2da PC Domi Control III

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Sistema 01: El Diagrama de Bloques siguiente corresponde a un sistema de control
Figura 1 Sistema de control en tiempo discreto
Dónde:
1 − 𝑒 −𝑠𝑇
𝐺ℎ0 (𝑠) =
𝑠
8
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 + 3.2
6.4
𝐺𝑎 =
𝑠 + 6.4
10
𝐺𝑚 (𝑠) =
𝑠 + 10
El objetivo es alcanzar una respuesta ante entradas tipo escalón en 𝒓(𝒌𝑻), con C.I = nulas, con error
estacionario 𝒆𝒔𝒔 = 𝟎, tiempo de establecimiento 𝒕𝒔 , sobre impulso máximo 𝑴𝒑 respectivamente como se
muestra a continuación:
 N0 = 27
𝑇 = 0.080 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑠 (2%) = 1.250
𝑀𝑝% = 8.5%
Se pide:
a) Diseñar un control digital apropiado 𝑮𝑫 (𝒛) de tal manera que el sistema en lazo cerrado resulte ser de
mínimo orden y que la respuesta 𝒚(𝒌𝑻) a entradas tipo escalón en 𝒓(𝒌𝑻) alcance los requerimientos
deseados y determinar la función de transferencia pulso en términos de z incluyendo el controlador
diseñado.
Del gráfico se puede obtener las siguientes relaciones:
𝑀(𝑠) = 𝐺𝐷 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ ⋯ (1)
Página 1
𝑈(𝑠) = 𝐺ℎ0 (𝑠)𝑀∗ (𝑠) ⋯ ⋯ (2)
𝑉(𝑠) = 𝐺𝑎 (𝑠)𝑈(𝑠) ⋯ ⋯ (3)
𝑌(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑉(𝑠) ⋯ ⋯ (4)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺𝑚 (𝑠)𝑌(𝑠) ⋯ ⋯ (5)
De las relaciones (1), (2), (3) , (4) y (5) se obtienen las funciones de transferencia:
𝐸 ∗ (𝑠) 1
= ⋯ (6)
𝑅 (𝑠) 1 + [𝐺ℎ0 𝐺𝑚 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)
∗
𝑌 ∗ (𝑠) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)

= ⋯ (7)
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + [𝐺ℎ0 𝐺𝑚 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)
∗ (𝑠)𝐺 ∗ (𝑠)
𝑈 ∗ (𝑠) 𝐺ℎ0 𝐷
= ⋯ (8)
𝑅 (𝑠) 1 + [𝐺ℎ0 𝐺𝑚 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)
∗
𝑉 ∗ (𝑠) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)

= ⋯ (9)
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + [𝐺ℎ0 𝐺𝑚 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)
Aplicando transformada Z a (6), (7), (8) y (9) se tiene:

𝐸(𝑧) 1
= ⋯ (10)
𝑅(𝑧) 1 + [𝐺ℎ0 𝐺𝑚 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ](𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)
𝑌(𝑧) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ](𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

= ⋯ (11)
𝑈(𝑧) 𝐺ℎ0 (𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

= ⋯ (12)
𝑉(𝑧) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 ](𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

= ⋯ (13)
Ahora calculamos cada una de las funciones características en el dominio de Z:
- 𝐺ℎ0 (𝑧):
1 − 𝑒 −𝑠𝑇
𝐺ℎ0 (𝑠) = , 𝑇 = 0.080 𝑠𝑒𝑔
𝑠
Página 2
Usamos el siguiente código en Matlab:
clear all; close all; clc;

T=0.080;
num=1;
den=1;
[Nz,Dz]=c2dm(num,den,T,'zoh');
Ghoz=tf(Nz,Dz,T)
Se obtiene:
𝐺ℎ0 (𝑧) = 1 ⋯ (14)

- 𝐺ℎ0 𝐺𝑎 (𝑧):
6.4
𝐺𝑎 (𝑠) =
𝑠 + 6.4

T=0.080;
num=6.4;
den=[1 6.4];
GhozGa=tf(Nz,Dz,T)
Se obtiene:
0.4007
𝐺ℎ0 𝐺𝑎 (𝑧) = ⋯ (15)
𝑧 − 0.5993
- 𝐺ℎ0 𝐺𝑎 𝐺𝑝 (𝑧):
8
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠 + 3.2
Entonces:
6.4 8 51.2
𝐺𝑎 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = ( )( )= 2
𝑠 + 6.4 𝑠 + 3.2 𝑠 + 9.6𝑠 + 20.48

T=0.080;
num=51.2;
den=[1 9.6 20.48];
GhozGaGp=tf(Nz,Dz,T)
Se obtiene:
Página 3
0.1275 𝑧 + 0.09873
𝐺ℎ0 𝐺𝑎 𝐺𝑝 (𝑧) = ⋯ (16)
𝑧2− 1.373 𝑧 + 0.4639
- 𝐺ℎ0 𝐺𝑚 𝐺𝑎 𝐺𝑝 (𝑧):
10
𝐺𝑚 (𝑠) =
𝑠 + 10
Entonces:
10 6.4 8 512
𝐺𝑚 (𝑠)𝐺𝑎 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = ( )( )( )= 3 2
𝑠 + 10 𝑠 + 6.4 𝑠 + 3.2 𝑠 + 19.6𝑠 + 116.48𝑠 + 204.8
Del siguiente código en Matlab:

T=0.080;
num=512;
den=[1 19.6 116.48 204.8];
GhozGaGpGm=tf(Nz,Dz,T)
Se obtiene
0.02978 𝑧 2 + 0.08121 𝑧 + 0.0136

