Avance de Tesis no.

2
Nombre provicional:
Optimización de la configuración del diseño de
plataformas flotantes FPSO
Semana del: 22 al 26 de agosto del 2016
Francisco Javier Cisneros Ruiz
Asesor: Dr. Iván Félix González
November 13, 2016

1 Ambiente oceánico
A continuación estipularemos la información básica de olas, viendo y corrientes marinas que son necesarias
para calcular las cargas oceánicas y los movimientos actuantes sobre las estructuras offshore. Aunque
primeramente estableceremos los principios básica de la mecánica de fluidos, como los requisitos de un
fluido ideal, ası́ como los conceptos de potencial de velocidad y de la Ecuación de Bernoulli.

2 Fundamentos de mecánica de fluidos para un flujo de un fluido

ideal
2.1 Requisitos de un fluido ideal
Un fluido ideal debe satisfacer los siguientes requisitos:

• La ecuación de continuidad, divφ = 0, o

∂u ∂v ∂w
+ + =0 (1)
∂x ∂y ∂z
• El segundo principio del movimiento de Newton en todos los puntos y en todo instante

• No penetra el fluido dentro de cualquier contorno sólido ni se forman tampoco oquedades entre el fluido
y la frontera
Si, además de los requisitos anteriores, se admite la hipótesis de que el flujo es irrotacional el
movimiento fluido resultante se semeja al movimiento de un fluido real en el caso de fluidos de pequeña
viscosidad, fuera de la capa lı́mite.
Usando las condiciones anteriores, la aplicación del segundo principio de Newton a una partı́cula
fluida conduce a las ecuaciones de Euler, que junto con el supuesto de flujo irrotacional pueden ser
integradas para obtener la ecuación de Bernoulli.

2.2 El operador ∇
El operador vectorial ∇, que puede actuar sobre un vector como un producto escalar o vectorial o
puede actuar sobre una función escalar, de la mayor utilidad para desarrollar la teorı́a del flujo ideal
1
 Entonces por ejemplo si tenemos una función escalar, φ, y consideremos un volumen V de su superficie
S y un elemento de superficie dS. n1 es un vector unitario en la dirección de la normal n exterior del
elemento de superficie dS, tal y como se en la Fig. 1.

Figure 1: Notación para el vector unidad u1 normal al elemento dS

Esta definición de operador se estudia a continuación para desarrollar los conceptos de gradiente, di-
vergencia y rotacional.
Cuando tengo un escalar, φ, el gradiente de φ es
Z
1
grad φ = ∇φ = lim n1 φdS (2)
V →0 V S
Para interpetrar grad φ, se considera el elemento de volumen como un prisma pequeño de área de la
sección recta dS, de altura dn, con una base en la superficie φ(x, y, z) = c y la otra en la superfice
 
∂φ
φ+ dn = const (3)
∂n

Figure 2: Superficies de escalar φ constante

Tal y Rcomo se ve en la Fig. 2, cuando no haya variación de φ en las superficies paralelas a las bases, por
simetrı́a n1 φdS extendida a la superficie curva del elemento se anula, por lo que desarrolando, llegamos a
la siguiente ecuación:
∂φ
grad φ = ∇φ = n1 (4)
∂n
2
 donde n1 es el vector unitario, normal a la superficie sobre la que φ sea constante, positivo en la dirección
de φ creciente; grad φ es un vector.
.

Consideraremos ahora, la divergencia, como el producto escalar con ∇ con un vector q, entonces:
Z
1
div q = ∇· φ = lim n1 · qdS (5)
V →0 V S
La ecuación anterior representa el flujo en volumen por unidad de volumen y de tiempo en un punto y
representa un escalar.
El rotacional ∇ x q es un concepto más complejo que está relacionado con la vorticidad o rotación de
un elemento de fluido:
Z
1
rot q = ∇xφ = lim n1 x qdS (6)
V →0 V S

Figure 3: Notación para el rotacional del vector velocidad

Tal y como se ve en la Fig. 3, n1 x q es la componente de velocidad tangente al elemento de superficie

dS en un punto, ya que el producto vectorial es una vector que forma un ángulo recto con el plano definido
por los dos vectores constituyentes, cuando n1 = 1 su módulo es q sin θ. Entonces n1 x q dS es un vector
elemental que es el producto de la velocidad tangencial por el elemento de área de superficie. Integrado sobre
la superficie, dividiendo por el volumen y tomando el lı́mite cuando V → 0 se obtiene el rot q en un punto.
Para demostrar la relación entre rotacional y la rotación se estudia un tipo especial de movimiento fluido.
Sea por ejemplo, un cilindro circular pequeño de fluido que gira respecto a su eje como si fuera un sólido,
tal y como se ve en la Fig. 4, con una velocidad angular ω, que es un vector paralelo al eje de rotación.

