Contenido

Notaciones y acrónimos..............................................................................................................ii

Lista de figuras..........................................................................................................................iii

Resumen.....................................................................................................................................iv

Introducción................................................................................................................................1

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA..........................................2

2.1.- Planteamiento del problema de estabilidad........................................................................2

2.1.1.- Definición de estabilidad.......................................................................................4

2.2.- Estabilidad en régimen estacionario, transitorio y dinámico..............................................5

2.2.1.- Estabilidad en régimen estacionario....................................................................10

2.2.2.- Estabilidad en régimen transitorio.......................................................................10

2.2.3.- Estabilidad en régimen dinámico.........................................................................10

2.3.- Dinámica del rotor y la ecuación de oscilación................................................................11

2.4.- Modelo simplificado de la máquina síncrona y circuito equivalente..............................16

2.5.- Ecuación potencia – ángulo..............................................................................................20

Conclusión................................................................................................................................23

Referencias................................................................................................................................24
 Notaciones y acrónimos.

MKS Metro, Kilogramo, Segundo

2
m Metros cuadrados

j Momento total de inercia de la masa del rotor

Rad Radianes

θm Desplazamiento angular del rotor

t Tiempo

Ta Torque de aceleración total

Tm Torque mecánico

Te Torque electromagnético o eléctrico total

N Newton

m Metro

ω sm Velocidad sincrónica de la máquina

δm Desplazamiento angular del rotor

rad mec Radianes mecánicos

Pm Potencia de entrada en la flecha de la máquina.

Pe Potencia eléctrica que cruza el entrehierro.

Pa Potencia de aceleración

2
p.u Por unidad

Pmax Potencia eléctrica máxima de salida

H Constante de inercia

MW Mega Watts

δ Ángulo del rotor

Lista de figuras

Figura 2. 1 Motor Tm y Te ..........................................................................................12

Figura 2. 2 Diagrama equivalente para la máquina síncrona..................................................17

Figura 2. 3 Diagrama fasorial del modelo simplificado.........................................................17
Figura 2. 4 Diagrama fasorial del generador sobreexcitado...................................................18
Figura 2. 5 Representación circuital de un generador síncrono trifásico................................19
Figura 2. 6 Circuito equivalente del eje directo de la máquina síncrona................................19
Figura 2. 7 Sistema simple no lineal.......................................................................................20
Figura 2. 8 Diagrama de reactancias del sistema....................................................................21
Figura 2. 9 Diagrama fasorial del sistema..............................................................................21
Figura 2. 10 Característica potencia – ángulo...........................................................................22

3
 Resumen

El presente trabajo de investigación está dedicado a dar una descripción breve pero
detallada de los aspectos más importantes que engloba el trabajo, y con los cuales se trabaja
constantemente a lo largo del mismo. Se inicia el estudio de una de las temáticas de interés en
este trabajo, concerniente con la estabilidad de los sistemas eléctricos de potencia, La
estabilidad es un problema con el que hay que tratar dentro del contexto del diseño, análisis y
operación de un SEP. Su naturaleza es muy compleja y para un entendimiento pleno de ésta,
es necesario realizar un estudio cuidadoso dentro de los sectores de generación, transmisión y
distribución, de lo cual se deduce que este fenómeno involucra por completo, en menor o
mayor grado, a todos los componentes que conforman el SEP.

Se proporcionan algunas definiciones de los términos relacionados con la estabilidad de

voltaje, los cuales son mencionados constantemente en trabajos vinculados con este
fenómeno, además de examinar algunas cuestiones técnicas referentes al SEP que hay que
tomar en consideración

Introducción

En su contexto más general, un Sistema Eléctrico de Potencia (SEP) puede ser visualizado
como la interconexión entre fuentes de generación y áreas de carga a través de líneas de
transmisión. Su manejo y operación implica un gran reto, además de que es una tarea
compleja que enfrentan los ingenieros e investigadores en el área. Un entendimiento pleno de

4
los diversos problemas de estabilidad que se presentan dentro del SEP, y la manera en que
éstos se interrelacionan, es de vital importancia para su funcionamiento adecuado.

Es cierto que la estabilidad de un SEP comprende un solo problema. Sin embargo, tratarlo
como tal, conduce a un planteamiento intratable debido a la complejidad y dimensiones del
modelo resultante. Por esta razón, es de gran utilidad realizar ciertas simplificaciones, las
cuales permitan reducir la magnitud del problema captando a detalle sólo los factores que
influyen significativamente en el caso de estudio, además de optar por técnicas de análisis
convenientes que reúnan las características necesarias para los fines que se persiguen.
Consecuentemente con esto surgen áreas de estudio específicas en el campo de la estabilidad
de los SEP’s, y con ello la necesidad de establecer sectores definidos para su análisis

2
ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA

2.1.- Planteamiento del problema de estabilidad.

El problema de estabilidad esta concernido con el comportamiento de las máquinas

sincrónicas después de haber sido perturbadas. Si la perturbación no involucra cualquier
cambio neto en la potencia, las máquinas deben retornar a su estado original. Si existe un
desbalance entre la potencia suplida y la carga, creado por un cambio en la carga, en
generación, o en las condiciones de la red, un nuevo estado de operación es necesario. En
cualquier caso todas las máquinas sincrónicas interconectadas deben permanecer en
sincronismo si el sistema es estable; todas ellas deben permanecer operando en paralelo y a la
misma velocidad.

