TALLER DE DINAMICA

PRESENTADO POR:
FARID BARROZO
ANIBAL GONZALEZ
EDWARD GALVIS
DANILO ZARATE
JOHANDRY MARTINEZ
ANDRES ARIZA

PRESENTADO A:
ING. CRISTIAN PEDRAZA YEPES

FACULTAD DE INGENIERIA
BARRANQUILLA – COLOMBIA
UNIVERSIDAD DEL ATLANTICO
2. Un mecanismo intermitente para arrastre de cinta perforadora consiste en
la pieza DAB accionada por la manivela OB. La línea de trazos representa la
trayectoria de la uña D. Hallar la aceleración de ésta en el instante
representado, en que OB y CA están ambos horizontales, si OB tiene una
velocidad de rotación horaria constante de 120 rpm.
SOLUCION:

Lo primero que se hace es convertir la velocidad del cuerpo OB de rpm a rad/s.

Cuerpo rígido 1 (barra OB): rotación pura.

(120 𝑟𝑒𝑣⁄𝑚𝑖𝑛) × (2𝜋)

W𝑂𝐵 = = 4𝜋 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔
60𝑠

Ahora se calcula la velocidad del punto B:

𝑉𝐵 = 𝑟𝑂𝐵 × W𝑂𝐵 = (50 mm) × (4π 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔) = 200𝜋 𝑚𝑚⁄𝑠

Se sabe que: atb=0 debido a que WOB es constante. De una vez se calcula la
aceleración normal de B.
𝑎𝑏 = 𝑎𝑛 𝑏

𝑎𝑛 𝑏 = (𝑊𝑂𝐵 2 ) × 𝑟𝑂𝐵

𝑎𝑛 𝑏 = 7895,68 𝑚𝑚⁄ 2
𝑠
Se procede con el cuerpo rígido 2 (barra CA), dicho cuerpo está en rotación
puro:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 = 200𝜋 𝑚𝑚⁄𝑠

𝑉𝐴 200𝜋
𝑉𝐴 = 𝑊𝐴𝐶 × 𝑟𝐴𝐶 → 𝑊𝐴𝐶 = = → 𝑊𝐴𝐶 = 5,03 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑟𝐴𝐶 125

Además:
𝑎𝑛𝐴 = 𝑊𝐴𝐶 2 × 𝑟𝐴𝐶 = 3158,27 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
Continuando, se puede notar que la barra OB y la barra AB forman un triángulo
rectángulo OBA:
Por teorema de Pitágoras:
2002 = 502 + 𝑦 2

𝑦 = √2002 − 502 → 𝑦 = 193,65𝑚𝑚

Ahora se hallan los respectivos angulos:

193,65
𝜃 = sin−1 → 𝜃 = 75,52°
200

50
𝛽 = sin−1 → 𝛽 = 14,48°
200
El último elemento para analizar es el cuerpo rígido 3 (barra BA), este cuerpo
se encuentra en movimiento plano general, pero el cuerpo experimenta
traslación en ese instante (Cuando los cuerpos OB y CA están en posición
horizontal). Debido a eso:
 ↓ 𝑉𝐴 =↓ 𝑉𝐵 +↗ 𝑉𝐴/𝐵
Y

𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴/𝐵

Esta a su vez se descompone en sus componentes normales y tangenciales.

↑ 𝑎𝑡𝐴 +← 𝑎𝑛𝐴 = 𝑎𝑡 𝐵 +← 𝑎𝑛 𝐵 +↗ 𝑎𝑡𝐴/𝐵 + 𝑎𝑛𝐴/𝐵

La 𝑎𝑡 𝐵 es cero debido a que la aceleración angular WOB es constante.