𝐺ℎ0 𝐺𝑚 𝐺𝑎 𝐺𝑝 (𝑧) = ⋯ (17)
𝑧 3 − 1.823 𝑧 2 + 1.081 𝑧 − 0.2085
Con los resultados anteriores se puede obtener la función de transferencia Y(Z)/R(Z), reemplazando
las ecuaciones (16) y (17) en (11) se tiene:
0.1275 𝑧 + 0.09873
𝑌(𝑧) 𝐺𝐷 (𝑧)
𝑧2 − 1.373 𝑧 + 0.4639
= 2
𝑅 (𝑧) 1 + 0.02978 𝑧 + 0.08121 𝑧 + 0.0136 𝐺𝐷 (𝑧)
𝑧3 − 1.823 𝑧2 + 1.081 𝑧 − 0.2085
0.1275(𝑧+0.774353)
𝑌(𝑧) (𝑧−0.7724)(𝑧−0.6006) 𝐷
𝐺 (𝑧)
= 0.02978(𝑧+0.1793)(𝑧+2.5476)
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐷 (𝑧)
(𝑧−0.7781)(𝑧−5932)(𝑧−0.4518)
Operando se tiene:
𝑌(𝑧) 0.1275(𝑧 + 0.774353)(𝑧 − 0.4518)𝐺𝐷 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) (𝑧 − 0.7781)(𝑧 − 5932)(𝑧 − 0.4518) + 0.02978(𝑧 + 0.1793)(𝑧 + 2.5476)𝐺𝐷 (𝑧)
Página 4
Con las condiciones pedidas se diseña el controlador 𝐺𝐷 (𝑧) de la siguiente forma:

𝑧−𝑎 𝑧−𝑏 𝑧−𝑐
𝐺𝐷 = 𝐾( )( )( )
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2
(𝑧 − 0.7781)(𝑧 − 0.5932)(𝑧 − 0.4518)

𝐺𝐷 (𝑧) = 𝐾
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 )
Reemplazando en lo anterior y operando tenemos:
𝑌(𝑧) 0.1275(𝑧 + 0.774353)(𝑧 − 0.4518)𝐾

=
𝑅(𝑧) (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) + 0.02978(𝑧 + 0.1793)(𝑧 + 2.5476)𝐾
El polinomio característico 𝐹(𝑧) para el sistema será:
𝐹(𝑧) = 𝑧 3 + (0.02978𝐾 − 𝑝2 − 𝑝1 − 1)𝑧 2 + (0.081207𝐾 + 𝑝1 ∗ 𝑝2 + 𝑝1 + 𝑝2 )𝑧 + (0.013603𝐾 − 𝑝1 ∗ 𝑝2 )
De las características dinámicas:
−𝜋𝜉
√1−𝜉2
𝑀𝑝 = 𝑒 = 8.5%
Entonces:
𝜉 = 0.6173
También:
4
𝑡𝑠 = = 1.250
𝜉𝜔𝑛
Entonces:
𝜔𝑛 = 5.183765 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Ahora calculamos 𝑠1 y 𝑠2 :
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
Reemplazando valores:
𝑠1,2 = −3.200 ± 𝑗4.078212
Página 5
Ahora calculamos 𝑧1 y 𝑧2 :
𝑧1,2 = 𝑒 𝑇𝑠1,2 , 𝑇 = 0.080 𝑠𝑒𝑔
Reemplazando valores:
𝑧1,2 = 0.733305 ± 𝑗0.248112
Esto son dos de los tres polos de la ecuación característica, debido a que el polinomio es de grado
3 o de tercer orden se adiciona un tercer polo 𝑧3 , entonces:
𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) = (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 )(𝑧 − 𝑧3 )

Para tener una ecuación característica de segundo orden cancelamos un Zero de la FTP, es decir:
𝑧3 = 0.4518
𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) = 𝑧 3 − 1.91841 𝑧 2 + 1.261910 𝑧 − 0.270762
Comparando 𝐹(𝑧) con 𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) se tiene:
0.02978𝐾 − 𝑝2 − 𝑝1 − 1 = −1.91841
0.081207𝐾 + 𝑝1 ∗ 𝑝2 + 𝑝1 + 𝑝2 = 1.261910
0.013603𝐾 − 𝑝1 ∗ 𝑝2 = −0.270762
Utilizando el programa Matlab:
clear all;close all;clc

syms z K p_1 p_2
[K p_1 p_2]=solve('0.02978*K-p_2-p_1-1= -
1.91841','0.081207*K+p_2*p_1+p_1+p_2=1.261910 ','0.013603*K-p_2*p_1=-0.270762')
𝐾 = 0.583819
𝑝1 = 0.467898 − 0.244489𝑖
𝑝2 = 0.467898 + 0.244489𝑖
Entonces el controlador será:
(𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟕𝟖𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟓𝟗𝟑𝟐)(𝒛 − 𝟎. 𝟒𝟓𝟏𝟖)

𝑮𝑫 (𝒛) = 𝟎. 𝟕𝟔𝟖𝟖𝟏𝟖
(𝒛 − 𝟏)(𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟗𝟑𝟓𝟕𝟗𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟕𝟖𝟕𝟎𝟑)
Y la FTP:
Página 6
𝑌(𝑧) 0.1275 ∗ 0.583819(𝑧 + 0.774353)

=
𝑅(𝑧) 𝑧 2 − 1.46661𝑧 + 0.599296
𝒀(𝒛) 𝟎.𝟎𝟕𝟒𝟒𝟑𝟕𝒛+𝟎.𝟎𝟓𝟕𝟔𝟒𝟎
=
𝑹(𝒛) 𝒛𝟐 − 𝟏.𝟒𝟔𝟔𝟔𝟏𝒛+𝟎.𝟓𝟗𝟗𝟐𝟗𝟔
b) Mostrar la simulación en el tiempo de las variables 𝒚(𝒌𝑻), 𝒆(𝒌𝑻), 𝒖(𝒌𝑻), 𝒗(𝒌𝑻) con el
controlador diseñado en (a) e ilustrar que el sistema cumple con las especificaciones pedidas
cuando la entrada 𝒓(𝒌𝑻) = 𝟏𝟎 (𝒌 = 𝟎, 𝟏, 𝟐, . . ). C.I =0.
Se halla sus respuestas para 𝑟(𝑘𝑇) = 10 empleando el siguiente código en Matlab:
 𝒚(𝒌𝑻)
𝑌(𝑧) 0.074437𝑧 + 0.057640
= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.46661𝑧 + 0.599296
clear all; close all ; clc

