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Modelo de motor DC
CIRCUITO

DC_MOTOR_MODEL.CR Descarga el archivo SPICE

Aunque SPICE no proporciona modelos explícitos para dispositivos electromecánicos, como un

motor de CC, crear uno es bastante sencillo. Solo debe recordar que la mayoría de los
comportamientos físicos, ya sean mecánicos o eléctricos, se pueden describir mediante un
conjunto de ecuaciones. Entonces para un comportamiento mecánico deseado (inercia, fricción,
etc.), simplemente encuentre un circuito eléctrico equivalente (inductancia, resistencia, etc.)
descrito por ecuaciones similares. Luego, asigne los parámetros mecánicos a los valores de
componentes eléctricos apropiados y estará listo para simular.

Mundo electrico
En el lado eléctrico del motor de corriente continua, fluye una corriente I 1 a través de la
armadura de acuerdo con el voltaje de excitación V AMP del amplificador, la inductancia L M del
motor , la resistencia R M y la tensión Vf trasera del emf .

En SPICE land, estos componentes están representados por VAMP, RM, LM y E_EMF.

Mundo mecanico
El motor convierte la corriente de armadura eléctrica en un par mecánico aplicado al eje.

T=KT·I1

El par aplicado produce una velocidad angular ω de acuerdo con la inercia J y la fricción B del
motor y la carga.

Sin embargo, debido a que la inercia y la fricción no existen en SPICE, llamamos a un

equivalente eléctrico, un circuito de serie RL, descrito por

Comparando las dos ecuaciones anteriores, puedes ver los equivalentes mecánicos y eléctricos.

Parámetro Mecánico Eléctrico

»Par aplicado T V TORQ
»Velocidad w Yo 2
»Inercia J LJ
»Fricción segundo RB

En el circuito SPICE, H_TORQ genera un voltaje (realmente par T ) proporcional a la corriente

del motor detectada por VSENSE1. Los componentes LJ y RB actúan como motores de inercia
mecánica y fricción.

VOLVER EMF
¿Qué es la espalda emf ? Es el voltaje generado en los terminales del motor a medida que los
devanados se mueven a través del campo magnético del motor. El emf trasero en realidad se
opone al voltaje del variador y es proporcional a la velocidad del motor

V emf = K emf · ω

¿Cómo se logra esto en SPICE? La fuente de voltaje H_EMF genera el emf posterior basándose
en la corriente detectada por VSENSE2 (velocidad real ω ) y la multiplica por la constante de
velocidad.

VELOCIDAD Y POSICION
La última etapa del modelo simplemente transforma la velocidad angular ω, en posición angular
θ, a través de la relación

El componente FPOS hace una copia de la corriente en VSENSE2 (realmente velocidad ω ) y la

alimenta a CPOS donde se integra para obtener un voltaje que representa la posición angular del
eje del motor.

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Bien, vamos a crear un modelo de motor. Aquí están los parámetros de un vistazo.
Parámetro Definición Componente SPICE
REAL ACADEMIA DE
R A = 0.5 Ω Resistencia terminal
BELLAS ARTES
L A = 1.5 mH Inductancia Terminal LA
K T = 0.05 Nm / A Constante de par H_TORQ
J M = 0.00025 Nm / rad / s 2 Motor y carga de inercia JM
B M = 0.0001 Nm / rad / s Fricción BM
Kff = 0.05 V / rad / s Velocidad constante H_EMF

Antes de poner en marcha el motor, aquí hay un resumen de las variables del circuito :

V (1) - Voltaje del motor

I (VSENSE1) - Corriente del motor
V (3) - Back emf voltaje
V (6) - Par motor
I (VSENSE2) - Velocidad Angular
V (11) - Posición angular

CIRCUIT INSIGHT Ejecuta el archivo SPICE DC_MOTOR_MODEL.CIR. VAMP aplica una

tensión de paso de 10 V a través del motor en V (1). Verifique el arranque inicial de la corriente
del motor trazando I (SENSE1). Para ver cómo gira el eje del motor, abra una nueva ventana de
trazado y trace la velocidad angular agregando la traza I (SENSE2). Aunque la velocidad se
representa en unidades de A , sabemos que está realmente en rad / s . (Para referencia: 100 rad /
s = 16 rev / s = 955 RPM ). Puede observar cómo aumenta la tensión de la fem de retorno a
medida que aumenta la velocidad trazando V (3) en la ventana de ploteo original. ¿Cuánto
torque se requiere para alcanzar esta velocidad? Grafique V (6) para ver el Nm requerido.