3
 Figure 4: Cilindro pequeño de fluido que gira como un sólido

El radio del cilindro es r y la longitud l. En todo punto de la superficie curva n1 x q que es un vector
paralelo al eje y de módulo q = wr. En las bases el vector n1 x q es igual y opuesto en cada par de puntos
correspondientes en cada una de ellas y, por tanto no influye en el rotacional. Entonces, como ds = lr dα,
por lo que llegamos a la siguiente deducción:
Z Z 2π
n1 x q dS = ω rlr dα = 2πr2 lω (7)
S 0

1
rot q = lim 2π 2 lω = 2ω (8)
V →0 πr2 l
que demuestra que para la rotación del cuerpo sólido, el rotacional de velocidad es un punto es dos veces
el vector rotación. Si se considera la traslación pura de un elemento pequeño que se mueve como un sólido,
entonces rot q siempre es cero. Como cualquier movimiento de un cuerpo rı́gido es una combinación de
una traslación y una rotación, se observa que el rotacional de l vector velocidad es siempre el doble del vector
rotación.
Sin embargo, un fluido puede no trasladarse ygirar, sino también deformarse. Es aplicable la definición
de rot q, y, por consiguiente, la rotación de un fluido en un punto se define mediante.
1 1
ω= rotq = ∇ x q (9)
2 2
Cuando ω = 0 en algunas zonas de un fluido se dice que en ellas el movimiento es irrotacional. El
vector vorticidad rot q tiene algunas caracterı́sticas análogas al vector velocidad q. Las lı́neas vorticiales
son siempre tangentes al vector vorticidad, y los tubos vorticiales, constituidos por las lı́neas vorticiales
tangentes a una pequeña curva cerrada, siguen algunos principios de continuidad; por ejemplo, el producto
de la vorticidadpor el área del tubo debe permanecer constante a lo largo del tuvo vorticial, es decir, div(rot
q) = ∇· (∇ x q) = 0.
.

4
Ası́ como ya deteminarmos que ∇φ es un vector, podemos calcular sus componentes escalares de ∇φ
son:

∂φ ∂φ ∂φ
i· ∇φ = j· ∇φ = k· ∇φ = (10)
∂x ∂y ∂z
y por tanto, tenemos:
∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = i +j +k (11)
∂x ∂y ∂z
El operador ∇, en función de sus componentes escalares, es:
∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = i +j +k (12)
∂x ∂y ∂z
El producto escalar ∇· q se convierte en:

 
∂ ∂ ∂
∇· q = i +j +k · (iu + jv + kw)
∂x ∂y ∂z
∂u ∂v ∂w
= + +
∂x ∂y ∂z

Y por tanto, el prodocto vectoria ∇ x q, en componentes escalares, es:

 
∂ ∂ ∂
∇xq= i +j +k x (iu + jv + kw)
∂x ∂y ∂z
     
∂w ∂v ∂u ∂w ∂v ∂u
=i − +j − +k −
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Las cantidades entre paréntesis son componentes de la vorticidad, que vale el doble de las compo-
nentes de la rotación ωx , ωy , ωz de modo que:

∇ x q = i2ωx + j2ωy + k2ωz (13)

2.3 Flujo irrotacional. Potencional de velocidad

En esta sección se demuestra que la hipótesis del flujo irrotacional conduce a al existencia de un potencal de
velocidad. Utilizando estas relaciones y las hipótesis de una fuerza másica conservativa, se pueden integrar
en las ecuaciones de Euler. Las partı́culas de un fluido incomprensible y sin rozamiento que están
inicialmente en reposo no pueden ponerse a girar. Esto puede demostrarse considerando un pequeño cuerto
libre de fluido de forma esférica sin rotación ya que los vectores de fluido de rozamiento pasan por el centro
de la esfera. por lo que se considera un fluido irrotacional, es decir, rot q = 0 y de la ec. (13), tenemos los
siguiente:
∂v ∂u ∂w ∂v ∂u ∂w
= = = = rot q = 0 (14)
∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂x
Estas limitaciones en la velocidad se se deben de cumplir en todo punto. La primera ecuación es la
condición de irrotacionalidad para el flujo bidimensional. Es la condición de que la expresión de que la
expresión diferencial,

udx + vdy (15)

se exacta, es decir:
5
 ∂φ ∂φ
udx + v + dy = −dφ = − dx − dy (16)
∂x ∂y
.

