Endless loop

bucle sin fin

Este comando se utiliza para repetir las líneas de comando en el bloque sin fin.

uso

Siempre es necesaria una cuadra. (Sin embargo, si el bloque consta de sólo uno, el bloque no necesita estar
encerrado con los soportes . )

Utilice el comando " Loop Break " para salir del bucle.

Continuamente imprime " 10 " en el monitor de salida del programa ..

Loop While
Este comando se utiliza para repetir las líneas de comando en el bloque, mientras que la cláusula es cierto.
Es el equivalente de la función ", mientras que" en el lenguaje C ..

¿Qué es una cláusula condicional?

Cláusula condicional es una característica para realizar diferentes acciones dependiendo de si la condición se
evalúa como verdadera (se cumple la condición) o falsa (condición no se cumple).
Cláusula condicional se compone de los siguientes 3 partes: el parámetro 1, operador relacional, y el
parámetro 2 en orden.

Estos son 6 tipos de operadores relacionales.

==: True si los dos parámetros son iguales.

! =: Verdadero si los dos parámetros no son iguales.
> =: True si el parámetro 1 es mayor o igual al parámetro 2.
>: True si el parámetro 1 es mayor que el parámetro 2.
<=: True parámetro 1 es inferior o igual al parámetro 2.
<: True si el parámetro 1 es menor que el parámetro 2.
Cláusula condicional se pueden combinar en una cláusula condicional compleja utilizando los operadores
condicionales.
Una cláusula condicional complejo se compone de los siguientes 3 partes: la cláusula condicional 1, operador
condicional, la cláusula condicional 2.

Hay 3 tipos de operadores condicionales.

entonces: No vincular las cláusulas.

Y (&&): Verdadero si ambas cláusulas condicionales son ciertas.
OR (||): True si una de las cláusulas condicionales es cierto.
No hay límite para el número de cláusulas condicionales se pueden combinar en una cláusula condicional
compleja. Cada cláusula condicional se evalúa en orden, y el valor final será un "verdadero" o "falso".

Uso

Siempre es necesaria una cuadra. (Sin embargo, si el bloque se compone de una sola línea, el bloque no
necesita estar encerrado con los soportes.)


 Use the Break Loop command to exit the loop.

Example

 Continuously prints the value of on the Program Output Monitor until the variable reaches 30.
If/Else if/Else
Estos comandos ramificar el flujo del programa en función de si la condición es verdadera o falsa.
Si : Ejecutar si la cláusula es cierto. Esto es el equivalente a la afirmación " si " en el lenguaje C .
Else If : Ejecutar si la cláusula es cierto y cláusula anterior (" si " o "else if" cláusula ) es falso . Esto es el
equivalente a la declaración "else if" en lenguaje C .
Else: Ejecutar si ninguna de las condiciones son verdaderas . Esto es el equivalente a la declaración " más" en
lenguaje C .

¿Qué es un cláusula condicional ?

Cláusula condicional es una característica para realizar diferentes acciones dependiendo de si la condición se
evalúa como verdadera ( se cumple la condición ) o falsa ( condición no se cumple ) .
Cláusula condicional se compone de los siguientes 3 partes : el parámetro 1 , operador relacional , y el
parámetro 2 en orden.

Estos son 6 tipos de operadores relacionales.

== : True si los dos parámetros son iguales.

! = : Verdadero si los dos parámetros no son iguales.
> = : True si el parámetro 1 es mayor o igual al parámetro 2 .
> : True si el parámetro 1 es mayor que el parámetro 2 .
< = : True parámetro 1 es inferior o igual al parámetro 2 .
< : True si el parámetro 1 es menor que el parámetro 2 .
Cláusula condicional se pueden combinar en una cláusula condicional compleja utilizando los operadores
condicionales.
Una cláusula condicional complejo se compone de los siguientes 3 partes : la cláusula condicional 1 ,
operador condicional, la cláusula condicional 2 .
 Hay 3 tipos de operadores condicionales

entonces : No vincular las cláusulas .