T=0.08;
num=[0.074437 0.057640];
den=[1 -1.46661 0.599296];
Y=tf(num,den,T);
step(10*Y);
title('Respuesta y(kT) debido a r(kT)=10 (C.I=0)');
grid on;
Figura 1. Respuesta de y(KT) al escalón r(KT)
Página 7
De la gráfica:
𝑀𝑝 = 8.4%
𝑡𝑠 = 1.15 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑟 = 0.371 𝑠𝑒𝑔
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 9.95
Figura 2.Valores de 𝑀𝑝 , 𝑡𝑠 , 𝑡𝑟 y valor final
𝑡𝑠
 𝒆(𝒌𝑻)
𝑡𝑟
𝐸(𝑧) 1
=
𝐸(𝑧) 1
= 2
𝑅(𝑧) 1 + 0.02978 𝑧 + 0.08121 𝑧 + 0.0136 ∗ 0.768818 (𝒛−𝟎.𝟕𝟕𝟖𝟏)(𝒛−𝟎.𝟓𝟗𝟑𝟐)(𝒛−𝟎.𝟒𝟓𝟏𝟖)
𝑧3 − 1.823 𝑧2 + 1.081 𝑧 − 0.2085 (𝒛−𝟏)(𝒛𝟐 −𝟎.𝟗𝟑𝟓𝟕𝟗𝟔𝒛+𝟎.𝟐𝟕𝟖𝟕𝟎𝟑)
𝐸(𝑧) 𝑧3 − 1.935796 𝑧2 + 1.214498𝑧 − 0.278703

=
𝑅(𝑧) 𝑧3 − 1.912901 𝑧2 + 1.276934𝑧 − 0.268247

T=0.08;
num=[1 -1.935796 1.214498 -0.278703];
den=[1 -1.912901 1.276934 -0.268247];
Y=tf(num,den,T);
step(10*Y);
title('Respuesta e(kT) debido a r(kT)=10 (C.I=0)');
grid on;
Página 8
Figura 3. Respuesta de e(KT) al escalón r(KT)
 𝒖(𝒌𝑻)

=
(𝒛−𝟎.𝟕𝟕𝟖𝟏)(𝒛−𝟎.𝟓𝟗𝟑𝟐)(𝒛−𝟎.𝟒𝟓𝟏𝟖)
𝑈(𝑧) 0.768818 ( )( 𝟐
𝒛−𝟏 𝒛 −𝟎.𝟗𝟑𝟓𝟕𝟗𝟔𝒛+𝟎.𝟐𝟕𝟖𝟕𝟎𝟑)
= 2 (𝒛−𝟎.𝟕𝟕𝟖𝟏)(𝒛−𝟎.𝟓𝟗𝟑𝟐)(𝒛−𝟎.𝟒𝟓𝟏𝟖)
𝑅(𝑧) 1 + 0.02978 𝑧 + 0.08121 𝑧 + 0.0136
∗ 0.768818
𝑧3 − 1.823 𝑧2 + 1.081 𝑧 − 0.2085 (𝒛−𝟏)(𝒛𝟐 −𝟎.𝟗𝟑𝟓𝟕𝟗𝟔𝒛+𝟎.𝟐𝟕𝟖𝟕𝟎𝟑)
𝑈(𝑧) 0.768818 𝑧3 − 1.401632 𝑧2 + 0.831186𝑧 − 0.160327

=
𝑅(𝑧) 𝑧3 − 1.912901 𝑧2 + 1.276934𝑧 − 0.268247

T=0.08;
num=[0.768818 -1.401632 0.831186 -0.160327];
den=[1 -1.912901 1.276934 -0.268247];
Y=tf(num,den,T);
step(10*Y);
title('Respuesta U(kT) debido a r(kT)=10 (C.I=0)');
grid on;
Página 9
Figura 4. Respuesta de u(KT) al escalón r(KT)
 𝒗(𝒌𝑻)
𝑉(𝑧) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 ](𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

=
0.4007 (𝒛−𝟎.𝟕𝟕𝟖𝟏)(𝒛−𝟎.𝟓𝟗𝟑𝟐)(𝒛−𝟎.𝟒𝟓𝟏𝟖)
𝑉(𝑧) ∗ 0.768818 ( )( 𝟐
𝑧 − 0.5993 𝒛−𝟏 𝒛 −𝟎.𝟗𝟑𝟓𝟕𝟗𝟔𝒛+𝟎.𝟐𝟕𝟖𝟕𝟎𝟑)
= 2 + 0.08121 𝑧 + 0.0136 (𝒛−𝟎.𝟕𝟕𝟖𝟏)(𝒛−𝟎.𝟓𝟗𝟑𝟐)(𝒛−𝟎.𝟒𝟓𝟏𝟖)
𝑅(𝑧) 1 + 0.02978 𝑧
∗ 0.768818
𝑧3 − 1.823 𝑧2 + 1.081 𝑧 − 0.2085 (𝒛−𝟏)(𝒛𝟐 −𝟎.𝟗𝟑𝟓𝟕𝟗𝟔𝒛+𝟎.𝟐𝟕𝟖𝟕𝟎𝟑)
𝑉(𝑧) 0.308065 𝑧2 − 0.378911𝑧 + 0.108299