La 𝑎𝑛𝐴/𝐵 es cero porque wAB es cero.
Con esto se procede a calcular 𝑎𝑡 𝐴⁄𝐵 y 𝑎𝑡𝐴

∑ 𝑎𝑥 : 𝑎𝑛𝐴 = 𝑎𝑛 𝐵 − 𝑎𝑡𝐴/𝐵 × sin(75,52)

→ 3158,27 = 7895,68 − 𝑎𝑡 𝐴⁄𝐵 × sin(75,52)

𝑎𝑡𝐴/𝐵 = 4892,83 𝑚𝑚⁄ 2

𝑠
Y

∑ 𝑎𝑦 = 𝑎𝑡𝐴/𝐵 × cos(75,52) → 𝑎𝑡𝐴 = 1223,41 𝑚𝑚⁄𝑠 2

Nos preguntan por la aceleración de la uña D y para poder hallar vamos a
analizar el cuerpo rígido 3 pero esta vez tendremos en cuenta la distancia
desde B hasta D.
𝑉𝐷 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐷/𝐵
↑ ↓ ↗
𝑎𝐷 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐷/𝐵

Entonces:
𝑎𝑡 𝐷/𝐵 = 𝛼𝐷/𝐵 × 𝑟𝐴/𝐵

𝑎𝑡 𝐷/𝐵 4892,83
𝛼𝐷/𝐵 = = = 24,46 𝑟𝑎𝑑⁄ 2
𝑟𝐴/𝐵 200 𝑠
Por lo tanto:

𝑎𝑡 𝐷/𝐵 = 𝛼𝐷/𝐵 × 𝑟𝐴/𝐵 = 24,46 × 300 = 7339,25 𝑚𝑚⁄ 2

𝑠

↑ 𝑎𝑡 𝐷 +← 𝑎𝑛 𝐷 =← 𝑎𝑛 𝐵 +↗ 𝑎𝑡 𝐷/𝐵
 ∑ 𝑎𝑦 : 𝑎𝑡 𝐷 = 𝑎𝑡 𝐷/𝐵 × cos(75,52)

𝑎𝑡 𝐷 = 1834,82 𝑚𝑚⁄ 2
𝑠

∑ 𝑎𝑥 : 𝑎𝑛 𝐷 = 𝑎𝑛 𝐵 − 𝑎𝑡 𝐷/𝐵 × sin(75,52)

𝑎𝑛 𝐷 = 7895,68 − 7338 × sin(75,52)

𝑎𝑛 𝐷 = 789,56 𝑚𝑚⁄ 2
𝑠

2
𝑎𝐷 = √(𝑎𝑛 𝐷 2 ) + (𝑎𝑡 𝐷 )

𝑎𝐷 = 1997,53 𝑚𝑚⁄ 2
𝑠
3. Se ilustra un mecanismo de empuje de cajas de pequeño tamaño desde
una línea de montaje a una cinta transportadora en la posición en que están
verticales al brazo OD y la manivela CB. Ésta gira en sentido horario a una
velocidad constante de una vuelta cada dos segundos. Para la posición de la
figura, hallar con qué velocidad y aceleración está siendo empujada la caja
hacia la cinta transportadora.

WCB = (2π/2s) = π rad/s

Primero analizamos cada tramo:
a) Tramo CB = Rotación pura
b) Tramo BA = Movimiento plano general
c) Tramo OD = Rotación pura
d) Tramo ED = Movimiento plano general
Ahora hacemos los cálculos respectivos para cada tramo:
a) Miembro CB (Rotación pura)

VB = (WBC)(RBC)
VB = (-π rad/s)(50mm)
VB = -50π mm/s
VB= 50π mm/s 
aB = atB + anB
Como luego WBC es constante αBC = 0 y atB = 0
aB = anB = VB2/ROB = ((2500π2 mm2/s)/(50mm)) = 50π2 mm/s
aB = 50π2 mm/s2 ↓

b) Miembro BA (Plano general)