Mira lo que sucede cuando la tensión de 10V se reduce a 0V. El motor se ralentiza. También
note que la corriente del motor, I (VSENSE1), invierte ayudando a disminuir la velocidad del
motor. Pero, ¿por qué debería revertirse la corriente del motor? No se aplica voltaje. ¡Sí, eso es
verdad! Pero, con 0 V aplicados al motor, toda la parte trasera de emf ahora aparece en RM y
LM haciendo que la corriente (y el par) se inviertan . Esta acción de par inverso se denomina
frenado dinámico .

¿Qué pasa con la posición angular del eje? Abra una nueva ventana de trazado y trace V (11)
para ver la posición del eje en rad . ¿Cómo esperas que se vea? A medida que se aplican
inicialmente los 10 V, la posición debería cambiar lentamente al principio, luego cambiar cada
vez más rápido hasta que alcance la velocidad máxima en la que el cambio de posición es
constante en comparación con el tiempo. Cuando se eliminan los 10 V, el cambio de posición se
ralentiza hasta que se detiene.

DISEÑO CON LAS MANOS Imagínese que ha atornillado una polea o rueda al eje del motor, lo
que resulta en una mayor inercia. Puedes simular esto aumentando la inercia (LJ). ¿Cuánto
tiempo se tarda en alcanzar la velocidad máxima?

¿Quieres llegar a toda velocidad más rápido? Compre un motor con una mayor torsión
constante. Aumente la constante en la sentencia H_TORQ de 0.05 a un valor más alto. Debería
ver un par de efectos agradables: primero, el motor alcanza la velocidad máxima en menos
tiempo y, segundo, la duración de la corriente de entrada disminuye.

NOTAS DE SIMULACION
Una fuente de voltaje controlado por corriente (CCVS) genera el voltaje que representa el par.
H_TORQ 6 0 VSENSE1 0.05

segun la ecuacion

V H_TORQ = I ( VSENSE1 ) · 0.05

donde I (SENSE1) es la corriente a través de VSENSE1. Puede detectar la corriente utilizando

cualquier fuente de voltaje independiente. Normalmente configurado a 0 V, esta fuente no tiene
efecto en el circuito.

Una fuente de corriente controlada por corriente (CCCS) hace una copia de una corriente que
representa la velocidad angular para integrarla en un valor de posición angular.
F_POS 0 11 VSENSE2 1

segun la ecuacion

I FPOS = I ( VSENSE2 ) · 1

donde I (SENSE2) es la corriente a través de la fuente independiente VSENSE2.

ARCHIVO DE ESPECIAS
Descargue el archivo o copie esta lista de redes en un archivo de texto con la extensión * .cir.

DC_MOTOR_MODEL.CIR
*
V_AMP 1 0 AC 1 PWL (0MS 0V 1MS 10V 1000MS 10V 1010MS 0V 2000MS 0V)
*
* VOLTAJE MOTOR
RA 1 2 0.5
LA 2 3 0.0015
H_EMF 3 4 VSENSE2 0.05
VSENSE1 4 0 DC 0V
*
* PAR DE MOTOR A BASE DE INERCIA Y FRICCION.
H_TORQ 6 0 VSENSE1 0.05
LJ 6 7 0.00025
RB 7 8 0.0001
VSENSE2 8 0 DC 0V
*
* POSICION DEL MOTOR
FPOS 0 11 VSENSE2 1
CPOS 11 0 1
RPOS 11 0 1MEG
*
* ANALISIS
.TRAN 10MS 2000MS
*
* VER RESULTADOS
.PRINT TRAN V (1) I (VSENSE1)
.SONDA
.FIN

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