque siempre tienen la misma forma característica lo que vamos a
hacer ahora es familiarizarnos con cada una de estas con cada uno de
estos cuatro tipos de curvas y dejadme que empiece por la más simple
de todas ellas la de la ganancia vamos a exponer kg de(j) omega es
sencillamente caro bueno en este caso la curva de ganancia va a venir
dada por 20 por el logaritmo decimal de k es decir que no depende de la
frecuencia va a ser constante a lo largo de todo de todo el espectro si el
valor absoluto de caja es mayor que 1 vamos a obtener una ganancia
positiva en decibelios la línea constante que vendrá por aquí por ejemplo
estaremos por encima del umbral de cero decibelios y sí vamos a ver el
azul aquí mayor que uno y aquí en verde si el valor absoluto de (k) es
menor que 1 lo que obtendremos es una ganancia que tiene decibelios
negativos una línea que estará por debajo del límite de cero decibelios y
fijaos que aquí estamos hablando del valor absoluto aquí el signo no
interviene el signo donde interviene es en la fase porque la fase al igual
que la ganancia es constante la fase solo puede ser dado que acá es un
número real la fase sólo puede ser cero cuando ese número real es
positivo cuando es mayor que cero o menos 180º el ángulo de cualquier
número real negativo en cualquier caso menor que cero y esto es todo lo
que hace falta saber para dibujar el diagrama de woody de una ganancia
de acuerdo vamos a ver con los con los integradores vamos a ver de (aj)
vamos a poner G(s) igual a 1 partido por (s) o (si) preferís g/j omega igual
a 1 partido por j bueno en este caso la curva de magnitud sí que va a
depender de la ganancia vamos a ver por qué en 20 por el logaritmo
decimal del módulo de 1 partido por j omega esto por las propiedades de
los logaritmos es 20 o logaritmo decimal de 1 que es 0 menos 20
logaritmo decimal
de jota o mega de jota o mega bueno del valor absoluto de (j) omega así
que la (j) nos podemos olvidar de ella
y lo que tenemos es menos 20 logaritmo decimal de omega bien pues
aquí vemos que cuando omega es igual a 1 vamos a colocar aquí 1
radian por segundo cuando omega es igual a 1 aquí tenemos logaritmo
decimal de 1 es pero así que tenemos el punto cero decibelios cuando
omega es 0,1 radiales por segundo tenemos logaritmo decimal de 01 es
menos 1 que x menos 20 m de 20 cuando homero es igual a 10 lo que
obtenemos es problema decimal de 10 es 1 que x menos 20 es menos 20
así que ya veis que lo que se está formando aquí es una es una recta qué
tiene que va extendiendo que tiene pendiente negativa y que dicha
pendiente es menos 20 decibelios por década en el caso de la curva de
fase lo que tenemos que hacer es el arco tangente de la parte imaginaria
de 1 partido por (j) o mega partido por la parte real de 1 partido por (j)
cuáles son esa parte realiza parte imaginaria bueno necesito hacer un
poco de operaciones aquí 1 partido por (j) omega lo multiplicó por menos
j omega arriba y abajo y esto me da menos (j) o mega partido por un
mega cuadrado o lo que es lo mismo menos ( j) partido por omega o sea
que vemos que sólo tiene parte imaginaria esto es la tangente a la menos
uno de menos 1 partido por omega partido por 0 o lo que es lo mismo
esta tangente es la bajada más uno de menos infinito es decir menos 90º
esa va a ser la curva de fase del integrador una línea constante no
depende de la frecuencia es decir el integrador no se está introduciendo
un retraso de fase de 90 grados a todas las frecuencias vale en el caso
de que tengamos un doble integrador 1 partido por s cuadrado lo que
podemos hacer es sumar dos curvas como la anterior. Vamos a volver a
pasar por cero en este punto puede utilizar otro color vamos a seguir
pasando por este punto pero ahora lo que obtenemos es una pendiente -
40 decibelios de cada eso es para el doble integrador la pendiente es de
-40 decibelios por década y el retraso de fase en lugar va a ser en lugar
de ser menos 90º va a ser menos 180º bueno y en el caso de que no
tengamos indicadores sino derivadores es decir por ejemplo (s) es un
derivador bueno es fácil ver realizando cálculos similares que tenemos
las mismas curvas pero de alguna manera volteadas lo que tendremos
es para un único un tío agente de valor una recta con pendiente positiva
y que va a ser 20 decibelios por década y en lugar de retrasar 90º baja
adelantar 90º que en lugar de tener un integrador tenemos 2 perdón un
derivador tenemos 2 derivadores pues tendremos una curva b más 40
decibelios de cada y un adelanto de 180º en general en general que es lo
que decimos que exige es igual a 1 partido por ese elevado a n lo que
nos vamos a encontrar es un adelanto o un cambio en la fase de menos
90 grados por n y una recta en la curva de magnitud que va a pasar por
cero en el punto omega uno y que tiene una pendiente de menos 20 - 20-
n decibelios por década muy bien pues en el próximo vídeo continuaré
con los otros dos elementos los elementos del primero de primer y de
segundo orden.
