EPF - Lausanne A7-1 Automatique I

Laboratoire d’automatique Série A7

Exercices

Données
Problèmes: 7.8.5, 7.8.11, 7.8.13, 7.8.20, 7.8.27
Problèmes recommandés: 7.8.3, 7.8.4, 7.8.6, 7.8.18

Solutions

Problème 7.8.3
Le tableau est, pour cette application :

2 -0.2 -0.24 -0.08

-0.08 -0.24 -0.2 2 α 3 = – 0.04

1.9968 -0.2096 -0.248

-0.248 -0.2096 1.9968 α 2 = – 0.1242

1.966 -0.2356
-0.2356 1.966 α 1 = – 0.1199

1.9378

Le système est BIBO stable.

Problème 7.8.4
Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :
A ( z ) = z 2 + ( 0.22K p – 1.61 )z + 0.1694K p + 0.61
En utilisant l’exemple 7.3 :

0.61 + 0.1694K p < 1

0.61 + 0.1694K p > – 1 + 0.22K p – 1.61

0.61 + 0.1694K p > – 1 – 0.22 K p + 1.61

D’où : 0 < K p < 2.3

Problème 7.8.5
Le système à régler échantillonné est décrit par la fonction de transfert :
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 –1 4  0.0975
H ( z ) = ( 1 – z –1 ) Z  L -------------------  = ------------------
 s(s + 2)  z – 0.95

D’où la fonction de transfert en boucle fermée :

Y (z) 0.0975K p
------------- = ------------------------------------------------
-
Y c(z) z – 0.95 + 0.0975K p

Le tableau associé au critère de Jury s’écrit :

1 – 0.95 + 0.0975K p

– 0.95 + 0.0975K p 1 α 1 = – 0.95 + 0.0975K p

1 – ( – 0.95 + 0.0975K p ) 2

Le gain tel que l’installation soit BIBO stable doit vérifier :

1 – ( – 0.95 + 0.0975K p ) 2 > 0

D’où : – 0.5 < K p < 20

Problème 7.8.6
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :
Y (z) 0.0975K p z – 0.0934K p
------------- = ---------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
Y c(z) z 2 + z ( 0.0975K p – 1.95 ) + 0.95 – 0.0934K p

D’où le tableau associé au critère de Jury :

1 0.0975K p – 1.95 0.95 – 0.0934K p

0.95 – 0.0934K p 0.0975K p – 1.95 1

1 – ( 0.95 – 0.0934K p ) 2 ( 0.0975K p – 1.95 ) ( 1 – 0.95 + 0.0934K p )

( 0.0975K p – 1.95 ) ( 1 – 0.95 + 0.0934K p ) 1 – ( 0.95 – 0.0934K p ) 2

( 0.0975K p – 1.95 ) 2 ( 1 – 0.95 + 0.0934K p )

1 – ( 0.95 – 0.0934K p ) 2 – ------------------------------------------------------------------------------------------------------
-
1 + 0.95 – 0.0934K p

0.0975K – 1.95
avec α 2 = 0.95 – 0.0934K p et α 1 = -------------------------------------------------
p
.
1 + 0.95 – 0.0934K p
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A l’aide des inégalités de l’exemple 7.5, on trouve:

– 1 < 0.95 – 0.0934K p < 1 ⇒ – 0.535 < K p < 20.88

si 0.0975K p – 1.95 ≥ 0 alors 1 + ( 0.95 – 0.0934K p ) > 0.0975K p – 1.95

ou si 0.0975K p – 1.95 ≤ 0 alors 1 + ( 0.95 – 0.0934K p ) > – 0.0975 K p + 1.95
⇒ 0 < K p < 20.43

Finalement: 0 < K p < 20.43

Problème 7.8.11
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit:
0.0975
K p H (z) = 3.5 -------------------
z – 0.95
D’où, avec h = 0.025 [s] :
 1 + h--- w
 2  0.0975
K p H  ---------------- = 3.5 -----------------------------------------------
 1 – h--- w 1 + 0.0125w
------------------------------ – 0.95
 2  1 – 0.0125w
0.05 ( 80 – w )
= 3.5 -------------------------------
w + 2.05
Ainsi:
0.05 ( 80 – jν )
K p H'( jν) = 3.5 ---------------------------------
jν + 2.05
Le diagramme de Nyquist correspondant apparaît dans la figure ci-dessous:
Im
-0.175 6.83
-1 1 2 3 4 5 6 7 Re

K p H'( jν)

Le point critique -1 est laissé à gauche de la courbe représentant la fonction de trans-

fert harmonique en boucle ouverte, prouvant la stabilité BIBO en boucle fermée.

Le gain limite à partir duquel la stabilité est perdue vaut 3.5/0.175 = 20.
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Problème 7.8.13
La marge de gain vaut:
1
20 log ------------- = 15.14 [dB]
0.175
Afin de calculer la marge de phase, calculons ν x tel que K p H'( jν x) = 1 , correspon-
dant à l’intersection avec le cercle unité:
2
0.05 6400 + ν x
3.5 --------------------------------------- = 1
2
4.2025 + ν x
D’où, après quelques calculs:
ν x = 14.28
L’argument de K p H'( jν x) vaut alors:
ν νx
– atan -----x- – atan ---------
- = – 9.93° – 81.67° = – 91.6°
80 2.05
D’où la marge de phase:
ψ = 88.4°

Problème 7.8.18
La fonction de transfert échantillonnée du système à régler s’écrit:
 0.25 
H (z) = ( 1 – z –1 )Z  L –1 -------------------------
- 
 s 2 ( s + 0.5 ) 

 0.5 1 1 
= ( 1 – z –1 )Z  L –1 ------
- – --
- + ---------------
- 
 s 2 s s + 0.5 

0.5 z–1
= ----------- – 1 + ----------------------
z–1 z – 0.607

Le statisme est nul car le système est de type 1. La traînée vaut:

h 1 1
--- = ------------------------------------------ = --------------- = 1
γ lim ( z – 1 )2H (z) 2 ⋅ 0.5
z→1

Problème 7.8.20
Le système à régler est décrit par la fonction de transfert :
0.015
G ( s ) = e –s ----------------------
s + 0.015
D’où son modèle échantillonné :
1  –1 0.015  0.015
H ( z ) = ( 1 – z –1 ) ⋅ --- ⋅ Z  L -----------------------------  = -----------------------------
z  s ( s + 0.015 )  z ( z – 0.985 )
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Avec un régulateur proportionnel, la fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :

0.015
K pH (z) K p -----------------------------
z ( z – 0.985 ) 0.015K p
----------------------------- = ---------------------------------------------- = -----------------------------------------------------
-
1 + K pH (z) 0.015 z 2 – 0.985z + 0.015K
1 + K p ----------------------------- p
z ( z – 0.985 )
L’exemple 7.3 fournit :
0.015K p < 1
0.015K p > – 1 – 0.985
0.015K p > – 1 + 0.985
D’où finalement : K p < 66.67
Une marge de gain de 6dB correspond à un facteur 2. Un gain de 66.67/2=33.33
garantit donc une marge de gain de 6dB. Le statisme vaut alors :
1 1
------------ = ---------------- = 0.029
1+γ 1 + Kp

Problème 7.8.27
La fonction de transfert échantillonnée du système à régler est :
 –1 1  0.18
H ( z ) = ( 1 – z –1 ) Z  L -------------------  = ------------------
 s(s + 1)  z – 0.82

D’où le statisme, vu que H ( z ) ne contient pas d’intégrateur :

H (1) 1
– ----------------------------- = – ----------------
1 + K pH (1) 1 + Kp