=
𝑅(𝑧) 𝑧3 − 1.912901 𝑧2 + 1.276934𝑧 − 0.268247

T=0.08;
num=[0.308065 -0.378911 0.108299];
den=[1 -1.912901 1.276934 -0.268247];
Y=tf(num,den,T);
step(10*Y);
title('Respuesta v(kT) debido a r(kT)=10 (C.I=0)');
grid on;
Página 10
Figura 5. Respuesta de v(KT) al escalón r(KT)

c) Mostrar la simulación en el tiempo de las variables 𝒚(𝒌𝑻), 𝒆(𝒌𝑻), 𝒖(𝒌𝑻), 𝒗(𝒌𝑻) con el controlador
diseñado en (a) cuando la entrada 𝒓(𝒌𝑻) = 𝟏𝟎 (k = 0,1,2,…), 𝒚(𝟎) = 𝟐, , 𝒚(−𝟏) = −𝟒. Determine
𝑴𝒑, 𝒕𝒔 , 𝒕𝒑 . para 𝒚(𝒌𝑻)
 𝒚(𝒌𝑻)
𝑌(𝑧) 0.074437𝑧 + 0.057640
= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.46661𝑧 + 0.599296
Se pasa al dominio de Laplace la ecuación anterior con el siguiente código en Matlab:

T=0.08;
num=[0.074437 0.057640];
den=[1 -1.46661 0.599296];
Yz=tf(num,den,T);
Ys=d2c(Yz,'zoh')
De donde se obtiene:
𝑌(𝑠) 0.04529 𝑠 + 26.75

=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 6.4 𝑠 + 26.87
En el dominio del tiempo:
(𝐷 2 + 6.4𝐷 + 26.87)𝑦(𝑡) = (0.04529𝐷 + 26.75)𝑟(𝑡)
Página 11
Se aplica transformada de Laplace con condiciones iniciales 𝑦(0) = 2, 𝑦 ′ (0) = −4, 𝑦 ′′ (0) = 0:
10
[𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦 ′ (0)] + 6.4[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)] + 26.86𝑌(𝑠) = (0.04529𝑠 + 26.75) ( )
𝑠
10
𝑌(𝑠)(𝑠 2 + 6.4𝑠 + 26.86) = (0.2𝑠 2 + 0.92529𝑠 + 26.75) ( )
𝑠
Entonces:
𝑌(𝑠) 0.2𝑠 2 + 0.92529𝑠 + 26.75
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 6.4 𝑠 + 26.87
Se utiliza el siguiente código Matlab para graficar:

T=0.080;
num=[0.2 0.92529 26.75];
den=[1 6.4 26.87];
Y=tf(Nz,Dz,T);
step(10*Y);
title('Respuesta y(kT) debido a r(kT)=10 con C.I');
grid on;
𝑌(𝑧) 0.2 𝑧 2 − 0.2576 𝑧 + 0.1897

=
𝑅(𝑧) 𝑧 2 − 1.467 𝑧 + 0.5993
De la gráfica: Figura 6. Respuesta de y(KT) al escalón r(KT) con C.I
Página 12
𝑀𝑝 = 6.8%
𝑡𝑃 = 0.8 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑠 = 1.17 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑟 = 0.37 𝑠𝑒𝑔
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 9.96
Figura 7.Valores de 𝑀𝑝 ,𝑡𝑃 , 𝑡𝑠 , 𝑡𝑟 y valor final
𝑡𝑠
 𝒆(𝒌𝑻)
𝑡𝑟
𝐸(𝑠) 𝑌(𝑠)
= 1 − 𝐺𝑚(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑠3 + 14.4𝑠2 + 81.6171 𝑠 + 1.2

=
𝑅(𝑠) 𝑠3 + 16.4𝑠2 + 90.875 𝑠 + 268.7
Se utiliza el siguiente código Matlab para graficar:

T=0.080;
num=[1 14.4 81.6171 1.2];
den=[1 16.4 90.875 268.7];
Y=tf(Nz,Dz,T)
step(10*Y);
title('Respuesta e(kT) debido a r(kT)=10 con C.I');
grid on;
𝐸(𝑧) 𝑧 3 − 2.032 𝑧 2 + 1.379 𝑧 − 0.3469

=
𝑅(𝑧) 𝑧 3 − 1.916 𝑧 2 + 1.258 𝑧 − 0.2693
Página 13
Figura 8. Respuesta de e(KT) al escalón r(KT) con C.I
 𝒖(𝒌𝑻) 𝑡𝑠
𝑈(𝑧) 0.768818 𝑧 − 1.848007𝑧 + 1.710122 𝑧 2 − 0.732251 𝑧 + 0.123618
4 3
= 𝑡𝑟
𝑅(𝑧) 𝑧 4 − 2.401334𝑧 3 + 2.247979 𝑧 2 − 0.967898 𝑧 + 0.166617

T=0.08;
num=[0.768818 -1.848007 1.710122 -0.732251 0.123618];
den=[1 -2.401334 2.247979 -0.967898 0.166617];
Y=tf(num,den,T);
step(10*Y);
title('Respuesta u(kT) debido a r(kT)=10 con C.I');
grid on;
𝑀𝑝 = 56.4%
𝑡𝑠 = 1.27 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑟 = 0.42 𝑠𝑒𝑔
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 4.92 𝑠𝑒𝑔
Figura 9. Respuesta de u(KT) al escalón r(KT) con C.I
𝑡𝑠
Página 14
𝑡𝑟
SISTEMA 2
De acuerdo a mi número de inscripción en el curso:
N0 = 27
Entonces Resto (N0 /3)=0, el controlador asignado es el I-PD. También:
48𝑁0 + 90 48 × 27 + 90
𝜔𝑛 = = = 106.62 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
13 13
Usando esta información se tiene:
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 11367.8244
𝐺𝑝 (𝑧) = 𝒵 { 2 }
𝑠 𝑠 + 8𝑠 + 11367.8244
Luego tenemos la siguiente estructura:
R(z) E(z) U(S) Y(z)

GI(z) GP(z)
+_ +
_
GPD(z)
Dónde:
𝑧 𝑧−1
𝐺𝐼 (𝑧) = 𝐾𝐼 , 𝐺𝑃𝐷 (𝑧) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷
𝑧−1 𝑧
Del gráfico se puede deducir:
𝑌(𝑧) 𝐺𝐼 (𝑧)𝐺𝑝 (𝑧)