CONSTRUCCION DEL DIAGRAMA DE BODE 2

El siguiente factor básico cuyo diagrama de bode debemos conocer es

el elemento de primer orden o si preferís el polo real y el 0 real vamos a
empezar con el polo real para dibujar su curva de magnitud debemos
encontrar la expresión de su ganancia a cada frecuencia en decibelios y
eso se obtiene de la expresión 20 logaritmo decimal.
De 1 partido por jota o mega reemplazando a ese partido por p + 1 y esto
es igual a 20 por el logaritmo decimal de 1 que es 0 menos 20 logaritmo
decimal del valor absoluto de este número complejo que tenemos en el
denominador 20 logaritmo decimal de ese valor absoluto es decir la raíz
cuadrada de su parte real que es 1 al cuadrado más la parte imaginaria
que es omega cuadrado partido por (p) cuadrado ahora bien aplicando
propiedad de los logaritmos nos podemos quitar de aquí la raíz cuadrada
y tenemos menos 10 logaritmo decimal de 1 más omega cuadrado
partido por el cuadrado bien para obtener la expresión de la fase para la
curva inferior lo que tenemos que hacer es calcular el ángulo sí es decir
el ángulo del número complejo 1 partido por jota un mega partido por p +
1 y esto es igual al ángulo de 1 - al el ángulo del número complejo 1 más
omega partido por p por j esto es igual al ángulo de uno que es 0 - el arco
tangente gente al menos uno de la parte imaginaria o mega partido
porque partido por uno es decir tenemos aquí las dos expresiones que
nos darían las curvas que estamos buscando sin embargo cuando
dibujamos diagramas de bode a mano realmente no utilizamos estas
expresiones hacemos algo mucho más sencillo que es trabajar con
síntomas nos planteamos cómo es el comportamiento del sistema en
muy bajas y en muy altas frecuencias por ejemplo cuando omega tiende
a 0 lo que nos encontramos es que G(j)omega la función de transferencia
es aproximadamente igual a 1 lo que significa que en bajas frecuencias
nos vamos a encontrar una sin tota que sigue la línea de 0 decibelios y
además nos vamos a encontrar que la fase inicialmente va a ser cero
porque esa es la fase del número uno ese es el ángulo del número uno
cuando omega tiende a infinito lo que tenemos es que g de j omega la
función de transferencia es aproximadamente igual a (p) partido por (j)
omega es decir que multiplicado por la función de transferencia de un
integrador esto significa que a síntomas de alta frecuencia va a ser una
recta con pendiente decreciente una pendiente en concreto de
- 20 decibelios década que es la pendiente del integrador pero a
diferencia de la de la recta del integrador va a cruzar la línea de 0
decibelios no a un radiales por segundo sino a la frecuencia omega igual
a que la frecuencia dada por el polo esta frecuencia se conoce como
frecuencia esquina porque es el punto de intersección de las dos a sin
todas bueno pues resulta que en la alta frecuencia a través de este
resultado que hemos obtenido aquí también podemos ver que la fase de
alta frecuencia va a ser lógicamente la fase de un integrador la fase o
integrador que es menos 90º es decir vamos a empezar en cero y vamos
a acabar en 90º y para llegar desde 0º a 90º cruzamos todas las posibles
fases y el punto intermedio es precisamente omega igual a la frecuencia
esquina esto es fácil esto es fácil de verlo colocando aquí p ya que la
tangente al menos uno de uno es 45º así que obtenemos aquí menos 45º
de manera similar si colocamos aquí (p) vemos que el resultado de esta
operación es aproximadamente igual a menos 3 decibelios ese valor
define este punto de aquí este es el auténtico valor de la ganancia en ese
punto en el resto de frecuencias lajas y notas dan una muy buena
aproximación del comportamiento real el máximo error se produce en la
frecuencia esquina ahí tenemos esos menos 3 decibelios pero en el resto
de puntos las asiento estás dando una buena una buena aproximación de
hecho sólo una década antes una década antes de la frecuencia p es
decir de partido por 10 nos encontramos que el valor de la ganancia es