Y ( && ) : Verdadero si ambas cláusulas condicionales son ciertas.
OR ( || ) : True si una de las cláusulas condicionales es cierto.
No hay límite para el número de cláusulas condicionales se pueden combinar en una cláusula condicional
compleja. Cada cláusula condicional se evalúa en orden, y el valor final será un "verdadero" o "falso ".

uso

Un comando ' SI ' siempre debe preceder a un un comando " Porque si " o " Else" .
Un bloque , designado por soportes , tiene que seguir cada cláusula . (Sin embargo, si el bloque se compone
de una sola línea , el bloque no necesita estar encerrado con los soportes

Los siguientes ejemplos muestran cómo programar las siguientes condiciones .

o Cuando la variable es mayor que o igual a 90 .
o Cuando la variable es mayor que o igual a 50 y menor que 90 .
o Otros casos
Loop For
Este comando se utiliza para repetir las líneas de comando en el bloque para el número de veces especificado .
Dado un valor inicial y un valor terminal, el bucle se repita al tiempo que aumenta la variable por 1 .

El número de ejecuciones se puede calcular como :

Número de ejecuciones = Terminal Valor - Valor inicial + 1
Esto es el equivalente de la "para" la función en lenguaje C .

uso
Elija los 3 parámetros adecuados (variable , valor inicial , valor final ) necesarios para el comando .

El valor inicial debe ser menor que el valor terminal. Si el valor inicial es mayor que el valor terminal, no se
ejecutará el bucle.
Siempre es necesaria una cuadra. (Sin embargo, si el bloque se compone de una sola línea , el bloque no
necesita estar encerrado con los soportes . )
Utilice el comando Salto Loop para salir del bucle.
ejemplo

En este ejemplo se repetirá el bucle tantos como la cantidad de sonido detectada.

Remocon TXD
características

Los datos deben ser un número / valor entre 0 y 65.535 transmitido o enviado , de forma inalámbrica ( IR o
Zigbee ) .
Cuando se establece el parámetro " Remocon TXD " , los datos se envían de inmediato de forma inalámbrica.

ejemplo

En el siguiente ejemplo , el programa espera para los datos , y cuando llegan los datos , los datos recibidos se
transmiten de forma inalámbrica .

TIP

Es comúnmente usado para enviar una respuesta al programa de control en un PC conectado mediante
ZIG2Serial
Remocon RXD

Este parámetro se utiliza para leer los datos recibidos recibidos a través del módulo de comunicación
inalámbrica (IR , módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 700

característica

El dato es un número entre 0 y 65535 .

El parámetro " Remocon llegado " se puede utilizar cheque por nuevos datos.
Usted puede ahorrar hasta un máximo de 2 inalámbrica de datos mediante el uso de un buffer de recepción.
Al 2 de datos se guardan en la memoria intermedia de recepción , en primer lugar, los datos recibidos serán
leídos al principio, y el resto de datos se leerán en segunda según la orden recibida . Si sólo hay 1 valor de
datos en el búfer, cuando se ejecuta READ, se recuperarán los últimos datos.

ejemplo

El código siguiente muestra cómo controlar la dirección del movimiento con el RC- 100 .
Remocon Llegados

Este parámetro se utiliza para comprobar si hay nuevos datos recibidos a través del módulo de comunicación
inalámbrica ( IR , módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 530
CM- 700

características

Es verdadero o falso

TRUE ( Nº 1 ) : No hay nuevos datos en el búfer de entrada .

FALSO , ( nº 0 ) : se han recuperado todos los datos en el buffer de entrada .

ejemplo

El código siguiente muestra cómo controlar la dirección del movimiento usando RC- 100 .
tip
Normalmente se utiliza para comprobar si los nuevos datos se ha recibido al proceso.

Remocon TXD
Este parámetro se utiliza para transmitir datos a través de un módulo de comunicación inalámbrica (IR , el
módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 530
CM- 700

características

Los datos deben ser un número / valor entre 0 y 65.535 transmitido o enviado , de forma inalámbrica ( IR o
Zigbee ) .
Cuando se establece el parámetro " Remocon TXD " , los datos se envían de inmediato de forma inalámbrica.

ejemplo

En el siguiente ejemplo , el programa espera para los datos , y cuando llegan los datos , los datos recibidos se
transmiten de forma inalámbrica .

Tip
Es comúnmente usado para enviar una respuesta al programa de control en un PC conectado mediante
ZIG2Serial.

Remocon RXD

Este parámetro se utiliza para leer los datos recibidos recibidos a través del módulo de comunicación
inalámbrica (IR , módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 700

característica

El dato es un número entre 0 y 65535 .