= ⋯ (𝑖)
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝑝 (𝑧)[𝐺𝐼 (𝑧) + 𝐺𝑃𝐷 (𝑧)]
a) Determinar las ganancias Kp, Ki, Kd de los controladores para que los polos en lazo cerrado
se ubiquen en el plano Z en z=0.65+j0.45, z=0.65-j0.45, z=0.36, z=z4. Evaluar las funciones de
transferencia pulso Y(z)/R(z). Elija la frecuencia de muestreo ws de tal modo que se cumpla
𝒁𝟒 ≤ 𝒁𝟑 utilizando prueba y error o algún método iterativo.
Página 15
Sea una primera aproximación del periodo de muestreo:
2𝜋 2𝜋
𝑇𝑠 = = = 0.06𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑠 106.62
Ahora calculamos 𝐺𝑝 (𝑧) usando el siguiente código en Matlab:
clear all; close all ; clc;

T=0.06;
num=11367.8244;
den=[1 8 11367.8244];
[NG1,DG1]=c2dm(num,den,T,'zoh');
Gp=tf(NG1,DG1,T)
Obtenemos:
0.2149 𝑧 − 0.1599
𝐺𝑝 (𝑧) =
𝑧 2 − 1.564 𝑧 + 0.6188
Reemplazando en (i):
𝑧 0.2149 𝑧 − 0.1599
𝑌(𝑧) (𝐾𝐼 𝑧−1) (𝑧2 − 1.564 𝑧 + 0.6188)
= 0.2149 𝑧 − 0.1599 𝑧 𝑧−1
𝑅(𝑧) 1 + ( ) (𝐾𝐼 + 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 )
𝑧 2 − 1.564 𝑧 + 0.6188 𝑧−1 𝑧
𝐾𝐼 𝑧(0.2149 𝑧 − 0.1599)
𝑌(𝑧) (𝑧−1)(𝑧 2 − 1.564 𝑧 + 0.6188)
= (0.2149 𝑧 − 0.1599)(𝐾𝐼 𝑧 2 +𝐾𝑃 𝑧(𝑧−1)+𝐾𝐷 (𝑧−1)2 )
𝑅(𝑧) 1 +
2
𝑧(𝑧−1)(𝑧 − 1.564 𝑧 + 0.6188)
𝑌(𝑧) 𝐾𝐼 𝑧 2 (0.2149 𝑧 − 0.1599)

=
𝑅(𝑧) 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧2 − 1.564 𝑧 + 0.6188) + (0.2149 𝑧 − 0.1599)(𝐾𝐼 𝑧 2 + 𝐾𝑃 𝑧(𝑧 − 1) + 𝐾𝐷 (𝑧 − 1)2 )
De esta ecuación calculamos el polinomio característico 𝐹(𝑧):
𝐹(𝑧) = 𝑧 4 + (0.2149𝐾𝐷 + 0.2149𝐾𝐼 + 0.2149𝐾𝑃 − 2.564)𝑧 3 + (2.1828 − 0.5897𝐾𝐷 − 0.1599𝐾𝐼 − 0.3748𝐾𝑃 )𝑧 2

+ (0.5347𝐾𝐷 + 0.1599𝐾𝑃 − 0.6188)𝑧 − 0.1599𝐾𝐷
Ahora calculamos el polinomio característico deseado 𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧):
𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) = (𝑧 − 0.65 + 0.45𝑗)(𝑧 − 0.65 − 0.45𝑗)(𝑧 − 0.36)(𝑧 − 𝑧4 )
𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) = 𝑧 4 + (−𝑧4 − 1.66)𝑧 3 + (1.66𝑧4 + 1.093)𝑧 2 + (−1.093𝑧4 − 0.225)𝑧 + 0.225𝑧4
Comparando 𝐹(𝑧) con 𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧):
Página 16
0.2149𝐾𝐷 + 0.2149𝐾𝐼 + 0.2149𝐾𝑃 − 2.564 = −𝑧4 − 1.66
2.1828 − 0.5897𝐾𝐷 − 0.1599𝐾𝐼 − 0.3748𝐾𝑃 = 1.66𝑧4 + 1.093
0.5347𝐾𝐷 + 0.1599𝐾𝑃 − 0.6188 = −1.093𝑧4 − 0.225
−0.1599𝐾𝐷 = 0.225𝑧4
Resolviendo se obtiene:
𝐾𝐷 = −0.4791
𝐾𝐼 = 0.4397
𝐾𝑃 = −0.2416
𝑧4 = 0.5334
Podemos ver que no cumple la condición 𝑧4 ≤ 𝑧3 .
No se cumple la condición 𝑧4 ≤ 𝑧3 .
Ahora asumimos que 𝑇𝑠 = 0.24, luego:

T=0.24;
num=11367.8244;
den=[1 8 11367.8244];
Gp=tf(NG1,DG1,T)
Obtenemos:
0.6472 𝑧 − 0.194
𝐺𝑝 (𝑧) =
𝑧2 − 0.6935 𝑧 + 0.1466
Reemplazando en (i) y operando:
𝐾𝐼 𝑧(0.6472 𝑧 − 0.194)
𝑌(𝑧) (𝑧−1)(𝑧 2 − 0.6935 𝑧 + 0.1466)
= (0.6472 𝑧 − 0.194)(𝐾𝐼 𝑧 2 +𝐾𝑃 𝑧(𝑧−1)+𝐾𝐷 (𝑧−1)2 )
𝑅(𝑧) 1 +
𝑧(𝑧−1)(𝑧 2 − 0.6935 𝑧 + 0.1466)
𝑌(𝑧) 𝐾𝐼 𝑧 2 (0.6472 𝑧 − 0.194)