El transitorio que sigue a una perturbación del sistema es oscilatorio por naturaleza; pero si el
sistema es estable, estas oscilaciones serán amortiguadas y llevarán al sistema a una nueva
condición de operación y de equilibrio. Estas oscilaciones, sin embargo, son reflejadas como
fluctuaciones en el flujo de potencia sobre las líneas de transmisión. Si una interconexión
conecta dos grandes grupos de máquinas y experimenta excesivas fluctuaciones de potencia,
esta puede ser disparada por su equipamiento de protecciones, de tal modo, que desconecta
los dos grupos de máquinas. Este problema refleja la estabilidad de los dos grupos de
máquinas, si la interconexión es disparada, los sistemas interconectados deben operar como
áreas independientes ya que tienen independencia operativa.

La estabilidad del sistema eléctrico de potencia es un importante problema en la seguridad de

la operación del sistema, la mayoría de los colapsos causados por inestabilidad ilustran la
importancia de este fenómeno. Históricamente, la inestabilidad transitoria ha sido un
problema de estabilidad dominante en la mayor parte de sistemas, y ha sido la preocupación
de la industria referente a la estabilidad del sistema. La condición necesaria para la
satisfactoria operación del sistema es que todas las máquinas sincrónicas, empleadas para la
generación de energía eléctrica, permanezcan en sincronismo. Este aspecto de estabilidad es
influenciado por la dinámica del ángulo del rotor del generador y las relaciones potencia-
ángulo.

3
Las diferentes formas de inestabilidad dependen de la configuración y la operación de los
sistemas eléctricos de potencia por lo que es necesario el entendimiento de la complejidad de
la operación, diseño y el uso de nuevas tecnologías y controles. Así también el uso consistente
de la terminología es requerido para desarrollar el criterio de operación y diseño del sistema,
de igual manera, las herramientas analíticas y procedimientos de estudio.

Los sistemas de potencia son sometidos a un amplio rango de disturbios, pequeños y grandes.
Pequeños disturbios ocurren continuamente en forma de cambios de carga; el sistema puede
ser capaz de ajustarse a las condiciones cambiantes y operar satisfactoriamente. Este puede
también ser capaz de soportar numerosos disturbios de una naturaleza severa, tal como un
corto circuito sobre una línea de transmisión o pérdida de un generador, de una carga grande o
de una interconexión entre dos áreas. Un gran disturbio puede conducir a cambios
estructurales debido al aislamiento de los elementos fallados.

La repuesta del sistema de potencia ante un disturbio puede involucrar a la mayoría del
equipo. Para una instancia, una falla sobre un elemento crítico seguido por el aislamiento de
los relés de protecciones, causará variaciones en flujos de potencia, voltajes en las barras de la
red y velocidades del rotor de las máquinas; debido a las variaciones de voltaje deberán actuar
conjuntamente los reguladores de voltaje de generadores y del sistema de transmisión; para
las variaciones de velocidad del generador deben actuar los gobernadores (reguladores de
velocidad); debido al cambio en la cargabilidad del sistema actuarán los controles de
generación; los cambios en voltaje y frecuencia afectarán a las cargas en el sistema en niveles
que varían dependiendo de sus características individuales.

Adicionalmente, los dispositivos utilizados para proteger a los equipos individualmente

podrían responder a variaciones en las variables del sistema y causar el disparo del
equipamiento, debilitando al sistema y posiblemente conduciendo a la inestabilidad del
sistema. En cualquier situación dada, sin embargo, las respuestas solamente de una cantidad
limitada de equipo pueden ser significativas. Por lo tanto, muchas consideraciones se hacen
generalmente para simplificar el problema y para centrarse en los factores que influencian el
tipo específico de problema de estabilidad. La inestabilidad de un sistema también puede
ocurrir sin pérdida de sincronismo, por ejemplo puede llegar a ser inestable por colapso del
voltaje, mantener el sincronismo no es el problema en este caso, en su lugar la preocupación
radica en la estabilidad y control de voltaje. Esto ha creado la necesidad de revisar la
definición y clasificación de estabilidad de sistemas de potencia. [1, 2, 4].

4
2.1.1.- Definición de estabilidad.

La estabilidad de un sistema eléctrico de potencia es la capacidad del sistema de permanecer

en un estado de operación en equilibrio bajo condiciones normales de operación y retornar a
un estado aceptable de equilibrio después de haber sido sometido a un disturbio físico. El
sistema de potencia es un sistema altamente no lineal que opera en un ambiente
constantemente cambiante; cargas, salidas de generadores y cambios continuos de los
parámetros de operación. Cuando es sometido a un disturbio, la estabilidad del sistema
depende de la condición de operación inicial así como de la naturaleza del disturbio.

La estabilidad de un sistema eléctrico de potencia es así una característica del movimiento del
sistema alrededor de un punto de equilibrio, por ejemplo: la condición inicial de operación.
En un punto de equilibrio, las varias fuerzas de oposición que existen en el sistema son
iguales instantáneamente (como en el caso de puntos de equilibrio) o sobre un ciclo (como en
el caso de variaciones cíclicas lentas debido a continuas fluctuaciones pequeñas en cargas).
En un punto de equilibrio, un sistema de potencia puede ser estable para un disturbio físico
dado (grande), e inestable para otro. Por lo que es impráctico y no económico diseñar el
sistema de potencia para que sea estable para cada posible disturbio.

El diseño de contingencias se selecciona sobre una base de las mismas y además que tengan
razonablemente alta probabilidad de ocurrencia. Si siguiendo un disturbio el sistema de
potencia es estable, este alcanzará un nuevo estado de equilibrio con el sistema íntegramente
preservado, con prácticamente todos los generadores y cargas conectados a través del sistema
de transmisión. Algunos generadores y cargas pueden ser desconectados por el aislamiento de
los elementos fallados o intencional disparo para preservar la continuidad de la operación de
la mayoría del sistema.

En el otro lado, si el sistema es inestable, este resultará en una situación de aceleramiento o

des aceleramiento; por ejemplo, un progresivo incremento en la separación angular de los
rotores de los generadores, o un progresivo decremento en los voltajes de barras. Una
condición de inestabilidad del sistema puede conducir a efectos en cascada y salida de la
mayor parte del sistema de potencia. Los sistemas de potencia experimentan continuamente
fluctuaciones de pequeñas magnitudes. Sin embargo, para la determinación de estabilidad

5
cuando es sometido a disturbios específicos, esto es usualmente válido asumir que el sistema
esta inicialmente en una condición de operación real de estado estacionario. [1,4]

El análisis de los problemas de estabilidad, de la identificación de los factores esenciales que

contribuyen a la inestabilidad, y de la formación de métodos para mejorar la operación estable
es facilitado grandemente por la clasificación de la estabilidad en categorías apropiadas,
basadas en las siguientes consideraciones.

• La naturaleza física de la inestabilidad resultante.

• La severidad de la perturbación considerada. El tamaño del disturbio considerado, que
influye el método de cálculo y predicción de la estabilidad.
• Los componentes, procesos, y el tiempo que debe ser tomado dentro de la
consideración en orden de determinar la estabilidad.
• El método más apropiado de cálculo y predicción de estabilidad.

2.2.- Estabilidad en régimen estacionario, transitorio y dinámico.

Los sistemas de potencia están expuestos y son susceptibles a perturbaciones de diversos tipos
y con diversas probabilidades de ocurrencia. Es así que IEEE y el CIGRE en base a la
naturaleza del fenómeno físico involucrado, a la magnitud de la perturbación y a la dinámica
involucrada, han propuesto la siguiente clasificación. [9]

Estabilidad de ángulo

La estabilidad de ángulo es la capacidad que posee un sistema para mantener los generadores en
sincronismo luego de la ocurrencia de una perturbación. Esto depende de la capacidad para
mantener o restaurar el equilibrio entre el torque electromagnético y mecánico en cada uno de los
generadores del sistema.

En general, este problema se puede hacer evidente a través de la ocurrencia de oscilaciones

angulares y de frecuencia en algunos generadores, lo cual, puede desencadenar en la pérdida del
sincronismo de otros generadores. A su vez, la estabilidad de ángulo ha sido dividida en:
estabilidad de pequeña señal y estabilidad transitoria.

Estabilidad de ángulo de pequeña señal.

6
La estabilidad de pequeña señal se define como la capacidad del sistema de potencia para
mantener el sincronismo bajo la presencia de pequeñas perturbaciones; estas perturbaciones
ocurren continuamente en el sistema, debido a pequeñas variaciones de carga y generación, las
cuales ocurren permanentemente durante la operación diaria de las redes.

La inestabilidad de ángulo de pequeña señal, puede producirse de dos formas:

1. Incremento constante de ángulo del rotor del generador debido a la insuficiencia del
torque sincronizante.

2. Aumento de la amplitud de las oscilaciones en el rotor del generador, debido a la

insuficiencia del torque de amortiguamiento.

El tipo de respuesta del sistema ante la inestabilidad de pequeña señal, depende de varios
aspectos, tales como: el punto de operación inicial, robustez del sistema de transmisión y el tipo
de controles de excitación de los generadores.

Estabilidad transitoria de ángulo.

Es la capacidad del sistema de potencia de mantener el sincronismo luego de la ocurrencia de una

severa perturbación transitoria, tal como: fallas en líneas de transmisión, pérdidas de generación o
de grandes cargas. Las respuestas del sistema para este tipo de perturbaciones implican grandes
excursiones de los ángulos de los rotores de los generadores y es influenciada por las relaciones
no lineales entre potencia y ángulo.

La estabilidad transitoria está estrechamente influenciada por las características inherentes a la no

linealidad del sistema y depende además del punto de operación inicial y obviamente de la
severidad de la perturbación [7]. El sincronismo es mantenido si la separación angular resultante
entre los generadores permanece dentro de ciertos límites admisibles. En estudios de estabilidad
transitoria el período de interés usualmente es limitado de 3 a 5 segundos, luego de la ocurrencia
de la perturbación, pudiendo extenderse hasta aproximadamente los 10 segundos para muy
grandes sistemas con dominantes modos de oscilación inter-área. Para la realización de este tipo
de estudios, es necesario el uso de modelos detallados del generador y de los demás equipos del
sistema, lo cual, necesariamente conlleva a que, ecuaciones diferenciales sean solucionadas a
través de técnicas de integración numérica.

Estabilidad de frecuencia.

7
La estabilidad de frecuencia es la capacidad del sistema de potencia para mantener constante la
frecuencia luego de la ocurrencia de una severa perturbación, la misma que, por su magnitud
genera un significante desbalance entre generación y carga. Por lo tanto, el análisis de la
estabilidad de frecuencia se centra en el estudio de las variaciones en la frecuencia del sistema
debido a los grandes y repentinos cambios en el equilibrio generación-carga.

La frecuencia puede mantener solamente si el balance entre la generación y la carga del sistema
pueden ser restauradas tan pronto como sea posible luego de ocurrida la perturbación, con la
salida no intencional de la menor cantidad de carga posible. Si el sistema entra en una condición
de inestabilidad de frecuencia, la frecuencia puede caer rápidamente o en su defecto puede
producirse una oscilación sostenida de frecuencia, lo cual conllevará al disparo de generadores y
cargas por actuación de los relés de frecuencia.

Los problemas de estabilidad de frecuencia generalmente son asociados con inadecuadas

respuestas de los equipos, deficiente coordinación y control de equipos de control o insuficientes
reservas de generación. Debe tomarse en cuenta que, cualquier perturbación que pueda ser
causante de pérdida significativa de carga o generación puede ser motivo de preocupación
respecto de la estabilidad de frecuencia del sistema. [7]

Estabilidad de Tensión.

En términos generales, la estabilidad de tensión se define como la capacidad de un sistema de

potencia para mantener estables las tensiones en todas las barras luego de haber sido sometido a
una perturbación a partir de un punto de operación inicial conocido como caso base. Esto
básicamente depende de la capacidad para mantener o restablecer un equilibrio entre la demanda y
la generación del sistema de potencia.

Un sistema entra en inestabilidad de tensión cuando una perturbación, incremento de carga o

cambio en las condiciones del sistema causan una progresiva e incontrolable caída o aumento de
tensión en algunas barras. El principal factor causante de la inestabilidad es la incapacidad del
sistema de potencia para proveer la demanda de energía reactiva. Sin embargo de aquello, el
corazón del problema usualmente es la caída de tensión que ocurre cuando las potencias activa y
reactiva fluyen a través de reactancias inductivas asociadas con las redes de transmisión. [5,6,8]

Un criterio para la estabilidad de tensión, indica que, en una condición de operación dada para
todas las barras del sistema, la magnitud de la tensión de barra (V) incrementa en tanto la

8
inyección de potencia reactiva (Q) en esa barra es incrementada; por tanto y análogamente, se
puede deducir que, un sistema es inestable en tensión si, para al menos una barra del sistema, la
magnitud de la tensión de barra decrece como la inyección de potencia reactiva en la misma barra
es incrementada. En forma resumida se puede decir que, un sistema es estable en tensión si la
sensibilidad V-Q es positiva para todas las barras y es inestable si la sensibilidad V-Q es negativa
para al menos una de las barras. [8]

Uno de los posibles resultados de la inestabilidad de tensión es la pérdida de carga en un área o el

disparo de líneas de transmisión y demás elementos del sistema por actuación de los elementos de
protección, lo que conlleva a salidas de operación en cascada que pueden conducir a la pérdida de
sincronismo de algunos generadores. La inestabilidad de tensión esencialmente es un fenómeno
local, sin embargo sus consecuencias pueden tener un impacto global.

Las caídas progresivas de tensión en las barras pueden también ser asociadas con la pérdida de
sincronismo de diversos generadores del sistema, es decir un sistema que presenta problemas de
estabilidad de ángulos puede resultar en problemas de estabilidad de tensión y, viceversa, sistemas
que presentan un colapso de tensión llevan eventualmente a una separación angular de sus
generadores. Cabe aclarar que, las causas para estos dos problemas de estabilidad son
completamente diferentes, puesto que, la inestabilidad de tensión se debe principalmente a la
ausencia total de un punto de equilibrio después de la ocurrencia de una perturbación, mientas
que, la inestabilidad de ángulo se debe básicamente a la ausencia de un par de sincronismo entre
varios generadores. [6]

Para un mejor análisis, la estabilidad de tensión se lo clasifica en dos grupos: estabilidad de

tensión de gran perturbación y estabilidad de tensión de pequeña perturbación.

Estabilidad de tensión de gran perturbación.

La estabilidad de tensión de gran perturbación corresponde a la capacidad del sistema para

mantener y controlar las tensiones en presencia de grandes perturbaciones, tales como: fallas,
pérdidas de generadores o contingencias de líneas importantes. Esta capacidad es determinada por
las características de las cargas del sistema y por las interacciones entre los dispositivos de control
y protección.

La determinación de la estabilidad de tensión para una gran perturbación, requiere de la

evaluación del sistema desde el punto de vista dinámico no-lineal y modelamiento detallado a
través de un sistema de ecuaciones algebraico-diferencial no lineales. El comportamiento del

9
sistema debe ser analizado por un período de tiempo lo suficientemente grande como para
permitir la identificación de las interacciones entre los dispositivos de control y protección, tales
como: los transformadores con ajuste de la posición del tap y los limitadores de la corriente de
campo de los generadores; para tal efecto, el período de estudio puede ir desde unos pocos
segundos hasta decenas de minutos.

Un criterio para determinar la estabilidad de tensión de gran perturbación de un sistema de

potencia indica que, después de haberse producido una perturbación dada y de haberse realizado
las acciones de control correspondientes, si la tensión en todas las barras alcanza niveles
aceptables, entonces el sistema es considerado estable. Sin embargo, este criterio en la actualidad
es discutible, puesto que, un colapso de tensión también puede producirse incluso con niveles
altos de tensión en las barras, especialmente cuando existe una elevada compensación de potencia
reactiva (capacitores), es por esta razón que, en lugar de niveles de tensión se han definido los
márgenes de cargabilidad como criterios para determinar la estabilidad de tensión de un sistema.

Estabilidad de tensión de pequeña perturbación.

La estabilidad de tensión de pequeña perturbación corresponde a la capacidad de un sistema de

potencia para mantener las tensiones cuando el sistema es sometido a pequeñas perturbaciones,
tales como pequeñas variaciones en la carga del sistema. Esta forma de estabilidad es determinada
por las características de las cargas y por las interacciones entre los dispositivos de control y
protección en un cierto instante de tiempo. Básicamente este concepto es usado para determinar,
en cualquier instante, como responde la tensión del sistema ante pequeños cambios en el sistema.

Los procesos básicos que contribuyen a la inestabilidad de tensión de pequeña perturbación son
esencialmente de naturaleza correspondientes al régimen de estado estable; por lo tanto, los
análisis estáticos pueden ser usados efectivamente en la determinación de los márgenes de
estabilidad, identificando los factores determinantes del fenómeno y estudiando una amplia
variedad de condiciones de operación del sistema, incluyendo un considerable número de
escenarios post-contingencia.

Un criterio para evaluar la estabilidad de tensión de pequeña perturbación está basado en la

sensibilidad entre la magnitud de las tensiones y la inyección de potencia reactiva en las barras, es
decir, un sistema es estable respecto a la tensión si la sensibilidad V-Q es positiva para todas las
barras y, es inestable si la sensibilidad V-Q es negativa para al menos una de las barras del
sistema.

10
La estabilidad de los sistemas de potencia se refiere a la capacidad de las máquinas síncronas
de pasar luego de una perturbación de un punto de operación de estado estable a otro sin
perder sincronismo. Hay tres tipos de estabilidad en los sistemas de potencia: de régimen
estacionario, transitorio y dinámico. [5,6]

2.2.1.- Estabilidad en régimen estacionario.

En este tipo de estabilidad se involucran cambios en los puntos de operación lentos o

graduales. Los estudios de la estabilidad en régimen estacionario, se efectúan casi siempre
mediante algún programa de flujos de potencia y garantizan que los ángulos de fase a través
de las líneas de transmisión no sean demasiado grandes, además que los voltajes del nodo
estén cerca de los valores nominales y que los generadores, líneas de transmisión,
transformadores y otro equipo no estén sobrecargados. [2,6]

2.2.2.- Estabilidad en régimen transitorio.

Se relaciona con trastornos mayores, como la pérdida de generación, operaciones de

desconexión de líneas, fallas y cambios de carga repentinos. Después de una perturbación,
frecuencias de la máquina síncrona experimentan desviaciones transitorias de la frecuencia
síncrona (60 Hz) y cambian los ángulos de potencia de la máquina. El objetivo de estudiar la
estabilidad transitoria es determinar si las máquinas regresarán o no a una frecuencia síncrona
con nuevos ángulos de potencia de estado permanente. También son de interés los cambios de
flujos de potencia y voltajes del nodo. [6]

2.2.3.- Estabilidad en régimen dinámico.

La estabilidad dinámica involucra un tiempo más largo, casi siempre de varios minutos. Los
controles pueden afectar la estabilidad dinámica aun cuando se conserve la estabilidad
transitoria. La acción de los gobernadores de turbina, sistemas de excitación, transformadores
con cambio de derivaciones y controles provenientes de un centro de despacho de los sistemas
de potencia puede interactuar para estabilizar o desestabilizar un sistema de potencia varios
minutos después de que ocurrió la perturbación [7].

11
2.3.- Dinámica del rotor y la ecuación de oscilación.

La ecuación que gobierna el movimiento del rotor de una máquina sincrónica se basa en un
principio elemental de dinámica que establece que el torque de aceleración es el producto del
momento de inercia del rotor por su aceleración angular. En el sistema de unidades MKS
(metro, kilogramo, segundo), se puede escribir esta ecuación para el generador sincrónico en
la forma:

2
d θm
j 2
=T a=T m −T e ( Nm) (1)
dt

Dónde:

j Es igual a momento total de inercia de la masa del rotor (kg∗m 2) , θm Es el

desplazamiento angular del rotor con respecto al eje estacionario, en radianes mecánicos

( Rad) , t Es igual al tiempo, en segundos (s ) . T a Es el Torque de aceleración

total, en (N−m) , Tm Es el torque mecánico suministrado por la fuente de energía

mecánica menos el torque de retardo debido a las pérdidas rotacionales, en (N−m) , T e

Es el torque electromagnético o eléctrico total, en ( N−m) .

Se considera que el torque mecánico Tm y el eléctrico Te son positivos para un

generador sincrónico. Esto significa que T m es el torque resultante que tiende a acelerar el

rotor en la dirección positiva θm de rotación, como se muestra en la figura 3.18

a). Bajo la operación en estado estable del generador, T m y T e son iguales y el torque

de aceleración T a es cero. En este caso, no hay aceleración o desaceleración de la masa del

12
rotor y la velocidad constante que resulta es la velocidad sincrónica. La masa rotatoria que
incluye el rotor del generador y la fuente de energía mecánica está en sincronismo con las
otras máquinas que operan a velocidad sincrónica en un sistema de potencia. La fuente de
energía mecánica puede ser una hidroturbina o una turbina de vapor para las que existen
modelos de diferentes niveles de complejidad que representan sus efectos sobre la variable

T m . Para el caso de estudio se considera que Tm es constante, esta suposición no es

muy válida para generadores, aun cuando la entrada desde la fuente de energía mecánica se
controle con gobernadores, los gobernadores no actúan hasta después de que se ha percibido

un cambio en la velocidad. El torque eléctrico Te corresponde a la potencia neta de

entrehierro en la máquina, por lo tanto, toma en cuenta la potencia de salida total del
2
generador más las pérdidas |i| R en el devanado de la armadura. En un motor sincrónico,

la dirección del flujo de potencia es opuesta a la del generador. De esta manera, para un motor

Tm y Te en la ecuación 3.16 son de signo contrario, como se muestra en la figura 2.1.

b). Entonces, Te corresponde a la potencia del entrehierro suministrada por el sistema

eléctrico para impulsar el rotor, mientras T m representa al torque contrario de la carga y las

pérdidas rotacionales que tienden a retardar al rotor.

Figura 2. 1 Motor Tm y Te

Como θm se mide con respecto al eje de referencia estacionario sobre el estator, es una

medición absoluta del ángulo del rotor. En consecuencia, continuamente se incrementa con el

13
tiempo aun a velocidad sincrónica constante. Como es de interés la velocidad del rotor
relativa a la sincrónica, es más conveniente medir la posición angular del rotor con respecto al
eje de referencia que rota a la velocidad sincrónica. Por lo tanto, se define:

θm =ω sm t+ δ m (2)

Dónde:

ω sm es la velocidad sincrónica de la máquina (rad mec∗seg ) , δm es el

desplazamiento angular del rotor, en radianes mecánicos, desde el eje de referencia que rota
sincrónicamente.

Las derivadas de la ecuación (2) con respecto al tiempo son:

dθm dδ
=ω sm + m (3)
dt dt

d 2 θm d 2 δ m
= 2 (4)
dt 2 dt

dθm
La ecuación 3 muestra la velocidad angular del rotor, dada por dt , es constante e igual

dδ m dδ m
a la velocidad sincrónica ω sm sólo cuando es cero. Por lo tanto,
dt dt

representa la desviación que hay de la velocidad del rotor con respecto a la sincrónica y sus
unidades son radianes mecánicos por segundo. La ecuación 4 representa la aceleración del
rotor medida en radianes mecánicos por segundo al cuadrado.

Al sustituir la ecuación 4 en la ecuación 1, se obtiene:

d2 δ m
J =T a =T m −T e (Nm) (5)
dt 2

14
Es conveniente, debido a la facilidad en la notación, introducir:

dθm
ω m= ( Nm) (6)
dt

Para la velocidad angular del rotor. Se recuerda, de la dinámica elemental, que la potencia es

igual al torque por la velocidad angular y así, al multiplicar la ecuación 5 por ωm , se

obtiene:

2
d δm
J ωm 2
=Pa=P m−Pe (W ) (7)
dt

Dónde:

Pm Es igual a la Potencia de entrada en la flecha a las menores pérdidas rotacionales de la

máquina, Pe Es igual a la Potencia eléctrica que cruza el entrehierro, Pa Es igual a la

potencia de aceleración que toma en cuenta cualquier desbalance entre las cantidades
anteriores.

2
Por lo general se desprecian las pérdidas rotacionales y las pérdidas |i| R de la armadura

y se considera que Pm es la potencia suministrada por la fuente de energía mecánica y

Pe la salida de potencia eléctrica.

El coeficiente J ωm es el momento angular del rotor; a la velocidad sincrónica ω sm ,

este coeficiente se denota con M y se llama constante de inercia de la máquina. Las unidades

en las que se expresa M corresponden a las de J y ωm y se expresa en joule-segundo

por radián mecánico y así, se puede escribir:

2
d δm
M 2
=Pa =Pm−P e (W ) (8)
dt

15
Aunque se ha usado M en esta expresión, en sentido estricto el coeficiente no es una

constante porque ωm no es igual a la velocidad sincrónica en todas las condiciones de

operación. Sin embargo, en la práctica, ωm no difiere de manera significativa de la

velocidad sincrónica cuando la máquina esta estable, y se prefiere el uso de la ecuación 8

porque es más conveniente utilizar la potencia en los cálculos que el torque. Frecuentemente,
en los datos de las máquinas que se suministran para realizar estudios de estabilidad, se

encuentra otra constante que se relaciona con la inercia, esta se llama constante H y se

define por:

energia cinetica almacenada en MegaJoules a velocidad sincronica

H=
capacidad de la maquina en MVA

1 1
J ω2sm J ω sm
2 2 (9)
H= =
s maq s maq

Donde maq S es la capacidad trifásica de la máquina en megavoltamperios. Al despejar M en

la ecuación 9, se obtiene.

2H
M= S MJ / rad mecánicos
ω sm maq (10)

Y si se sustituye M en la ecuación 8, se encuentra:

2
2 H d δ m Pa P m−Pe
= = (11)
ω sm dt 2 S maq Smaq

Esta ecuación conduce a un resultado muy simple. Obsérvese que δm se expresa en

radianes mecánicos en el numerador de la ecuación 11 y ω sm se expresa en radianes

mecánicos por segundo en el denominador. Por lo tanto se puede describir la ecuación de la

forma:

16
 2
2 H d δm
=Pa =Pm−P e por unidad (12)
ω sm dt 2

Entonces, siempre que δ y ω sm tengan unidades consistentes, que pueden ser grados

mecánicos o eléctricos, o bien, radianes; H y t tienen unidades consistentes porque los

megajoules por megavoltamperios están en unidades de tiempo en segundos Pa , Pm y

Pe deben estar en por unidad o en la misma base de H . Cuando se asocia el subíndice

m con ω , ωs , δ , se indica que deben usarse unidades mecánicas; de otra manera, estarían

implicadas las unidades eléctricas. En consecuencia ω s es la velocidad sincrónica en

unidades eléctricas. Para un sistema que tiene frecuencia eléctrica de f Hertz, la ecuación

12 da:

H d2 δ
=Pa =Pm−Pe por unidad (13)
πf dt 2

Donde δ está en radianes eléctricos, mientras que:

H d2δ
=Pa=P m−Pe por unidad (14)
180 f dt 2

Se aplica cuando δ está en grados eléctricos.

La ecuación 12, llamada ecuación de oscilación de la máquina, es la ecuación fundamental

que gobierna la dinámica rotacional de la máquina sincrónica en los estudios de estabilidad.
Se observa que esta ecuación es diferencial de segundo orden que se puede escribir como dos
ecuaciones diferenciales de primer orden:

2 H dω
=¿ Pm −Pe por unidad
ω s dt (15)

17
 dδ
=ω−ω s (16)
dt

En las ω , ωs y δ que involucran radianes eléctricos o grados eléctricos.

Cuando se resuelve la ecuación de oscilación, se obtiene una expresión para δ como una

función del tiempo. La gráfica de la función se llama curva de oscilación de la máquina y la

inspección de las curvas de oscilación de todas las máquinas de un sistema mostrará si las
máquinas permanecen en sincronismo después del disturbio. Es a menudo deseable incluir un

componente de amortiguamiento del torque, no considerado en el cálculo de T e , por

separado. Esto es logrado agregando un término proporcional a la desviación de la velocidad

en la ecuación 12 como sigue:

2 H d2 δ
=Pm −Pe −K D ∆ ω sm por unidad (17)
ω s dt 2

La ecuación 17 representa la ecuación de movimiento de la máquina sincrónica. Es

comúnmente conocida como la ecuación de oscilación porque representa oscilaciones del

ángulo del rotor δ durante el disturbio. Se empleará el torque y la potencia

alternativamente cuando sea referida a la ecuación de oscilación, por tanto la ecuación de

movimiento o la ecuación de oscilación, puede ser escrita como:

2 H d2 δ
=Pm −Pmax sin δ por unidad (18)
ω s dt 2

Dónde:

Pm Es igual a la potencia mecánica de entrada en p.u, Pmax Es igual a potencia eléctrica

máxima de salida en p.u. H Es igual a la constante de inercia en MW . s / MVA . δ

Es igual al ángulo del rotor en radianes eléctricos, t Es el tiempo en seg .

18
2.4.- Modelo simplificado de la máquina síncrona y circuito equivalente.

El primer paso en el análisis de sistemas de potencia es desarrollar un modelo matemático

apropiado para la red considerado el comportamiento de todos los componentes de sistema
eléctrico de potencia (SEP). La máquina síncrona es el dispositivo principal con el que cuenta
el SEP para generar energía eléctrica. Es por esto, que un entendimiento claro de su
desempeño dinámico es esencial para modelar este dispositivo adecuadamente, ya que su
comportamiento interviene en los problemas de estabilidad de cualquier índole que se
presentan dentro del SEP.

En la actualidad existen diversos modelos mediante los cuales se analiza el funcionamiento

dinámico de la máquina síncrona. El modelo más simple de un generador síncrono para
propósitos de análisis de sistemas de potencia se representa por la fuente de voltaje constante
en serie con su reactancia síncrona, sin considerar la saliencia del generador, como lo muestra
la Fig. 1.1.

Figura 2. 2 Diagrama equivalente para la máquina síncrona.

La ecuación de equilibrio de voltajes

E ∠ δ=V t+ I a R a+ jI a X s (1.1)

Dónde:

E∠δes el voltaje inducido, V ∠θes el voltaje terminal del generador, Ia es la corriente de

armadura, Ra es la resistencia de armadura y Xs es la reactancia síncrona.

El diagrama fasorial correspondiente se muestra en la Fig. 1.2

19
 Figura 2. 3 Diagrama fasorial del modelo simplificado.

Cuando se considera la saliencia del generador el voltaje está dado por:

E ∠δ =V t+ I a R a+ jI d X d + jI q X q (1.2)

Dónde:

E∠δes el voltaje inducido, Vt es el voltaje terminal del generador, Ia es la corriente de

armadura, Ra es la resistencia de armadura, Id es la componente de la corriente de armadura
del eje directo, Xd es la reactancia síncrona del eje directo, Iq es la componente de la corriente
de armadura del eje de cuadratura y Xq es la reactancia síncrona del eje de cuadratura, E es el
voltaje interno del generador, δes el ángulo de carga, θes el ángulo de fase del voltaje terminal
con la referencia, ϕ es el ángulo de fase de la corriente de armadura con la referencia.

En estado estacionario, el flujo mutuo se considera constante para propósitos de análisis, el

diagrama fasorial se muestra en la Fig. 1.3

20
 Figura 2. 4 Diagrama fasorial del generador sobreexcitado.

Aunque las representaciones anteriores son adecuadas para propósitos del análisis de flujo
de potencia, se necesita un análisis más detallado de generador síncrono para estudios de
estabilidad de sistemas eléctricos de potencia.

La Figura 1.4 muestra la estructura principal de una máquina síncrona trifásica, 2 polos,
con un rotor de polos salientes. Las tres fases del estator constituyen tres de los circuitos
acoplados separados 120º eléctricos una respecto a la otra. Las inductancias mutuas y propias
varían con la posición del rotor. En la práctica es común suponer que el devanado
amortiguador puede representarse por dos devanados amortiguadores: uno simétrico con el
devanado de campo y el otro simétrico respecto de los ejes desplazados 90º grados eléctricos
del circuito de campo.

Figura 2. 5 Representación circuital de un generador síncrono trifásico.

21
La máquina trifásica de polos salientes tiene tres devanados de armadura, a b y c,
simétricamente distribuidos y un devanado de campo sobre el rotor. Las ecuaciones de la
máquina se pueden expresar en una forma simple transformado las variables a, b, y c del
estator en conjuntos correspondientes a nuevas variables denominadas eje directo y eje de
cuadratura. La máquina síncrona puede describirse como un grupo de circuitos acoplados, con
inductancias propias y mutuas que en general varían con el tiempo [4]. Tales circuitos se
localizan en los devanados que constituyen la máquina, estos son: los devanados del rotor, y
los devanados del estator.

Figura 2. 6 Circuito equivalente del eje directo de la máquina síncrona.

2.5.- Ecuación potencia – ángulo.

Una característica muy importante que posee una conexión con la estabilidad de sistemas de
potencia es la relación entre el intercambio de potencia y posiciones angulares de los rotores
de las máquinas sincrónicas. Esta relación es altamente no lineal. Para ilustrar esto considere
un sistema simple como se muestra a continuación.

Figura 2. 7 Sistema simple no lineal.

22
Este consiste de dos máquinas conectadas por una línea de transmisión que posee una
reactancia inductiva XL con resistencia y capacitancia despreciable. Asúmase que la máquina
1 representa un generador alimentando potencia a un motor sincrónico representado por la
máquina 2. La potencia transferida desde el generador al motor es una función de la

separación angular (δ ) entre los rotores de las dos máquinas. Esta separación angular es

debido a tres componentes: ángulo interno del generador δ G (ángulo por el cual el rotor del

generador adelanta el campo giratorio del estator); la diferencia angular entre los voltajes
terminales del generador y el motor (ángulo por el cual el campo del estator del generador
adelanta al del motor); y el ángulo interno del motor (ángulo por el cual el rotor atrasa el
campo magnético giratorio del estator).

La Figura 2.1, se muestra un modelo del sistema que puede ser empleado para determinar la
relación entre la potencia y el ángulo. Un simple modelo consistente de un voltaje interno
detrás de una reactancia efectiva es empleado para representar cada una de las máquinas. El
valor de la reactancia de la máquina usada depende del propósito del estudio. Para análisis de
comportamiento en régimen permanente, este es apropiado el uso de la reactancia sincrónica,
con el voltaje interno igual al voltaje de excitación.

Figura 2. 8 Diagrama de reactancias del sistema.

Un diagrama fasorial identificando las relaciones entre los voltajes del motor y el generador
es mostrado en la figura 2.3.

23
 Figura 2. 9 Diagrama fasorial del sistema.

La potencia transferida desde el generador al motor (P) viene dado por:

EG E M
P= sen δ (19)
XT

Dónde:

X T =X G + X L + X M (20)

La correspondiente relación potencia ángulo es representado en la figura 2.4.

Figura 2. 10 Característica potencia – ángulo.

24
Con el uso de algunos modelos idealizados para la representación de las máquinas
sincrónicas, la potencia varía como un seno del ángulo: una relación altamente no lineal. Con
modelos más precisos de la máquina incluyendo los efectos de los reguladores de voltaje, la
variación de la potencia con el ángulo puede desviarse significativamente de la relación
sinusoidal: sin embargo, la forma general debe ser similar. Cuando el ángulo es cero, ninguna
potencia es transferida. Como el ángulo de potencia es incrementado, la potencia transferida
se incrementa hasta llegar a un máximo. Luego de cierto ángulo, normalmente 90°, otro
aumento del ángulo resulta en una disminución de la potencia transferida. Este es entonces
una máxima potencia de régimen permanente que puede ser transmitido entre las dos
máquinas. La magnitud de la máxima potencia es directamente proporcional a los voltajes
internos de las máquinas e inversamente proporcional a la reactancia entre los voltajes, la cual
incluye la reactancia de la línea de transmisión que conecta las máquinas y las reactancias de
las máquinas.

Cuando hay más de dos máquinas, sus relativos desplazamientos angulares afectan el
intercambio de potencia de manera similar. Sin embargo, valores limitante de potencia
transferida y separación angular son una compleja función de la distribución de la generación
y la carga. Una separación angular de 90° entre dos máquinas cualquiera (el valor limitante
nominal para un sistema de dos máquinas) en sí mismo no posee un significado particular.

Conclusión

La creciente complejidad de los sistemas eléctricos de potencia requiere cada vez más de
estrategias de operación, control y protección para lograr mantener los niveles de frecuencia y
de tensión dentro de márgenes de seguridad pre-establecidos.

Las perturbaciones en un Sistema Eléctrico de Potencia (SEP) de dimensiones reales, pueden

involucrar cambios en la carga, pérdida de generadores o la pérdida de enlaces de transmisión,
los cuales alteran el equilibrio de las unidades generadoras. Este es el mecanismo que inicia la

25
respuesta dinámica de las máquinas, es de origen eléctrico y su efecto depende de la ubicación
de la perturbación dentro del SEP. Es una respuesta natural del SEP que no puede ser
controlada al 100%. Sin embargo, por medio de los análisis es posible, en la mayoría de los
casos, establecer acciones preventivas que disminuyan el impacto de los distintos eventos que
se presentan, en el comportamiento del SEP.

Referencias

[1] KUNDUR, Prabha, “Power System Stability and Control”, McGraw – Hill, New York,
1994.

[2] ANDERSON P., FOUAD A., “Power System Control and Stability”, IEEE Press, New
York, 1993.

[3] GRAINGER, Jhon - STEVENSON, William, “Análisis de Sistemas de Potencia”,

Editorial McGraw – Hill Inc., Impreso en México, 1996.

26
[4] KIMBARK, E.W., “Power System Stability, Vol I: Elements of Stability Calculations,
John Wiley & Sons, 1956.

[5] P. Kundur, “Power system stability and control”, McGraw-Hill, 1994.

[6] A. Expósito (editor), “Análisis y operación de sistemas de energía eléctrica, McGraw

Hill, 2003.

[7] A. Expósito, A. Conejo, C. Cañizares, “Electric energy systems: analysis and

operation”, CRC Press, 2009.

[8] V. Ajjarapu, “Computacional techniques for voltage stability assessment and control”,
Iowa State University - USA, 2006.

[9] IEEE-CIGRE classification (IEEE/CIGRE Join Task Force on Stability Terms and
Definitions, “Definitions and Classification of Power Systems Stability”, IEEE Trans. Power
Systems and CIGRE Technical Brochure 231, 2003).

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