El parámetro " Remocon llegado " se puede utilizar cheque por nuevos datos.
Usted puede ahorrar hasta un máximo de 2 inalámbrica de datos mediante el uso de un buffer de recepción.
Al 2 de datos se guardan en la memoria intermedia de recepción , en primer lugar, los datos recibidos serán
leídos al principio, y el resto de datos se leerán en segunda según la orden recibida . Si sólo hay 1 valor de
datos en el búfer, cuando se ejecuta READ, se recuperarán los últimos datos.

ejemplo

El código siguiente muestra cómo controlar la dirección del movimiento con el RC- 100 .
Remocon Llegados

Este parámetro se utiliza para comprobar si hay nuevos datos recibidos a través del módulo de comunicación
inalámbrica ( IR , módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 530
CM- 700

características

Es verdadero o falso

TRUE ( Nº 1 ) : No hay nuevos datos en el búfer de entrada .

FALSO , ( nº 0 ) : se han recuperado todos los datos en el buffer de entrada .

ejemplo
El código siguiente muestra cómo controlar la dirección del movimiento usando RC- 100

tip

Normalmente se utiliza para comprobar si los nuevos datos se ha recibido al proceso.

Remocon TXD

Este parámetro se utiliza para transmitir datos a través de un módulo de comunicación inalámbrica (IR , el
módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 530
CM- 700

características

Los datos deben ser un número / valor entre 0 y 65.535 transmitido o enviado , de forma inalámbrica ( IR o
Zigbee ) .
Cuando se establece el parámetro " Remocon TXD " , los datos se envían de inmediato de forma inalámbrica.

ejemplo

En el siguiente ejemplo , el programa espera para los datos , y cuando llegan los datos , los datos recibidos se
transmiten de forma inalámbrica .

Tip
Es comúnmente usado para enviar una respuesta al programa de control en un PC conectado mediante
ZIG2Serial .

Remocon RXD

Este parámetro se utiliza para leer los datos recibidos recibidos a través del módulo de comunicación
inalámbrica (IR , módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 700

característica

El dato es un número entre 0 y 65535 .

El parámetro " Remocon llegado " se puede utilizar cheque por nuevos datos.
Usted puede ahorrar hasta un máximo de 2 inalámbrica de datos mediante el uso de un buffer de recepción.
Al 2 de datos se guardan en la memoria intermedia de recepción , en primer lugar, los datos recibidos serán
leídos al principio, y el resto de datos se leerán en segunda según la orden recibida . Si sólo hay 1 valor de
datos en el búfer, cuando se ejecuta READ, se recuperarán los últimos datos.

ejemplo

El código siguiente muestra cómo controlar la dirección del movimiento con el RC- 100 .
Remocon Llegados

Este parámetro se utiliza para comprobar si hay nuevos datos recibidos a través del módulo de comunicación
inalámbrica ( IR , módulo ZigBee ) .

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 530
CM- 700

características

Es verdadero o falso

TRUE ( Nº 1 ) : No hay nuevos datos en el búfer de entrada .

FALSO , ( nº 0 ) : se han recuperado todos los datos en el buffer de entrada .

ejemplo

El código siguiente muestra cómo controlar la dirección del movimiento usando RC- 100 .

punta

Normalmente se utiliza para comprobar si los nuevos datos se ha recibido al proceso.

Tip

Normalmente se utiliza para comprobar si los nuevos datos se ha recibido al proceso.

Timer

Este parámetro se utiliza leer el valor actual del temporizador o para ajustar el temporizador , que comienza la
cuenta atrás automáticamente. El temporizador se encuentra en el controlador.

controlador Compatible

CM- 100
CM- 5
CM- 510
CM- 530
CM- 700

características

Usted puede utilizar el "valor del temporizador " constante para establecer el valor del temporizador
Cuando se introduce un número decimal , automáticamente se convierte en el valor del temporizador
correspondiente.
El valor actual del temporizador es entre 0 y 255. Cada valor del temporizador es 0,128 segundos .
Si establece un valor mayor que 0 en el parámetro de temporizador , el temporizador comenzará la cuenta
regresiva cada 0,128 segundos .

Example

 The code below will print the value from the Center IR sensor every second.

IR Izquierda / Centro / Derecha

Estos parámetros se utilizan para leer los valores de los sensores IR .

controlador Compatible

CM- 100

características

El valor del sensor es de entre 0 y 1.023 .

Para los objetos con el mismo o similar color, cuanto más cerca está , mayor es el valor ( cerca de 1023 ) , y
cuanto más lejos es , menor es el valor (más cercano a 0 ) .
Para los objetos con la misma distancia, el más ligero (blanco ) el objeto , cuanto más alto sea el valor, y el
más oscuro ( negro ) el objeto , cuanto menor es el valor .

ejemplo

En este ejemplo, se realizan movimientos específicos cuando solamente el sensor IR izquierdo detecta un
objeto o cuando solamente el sensor IR derecho detecta un objeto
IR Left / Center / Right
Estos parámetros se utilizan para leer los valores de los sensores IR .

controlador Compatible

CM- 100

características

El valor del sensor es de entre 0 y 1.023 .

Para los objetos con el mismo o similar color, cuanto más cerca está , mayor es el valor ( cerca de 1023 ) , y
cuanto más lejos es , menor es el valor (más cercano a 0 ) .
Para los objetos con la misma distancia, el más ligero (blanco ) el objeto , cuanto más alto sea el valor, y el
más oscuro ( negro ) el objeto , cuanto menor es el valor .

ejemplo

En este ejemplo, se realizan movimientos específicos cuando solamente el sensor IR izquierdo detecta un
objeto o cuando solamente el sensor IR derecho detecta un objeto

Valores de los sensores pueden ser afectados por las luces externas que emiten rayos infrarrojos tales como la
luz solar o una lámpara fluorescente.
Los valores del sensor dependen del color del objeto o de la luz que rodea , así que usar el sensor de
infrarrojos para medir la distancia exacta no se recomienda.
Como mencionado anteriormente , los valores de los sensores IR son diferentes si los objetos tienen diferentes
colores , incluso si están a la misma distancia . Esta característica se puede utilizar para distinguir negro del
blanco . (Puede ser utilizado para la línea de trazado )
Sound Count (Controller's Mic)
Conde de sonido ( micrófono del controlador )

Un controlador equipado con un micrófono tiene una función de contar sonidos cuando el sonido es más
fuerte que un cierto umbral . Por ejemplo , es posible contar aplausos . Este parámetro se utiliza para
recuperar el número de sonidos detectados.

controlador Compatible

CM- 100
CM- 510
CM- 530

características

" Count Sound" utiliza los números entre 0 y 255. Como resultado, el número máximo de sonidos contado es
255 .
Cuando los sonidos ya no se detectan , el número de sonidos detectados se introducirá en el parámetro "
Conde de sonido " .
Porque " Conde de sonido " no se ha inicializado automáticamente , hay que restablecerla a 0 antes de su uso .

ejemplo

Detecta sonidos y repite un movimiento específico de las veces que se detecta .

l motorreductor conectado al controlador puede hacer ruidos fuertes mientras se mueve, que serán detectadas
por el micrófono. Utilice la función de detección de sonido sólo cuando la OLLO / Bioloid ha dejado de
moverse por completo.

Conde de sonido actual (Mic del controlador)

Un controlador equipado con un micrófono tiene una función de contar sonidos cuando el sonido es más
fuerte que un cierto umbral. Por ejemplo, es posible contar aplausos. Este parámetro se utiliza para recuperar
el número de sonidos detectados.

Controlador Compatible

CM-100
CM-510

Características

"Count de sonido actual" utiliza números entre 0 y 255. Como resultado, el número máximo de sonidos
contado es 255.
El valor del parámetro se incrementa en tiempo real cada vez que se detecta un sonido.
Si no se detecta un nuevo sonido durante 0,8 segundos, el valor del parámetro "Conde de sonido actual" se
pasa al parámetro "Conde de sonido", y el parámetro "Count sonido actual" se pone a 0.

Ejemplo

Este código guarda el recuento de sonido actual en la variable "DetectionCount".

Este código se detiene el programa cuando no se detectan sonidos.

Este código se ejecuta un bloque de código cuando se detectan 3 sonidos.

Punta

Cuando se conecta con el controlador, a veces los sonidos de motor reductor puede ser demasiado alto para
ser introducidos en el controlador en forma normal. Utilice la función de detección de sonido sólo cuando la
OLLO / Bioloid ha dejado de moverse por completo