INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE CHAMPOTON

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA.

MAQUINAS ELECTRICAS

INVESTIGACION

UNIDAD 1

MOTORES DE CD

 PROFESOR:
 ING. JOSE GABRIEL TURRIZA TAMAYO

ALUMNO
 WILBERTH GABRIEL TOLOSA ALMEYDA
 JUAN GERARDO DOMINGUEZ GOMEZ
 CARLOS PEREZ GONZALEZ
Contenido

TABLA DE ILUSTRACIONES ........................................................................................................ 3

INTRODUCCION .............................................................................................................................. 4
1.1 GENERALIDADES DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA. ........................................ 5
1.2 DESCRIPCIÓN DE LA RELACIÓN ENTRE PAR Y FUERZA............................................ 7
1.3 ANÁLISIS DE LA FUERZA CONTRA ELECTROMOTRIZ N EL MOTOR. ...................... 8
1.4 ESTUDIO ENTRE LA RELACIÓN PAR Y VELOCIDAD. .................................................... 9
1.5 ANÁLISIS DE LAS CARACTERÍSTICAS OPERATIVAS DEL MOTOR. ........................ 10
Motor de cd en excitación serie................................................................................................ 10
Motor de cd con excitación en derivación. ............................................................................. 12
Motor con excitación compuesta. ............................................................................................ 15
1.6 REGULACIÓN DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR ............................................................ 17
1.7 EFECTO DELA RELACIÓN DE ARMADURA SOBRE EL FLUJO DE CAMPO. .......... 20
1.8 ANÁLISIS PARA LA COMPENSACIÓN DE LA REACCIÓN DE ARMADURA. ............ 21
Desplazamiento de las escobillas. ........................................................................................... 22
Polos o interpolos de conmutación. ......................................................................................... 22
Devanados de compensación. ................................................................................................. 23
1.9 ESTUDIO DEL EFECTO DE LA REACCIÓN DE INDUCIDO SOBRE LA
REGULACIÓN DE VELOCIDAD. ................................................................................................ 23
 TABLA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1 Caracteristicas de un motor de CD ......................................................................... 5

Ilustración 2 Regla de la mano de recha ...................................................................................... 6
Ilustración 3 par y fuerza ................................................................................................................. 7
Ilustración 4 Fuerza contraelectromotriz producida en el motor de corriente directa ............ 9
Ilustración 5 Par vs velocidad en el motor de CD ....................................................................... 9
Ilustración 6 Motoe en serue de CD ............................................................................................ 11
Ilustración 7 Circuito equivalente de un motor de CD con excitación serie .......................... 12
Ilustración 8 Curva cacteristicas típicas de par-velocidad y par corriente de motor en serie.
........................................................................................................................................................... 12
Ilustración 9 Motor en derivacion de CD ..................................................................................... 13
Ilustración 10 Curva cacracteristicas tipicas de par-velocidad y par-corriente de un motor
en derivaicion .................................................................................................................................. 14
Ilustración 11 Circuito equivalente de un motor de CD con excitacion separada. ............... 14
Ilustración 12 Circuito equivalente de los motores compuestos a) con conexcion de
derivacion larga b) con conexcion corta ..................................................................................... 16
Ilustración 13 Par y potencia desarrollados y cacteristicas de velocidad de un motor serie
como función de la corriente de armadura. ................................................................................ 18
Ilustración 14 Características de velocidad versus corriente de la armadura de un motor
shunt. ................................................................................................................................................ 18
Ilustración 15 Características de velocidad-corriente motores shunt, compuesto
acumulativo y compuesto diferencial. ......................................................................................... 19
Ilustración 16 Distribución de flujo en un motor que funciona sin carga y flujo creado por la
corriente en la armadura a plena carga ...................................................................................... 20
Ilustración 17 Distribución de flujo resultante en un motor que funciona a plena carga.... y
Desplazamiento del plano neutro como consecuencia de la reacción de armadura. ......... 21
Ilustración 18 Devanado de los interpolos en una maquina CD ............................................. 22
Ilustración 19 Devanado compensador en una maquina CD .................................................. 23
Ilustración 20 Características de velocidad-corriente motores shunt, compuesto
acumulativo y compuesto diferencial. ......................................................................................... 24
Ilustración 21 Par y potencia desarrollados y características de velocidad de un motor
serié como función de la corriente de armadura. ...................................................................... 24
Ilustración 22 Características de velocidad versus corriente de la armadura de un motor
shunt. ................................................................................................................................................ 25
 INTRODUCCION