VA/B = (WBA)(RBA)
RBA = √((300mm)2+(50mm)2)
RBA = 50(√37) mm
VA/B = (WAB)(50(√37)mm)
VA/B = (50(√37)mm)(WBA) ↗
anA/B = (50(√37)mm)(WBA)2 ↘
atA/B = (50(√37)mm)(αBA) ↙

- Tramo OA (Rotación pura)

 VA = WOA(100(√5)mm) ↗
atA = αOA(100(√5)mm) ↗
anA = WOA2(100(√5)mm) ↘

Ahora por definición de velocidad relativa:

VA = VA/B + VB
Tan(θ) = (50/300) = 9.4623°
Tan(α) = (200/100) = 63.4349°

(Sen(53.9756°)/VB)=(Sen(99.4623)/VA)
VA = 191.5786 mm/s ↗
(Sen(26.5631)/VA/B) = (Sen(53.9756)/VB)
VA/B = 86.8525 mm/s ↗

Ahora calculamos las velocidades angulares:

WBA = ((VA/B)/(50(√37)mm)) = 0.2856 rad/s
WOA = ((VA)/(100(√5)mm)) = 0.8567 rad/s

Ahora calculamos las aceleraciones normales respectivas:

anA/B = (50(√37)mm)(0.2856 rad/s)2 = 24.8077 mm/s2
anA = (100(√5)mm)(0.8567 rad/s)2 = 164.1188 mm/s2

Ahora calculamos las aceleraciones angulares:

aA = aA/B + aB
anA + atA = anA/B +atA/B + anB + atB ; Donde atB = 0
↘(H:α) + ↗(H:90-α) = ↘(H:θ) + ↗(H:90-θ) + ↓ + 0
 (H:x) = Horizontal respecto a un Angulo interno X.
 anA x = (164.1128 mm/s2)Cos(α) = 73.3936 mm/s2
anA y = -(164.1128 mm/s2)Sen(α) = -146.7869 mm/s2
atA x = atA(Cos(90-α)) = 0.8944(atA)
atA y = atA(Sen(90-α)) = 0.4472(atA)
anA/B x = (24.8077 mm/s2)Cos(θ) = 24.4702 mm/s2
anA/B y = -(24.8077 mm/s2)Sen(θ) = -4.0783 mm/s2
atA/B x = atA/B(Cos(90-θ)) = 0.1644(atA/B)
atA/B y = atA/B(Sen(90-θ)) = 0.9864(atA/B)
aB = -50π2 mm/s2 = -493.4802 mm/s2
Relacionamos componentes:
73.3936 mm/s2 + 0.8944(atA) = 24.4702 mm/s2 + 0.1644(atA/B)
-146.7869 mm/s2 + 0.4472(atA) = -4.0723 mm/s2 + 0.9864(atA/B)…
… - 493.4802 mm/s2
Formamos dos ecuaciones lineales
0.8944(atA) – 0.1644(atA/B) = -48.9234 mm/s2
0.4472(atA) – 0.9864(atA/B) = -342.615 mm/s2

Det Coef = \0.8944 -0.1644/ = -0.8087

/0.4472 -0.9864\

Det atA = \-48.9234 mm/s2 -0.1644/ = -8.0679 mm/s2

/-342.615 mm/s2 -0.9864\

Det atA/B = \0.8944 -48.9234 mm/s2/ = -284.556 mm/s2

/0.4472 -342.615 mm/s2\

atA = [Det atA]/[Det Coef] = 9.9764 mm/s2

atA/B = [Det atA/B]/[Det Coef] = 351.8688 mm/s2
Ahora:
atA = αOAROA
αOA = atA/ROA = (9.9764 mm/s2)/(100(√5)mm) = 0.0446 rad/s2

c) Tramo OD (Rotación pura)

Como es rotación pura αOD =

αOA = 0.0446 rad/s2
WOD = 0.8567 rad/s

atD = αODROD = 26.76 mm/s2

anD = WOD2ROD = 440.3609 mm/s2
 - Tramo DE (plano general)