=
𝑅(𝑧) 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧2 − 0.6935 𝑧 + 0.1466) + (0.6472 𝑧 − 0.194)(𝐾𝐼 𝑧 2 + 𝐾𝑃 𝑧(𝑧 − 1) + 𝐾𝐷 (𝑧 − 1)2 )
Página 17

+ (1.0352𝐾𝐷 + 0.194𝐾𝑃 − 0.1466)𝑧 − 0.194𝐾𝐷
Comparando este 𝐹(𝑧) con 𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧):
0.6472𝐾𝐷 + 0.6472𝐾𝐼 + 0.6472𝐾𝑃 − 1.6935 = −𝑧4 − 1.66
0.8401 − 1.4884𝐾𝐷 − 0.194𝐾𝐼 − 0.8412𝐾𝑃 = 1.66𝑧4 + 1.093
1.0352𝐾𝐷 + 0.194𝐾𝑃 − 0.1466 = −1.093𝑧4 − 0.225
−0.194𝐾𝐷 = 0.225𝑧4
𝐾𝐷 = 0.074
𝐾𝐼 = 0.4619
𝐾𝑃 = −0.4077
𝑧4 = −0.0064
Podemos ver que aún no cumple la condición 𝑧4 ≤ 𝑧3 .
Ahora asumimos que 𝑇𝑠 = 0.48, luego:

T=0.48;
num=11367.8244;
den=[1 8 11367.8244];
Gp=tf(NG1,DG1,T)
Obtenemos:
0.9019 𝑧 − 0.06813
𝐺𝑝 (𝑧) =
𝑧2 − 0.1877 𝑧 + 0.02149
Reemplazando en (i) y operando:
𝑌(𝑧) 0.9019 𝑧 − 0.06813)

𝐾𝐼 𝑧 2 (
=
𝑅(𝑧) 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧2 − 0.1877 𝑧 + 0.02149) + ( 0.9019 𝑧 − 0.06813)(𝐾𝐼 𝑧 2 + 𝐾𝑃 𝑧(𝑧 − 1) + 𝐾𝐷 (𝑧 − 1)2)

+ (1.03816𝐾𝐷 + 0.06813𝐾𝑃 − 0.02149)𝑧 − 0.06813𝐾𝐷
Página 18
Comparando este 𝐹(𝑧) con 𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧):
0.9019𝐾𝐷 + 0.9019𝐾𝐼 + 0.9019𝐾𝑃 − 1.1877 = −𝑧4 − 1.66
0.20919 − 1.8719𝐾𝐷 − 0.06813𝐾𝐼 − 0.97003𝐾𝑃 = 1.66𝑧4 + 1.093
1.03816𝐾𝐷 + 0.06813𝐾𝑃 − 0.02149 = −1.093𝑧4 − 0.225
−0.06813𝐾𝐷 = 0.225𝑧4
𝐾𝐷 = −0.2296
𝐾𝐼 = 0.2321
𝐾𝑃 = −0.6033
𝑧4 = 0.0695
Si cumple la condición 𝑧4 ≤ 𝑧3 .
Calculamos la función de transferencia pulso:
𝒀(𝒛) 𝟎. 𝟐𝟎𝟗𝟑𝟑𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟖𝟏𝟑𝒛𝟐

= 𝟒
𝑹(𝒛) 𝒛 − 𝟏. 𝟕𝟐𝟗𝟓𝒛𝟑 + 𝟏. 𝟐𝟎𝟖𝟑𝟕𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟗𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟔𝟒
b) Mostrar las gráficas de: y(kT), e(kT), u(kT) para una entrada de un escalon unitario en r(kT) y
evalué Mp, td, tp, tr, ts. Dar sus conclusiones.
 y(kT)
𝒀(𝒛) 𝟎. 𝟐𝟎𝟗𝟑𝟑𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟖𝟏𝟑𝒛𝟐
=
𝑹(𝒛) 𝒛𝟒 − 𝟏. 𝟕𝟐𝟗𝟓𝒛𝟑 + 𝟏. 𝟐𝟎𝟖𝟑𝟕𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟗𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟔𝟒

T=0.48;
num=[0.20933 -0.015813 0 0];
den=[1 -1.7295 1.20837 -0.30096 0.01564];
Y=tf(num,den,T);
step(Y);
title('Respuesta y(kT) debido a r(kT)=1');
grid on;
Página 19
Figura 10. Respuesta de y(KT) al escalón r(KT)

De la gráfica: 𝑡𝑠
𝑀𝑝 = 24.7%
𝑡𝑑 = 2.25 𝑠 𝑡𝑟
𝑡𝑝 = 2.4 𝑠
𝑡𝑟 = 1.21 𝑠
𝑡𝑠 = 7.74 𝑠
 e(kT)
𝐸(𝑧) 1 + 𝐺𝑃𝐷 (𝑧)𝐺𝑝 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝑝 (𝑧)[𝐺𝐼 (𝑧) + 𝐺𝑃𝐷 (𝑧)]
𝑬(𝒛) 𝒛𝟒 − 𝟏. 𝟗𝟑𝟖𝟖𝟗𝟑𝒛𝟑 + 𝟏. 𝟐𝟐𝟒𝟐𝟎𝟓𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟗𝟓𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟔𝟒𝟑

=
𝑹(𝒛) 𝒛𝟒 − 𝟏. 𝟕𝟐𝟗𝟓𝒛𝟑 + 𝟏. 𝟐𝟎𝟖𝟑𝟕𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟗𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟔𝟒

T=0.24;
num=[1 -1.938893 1.224205 -0.300955 0.015643];
den=[1 -1.7295 1.20837 -0.30096 0.01564];
Y=tf(num,den,T);
step(Y);
title('Respuesta e(kT) debido a r(kT)=1');
grid on;
grid on;
Página 20
Figura 11. Respuesta de e(KT) al escalón r(KT)
𝑡𝑠
De la gráfica:
𝑡𝑟 𝑠
𝑡𝑑 = 3.25
𝑡𝑠 = 7.92 𝑠
 u(kT)
𝑈(𝑧) 𝐺𝐼 (𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝑝 (𝑧)[𝐺𝐼 (𝑧) + 𝐺𝑃𝐷 (𝑧)]
𝟒
𝑈(𝑧) 𝟎. 𝟐𝟑𝟐𝟏𝒛 − 𝟎. 𝟎𝟒𝟑𝟔𝟕𝒛𝟑 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟗𝟖𝟕𝒛𝟐
= 𝟒
𝑅(𝑧) 𝒛 − 𝟏. 𝟕𝟐𝟗𝟓𝒛𝟑 + 𝟏. 𝟐𝟎𝟖𝟑𝟕𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟗𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟔𝟒

T=0.48;
num=[0.2321 -0.0436 0.00498 0 0];
den=[1 -1.7295 1.20837 -0.30096 0.01564];
Y=tf(num,den,T);
step(Y);
title('Respuesta u(kT) debido a r(kT)=1');
grid on;
title('Respuesta e(kT) debido a r(kT)=1');

grid on;
grid on; Página 21
Figura 12. Respuesta de u(KT) al escalón r(KT)
De la gráfica: 𝑡𝑠
𝑀𝑝 = 25.4%
𝑡
𝑡𝑝 = 1.92 𝑠𝑟
𝑡𝑟 = 0.843 𝑠
𝑡𝑠 = 7.67 𝑠
CONCLUSIONES
 Las gráficas de y(kT) y e(kT) tienen el mismo comportamiento dinámico como se pueden ver
en las figuras.
 También podemos notar que la respuesta dinámica de u(kT) es ligeramente más rápida que la
de y(kT).
 Se puede observar que mientras grande el periodo de muestreo mayor es el tiempo de

establecimiento, es decir el sistema se vuelve más lento, pero fue necesario para satisfacer las
condiciones del problema.
Página 22
SISTEMA 3
Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de bloques siguiente:
R(S) E(S) U(S) Y(S)

GD(S) Gh0(S) GP(S)
+_
δT(t) δT(t)
Donde:
1 − 𝑒 −𝑠𝑇 25(𝑠 + 4) (𝑁0 − 15.5)2
𝐺ℎ0 (𝑠) = , 𝐺𝑝 (𝑠) = , 𝑒𝑠𝑠 = + 0.25
𝑠 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 32) 169
Numero de orden:
𝑁0 = 27
Reemplazando este valor en 𝑒𝑠𝑠 :
𝑒𝑠𝑠 = 1.03254
De la gráfica obtenemos la FTP:
𝑌(𝑧) 𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)
Además
𝐸(𝑧) 1
=

=
Ahora calculamos las ecuaciones en el dominio de Z:

- 𝐺ℎ0 (𝑧):
Donde:
1 − 𝑒 −𝑠𝑇
𝐺ℎ0 (𝑠) = , 𝑇 = 0.5 𝑠𝑒𝑔
𝑠
Para generarlo usamos el siguiente código en Matlab:
Página 23

T=0.5;
num=1;
den=1;
Ghoz=tf(Nz,Dz,T)
De donde obtenemos:
𝐺ℎ0 (𝑧) = 1
- 𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧):
Donde:
1 − 𝑒 −𝑠𝑇 25(𝑠 + 4)
𝐺ℎ0 (𝑠) = , 𝐺𝑝 (𝑠) = , , 𝑇 = 0.5 𝑠𝑒𝑔
𝑠 𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 32)
Para generarlo usamos el siguiente código en Matlab:

T=0.5;
num=[25 100];
den=[1 4 32 0];
De donde obtenemos:
1.95 𝑧 2 + 0.9318 𝑧 − 0.09701

𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧) =
𝑧 3 − 0.3528 𝑧 2 − 0.5118 𝑧 − 0.1353
1.95(𝑧 − 0.08793)(𝑧 + 0.565776)

𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧) =
(𝑧 − 0.999944)(𝑧 + 0.323572 + 0.174954𝑖)(𝑧 + 0.323572 − 0.174954𝑖)
a) De lo anterior:
𝑒𝑠𝑠 = 1.03254
Pero:
1
𝑒𝑠𝑠 = → 𝐾𝑉 = 0.968485
𝐾𝑉
De (5):
Página 24
𝑌(𝑧) 𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

= = 𝐹(𝑧) … . (1)
Se despeja 𝐺𝐷 (𝑧):
𝐹(𝑧)
𝐺𝐷 (𝑧) =
𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧)[1 − 𝐹(𝑧)]
Para una entrada escalón unitario:
1 − 𝐹(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑁(𝑧) ⋯ (2)
Donde 𝑁(𝑧) es un polinomio en 𝑧 −1 con un número finito de términos.
La expresión de Kv:
(1 − 𝑧 −1 )𝐺𝐻(𝑧)
𝐾𝑉 = lim
𝑧→1 𝑇
(1 − 𝑧 −1 )𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

𝐾𝑉 = 0.968485 = lim
𝑧→1 𝑇
𝐹(𝑧)
(1 − 𝑧 −1 )𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧)
𝐺ℎ0 𝐺𝑝 (𝑧)[1−𝐹(𝑧)]
0.968485 = lim
𝑧→1 𝑇
𝐹(𝑧)
(1 − 𝑧 −1 ) (1−𝑧−1 )𝑁(𝑧)
0.968485 = lim
𝑧→1 𝑇
𝐹(𝑧)
0.968485 = lim , 𝑇 = 0.5
𝑧→1 𝑇𝑁(𝑧)
Entonces:
𝐹(1)
0.484243 =
𝑁(1)
Reemplazando 𝑧 = 1 en (2):
𝐹(1) = 1
Luego:
1
0.484243 = → 𝑁(1) = 2.06508
𝑁(1)
Página 25
ANEXO
% Calculo de las funciones de cada Bloque del sistema en Z
T=0.080;
num=512;
den=[1 19.6 116.48 204.8];
%Hallar los valores z4,Kp, Ki, Kd

clear all;close all;clc
syms z4 Kp Ki Kd
[Kd Ki Kp z4]=solve('0.9019*Kd+0.9019*Ki+0.9019*Kp-1.002614=-z4-1.66','0.00382-
1.9936*Kd+0.001203*Ki-0.9962*Kp=1.66*z4+1.093 ','0.9949*Kd-0.001203*Kp-0.001207=-
1.093*z4-0.225','0.001203*Kd=0.225*z4')
%Grafica de la respuesta al escalon sin C.I