menos 0 con 04 que es prácticamente lo que nos indica la asín total y una
una década después lo que nos encontramos por aquí es 10 p lo que nos
encontramos es menos
20 con 0.4 esto da una idea de lo buena que es la aproximación
asintótica los valores de las fases en nuestros puntos son menos 5º con
7º aquí 84 - 84 con tres grados una década por encima bueno dejo la
tarea de demostrar que la que las curvas correspondientes a un cero
real es decir ese partido por z más 1 son idénticas a las anteriores pero
hacia arriba es decir perfectamente simétricas con respecto a las líneas
de 0 es decir algo así venimos por cero decibelios y entonces vamos
hacia arriba con una pendiente de 20 decibelios de acá y el punto donde
se produce la inflexión en este punto de aquí es el que indica omega
igual a z y en ese punto lo que tenemos son 3 decibelios de ganancia
esto de aquí son 0 decibelios y de manera similar empezamos en 0º
pasamos a 45º en omega z y nos vamos acercando asintóticamente a 90º
sin embargo y esto es algo fundamental que tenéis que recordar en el
caso de que eta sea menor que cero es decir que tengamos un cero en el
semiplano derecho la curva de magnitud es la misma la misma que en el
caso anterior sin embargo la curva de fase en lugar de ir hacia arriba va
hacia abajo en lugar de llegar a 90º llega a -90º es decir se comporta
como si en realidad lo que tuviera lo que tuviésemos fuera un polo en
lugar de un 0 y este es el motivo por el que este tipo de cero se conoce
como ceros de fase no mini mandó un mínimo en face en contraposición
a los ceros de fase mínima, mínimo que es que son los que veíamos hace
un instante porque allí donde los ceros normales por así llamarlos
producen un adelanto de fase estos ceros producen un retraso de fase
muy bien pues vamos a terminar con los factores que nos quedan los
factores de segundo orden o factores cuadra ticos que son los polos
complejos conjugados y los ceros complejos conjugados esta es la
expresión de una pareja de polos complejos conjugados aquí se está
asumiendo implícitamente que (z) es menor que 1 porque si no esto
siempre podría descomponerse en dos factores del primer orden por
aquí podríamos calcular las expresiones exactas para la magnitud y la
fase pero realmente aquí cuando no tiene sentido porque se vuelve pues
pesado un poco complicado y no nos lleva
a nada porque al final estamos funcionando con a sin todas las así notas
que nos dicen es que cuando omega tiende a cero de (j) omega
aproximadamente 1 es decir que la curva de baja frecuencia la sin total
de baja frecuencia vuelve a estar en 0 decibelios y la fase vuelve a
comenzar en 0 grados mientras que cuando omega tiende a infinito
(gcj1) me va a ser aproximadamente omega n al cuadrado partido por j
omega al cuadrado es decir un doble integrador multiplicado por una
ganancia y esto que nos dice pues qué ahora así en total de alta
frecuencia va a tener una pendiente de menos 40 decibelios de cada
justo exactamente igual que el doble integrador pero a diferencia de éste
no va a cortar la línea de 0 decibelios en uno sino en omega igual a
omega en la frecuencia natural fijaros en este caso la frecuencia natural
es también la frecuencia esquina la frecuencia de intersección de las
haciendo estás bueno las in total el estudio de alta frecuencia también
nos indica que la fase va a viajar desde cero hasta menos 180º se
acercan a -180º por aquí y esa transición tendrá un punto medio que es
precisamente la frecuencia esquina esa frecuencia esquina en la que
lógicamente tendremos -90º en todo caso es importante saber que la
aproximación asintótica no funciona también en el caso del segundo
orden y el responsable de esto es el factor z el coeficiente de
amortiguamiento cuando este factor es mayor de 0 con 707 bueno no es
no es en realidad una mala aproximación porque la curva real no la
siento siga siendo la real siempre se mantiene por debajo de las a sin
todas de hecho en el caso z igual a 1 lo que tenemos es el máximo error
hacia abajo sería un poco el equivalente a dos a los sistemas de primer