Cos(Φ) = 200/400
Cos(Φ) = ½
Φ = cos-1(1/2)
Φ = 60°

Ahora calculamos la WDE y VE entonces

VE = VE/D + VD
VE/D = WDE (400mm)
VE/D x = (400mm) WDE cos 60°
VE/D x = (200mm) WDE
VE/D y = (400mm) WDE sen 60°
VE/D x = (200√3 mm)WDE

Comparando componentes.
VE = (200mm) WDE + VD
(200√3 mm) WDE = 0
WDE = 0
Sustituimos VE=VD=WODROD
VE = 514.02mm/s

Ahora para la aceleración tenemos

aE = aE/D + aD
aE = a tE/D + anE/D + atD + anD , donde anE/D = 0
→ = ↗(H:60) + 0 + → + ↓
ya que WDE = 0

atE/D x = atE/D cos 60°

atE/D x = ½ atE/D
atE/D y = atE/D sen 60°
atE/D y = (√3)/2 atE/D

Comparando componentes.
aE = (½)atE/D + atD
((√3)/2)atE/D - anD = 0
((√3)/2)atE/D = anD
atE/D = (2/(√3))anD
atE/D = (2/(√3))(440.3609mm/s2)
atE/D = 508.4849 mm/s2
Sustituimos atE/D y atD en la primera ecuación
aE = (½)(508.4849 mm/s2) + 26.26 mm/s2
aE = 281.0024 mm/s2
1. Si la velocidad de C es de 3 m/s ascendente y la velocidad de A es 2 m/s
descendente, determinar la velocidad y aceleración de B, cualquier longitud.

Datos
VA=2m/s
Vc=3m/s
CRN 1 MTP

CRN 2 MTP
 200
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
150
𝛽 = 53.13
𝛼 = 36.87
Como el triángulo es equilátero sus ángulos son 60°

CRN 2 MPG

(2𝑚/𝑠)𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑤𝐴/𝐵 =
0,25 𝑚
𝜃 = 36,87
 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴

𝑉𝑁𝐴 = −1,987𝑚/𝑠
CRN 3 MPG

𝑉𝑐𝑡 = 0,359𝑚/𝑠
(3𝑚/𝑠)𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑤𝐶/𝐵 =
0,25𝑚
𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵/𝐶
Las velocidades normales generan movimiento de translación en B

Triangulo 1:
 𝑉𝐵/𝐶 = 𝑉𝑛𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑉𝐵/𝐶 = 𝑉𝑛𝐴 𝑠𝑒𝑛60
𝑉𝐵/𝐶 = −1,721𝑚/𝑠
Triangulo 2

𝑉𝐵/𝐴 = 𝑉𝑛𝑐 𝑠𝑒𝑛 60

𝑉𝐵/𝐴 = 0,3109𝑚/𝑠
+→ Σ𝑉𝑋′ = 𝑉𝑛𝑐 − 𝑉𝑛𝐴 𝑐𝑜𝑠60 − 𝑉𝐵/𝐴 𝑐𝑜𝑠30
Σ𝑉𝑋′ = −0,90375 𝑚/𝑠
+↑ Σ𝑉𝑦′ = −𝑉𝐵/𝐶 − 𝑉𝑛𝐴 𝑐𝑜𝑠30 + 𝑉𝐵/𝐴 𝑐𝑜𝑠60
Σ𝑉𝑦′ = −3,286 𝑚/𝑠

𝑉𝐵 = √Σ𝑉𝑋 ′ 2 + Σ𝑉𝑦′ 2

𝑉𝐵 = 3,408 𝑚/𝑠
CRN 2

CRN3

3𝑚
(( ) 𝑐𝑜𝑠6,87)^2
𝑎𝑛𝑐 = 𝑠 = 35,485𝑚/𝑠^2
0,25
Profesor disculpé que no alcanze a pasarlo todo, anexo el resto del ejercicio
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