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UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

INTRODUCCIÒN A SIMULINK (MATLAB)

Sistemas de control
Juan David Sarmiento Peña 2111109, Cristian Camilo García Alarcón 2102190
Grupo D1
Universidad Industrial de Santander
10 de Noviembre de 2014

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Abstract— Simulink becomes a tool for simulation models
or systems with some degree of abstraction of the physical
phenomena involved in them. Emphasis is placed on ( )
analysis of events, through system design (black boxes that
perform some operation).The models are hierarchical, i.e.,
models can be built using a top-down and bottom-up El objetivo será ver cómo afecta la fuerza aplicada f (t) al
methodology. You can view the system at a higher level, movimiento de la masa, descrito por x (t) (ver figura 1).
where by double-clicking on the blocks can be passed
down through the levels to see more detail on the model.
This gives you an understanding of how a model is
organized and how its parts interact..

Palabras clavé—realimentación, señal, proceso, controlador.

I. INTRODUCCIÓN
Simulink es un entorno de programación visual, que funciona
sobre el entorno de programación Matlab.Es un entorno de
programación de más alto nivel de abstracción que el lenguaje
interpretado Matlab (archivos con extensión .m).
fig. 1.sistema muelle-resorte. En nuestro caso queremos representar un
sistema físico consistente en una masa M unida a un muelle de
Constante elástica K, y con un rozamiento viscoso B.

Se emplea arduamente en Ingeniería Electrónica en temas Donde se han elegido los siguientes valores para las constantes
relacionados con el procesamiento digital de señales (DSP), y para f (t):
involucrando temas específicos de ingeniería biomédica, • K: 10
telecomunicaciones, entre otros. También es muy utilizado en • B: 1
Ingeniería de Control y Robótica. • M: 1
• f(t): función escalón

II. MÉTODOS
A. Actividad previa
Realizar el ejercicio propuesto

El ejercicio a desarrollar es un ejemplo propuesto en el texto

guía “autómatas y sistemas de control práctica 2 introducción
a Simulink”, el cual tiene como fin implementar una ecuación
diferencial pero representada con los respectivos bloques que
cumplan la misma función o mejor sea equivalente.
Fig. 2. Diagrama de bloque que modela la ecuación diferencial. En esta se
puede observar los bloques necesarios para implementar la ecuación
. diferencial de la ecuación (1).
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Una vez comprendido el funcionamiento del esquema

propuesto en la figura 1, se procede a realizar la simulación en
Simulink y observar la señal de salida con el ‘Scope’. Lo que
estaríamos viendo es el efecto que una fuerza en forma de
escalón (señal de entrada) produce sobre la posición del
conjunto (señal de salida). Al tratarse de un conjunto muelle-
amortiguador, el movimiento de la masa debe presentar
oscilaciones que poco a poco deben ir desapareciendo. El
Fig. 4. Grafica de la función que debe desarrollar el sistema.
aspecto que debe tener la salida debe ser el que se muestra en
la figura siguiente.

Fig.5. diagrama de bloques del diseño general. Se puede ver que se ubica un
osciloscopio al final con la finalidad de visualizar la diferencia entre la señal
de entrada y la señal de respuesta.

En la figura 5 se pueden observar:

 Planta: el sistema mecánico que se pretende controlar.
Fig. 3. Comportamiento de la señal de salida. La salida oscila durante un  Referencia: en este caso es una señal escalón que indica la
tiempo y luego estas oscilaciones terminar. posición a la que se debe llevar cada paquete.
 Controlador: es un controlador tipo PID.
B. Sistema desarrollado en clase.  Monitor: representado por el bloque llamado scope se usa
En el problema a implementar se consideran tres trabajadores para visualizar la diferencia entre la señal de entrada y la
que reciben diferentes paquetes mediante una cinta señal de respuesta del sistema.
transportadora, esta cinta debe desplazar cada paquete hasta
cada trabajador respectivamente encargado de manipularlo Pasos para lograr un buen diseño
(ver figura 4), para tal fin se cuenta con un actuador (motor)
que desplaza la cinta, y un sensor que mide la posición del 1. Prueba usando solo el controlador proporcional (anular
paquete, finalmente el diseño debe cumplir las siguientes las ganancias integral y derivativa).
especificaciones:
 Que no existan equivocaciones en la entrega de cada
paquete al trabajador encargado.
 Que sea lo más rápido posible sin que la cinta
transportadora sufra esfuerzos mecánicos excesivos.
 Que no se presenten oscilaciones luego de ubicar la caja
frente al operario respectivo.