Los motores de corriente directa son máquinas utilizadas como motores, y los
generadores dc son máquinas que son utilizadas como generadores. La misma
maquina física puede operar como motor o como generador, dependiendo de la
dirección del flujo de potencia a traces de ella. Este capítulo examina los diferentes
tipos de motores DC que se pueden fabricar y explica las ventajas y desventajas de
cada uno de ellos.
1.1 GENERALIDADES DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.

Un motor de corriente directa tiene la misma estructura que un generador de

corriente directa; en este caso se utiliza una fuerza eléctrica para transformar a
energía mecánica. Desde hace muchos años los motores de cd se han utilizado
para muchas aplicaciones industriales.

La precisión en su control de velocidad hace indispensable en muchas aplicaciones.

Su principio de funcionamiento se basa en la aplicación de diferentes leyes tales
como la ley de inducción electromagnética de faraday, ley de Lenz y la ley de
ampere.

El motor de cd tiene también dos circuitos principales para su funcionamiento: el

circuito de campo o estator y el circuito de la armadura o rotor. El voltaje es
suministrado ala armadura de las escobillas y el conmutador.

El giro o rotación de un motor de cd obedece ala interacción de los dos circuitos

magnéticos que tiene, es decir al campo magnético del estator.

Ilustración 1 Caracteristicas de un motor de CD

El cual puede ser producido por imanes permanentes o por devanado de campo y
el campo magnético de la armadura, el cual es producido por la corriente
resultante al aplicar una tención a través de las escobillas y el conmutador.
 Ilustración 2 Regla de la mano de recha

La regla de la mano derecha para motores muestra la relación entre el devanado de

campo y el devanado de la armadura que son los dos circuitos principales del motor,
determinando la dirección de rotación o giro del conductor o armadura.

1.2 Características del motor de cd como medios de producción del par

electromagnético

1.- El par electromagnético que se desarrolla produce (o ayuda) a la rotación

2.- El voltaje que se genera en los conductores portadores de corriente, que es la

fuerza contra electromotriz, se opone a la corriente de la armadura (ley de Lenz).

3.- Se pude expresar la fuerza contra electromotriz mediante la ecuación:

𝑬 𝒄 = 𝑽𝒂 − 𝑰 𝒂 𝑹 𝒂
1.2 DESCRIPCIÓN DE LA RELACIÓN ENTRE PAR Y FUERZA

El término fuerza y par electromagnéticos, son muy comunes en el estudio de

máquinas eléctricas, sin embargo, no tienen el mismo significado. El par, también
conocido como momento de torsión, se define como la tendencia de una fuerza y
su distancia radial al eje de rotación a provocar un giro, no debe ser confundido con
trabajo, sus unidades son fuerza por longitud, el par producido por la maquina es el
producto del flujo y la corriente en la maquina multiplicado por una constante que
representa la construcción mecánica de la máquina.

Ilustración 3 par y fuerza

Así la fuerza electromagnética producida en un conductor dado de armadura

portado de corriente queda definido como

F=BIl donde:

B= campo magnético

I= intensidad de corriente

L= longitud del conductor

Y el par electromagnético desarrollado por cualquier conductor en la superficie de

la armadura:

𝜏 = 𝑟𝐹 sin 𝜃
Donde:

r=distancia radial al eje de rotación

𝐹=fuerza por conductor

𝜃 = ángulo entre 𝑟 𝑦 𝐹

1.3 ANÁLISIS DE LA FUERZA CONTRA ELECTROMOTRIZ N EL MOTOR.

En un motor de corriente directa, los conductores de la armadura cortan las líneas

de flujo del campo magnético cuando esto sucede el voltaje inducido en el conductor
siempre es opuesto al voltaje aplicado ala maquina. Por lo tanto, el voltaje inducido
se encuentra en oposición al voltaje aplicado, a este fenómeno se le conoce como
fuerza contra electromotriz (fcem).

La fcem reduce el voltaje resultante en la armadura sin embargo nunca podrá ser
igual al voltaje aplicado en las terminales de la armadura, sin embargo, tiene una
función importante en el funcionamiento del motor debido a que nos permite limitar
la corriente en la armadura de la maquina.

La magnitud del voltaje inducido se debe a varios factores en los cuales están:

 Numero de vueltas en el devanado de campo

 Numero de vueltas de la bobina de armadura
 Densidad de flujo
 Velocidad con la que se cortan las líneas de flujo.
Ilustración 4 Fuerza contraelectromotriz producida en el motor de corriente directa

1.4 ESTUDIO ENTRE LA RELACIÓN PAR Y VELOCIDAD.

Este fenómeno esta relacionado con el tipo de excitación del motor, al igual que
ocurrió con el generador el motor de cd puede excitarse de diferentes formas, las
cuales dan características propias n cuanto a su velocidad y par.

Ilustración 5 Par vs velocidad en el motor de CD

En el punto de equilibrio el par producido por el motor es igual al par requerido por
la carga, manteniendo una velocidad constante.
Si el motor es frenado por la carga, el par del motor es superior al par demandado
por la crga. El motor acelerará regresando al punto de equilibrio.

Si la carga disminuye y aumenta la velocidad del motor hasta arribar al punto de

equilibrio, el par del motor es menor al par de la carga requerido, el motor
desacelerara hasta llegar al punto de equilibrio.

1.5 ANÁLISIS DE LAS CARACTERÍSTICAS OPERATIVAS DEL MOTOR.

Los motores de corriente directa se clasifican de acuerdo ala forma en que se

conectan sus devanados de campo con la fuente de excitación.

Existen 5 tipos de motores de cd de uso general:

1. De excitación independiente
2. En derivación de imán permanente
3. En serie
4. Compuesto
5. En derivación

Motor de cd en excitación serie

En este tipo de motores el devanado de campo es conectado en serie con e

devanada de la armadura; el calibre del alambre del devanado de campo serie es
grande debido a que tiene que soportar la corriente demandada por la armadura, al
ser de calibre mayor solo necesita unas cuantas vueltas.

Ilustración 6 Motoe en serue de CD

Tienen como característica principal que desarrollan un gran par de arranque, in

embargo su velocidad varia constantemente a plena carga y al vacio.

Se sugiere conectarlo con carga, aunque esta sea pequeña, debido, aunque
pueden desbocarse si se trabajan sin carga por la variación de velocidad.

Por lo tanto, este tipo de motores no se recomienda utilizar cuando se requiere

velocidad constante ante una variación de la carga.
 Ilustración 7 Circuito equivalente de un motor de CD con excitación serie

Ilustración 8 Curva cacteristicas típicas de par-velocidad y par corriente de motor

en serie.

Motor de cd con excitación en derivación.

También conocidos como motor shunt, el devanado de campo es conectado en para
lelo con el devanado de a armadura. Este tipo de motor ofrece una buena regulación
de la velocidad, siendo eta su principal característica.

El devanado de campo puede ser de excitación independiente o conectarse ala

misma fuente de voltaje que excita ala armadura.

Ilustración 9 Motor en derivacion de CD

En este tipo de motor cuando se le aplica una carga repentina en el eje la pequeña
corriente sin carga no es suficiente para producir un par suficiente para soportarlo y
como consecuencia el motor tiende a desacelerar. Lo cual provoca que la fcem
disminuya dado como resultado una corriente mayor y un par también más alto,
cuando el par del motor es igual al par demandado por la carga, la velocidad
permanece constante.
Ilustración 10 Curva cacracteristicas tipicas de par-velocidad y par-corriente de un
motor en derivaicion

Ilustración 11 Circuito equivalente de un motor de CD con excitacion separada.

Motor con excitación compuesta.

Este tipo de motores tiene conectada la bobina de campo en serie y el devanado de

campo shunt con excitación independiente. El devanado serie provee al motor un
buen par de arranque mientras que el devanado shunt en derivación le permite una
buena regulación de la velocidad.

El devanado en serie se puede conectar de tal forma que el flujo producido apoye
al flujo establecido por la bobina de campo shunt constituyendo lo que se conoce
como motor compuesto acumulativo.

Cuando el devanado de campo en serie produce un flujo que se opone al flujo de la

bobina del campo shunt, el motor se conoce como motor compuesto diferencial.

También es conveniente recordar que este tipo de motores se pueden conectar en

derivación larga o derivación corta según donde se conecte la rama de derivación.
Ilustración 12 Circuito equivalente de los motores compuestos a) con conexcion de
derivacion larga b) con conexcion corta
1.6 REGULACIÓN DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR

La regulación de la velocidad de un motor es medida del cambio de velocidad dese

su operación en vacio hasta su operación a plena carga, expresada generalmente
en porciento de la velocidad correspondiente ala carga nominal:

𝑛𝑠𝑐 − 𝑛𝑝𝑐
𝑅𝑉% = 𝑥100
𝑛𝑠𝑐

Donde:

𝑛𝑠𝑐 = velocidad sin carga

𝑛𝑝𝑐 =vlocidad aplena carga

La regulación en un motor serie es muy mala debido a que en el vacío su

velocidad se incrementa al infinito, llegando a autodestruirse.

Una forma de regular la velocidad consiste en insertar una resistencia eterna en

serie con l circuito del motor, sin embargo este método resulta un gran desperdicio
de potencia y solo es utilizado en el arranque de algunos motores.

Otra forma es variando el voltaje en las terminales de la maquina.

 Ilustración 13 Par y potencia desarrollados y cacteristicas de velocidad de un
motor serie como función de la corriente de armadura.

La velocidad en los motores en derivación se puede considerar como constante al

funcionar sin carga y pasar a plena carga por lo cual se deduce que la regulación
en este tipo de velocidad es buena.

Ilustración 14 Características de velocidad versus corriente de la armadura de un

motor shunt.

En los motores de excitación compuesta la bobina puede conectarse con una

polaridad tal que el flujo magnético producido se sume o reste al flujo producido por
el campo de la bobina en derivación la regulación de velocidad no es la misma en
cada caso. Para un motor compuesto acumulativo la regulación de velocidad es
menos buena que la de motor en derivación aunque a diferencia del motor serie
este motor no se deboca cuando se elimina carga.
El motor compuesto diferencial tiene una regulación negativa de velocidad debido
a su inestabilidad ante la carga. Además, existe la posibilidad de que este motor
alcance una velocidad peligrosa al aumentar esta.

Ilustración 15 Características de velocidad-corriente motores shunt, compuesto

acumulativo y compuesto diferencial.
1.7 EFECTO DELA RELACIÓN DE ARMADURA SOBRE EL FLUJO DE CAMPO.

La relación de armadura no es otra cosa que el efecto de la fmm de la armadura

sobre la distribución del campo. Esto acurre debido a que la corriente que fluye en
el devanado de armadura crean una fuerza magnetomotriz que distorsiona y debilita
el flujo proveniente de los polos.

La figura muestra como cuando un motor un motor funciona en el vacio la pequeña

corriente que fluye no afecta de manera significativa el flujo φ1 proveniente de los
polos. Sin embargo, cuando la armadura transporta su corriente nominal produce
una fmm, la cual si actuara sola, produciría un flujo φ2.

Ilustración 16 Distribución de flujo en un motor que funciona sin carga y flujo

creado por la corriente en la armadura a plena carga

Si superponemos los flujos φ1 y φ2 encontramos el flujo resultante φ3.

En donde la densidad de flujo aumenta debajo de la mitad izquierda del polo y

disminuye en la mitad derecha.
 Ilustración 17 Distribución de flujo resultante en un motor que funciona a plena
carga.... y Desplazamiento del plano neutro como consecuencia de la reacción de
armadura.

Esta distribución del flujo resultante provoca dos grandes efectos en la maquina:

1. El plano neutro se desplaza hacia la izquierda, provocando chisporroteo en

las escobillas, lo cual indica una deficiente conmutación.
2. Al ser mayor la densidad del flujo A, provoca saturación. En maquinas de
gran capacidad esto puede provocar un funcionamiento inestable.

Al poner un motor de cd no importa el tipo de excitación que tenga el efecto de la

reacción de la armadura es reducir el flujo del entrehierro y, dependiendo del
grado de saturación aumentara la velocidad en la máquina.

1.8 ANÁLISIS PARA LA COMPENSACIÓN DE LA REACCIÓN DE ARMADURA.

Existen varios métodos por los cuales se atenúa el efecto de reacción de armadura
ya que no se elimina entre los cuales se analizarán:

Desplazamiento de las escobillas.

Este método consiste como lo dice su nombre en desplazar las escobillas

moviéndolas de posición neutra sin carga (eje neutro geométrico) para que cuando
el motor entre en operación y al desplazarse el plano neutro se compense por el
adelante que previamente se le hizo alas escobillas.

Esta medida es la menos cara, sin embargo, solo resulta conveniente cuando la
maquina se opera con carga constante.

Polos o interpolos de conmutación.

Este método consiste en la utilización de polos estrechos denominados interpolos o

polos de conmutación, estos se colocan en la región interpolar centrados a lo largo
del eje neutro de la maquina

Los devanados interpolares se conectan en serie con el devanado de la armadura

para ofrecer mayor efectividad en condiciones de carga variable.

Ilustración 18 Devanado de los interpolos en una maquina CD

Devanados de compensación.

En este método se colocan unos devanados de compensación en serie con la

bobina de la armadura. Están colocados en las armaduras poco profundad cortada
en las caras de los polos del campo principal. Al igual que los interpolos, estos
devanados producen un flujo igual y opuesto al que establece la fmm de la
armadura. Con este tipo de devanados la distribución de campo permanece sin
distorsión al pasar la maquina del funcionamiento en vacío a plena carga.

Ilustración 19 Devanado compensador en una maquina CD

1.9 ESTUDIO DEL EFECTO DE LA REACCIÓN DE INDUCIDO SOBRE LA

REGULACIÓN DE VELOCIDAD.

Es el efecto de la fuerza magnetomotriz por los conductores en el devanado del

inducido al reducir o distorsionar el flujo mutuo en el entrehierro resultado de la
interacción con los devanados de campo con excitación serie y o shunt.

Al aumentar la carga en cualquier tipo de motor de corriente directa, el efecto de la

reacción del inducido será debilitar las líneas de flujo en un extremo de los polos y
saturarlo en el otro extremo, dependiendo de esta saturación se tendrá como
consecuencia una inestabilidad en la maquina aumentando su velocidad.
Un análisis de las curvas velocidad-carga para cada tipo de motor demuestra que
la regulación de velocidad mejor ligeramente debido a este efecto si no llegase a
ser tan pronunciado que pudiera provocar una regulación negativa de velocidad

Ilustración 20 Características de velocidad-corriente motores shunt, compuesto

acumulativo y compuesto diferencial.

Ilustración 21 Par y potencia desarrollados y características de velocidad de un

motor serié como función de la corriente de armadura.
Ilustración 22 Características de velocidad versus corriente de la armadura de un
motor shunt.