LA TRANSFORMAD DE LAPLACE

La transformada de Laplace es un método operativo que genera muchas

ventajas a la hora de resolver ecuaciones diferenciales lineales.Las
ecuaciones dinámicas escritas en el dominio del tiempo, se transforman
en el dominio de Laplace convirtiéndose en ecuaciones algebraicas, cuya
resolución suele ser más sencilla.

Sea una función f(t) definida en el dominio del tiempo. Su transformada

de Laplace se define como

L f (t )  F ( s)   f (t ) * e  st dt


Siendo s la variable en el dominio de Laplace.

Igualmente, si se cuenta con una función en el dominio de Laplace se

puede realizar la operación de transformada inversa de Laplace para
regresar al dominio del tiempo.

L1 F (s)  f (t )
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Una función de transferencia permite caracterizar la relación entre la

salida y la entrada de un componente o sistema. Un sistema lineal
invariante en el tiempo puede ser modelado mediante una ecuación
diferencial, esta ecuación diferencial relaciona la señal de salida con la
señal de entrada y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una
señal de entrada determinada.

Sin embargo, el tratamiento analítico del sistema a través de la ecuación

diferencial en el dominio del tiempo es generalmente complejo y de aquí
la necesidad de trabajar en el dominio de la frecuencia. Es por ello que La
función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente
entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero:

LSalida 
G(s) 
LEntrada  CondicioesIniciales cero

Si un proceso recibe una entrada x(t) y genera una salida y(t) y llevamos
estas señales al dominio de Laplace tendremos una entrada X(s) que
genera una salida Y(s). La función que relaciona salida con entrada se
denomina función de transferencia g(s).

En donde Y(s) = G(s) × X(s).

2
 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema lineal de primer orden cuya variable de entrada, es x(t), y

variable salida, y(t) se puede modelar matemáticamente por la siguiente
ecuación diferencial de primer orden en el dominio del tiempo:

dy (t )
  y(t )  kx(t )
dt

Donde  es la constante de tiempo del sistema y K la ganancia en

estado. El cálculo de estos parámetros se efectúa en función de
características físicas del sistema.

Al aplicar la transformada de Laplace y expresarla como una función de

transferencia, G(s), obtenemos:

Y ( s) K
G(S )  
X ( s) s  1

En donde la representación del sistema de primer orden esta dado por:

3
 EJEMPLO SISTEMA PRIMER ORDEN

Un ejemplo práctico de un sistema de primer orden es un circuito RC.

La función de transferencia para este circuito se obtiene escribiendo la

ecuación de Kirchhoff del voltaje:
1
V 1(t )  RI (t )   I (t ) dt
C
Donde:
1
V 2(t )   I (t ) dt
C
Aplicando la transformada de Laplace para ambas ecuaciones:

1
V 1( s)  RI ( s)  I ( s)
sC
1
V 2( s )  I ( s)
sC
Resolviendo I(s) y remplazando obtenemos la función de transferencia
del sistema:
V 2( s ) 1
G( S )  
V 1( s) RCs  1

Donde RC es la constante de tiempo del circuito

4
 RESPUESTA ESCALÓN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Analizaremos la respuestas de un sistema de primer orden ante la

entrada de un escalón unitario U(t) cuya transformada de Laplace es 1 .
s

Remplazando X(S) en la función de transferencia para K=1:

Y ( s) 1
G(S )  
1 s  1
s
Expandiendo Y(s) en fracciones parciales:

1 1
Y ( s)  
s s  1
Aplicando la transformada inversa de Laplace para regresar al dominio
del tiempo se obtiene:
Y (t )  1  et /
Al graficar esta ecuación, el valor inicial de y(t) es cero y finalmente se
convierte en la unidad. Una característica importante es que en t =  el
valor de y(t) es 0,632; o sea que la respuesta y(t) ha alcanzado el 63,2 %,
De esta forma, se puede definir a la constante de tiempo  , como el
tiempo que tarda la respuesta de un sistema de primer orden en alcanzar
el 63.2% del cambio total en la salida.

Es decir:

5
6
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema lineal de segundo orden cuya variable de entrada, es x(t), y

variable salida, y(t) se puede modelar matemáticamente por la siguiente
ecuación diferencial en el dominio del tiempo:
d 2 y(t ) dy(t )
a2 2
 a1  a 0 y(t )  bX (t )
dt dt

Para facilitar el análisis se efectúa el siguiente cambio de variables:

a2
2 
a0
a1
2 
a0
b
K
a0

Obteniendo la siguiente ecuación diferencial:

d 2 y(t ) dy(t )
 2
2
 2  y(t )  kX (t )
dt dt
Donde:

 Es la constante de tiempo (o período natural del sistema).

 Es el coeficiente de amortiguamiento.
K Es la ganancia del proceso, tiene el mismo significado que para los
sistemas de primer orden.

7
Al aplicar la transformada de Laplace y expresarla como una función de
transferencia, G(s), obtenemos:

Y ( s) K
G(s)   2 2
X ( s)  s  2 s  1

En la literatura se puede encontrar también de la siguiente forma:

Y ( s) Kw 2 n
G( s)   2
X ( s) s  2wn s  w 2 n

En donde la representación del sistema de segundo orden esta dado por:

8
 EJEMPLO SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Un ejemplo práctico de un sistema de segundo orden es un circuito RLC.

La función de transferencia para este circuito se obtiene escribiendo la

ecuación de Kirchhoff del voltaje:
di(t ) 1
v1(t )  L  Ri (t )   i(t )dt
dt C

Donde:
1
C  i(t )dt  v 2(t )
Aplicando la transformada de Laplace para ambas ecuaciones:
1
v1( s)  LsI ( s)  RI ( s)  I (s)
Cs
1
I ( s )  v 2( s )
Cs

Resolviendo I(s) y remplazando obtenemos la función de transferencia

del sistema:

V 2( s ) 1
G(t )  
V 1( s) LCs  RCs  1
2

9
 RESPUESTA ESCALÓN DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Analizaremos la respuestas de un sistema de segundo orden ante la

entrada de un escalón unitario U(t) cuya transformada de Laplace es 1 .
s

Remplazando X(S) en la función de transferencia para K=1:

Y ( s) 1
G( s)   2 2
1  s  2 s  1
s
Para descomponer la respuesta en fracciones simples y poder obtener la
respuesta en tiempo real hay que hallar las raíces del denominador:
 
 2 1
S 1, 2  _


Aplicando la transformada inversa de Laplace para regresar al dominio
del tiempo se obtiene:
Y (t )  1  et /
En función del valor del coeficiente de amortiguamiento  se pueden
plantear tres casos:

10
A continuación se muestran un conjunto de curvas normalizadas de
respuesta escalón, para valores diferentes de  .

RESPUESTA ESCALÓN EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (GRAFICA)

11