También sabemos que la planta esta descrita por la siguiente

función de transferencia:

Fig. 6. grafica respuesta del sistema-referencia.se puede ver que la

respuesta (violeta) del sistema oscila mucho al inicio y luego tiende a
establecerse a un valor.
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En la figura 6 se observa que la respuesta del sistema

cuando se le aplica a la entrada un escalón oscila bastante, esto
puede producir gran estrés en la cinta transportadora además
finalmente se establece en un valor que no es el requerido de
5, también se pudo observar que para ganancias
proporcionales menores a 140 la señal de respuesta no alcanza
a llegar a el valor de 5 , en contraposición si elevamos el valor
por encima de 150 la respuesta del sistema empieza a oscilar
cada vez más.

2. Si la señal de salida tiene un error en régimen

estacionario, utilizaremos la parte integral de nuestro
controlador. Fig. 8. grafica respuesta del sistema-referencia. Usando la parte derivativa de
nuestro controlador igual a 1.

Se puede observar en la figura 8 que una incluida la parte

derivativa del controlador la señal de respuesta tiene un mejor
comportamiento presentando menos oscilación prácticamente
ninguna, y tiende al valor de referencia aunque aún se demora
mucho tiempo. También se vio en simulación que si la
ganancia derivativa se aumenta la señal de referencia tiene la
misma forma de la figura 8 pero se demora mucho más en
llegar al valor de referencia y si esta ganancia se baja
demasiado la señal de respuesta presenta una forma semejante
al el de la figura 7.

4. Se irán ajustando las ganancias de cada una de las tres

partes con el fin de mejorar la respuesta del sistema, y que
Fig. 7. grafica respuesta del sistema-referencia. Usando la parte integral de esta se acomode a los requerimientos de la empresa
nuestro controlador igual a 0.1

En la figura 7 se puede ver que las señal de respuesta oscila

menos y pareciese que tiende al valor de 5 pero observando
bien la escala de tiempo se ve que para que llegue a este valor
se necesitaría más de 10 segundos, y lo que se quiere es que el
sistema la banda ubique las cajas rápidamente en frente de
cada trabajador. Además para valores de ganancia diferencial
menores a 0.1 la señal de respuesta baja y para valores de
ganancias mayores la señal tiende a llegar al valor de
referencia en menos tiempo pero también oscila más.

3. Si la respuesta del sistema presenta oscilaciones,

utilizaremos la parte derivativa del controlador que
estamos diseñando.
Fig. 9. grafica respuesta del sistema-referencia. Ajustando todas las ganancias
para obtener la mejor respuesta del sistema.

En la anterior figura se puede ver que ajustando las ganancias

de cada una de las tres partes que conformar el controlador se
llegó a una buena respuesta que sigue de manera casi exacta a
la señal de referencia. Se obtuvo los valores de ganancia de
cada controlador de tal manera que se logró la mejor respuesta
sin oscilación y con un tiempo de 0.4 segundos para que
llegue al valor de referencia de esta manera se ha logrado un
buen diseño que cumple con las especificaciones.
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.
C. Obtención de la ecuación final del sistema.
REFERENCIAS
Como podemos observar el sistema esta retroalimentado [5] K. Ogata, Ingeniería de control moderna,Madrid-
negativamente entonces la expresión que relaciona (función de España:Pearson Education S.A,2010
transferencia) la señal de salida con la entrada es:

La expresión que me define a A(s) la podemos hallar

siguiendo la señal error que pasa a través de cada acción de
control sumando cada contribución y multiplicándola (en
frecuencia) por la función de la planta obteniendo la siguiente
expresión donde los términos que no tienen que ver con la
función de la planta pertenecer a la función de transferencias
del controlador PID.

Entonces ya teniendo la ecuación final del sistema podemos

representar el mismo de una manera mas sintetizada.

Fig. 10. Diagrama de bloques simplificado del sistema diseñado.

III. CONCLUSIONES

 En entorno de simulación en matlab (Simulink) es una

manera sencilla de analizar el comportamiento de
diferentes sistemas de control, permitiendo también
modificar los sistemas de manera rápida.
 Una buena respuesta de un sistema ante una entrada de
referencia es la condición más adecuada al momento del
buen diseño se controladores.
 El sistema masa resorte es un ejemplo sencillo de cómo
podemos simular un sistema mecánico como practica
introductoria.
 En cuanto al segundo diseño tratado en esta práctica
(planta-cajas) se obtuvo la mejor respuesta de acuerdo a
las especificaciones de diseño que se mencionan en la
guía.