Comparando los términos de la ecuación (17), u = −∂φ/∂x, v = −∂φ/∂v. Esto prueba la existencia,
en flujo bidimensional, de una función φ tal que su derivada negativa respecto a una dirección cualquiera es
la componente de la velocidad en esa dirección. También se puede demostrar para flujo tridimensional. En
forma vectorial,

q = −grad φ = −∇φ (17)

que es equivalente a

∂φ ∂φ ∂φ
u=− v=− w=− (18)
∂∂x ∂∂y ∂∂z
La hipótesis de un potencial de velocidad, φ, equivale a la hipótesis de flujo irrotacional, ya que:

rot(grad φ) = −∇ x ∇φ = 0 (19)
puesto que ∇ x ∇ = 0. Esto se demuestra por diferenciación cruzada en la ecuación (19):

∂u ∂2φ ∂v ∂2φ
=− =− (20)
∂y ∂x∂y ∂x ∂y∂x
demostrándose que ∂v/∂x = ∂u/∂y, etc. Sustituyendo la ec. (19) en la ecuación de continuidad da:

∂2φ ∂2φ ∂2φ

+ 2 + 2 =0 (21)
∂x2 ∂y ∂z
En forma vectorial es

∇· q = −∇ · ∇ φ = −∇2 φ = 0 (22)
y se escribe ∇2 φ = 0. Donde la ec.(22) y (23) es representan a la ecuación de Laplace. Podemos
deducir que toda función φ que satisfaga la ecuación de Laplace es un caso posible de flujo irrotacional de
un fluido. Cuando hay un número infinito de soluciones de la ecuación de Laplace, cada una de las cuales
satisface ciertas condiciones de contorno de flujo, el problema principal consiste en la selección de la función
idónea para el caslo de un flujo particular.

2.4 Integración de las ecuaciones de Euler. Ecuaciones de Bernoulli

Las ecuaciones de Euler se mencionan a continuación:
1 ∂ ∂u ∂u ∂u ∂u
− (p + γh) = u +v +w + (23)
ρ ∂x ∂x ∂y ∂z ∂t
1 ∂ ∂v ∂v ∂v ∂v
− (p + γh) = u +v +w + (24)
ρ ∂y ∂x ∂y ∂z ∂t
1 ∂ ∂w ∂w ∂w ∂w
− (p + γh) = u +v +w + (25)
ρ ∂z ∂x ∂y ∂z ∂t
donde los primeros términos del segundo miembro de las ecuaciones son términos de aceleración convec-
tiva, que depende de los cambios de velocidad con el espacio. El último término es la aceleración local, que
depende del cambio de velocidad con el tiempo en un punto.
De las ecuaciones (24 - 26), se pueden reagrumar de manera que cada término contenga una derivada
parcial respecto a x. De la ecuación (15).

6
 ∂u ∂v ∂ v2 ∂u ∂w ∂ w2
v =v = w =w = (26)
∂y ∂x ∂x 2 ∂z ∂x ∂x 2
.

y de la ec (19)
∂u ∂ ∂φ
=− (27)
∂t ∂x ∂t
Haciendo estas sustituciones en la ecuación y reagrupando términos,

u2 w2
 
∂ p ∂φ
+ gh + + − =0 (28)
∂x ρ 2 2 ∂t
Cuando u2 + v 2 + w2 = q 2 ,

q2
 
∂ p ∂φ
+ gh + − =0 (29)
∂x ρ 2 ∂t
Análogamente, para las direcciones y− y z−

q2
 
∂ p ∂φ
+ gh + − =0 (30)
∂y ρ 2 ∂t

q2
 
∂ p ∂φ
+ gh + − =0 (31)
∂z ρ 2 ∂t
Las cantidades dentro de los paréntesis son las mismas en las ecuaciones (30) y (32). La ecuación (30)
establece que dicha cantidad no es función de x, ya que su derivada respecto x a cero. Análogamente las otras
dos ecuaciones demuestran que las cantidades correspondientes no son funciones de y ni de z respectivamente.
Por tanto, puede ser solo función de t, por ejemplo, F (t):

p q2 ∂φ
+ hg + − = F (t) (32)
ρ 2 ∂t
∂φ
En flujo permanente ∂t = 0 y F (t) se convierte en una constante C:

p q2
+ gh + =C (33)
ρ 2
La energı́a útil es constante a través de todo el fluido. Esta es la ecuación de Bernoulli para un flujo
irrotacional. El término relativo a la presión puede descomponerse en dos partes, la presión hidrostática
p, y la presión dinámica pd de forma que p = ps + pd . Introduciéndolas en la ec. (34), tenemos:

ps pd q2
gh + + + =C (34)
ρ ρ 2
Los dos primeros términos pueden escribirse:
ps 1
gh + = (ps + γh) (35)
ρ ρ
midiéndose h verticalmente hacia arriba. La expresión es una constante, ya que expresa la ley hidrostática
de variación de presión. Estos dos términos pueden incluirse en la constante C. Suprimiendo el subı́ndice
de la presión dinámica resulta

p q02 p q2
+ = + (36)
ρ 2 ρ 2
Donde la ec. (37) representa la ecuación de Bernoulli
7
3 Suposiciones básicas para los movimientos de olas
El fluido del mar se supone como un fluido incompresible y sin viscosidad, ası́ como el movimiento del
fluido es irrotacional. Por lo que el potencial de velocidad, φ puede ser usado para describir el vector
velocidad del fluido, V(x, y, z, t) = (u, v, w) en un tiempo t en un punto x = (x, y, z) en un sistema de ejes
coordenados en el espacio. Esto significa lo siguiente:
∂φ ∂φ ∂φ
V = ∇φ = i +j +k (37)
∂x ∂y ∂z
donde i, j y k son vectores unitarios a lo largo de los ejes x, y y z, respectivamente; y como se mencionó
anteriormente el fluido es irrotacional cuando el vector vorticidad cumple la siguiente condición:

ω=∇xV=0 (38)
en cualquier punto del fluido. Además de que el fluido es incompresible, también el potencial de
velocidad debe satisfacer la ecuación de Laplace:

∂2φ ∂2φ ∂2φ

+ 2 + 2 =0 (39)
∂x2 ∂y ∂z
El problema ahora consiste en encontrar la solución de un potencial de velocidad del fluido que satisfaga
la ecuación de Laplace con las condiciones de frontera adecuadas en el fluido, las cuáles hablaremos más
adelante. La presión p está en inmersa en la ecuación de Bernoulli. Si suponemos el eje −y como el eje
vertical y que la dirección hacia arriba la consideramos positiva, podemos escribir:
∂φ ρ
p + ρgy + ρ + V· V = C (40)
∂t 2
Donde C es una función arbitraria del tiempo y que está relacionada con la presión atmosférica y presión
ambiental. La ecuación (40) es válida para el movimiento de un fluido irrotacional y sin viscosidad,
suponiendo que el campo de fuerzas externas es la gravedad. Suponiendo que en y = 0 corresponde al
nivel de superficie libre.

3.1 Condiciones cinemáticas de frontera

Para un cuerpo inamovible dentro de un fluido en movimiento, tenemos la condición de frontera para
dicho cuerpo tal y como se expresa de la siguiente manera:
∂φ
= 0 en la superficie del cuerpo (41)
∂n
Donde φ es el potencial de velocidad y n es el vector normal a la superficie del cuerpo, aquı́ ∂/∂n indica
la diferenciación a lo largo de la normal a la superficie del cuerpo. Es importante recalcar que la ec. (41)
indica impermeabilidad, es decir, que el fluido no ingresa a la superficie del cuerpo. Ahora supongamos
que si el cuerpo se desplaza con una velocidad U, la ec. (41) puede ser generalizado de la siguiente manera:
∂φ
= U· n en la superficie del cuerpo (42)
∂n
Donde U puede ser cualquier tipo de velocidad en el cuerpo. Para un cuerpo rı́gido esto incluye la
traslación y movimientos rotatorios en general, por lo que significa que U es diferente punto a punto en la
superficie del cuerpo.
Antes de formular las condiciones cinématicas de frontera recordaremos el significado de la derivada
DF/Dt de una función F (x, y, z, t). Esta expresión indica la taza de cambio con el tiempo t de la función F
para una fluido en el espacio. Matemáticamente está expresada de la siguiente forma:
DF ∂F
= + V· ∇F (43)
DT ∂t

8
 donde V es la velocidad del fluido en el punto (x, y, z) en el tiempo t y ahora definamos em la superficie
libre la siguiente ecuación:

y = η(x, z, t) (44)
donde η representa la elevación de la ola, por lo que podemos definir la siguiente relación:

F (x, y, z, t) = y − η(x, z, t) = 0 (45)

Lo anteriormente expresado lo veremos en la siguiente figura:

Figure 5:

Para un fluido en particular en la superficie libre se supone dentro de la superficie libre. Esto
significa que siempre satisface la ec. (45) y por lo tanto DF/Dt = 0. La siguiente condición cinemática
de frontera es aplicada en la superficie libre:
F V F
DF ∂ z }| { z}|{ z }| {
= (y − η(x, z, t)) + ∇φ · ∇ (y − η(x, z, t)) = 0 (46)
Dt ∂t
es decir,
∂η ∂φ ∂φ ∂η ∂φ
+ + − = 0 en y = η(x, z, t) (47)
∂t ∂x ∂y ∂y ∂y
Donde hemos expresado la velocidad del fluido V en la ec.(43) en función del potencial de velocidad φ.

3.2 Condiciones dinámicas en la superficie libre

La condición dinámica en la superficie libre del fluido es simplemente que la presión del agua es igual a la
constante de presión atmosférica p0 . Si retomáramos las ecuación de Bernoulli y la constante C en la
ecuación (40) la igualáramos a p0 /ρ entonces la ecuación del fluido sin movimiento serı́a entonces:
 2  2  2 
∂φ 1 ∂φ ∂φ ∂φ
gη + + + + = 0 en y = η(x, z, t) (48)
∂t 2 ∂x ∂y ∂z
Es importante mencionar que las ec. (47) y (48) son ecuaciones no lineales y que al linearizar la
condiciones en la superficie libre el problema se simplifica facilmente, además que en el estudio de
interacciones entre las ondas lineales y los movimientos y cargas inducidas por ondas lineales sobre estruc-
turas offshore, la condición lineal de la superficie libre dependerá de la presencia de corrientes, sin
embargo, se supone de antemano que una estructura en equilibrio la corriente es nula. Un teorı́a importante
que estudiaremos es la teorı́a lineal que indica que el potencial de velocidad es proporcional a la amplitud
de onda, lo anterior es válido siempre que la amplitud de onda sea pequeño en relación a la longitud de onda
caracterı́stica y las dimensiones del cuerpo. A través de una expación de Taylor pudemos transferir las
condiciones de superficie libre de y = η(x, z, t) al superficie libre donde y = 0.

9
Manteniendo los términos lineales en φ y η en la amplitud de onda, deducimos a partir de las ecs. (48)
y (47) que:
∂η ∂φ
= en z = 0 (Condicion cinematica) (49)
∂t ∂y
∂φ
gη + = 0 en z = 0 (Condicion dinamica) (50)
∂t
Podemos mencionar que en la ec. (50) la elevación de onda η puede ser calculado cuando se conoce el
potencial de velocidad φ. Al combinar las ec. (49) y (50) encontramos la siguiente expresión:
∂φ ∂φ
+g = 0 en z = 0 (51)
∂t2 ∂y
y cuando φ es una oscilación armónica con una frecencia cirular ω, podemos deducir la siguiente
expresión:
∂φ
−ω 2 φ + g = 0 en z = 0 (Condicion en la superficie libre) (52)
∂y

References
[1] Victor L. Streeter. (1966). Mecánica de los fluidos. U.S.A: McGraw-Hill.
[2] Faltinsen. (2011). Marine Hydrodynamics - Lecture 14. 29/agosto/2016, de MIT - Department of Me-
chanical Engineering Sitio web: http://web.mit.edu/2.20/www/lectures/lec14/lecture14.pdf
[3] O.M. Faltinsen. (1990). Introduction. En Sea Loads on Ships and Offshore Structures(13-17). New York,
USA: Cambridge University Press.

4 Información leida

Libro Nombre del cápı́tulo

Mecánica de los Fluidos Cap. 7 - Flujo de un fluido ideal
Notas de clase del MIT Cap. 6 - Water Waves (sin terminar)
Sea Loads on Ships And Offshore Structures Cap. 2 - Sea enviroment (sin terminar)

5 Información por leer próximamente

Notas de clase del MIT Cap. 6 - Water Waves (hasta terminar)

Sea Loads on Ships And Offshore Structures Cap. 2 - Sea enviroment (hasta terminar)
Sea Loads on Ships And Offshore Structures Cap. 3 - Linear wave-induced motions and loads on floating structures

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