orden en este caso de la máxima distancia y tenemos aquí son
menos seis decibelios pero cuando (z) cae por debajo de 0 707 lo que se
produce lo que se produce es una cierta región en la que la ganancia se
hace positiva y eso produce que aparezca una especie de joroba hacia
arriba un bulto hacia arriba un bulto cuyo máximo
se conoce como pico de resonancia y la frecuencia a la que parece a la
que aparece se llama frecuencia de resonancia bien pues resulta que
conforme (z) se va haciendo más y más pequeño ese bulto ese
crecimiento se hace más pronunciado y además más hacia la derecha y
en juan cuanto más pequeño es z es esta resonancia se hace más
grande y además más hacia la derecha aunque nunca llegas nunca llega
a superar hacia la derecha la frecuencia esquina la frecuencia natural
las expresiones que nos dan los valores de la frecuencia de resonancia y
del valor del pico es mgr el valor de la resonancia son las
siguientes m r es igual a 1 partido x 2 z raíz cuadrada 1 - z cuadrado y la
frecuencia de resonancia la frecuencia a la que aparece el Bayern el
pico es omega n por la raíz cuadrada de 1 - 2 z cuadrado importante para
que esta ecuación funcione lógicamente tenemos que tener resonancia
por lo tanto tenemos que estar con una zeta menor de 0.7 07 otra
cuestión en la que afecta mucho la zeta es en la transición de 0º a menos
180º cuando tenemos una (z) cercana a 1 la transición es muy lenta
como esta que ha dibujado aquí pero conforme (z) se va haciendo más
pequeño esa transición se vuelve más y más abrupta bueno como podéis
ver aquí mis dibujos son una cochambre así que lo que he hecho ha sido
generar con un ordenador unos dibujos y unas respuestas frecuenciales
de diferentes sistemas que comparten la misma frecuencia natural pero
que tienen diferente coeficiente de amortiguamiento de hecho el dorado
que es el de más abajo o el amarillo tiene un cociente amortiguamiento
de uno ya se puede ver que la transición en fase es la más es la más
suave y en parte para eso parece amortiguamiento tenemos el mayor
error hacia abajo después tenemos la de 0,8 después la de 0.5 en 0,5 ya
ha aparecido una pequeña resonancia que a la izquierda después 0,3 la
resonancia crece sé muy gracia a la derecha 0.2 y 0.1 el pico ahora sanz
ya se va desplazando hacia arriba y hacia la derecha y la transición en
fase se va haciendo más y más abrupta esto es la resonancia es muy
importante porque porque nos está indicando la frecuencia en la que se
produce la máxima amplificación es decir cuando introducimos una si no
soy d de esta frecuencia de la frecuencia o mega ere la salida pues va a
ser una situación de mucho más grande y esto bueno pues puede crear
problemas puede ser bueno puede ser malo en fin es importante saber
interpretarlo bien de acuerdo para terminar si en lugar de tener un polo
complejo con juego complejo como juego lo que tenemos es un ser
complejo conjugado pues de nuevo la misma idea pero invertida las
magnitudes van hacia arriba en alta frecuencia con 40 decibelios por
década dependiente se produce una resonancia sólo que en este caso
es una resonancia hacia abajo será el punto de máxima atenuación y que
va a ser más pronunciada conforme (z) se haga más pequeño y después
pues la transición también será más abrupta conforme (z) sea más
pequeña esta transición entre 0 y
180º pero recordad que esto es para haceros normales si lo que
tenemos son ceros en el semiplano derecho es decir igual a ese
cuadrado partido por omega n cuadrado menos esta es la clave -2 (z)
partido por omega n más 10 en el semiplano de hecho lo que tendremos
las mismas curvas de magnitud pero vamos a ver curvas de fase que van
hacia abajo curvas qué van hacia abajo y que en lugar de acabar en 180º
acaban en -180º en este caso estamos hablando de ceros complejos
conjugados de fase no mínima pues yo creo que con todo esto que
hemos visto ya puedes afrontar el dibujo de cada uno de los factores en
los que se separa una función de una función de transferencia
cualquiera.