T=0.08;
num=[0.768818 -1.848007 1.710122 -0.732251 0.123618];
den=[1 -2.401334 2.247979 -0.967898 0.166617];
Y=tf(num,den,T);
step(10*Y);
grid on;
%funcion de transferencia de discreto a S

T=0.08;
num=[1 -1.935796 1.214498 -0.278703];
den=[1 -1.912901 1.276934 -0.268247];
Yz=tf(num,den,T);
Ys=d2c(Yz,'zoh')
%Grafica de la respuesta al escalon con C.I

T=0.080;
num=[1 14.4 81.6171 1.2];
den=[1 16.4 90.875 268.7];
Y=tf(Nz,Dz,T)
step(10*Y);
grid on;
%calculo de Gp para distintos valores de T

T=0.48;
num=11367.8244;
den=[1 8 11367.8244];
Gp=tf(NG1,DG1,T)
Página 26

2da PC Domi Control III

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

2da PC Domi Control III

Загружено:

Авторское право:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Sistema 01: El Diagrama de Bloques siguiente corresponde a un sistema de control

Figura 1 Sistema de control en tiempo discreto

Del gráfico se puede obtener las siguientes relaciones:

𝑀(𝑠) = 𝐺𝐷 (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) ⋯ ⋯ (1)

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

𝑈(𝑠) = 𝐺ℎ0 (𝑠)𝑀∗ (𝑠) ⋯ ⋯ (2)

𝑉(𝑠) = 𝐺𝑎 (𝑠)𝑈(𝑠) ⋯ ⋯ (3)

𝑌(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑉(𝑠) ⋯ ⋯ (4)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺𝑚 (𝑠)𝑌(𝑠) ⋯ ⋯ (5)

𝑌 ∗ (𝑠) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)

𝑉 ∗ (𝑠) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 ]∗ (𝑠)𝐺𝐷∗ (𝑠)

Aplicando transformada Z a (6), (7), (8) y (9) se tiene:

𝑌(𝑧) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 𝐺𝑝 ](𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

𝑈(𝑧) 𝐺ℎ0 (𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

𝑉(𝑧) [𝐺ℎ0 𝐺𝑎 ](𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

Ahora calculamos cada una de las funciones características en el dominio de Z:

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Usamos el siguiente código en Matlab:

clear all; close all; clc;

𝐺ℎ0 (𝑧) = 1 ⋯ (14)

Usamos el siguiente código en Matlab:

clear all; close all; clc;

Usamos el siguiente código en Matlab:

clear all; close all; clc;

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Del siguiente código en Matlab:

clear all; close all; clc;

0.02978 𝑧 2 + 0.08121 𝑧 + 0.0136

𝑌(𝑧) 0.1275(𝑧 + 0.774353)(𝑧 − 0.4518)𝐺𝐷 (𝑧)

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Con las condiciones pedidas se diseña el controlador 𝐺𝐷 (𝑧) de la siguiente forma:

(𝑧 − 0.7781)(𝑧 − 0.5932)(𝑧 − 0.4518)

Reemplazando en lo anterior y operando tenemos:

𝑌(𝑧) 0.1275(𝑧 + 0.774353)(𝑧 − 0.4518)𝐾

El polinomio característico 𝐹(𝑧) para el sistema será:

𝐹(𝑧) = 𝑧 3 + (0.02978𝐾 − 𝑝2 − 𝑝1 − 1)𝑧 2 + (0.081207𝐾 + 𝑝1 ∗ 𝑝2 + 𝑝1 + 𝑝2 )𝑧 + (0.013603𝐾 − 𝑝1 ∗ 𝑝2 )

De las características dinámicas:

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

𝑧1,2 = 𝑒 𝑇𝑠1,2 , 𝑇 = 0.080 𝑠𝑒𝑔

𝑧1,2 = 0.733305 ± 𝑗0.248112

𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) = (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 )(𝑧 − 𝑧3 )

𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) = 𝑧 3 − 1.91841 𝑧 2 + 1.261910 𝑧 − 0.270762

Comparando 𝐹(𝑧) con 𝐹𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 (𝑧) se tiene:

Utilizando el programa Matlab:

clear all;close all;clc

Entonces el controlador será:

(𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟕𝟖𝟏)(𝒛 − 𝟎. 𝟓𝟗𝟑𝟐)(𝒛 − 𝟎. 𝟒𝟓𝟏𝟖)

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

𝑌(𝑧) 0.1275 ∗ 0.583819(𝑧 + 0.774353)

Se halla sus respuestas para 𝑟(𝑘𝑇) = 10 empleando el siguiente código en Matlab:

clear all; close all ; clc

Figura 1. Respuesta de y(KT) al escalón r(KT)

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 9.95

Figura 2.Valores de 𝑀𝑝 , 𝑡𝑠 , 𝑡𝑟 y valor final

𝐸(𝑧) 𝑧3 − 1.935796 𝑧2 + 1.214498𝑧 − 0.278703

clear all; close all ; clc

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Figura 3. Respuesta de e(KT) al escalón r(KT)

𝑈(𝑧) 𝐺ℎ0 (𝑧)𝐺𝐷 (𝑧)

𝑈(𝑧) 0.768818 𝑧3 − 1.401632 𝑧2 + 0.831186𝑧 − 0.160327

clear all; close all ; clc

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica